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UNIAN - SP
10 Semestre
Engenharia Eltrica
TRABALHO DE TUTORIA
ROBTICA
So Bernardo do Campo
2017
SUMRIO
1. INTRODUO:.......................................................................................................3
4. TIPOS DE ROBS:..............................................................................................10
8. GERAO DE TRAJETRIAS:...........................................................................24
9. SISTEMAS DE VISO:.........................................................................................25
11. BIBLIOGRAFIA:................................................................................................27
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1. INTRODUO:
utilizar sua imaginao para idear em que os robs podem aumentar ainda mais o
conforto das pessoas. Muito mais tempo livre, para dedicar ao lazer, cultura, s
artes, educao e ao pensamento poderia beneficiar sociedade. (PAZOS, 2009)
Uma das primeiras aplicaes dos robs na indstria foi operando metais a
alta temperatura; os operrios deviam fazer isso com pesados instrumentos de difcil
manuseio, um rob adequado pode fazer essa tarefa sem maiores inconvenientes.
Muitas tintas utilizadas na indstria so txicas, o que faz com que se deva tomar
cuidados extremos para seu manuseio por parte dos operrios, o que alm do risco
que isso representa para a sade dele, incrementa o custo de produo. Elementos
qumicos txicos, tais como chumbo, tambm so de manuseio inadequado para o
homem. O mesmo acontece com materiais radiativos, explosivos ou combustveis.
(PAZOS, 2009)
Em ambientes perigosos ou hostis para o homem tambm so apreciadas as
vantagens do uso de robs. Por exemplo para trabalhar no vcuo (como o caso do
espao exterior), chegar at lugares onde o homem no poderia chegar ou seria
extremadamente dificultoso (outros planetas, por exemplo), ou para solda submarina
ou em ambientes de elevada presso ou temperatura, assim como barulhentos ou
que representem algum tipo de perigo integridade fsica do homem. (PAZOS,
2009)
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4. TIPOS DE ROBS:
presso utilizando um transdutor que transforma a fora exercida pela presso numa
tenso eltrica proporcional presso. (GOLNARAGHI e KUO, 2012)
O transdutor um sistema completo que produz um sinal eltrico de sada
que representa a grandeza fsica sendo medida.
O sensor, por outro lado, apenas a parte sensitiva do transdutor, que se
completa em muitos casos com um circuito eletrnico para a gerao desse sinal
eltrico que depende do nvel de energia da grandeza fsica que afeta o dispositivo
sensitivo. (SANTOS, JUNIOR e CRUZ, 2015)
Os sensores de temperatura cinco tipos bsico os pares bi metlicos,
sensores de resistncia eltrica, termistores, juno semicondutora e termopares,
este um dispositivo muito simples que consiste em duas faixas compridas de
diferentes tipos de metal, soldadas juntas ao longo da sua extenso. Quando so
aquecidas, como o coeficiente de dilatao de uma diferente do coeficiente da
outra, a diferena de tamanho produzida far com que o par se curve. Se um contato
eltrico estiver fixo num dos extremos do par, e quando este curvar fazer contato no
outro extremo com outro contato eltrico, um circuito eltrico pode ser fechado.
Dessa maneira, o dispositivo conforma um switch trmico. (SANTOS, 2004)
Estes sensores esto baseados no princpio que a resistividade de um
material depende da temperatura. Assim, uma resistncia eltrica mudar seu valor
com a temperatura qual est sendo submetida. Para uma barra em forma de
paraleleppedo, a resistncia dada pela equao abaixo, onde L o comprimento
da pea, S a seo reta do dispositivo e a resistividade intrnseca do material.
(GOLNARAGHI e KUO, 2012)
L
R=
S
circuito de trigger detecta essa mudana e muda o estado lgico da sua sada,
podendo tambm ser 0 ou 1 dependendo se o sensor trabalha com lgica positiva
ou negativa. (PAZOS, 2009)
Atuadores so dispositivos que transformam um determinado tipo de energia
num outro tipo diferente. Eles so utilizados em robtica para entregar planta a
excitao necessria para seu funcionamento, na forma do tipo de energia
adequado. Por exemplo, se o funcionamento da planta estiver baseado em algum
movimento dela ou de alguma das suas partes, sero necessrios atuadores que
forneam energia mecnica para gerar esse movimento. Se a planta for um sistema
trmico, ser necessrio um atuador que fornea a energia trmica necessria para
ela atingir a temperatura desejada como resposta. (PAZOS, 2009)
Existem diversas classificaes de atuadores, sendo a mais usual aquela que
os distingue segundo a fonte de energia consumida. Assim, os atuadores mais
utilizados em robtica se dividem em hidrulicos, pneumticos e eltricos. Os
atuadores hidrulicos se caracterizam por ter como fonte de energia um lquido que
se desloca por um duto de entrada com uma presso adequada; esse lquido, em
geral, algum tipo de leo ou simplesmente gua. Os atuadores pneumticos tm
como fonte de energia um gs pressurizado, geralmente ar comprimido. Os
atuadores eltricos utilizam energia eltrica para seu funcionamento. (SANTOS,
2004)
Os motores so dispositivos que transformam algum tipo de energia em
energia mecnica. Essa energia mecnica desenvolvida atravs da rotao de um
eixo que gira com uma determinada velocidade e torque; a rotao desse eixo
fornece movimento planta ou a alguma das suas partes. Por exemplo, um brao
mecnico que possui 3 juntas de rotao, cada uma provocando uma rotao entre
dois elos adjacentes, precisar de 3 motores para efetuar o movimento de cada
junta em forma independe. (PAZOS, 2009)
Existem diferentes tipos de motores eltricos, segundo o tipo de energia
eltrica utilizada. Entre os principais cabe mencionar: motores A.C., que operam com
corrente alternada, motores D.C., que operam com corrente contnua, e motores de
passo, cujo funcionamento est baseado numa sequncia determinada de pulsos
eltricos. (NIKU, 2013)
Os motores de corrente alternada no so muito usados em robtica. Isso
deve-se a seu volume relativamente grande e a sua dificuldade para poder efetuar
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deslocar uma pea em linha reta imprimindo esse movimento com um motor. (NIKU,
2013)
Por todas essas razes, torna-se necessrio usar algum tipo de mecanismo
para transmitir a potncia gerada pelo atuador a um outro ponto de aplicao ou
bem modificar o tipo ou as caractersticas do movimento gerado. Esses mecanismos
so conhecidos com o nome de mecanismos de transmisso de potncia mecnica.
