1/signali

1. Signali i sistemi
Signal je vremenski promenljiv fiziki fenomen koji nosi neku informaciju.
Signali imaju veoma razliite pojavne oblike: govorni signal kod koga je informacija
sadrana u izgovorenim glasovima, zvuni signal koji informaciju predstavlja pomou boje
i visine tona, toplotni signal od koga je informacija iskazana razliitim temperaturama,
svetlosni signal koji informaciju predstavlja vizuelno ili pomou razliitog intenziteta
svetlosti, ili pomou razliitog trajanja svetlih i tamnih segmenata, elektrini signal kod
koga je informacija sadrana u nekoj od karakteristika signala (amplituda ili uestanost)
itd.
Pri observiranju nekog fizikog fenomena o kome se eli dobiti informacija veoma
esto se koriste merni instrumenti koji informaciju o nekoj fizikoj veliini daju u formi
elektrinog signala. Ova forma signala je veoma pogodna i ukoliko se eli prenos signala
na daljinu.
um (sluajan signal) je vremenski promenljiv fiziki fenomen koji ne nosi
informaciju. ta vie, on najee zamagljuje informaciju koju nosi signal i kao takav je
nepoeljan.
Sistem je skup meusobno povezanih elemenata koji deluju kao jedna celina, koja
ima sposobnost da kada je pobuena nekim signalom na svom ulazu proizvede
odgovarajuu reakciju (odziv) na svom izlazu. Sistem moe biti elektrini, mehaniki,
bioloki, ekonmski, politiki itd. Neki sistemi su prirodni, nastali evolucijom tokom niza
godina, a neki su vetaki, projektovani sa idejom da se omogui obavljanje neke funckije
(npr. telekomunikacioni sistemi za prenos signala na daljinu).
Signali se obrauju u sistemu. Sama svrha obrade moe biti raznovrsna. Signal se
moe obraivati da bi se iz njega izvukla informacija i predstavila na neki razumljiviji ili
pogodniji nain, ili da bi se na osnovu nje predvideli neki fenomeni koji e se dogoditi u
budunosti. Pored toga, obradom u sistemu signal se moe transformisati u oblik
pogodniji za prenos na daljinu. Isto tako, obrada signala moe imati za cilj da se na izlazu
sistema postigne neki eljeni efekat.
Uprkos izuzetnoj raznovrsnosti signala i sistema, pokazuje se da se oni imaju neke
zajednike karakteristike i da se mogu, bar u nekoj meri, analizirati na isti nain. U osnovi
analize signala i sistema lei njihovo predstavljanje pomou odgovarajuih jednaina,
odnosno formiranje matematikih modela.
Matematiki model signala i sistema je skup jednaina kojima se oni mogu opisati.
Pri tome, budui da i signali i sistemi mogu biti veoma sloeni, matematiki model je
veoma esto samo aproksimacija realnog fizikog signala ili sistema. To nadalje znai da
se i rezultati analize moraju kritiki posmatrati i da se stalno mora voditi rauna o odnosu
teorijskih rezultata i njihove fizike ostvarljivosti.
U zavisnosti od vrste signala, matematika funkcija kojom se oni modeliraju moe
imati jednu ili vie nezavisnih promenljivih. Kod jedne iroke klase signala nezavisna
promenljiva je vreme. Pokazae se meutim, da je sa gledita analize, veoma esto
pogodno da se odreenim transformacijama vremenski promenljive funkcije preslikaju u
domen neke druge nezavisno promenljive veliine. U tom smislu signali i sistemi se
analiziraju u vremenskom, frekvencijskom i kompleksnom domenu.
Posebnu klasu signala ine signali koji imaju dve ili tri nezavisne promenljive koje
odgovaraju dimenzijama u prostoru. Ovi signali se koriste za formiranje i prenos slike.
 2/signali

2. Vrste signala
U zavisnosti od aspekta koji se posmatra postoje razliite podele signala.
Definisanost signala u vremenu (nezavisna promenljiva)
Kontinualni signali definisani u svakom
trenutku vremena na nekom vremenskom
intervalu. Ovi signali se oznaavaju i kao
analogni signali jer je njihova promena
analogna promeni neke fizike veliine koja
se posmatra i o kojoj oni nose informaciju.
Treba istai da je najvei broj fizikih
fenomena koji se posmatra u po svojoj prirodi
kontinualni signal
kontinualan.
Sl. 1 Primer kontinualnog signala Diskretni signali definisani samo u
odreenim trenutcima vremena na nekom
vremenskom intervalu.
Diskretni signali mogu nastati tako to se
neki kontinualni fiziki fenomen prati (meri) u
odreenim diskretnim trenutcima vremena. Tako
se , na primer, meteoroloki podaci u jednom
gradu (temeperatura,
pritisak, brzina vetra, vlanost vazduha itd.)
belee svakog sata. Pored toga, diskretni signali
Sl. 2 Primer diskretnog signala mogu nastati i u nekom procesu koji je po svojoj
prirodi diskretan (na primer obraun dnevnog
interesa na raunu tednje). Konano, ak i pod
uslovima da se vri kontinualno merenje na nekom fizikom procesu kontinualni signali
se, zbog potreba obrade, mogu disktretizovati tako to se u nekim odreenim trenutcima
vremena uzimaju vrednosti kontinualnog signala odbirci i na osnovu njih se formira
diskretni signal. Ovaj postupak se naziva odabiranje, a vremenski interval uzimanja
odbiraka se zove perioda odabiranja. Samo se po sebi razume da se u ovom sluaju
postavlja pitanje veze periode odabiranja i tanosti sa kojom dobijeni diskretni signal
opisuje kontinualni fenomen. O tome e kasnije biti vie rei.
Vrednosti amplitude
Signali kontinualne amplitude imaju amplitudu koja uzima vrednost iz kontinualnog
skupa vrednosti definisanog na nekom segmentu.
Signali diskretne amplitude - imaju amplitudu koja uzima vrednosti iz nekog konanog
skupa vrednosti definisanog na nekom segmentu. Ovi signali se najee dobijaju
kvantizacijom signala kontinualne amlitude. U postupku kvantizacije vrednost signala
kontinualne amplitiude u nekom trenutku vremena se zaokruivanjem ili odsecanjem
dovodi na jednu od diskretnih vrednosti amplitude. U principu, signali diskretne
amplitude mogu biti kontinualni ili diskretni po vremenu.

Treba istai da obrada signala pomou raunara nuno dovodi do diskretizacije

i kvantizuacije signala (Sl. 3). Diskretizacija je neophodna zato to se vrednosti signala
u raunar mogu uneti samo u odreenim trenutcima vremena. Kvantizacija se zahteva
zbog konane duine rei raunara koja samim tim odreuje
 3/signali

i broj razliitih kvantizacionih nivoa. Pri tome, kasnije e biti pokazano, da se pod
odreenim uslovima iz diskretizovanog, makar teorijski, moe izvriti rekonstrukcija
originalnog kontinualnog signala. Meutim, proces kvantizacije je u potpunosti
ireverzibilan i nema naina da se iz izvri rekonstrukcija kvantizovanog signala.

Sl. 3 Postupak diskretizacije i kvantizacije kontinualnog signala x(t)

Digitalni signali posebna vrsta signala diskretne amplitude koja se

formira kodiranjem diskretnih signala, diskretne
amplitude. Ovi signali se javljaju kao povorka
pravougaonih impulsa (etvrtki). Visina
pojedinog impulsa odgovara nekom broju u
sistemu koji je korien za kodiranje (esto je to
binarni brojni sistem). Ukoliko amplituda
digitalnog signala ima samo samo dva nivoa
onda se takav signal zove binarni signal. Pri
Sl. 4 Binarni digitalni signal tome se informacija koju taj signal nosi moe
da kodira bilo preko duine trajanja impulsa (irina etvrtke), bilo preko broja impulsa koji
se javljaju na nekom intervalu vremena ili jednostavno tako to se postojanje impulsa
interpretira kao bit vrednosti 1, a nepostojanje kao bit vrednosti nula. Niz ovih bitova
predstavlja jedan binarni broj.
Sve vea rasprostranost digitalnih sistema dovodi do poveanog znaaja digitalnih
signala. Izmeu ostalog, jedna od izuzetno vanih osobina digitalnih signala je njihova
manja osetljivost na um. Naime, budui da se kod digitalnog signala tano zna koji nivoi
amplitude se mogu oekivati, postavljanjem odgovarajuih pragova signal se. u nekim
sluajevima, moe proceniti i ako je zaumljen (Sl. 5). Oigledno je da se isti pristup ne
moe primeniti kod zaumljenog kontinualnog ili diskretnog signala koji mogu imati
proizvoljne vrednosti amplituda. Samo se po sebi razume, da je i kod digitalnih signala
ovaj postupak mogu samo dotle dok je odnos amlitude signala i uma relativno mali.
 4/signali

Sl. 5 Izdvajanje informacije iz zaumljenog binarnog signala

Modeliranje signala
Deterministiki signali signali ije se vrednosti mogu odrediti i koji se mogu
predstaviti pomou matematike jednai ne
Stohastiki signali signali ije se vrednosti ne mogu egzaktno odrediti i koji se.
prema tome, ne mogu prikazati pomou matematike formule. Oni se modeliraju
pomou deskriptora koji izraavaju neke bitne osobine signala (srednja vrednost,
varijansa itd.)
 5/signali

3. Karakteristine kontinualne funkcije

Jedinina odskona funkcija (step funkcija)
Odskona funkcija je funkcija koja u jednom trenutku vremena t0 promeni vrednost
sa vrednosti A na vrednost B. Vrednost odskone funkcije u taki prekida (promene
vrednosti) definie se na vie naina. Najee se koristi jedan od sledea tri oblika:

Interesantno je zapaziti da je, nezavisno od naina definisanja, integral odskone funkcije

na nekom intervalu uvek isti. Naime,

Ova osobina ima za posledicu injenicu da je odziv svakog sistema na pobudu

predstavljenu bilo kojom od ovih (ili drugaije definisanih) odskonih funkcija uvek isti.
Pored toga, ove funkcije se ne razlikuju ni sa gledita razliitih transformacija koje sa na
njih primenjuju. U tom smislu one su potpuno ekvivalentne, to znai da je sa gledita
analize signala svejedno koji oblik se koristi.
U skladu sa izloenim, najea definicija jedinine odskone funkcije je:

Izraz odskona funkcija pdrazumevae,

dakle, ovaj oblik osim ako se posebno ne
naglasi da se radi o drugaijoj definiciji
take prekida. Iako bi striktno gledano
odskona funkcija trebalo da se prikae
tako da se jasno istakne kako je
Jedinina odskona funkcija definisana njena vrednost u nuli (a),
uobiajeno je da se to podrazumeva, te
da se funkcija prikazuje tako da se sa grafika ne vidi koju vrednost ona zapravo ima za
t=0 (b).
Odskona funkcija se u analizi signala koristi za predstavljanje akcije prekidaa koji u
nekom trenutku menja svoje stanje. Imajui u vidu razliite mogue definicije odskone
funkcije, bilo bi prirodno postaviti pitanje kolika je vrednost signala u trenutku
prebacivanja prekidaa. Odgovor se ne moe dati, jer u sutini nijedan realni kontinualni
fiziki proces, pa samim tim ni prekidaki proces, ne moe trenutno da promene svoje
stanje. Svi fiziki procesi se menjaju kontinualno, bre ili sporije. Drugim reima, sve
kontinualne funkcije koje se koriste za modeliranje stvarnih, fiziki ostvarljivih, signala
ne mogu imati singularnu taku. Meutim, imajui u vidu da su neke promene veoma
brze i da se sa gledita efekta koje one imaju moe smatrati da se deavaju trenutno,
one mogu aproksimirati odskonom funkcijom. To zapravo znai da se odskona
funkcija koristi da predstavi idelani, fiziki neostvarljiv, prekida koji sa
zadovoljavajuom tanou aproksimira realni prekida. U tom smislu, celokupna
diskusija vezana za definiciju vrednosti u singularnoj taci ima samo teorijski znaaj.
 6/signali

Signum funkcija

Jedninina nagibna funkcija (rampa)

Jednina nagibna funkcija definie se kao

t
r (t ) = h ( )d

, poto je

t < 0 h( ) = 0 h( )d = 0

t 0 t t
t 0 h( )d = h( )d + h( )d = 0 + 1 d = t = t




0 0 0

Impulsna funkcija
Impulsna funkcija karakteristina je po tome to nije definisana u jednoj taci i
nema adekvatnu grafiku reprezentaciju. Da bi se objasnila impulsna funkcija definie se
pravougaoni impuls kao

Ako sada posmatramo pravougaoni impuls kada a 0 dobijamo impulsnu funkciju (t )

za koju vai
t<0 (t ) = 0

t = 0 (t )
t >0 (t ) = 0

i koja se grafiki prikazuje na sledei nain

 7/signali

Vana osobina impulsne funkcije je njen integral.

a2 a

a

2 2 a
1 2
(t ) dt = a 0 a
lim (t ) dt =
a 0
lim a (t ) dt + a a
(t ) dt + a a
(t ) dt = 0 +
a 0
lim a (t ) dt + 0 = lim t
a 0 a
a

a 2
2 2 2

1 a a 1
= lim = lim a = lim1 = 1
a 0 a 2
2 a 0 a a 0

Jedinina pravougaona funkcija

Sinusoidalne funkcije

g(t)
A
2
g (t ) = A sin t = A sin (2f 0 t ) = A sin ( 0 t )
T0
T0 fundamentalni period sinusoide
T0/2 f0 fundamentalna uestanost izraena
0 t u hercima (f0 = 1/T0 )
T0 0 - fundamentalna uestanost
izraena u rad/s (0 =2f0 )

-A
 8/signali

4. Karakteristine diskretne funkcije

Ne postoji jedinstvena konvencija za predstavljanje diskretnih signala. U naelu,
diskretni signal moe da se predstavi kao x(t), pri emu se podrazumeva da e
nezavisno promenljiva t da uzima vrednosti iz nekog diskretnog skupa. Da bi se jasnije
naglasilo da se radi o diskretnom signalu koristi se oznaka x[n], gde je n nenegativan
ceo broj koji oznaava redni broj odbirka. Meutim, ukoliko se radi o diskretizaciji nekog
kontinualnog signala sa periodom odabiranja T, onda se diskretni signal moe
oznaavati i kao x[nT], pri emu je n ceo broj koji moe uzeti i pozitivne i negativne
vrednosti. Konano, esta je praksa da se perioda T izostavi iz zapisa signala, tako da se
diskretni signal predstavlja samo kao x[n] (n ceo broj).
U daljem tekstu usvojie se oznaka x[n], pri emu e se podrazumevati da,
ukoliko ona predstavlja diskretizovanu kontinualnu funkciju, x[k] odgovara odbirku
uzetom u trenutku t=kT.
Interesantno je napomenuti da pri modeliranju diskretnih funkcija nema nikakvih
posebnih problema poput onih kod kontinualnih funkcija vezanih za postojanja
singularne take. Oni po definiciji traju beskonano kratak period vremena i nemaju
definisane vrednosti izmeu taaka odabiranja.
Jedinina odskona funkcija

Jedinina nagibna funkcija

Jedinina impulsna funkcija

[n n0 ]x[n] = x[n0 ]
 9/signali
Jedinina pravougaona funkcija

Povorka jedininih impulsa (ealj)

 10/signali

5. Elementarne transformacije zavisno i nezavisno promenljive

Da bi se jasnije istakle osobine i specifinosti kontinualnih i diskretnih funkcija sve
transformacije e se posmatrati uporedno na oba tipa funkcija.

Skaliranje amplitude
kontinualne funkcije diskretne funkcije

x(t) Ax(t) x[n] Ax[n]

Isti efekat na oba tipa funkcija.

Najee se koristi za modeliranje pojaanja ili slabljenja signala

Pomeranje u vremenu (po nezavisnoj promenljivoj)

kontinualne funkcije diskretne funkcije
x(t) x(t-t0) x[n] x[n-n0 ] ; n0 ceo broj

0 1 2 3 4 5 6 0 1 2 3 4 5 6
Transformacija ima isti efekat na oba tipa funkcija, s tim to se kod diskretnih funkcija
ne moe ostvariti proizvoljni pomeraj u vremenu
Za t0, odnosno n0 pozitivno, imamo kanjenje signala u odnosu na originalni signal.
Zbog toga se ova transformacija najee koristi za modeliranje kanjenja signala do
koga dolazi pri propagaciji signala na daljinu.
Za t0, odnosno n0 negativno, signal prednjai u odnosu na originalni signal. Samo se
po sebi razume da se ova operacija ne moe sresti kod realnih fizikih signala, jer bi
za njeno izvoenje bilo neophodno da se na neki nain predvide budue vrednosti
signala koji nosi informaciju o fizikom fenomenu koji se u tom trenutku jo uvek nije
dogodio.
Naime kao to je ve reeno, svaki fiziki ostvarljiv signal nosi informaciju o
nekom fizikom fenomenu. To nadalje znai da su, pri posmatranju tog fenomena, u
nekom trenutku vremena t0 (odnosno n0) poznate samo prethodne vrednosti i trenutna
vrednost signala (od poetka posmatranja fenomena do trenutka t0). Uprkos ovoj
injenici, treba istai da se pri obradi diskretnih signala pokazuje da je neki put izuzetno
pogodno da se niz prikupljenih odbiraka signala x[n] na nekom iintervalu vremena
(n=0,1,...n0) posmatra tako da se trenutak posmatranja pomeri u neku taku n0-i, u
odnosu na koju se neki odbirci posmatraju kao "prolost" a neki kao "budunost".
 11/signali

Skaliranje nezavisne promenljive

kontinualne funkcije diskretne funkcije

t at nkn ; k ceo broj

k>1 funkcija se suava

za a>1 funkcija se suava du
vremenske ose (ubrzavanje)
za 0<a<1 funkcija se iri du
vremenske ose (usporavanje)
za a<0 funkcija se rotira oko y ose
(vreme tee unazad)
(ubrzavanje), vri se kompresija
podataka, uzima se svaki k-ti
odbirak
0<k<1 funkcija se iri
(usporavanje); funkcija je
definisana samo u takama gde je
nk ceo broj; Interpolacijom se mogu
definisati vrednosti i u ostalim
takama (u posmatranom primeru
vrednosti u takama n=0, 2, 4 i 6
odreene su iz funkcije x[n], dok je
za vrednosti u takama n=1, 3 i 5
koriena linearna interpolacija
povlai se prava linija izmeu dve
susedne vrednosti signala)
za k<0 funkcija se rotira oko y-ose
(vreme tee unazad)
 12/signali

Refleksija
kontinualne funkcije diskretne funkcije

x(t) x(-t) x[n] x[-n]

Formira se funkcija koja je simetrina u odnosu na ordinatnu osu

6. Primeri operacija nad signalima

Kontinualni signali

Primer 1. Nacrtati signale h(t), h(t-2), h(t+2), h(-t)

 13/signali
Primer 2. Za signal sa slike napisati analitiki izraz

Primer 3. Za signal sa slike napisati analitiki izraz

x(t ) = 1 [h(t ) h(t a )] 1 [h(t a ) h(t 2a )] =

= h(t ) 2h(t ) + h(t 2a )

Primer 3. Za signal x(t) sa slike

a) napisati analitiki izraz
b) nacrtati i napisati analitiki izraz za x(t-2), x(t+1), x(-t), x(t/2) i x(2t)

a)

b)

x(t 2) = [h((t 2) + 1) h(t 2)] + (t 2)[h(t 2) h((t 2) 2)] =

[h(t 1) h(t 2)] + (t 2)[h(t 2) h(t 4)]
 14/signali

x(t + 1) = [h((t + 1) + 1) h(t + 1)] + (t + 1)[h(t + 1) h(t (t + 1) 2)] =

= [h(t + 2) h(t + 1)] + (t + 1)[h(t + 1) h(t 1)]
 15/signali

Diskretni signali
16/signali