(NIKU, 2013)
Um sistema de polias constitui uma mquina simples e talvez um dos
primeiros mecanismos de transmisso utilizados. Ele consiste em duas rodas,
geralmente com um canal ao longo das suas circunferncias externas, chamadas de
polias. Por esses canais passa uma correia fechada, com uma certa tenso, unindo
as duas. Os centros das rodas so solidrios com um par de eixos de maneira tal
que elas possam girar livremente. Obviamente, a rotao de uma delas provocar
uma rotao na outra. (SANTOS, 2004)
Um sistema de engrenagens um dispositivo mecnico muito utilizado na
configurao de mecanismos de transmisso de potncia. Consiste num par de
rodas dentadas ao longo das suas circunferncias externas, chamadas de
engrenagens, onde os dentes de uma delas encaixam nos dentes da outra. Assim, a
rotao de uma engrenagem imprimir um movimento de rotao de sentido
contrrio na outra. As engrenagens possuem eixos que giram livremente. Se um
deles for solidrio com o eixo de um motor, a rotao dele transmitir o movimento
ao eixo da outra engrenagem, mas possivelmente com outra velocidade angular e
outro torque. (PAZOS, 2009)
Um dos mais antigos dispositivos utilizados para transformar um movimento
de rotao num movimento linear a guia dentada. Esta consiste numa barra de
perfil retangular, feita de um material rgido, com dentes numa das suas caras ao
longo do seu comprimento. Uma engrenagem que faz a funo de pinho, possui
seu eixo solidrio com o eixo de um motor. Os dentes da engrenagem devem
coincidir em tamanho e forma com os dentes da guia rgida. Assim, quando eles so
encaixados, a rotao do pinho produz um movimento de translao da guia
dentada. Se ela estiver solidria com uma pea, ela sofrer um deslocamento linear.
(ROSRIO, 2005)
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junta chama-se de revoluo, seja qual for a orientao deste ngulo. (SANTOS,
2004)
O movimento tambm pode ser de deslocamento linear, onde um elo se
afasta ou aproxima do anterior uma determinada distncia, em cujo caso a junta
chamada de prismtica, seja qual for tambm a direo deste movimento linear
relativo. Um mesmo manipulador no tem por qu ter todas as juntas do mesmo
tipo, podendo ser algumas de revoluo e outras prismticas, segundo a
convenincia da configurao projetada. Nos braos mecnicos as juntas costumam
ser de revoluo, justamente por visarem uma semelhana com um brao humano.
(GOLNARAGHI e KUO, 2012)
Um rob industrial possui seis graus de liberdade, trs para o posicionamento
da ferramenta terminal e trs para orientao, compatvel com tarefas realizadas
segundo seu volume de trabalho. (CRAIG, 2005)
Os braos robticos podem ser constitudos por juntas: (LAMB, 2015)
Deslizantes, que permitem o provimento linear entre dois vnculos. So
compostas de dois vnculos alinhados um dentro do outro; o vnculo interno
escorrega pelo externo e d origem ao movimento linear.
Rotativas, cuja conexo possibilita movimentos de rotao entre dois vnculos
unidos por uma dobradia comum, com urna parte podendo se mover num
movimento cadenciado em relao outra. As juntas rotativas so utilizadas
em diversas ferramentas e dispositivos, tais como em tesouras, limpadores de
para-brisa e quebra-nozes.
Do tipo bola-e-encaixe, conexo que se comporta como urna combinao de
trs juntas de rotao, permitindo movimentos de rotao em torno dos trs
eixos.
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8. GERAO DE TRAJETRIAS:
9. SISTEMAS DE VISO:
11. BIBLIOGRAFIA: