Ingeniera Mecatrnica

Programacin de perifricos

SEGUIDOR DE LNEA

Jos de Jess Ramrez Corts

UNIVERSIDAD POLITECNICA DE TLAXCALA

INGENIERA MECATRNICA

4 F
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Programacin de perifricos

Resumen
El alumno realizar la construccin de un robot seguidor de lneas, el cual se realizar con
conocimientos previos de programacin.

A continuacin, se realiz la construccin de la base para eso se utiliz un material que fuera
ligero (permaton blanco). Los componentes utilizados se estudiaron previamente para que el robot
funcionara adecuadamente. En cuanto a la distribucin de cada elemento en el circuito se colocaron
ergonmicamente para la conexin de los elementos como los motores, la pila, los jumpers, botn
tengan una fcil conexin hacia la placa, de modo que la identificacin de cada jumper sea clara y
concisa.

Una vez realizado todo lo antes mencionado se realizaron pruebas de dicho robot, para poder
identificar las posibles fallas de su desempeo y de esta manera poder hacer mejoras para brindar un
alto desempeo a lo largo de la presentacin del proyecto.

1. Introduccin
Para este proyecto es necesario buscar informacin referente al diseo e implementacin de
toda programacin con el cual mis componentes funcionaran de manera adecuada, durante todo este
periodo de diseo y bsqueda las pruebas e implementacin de mejoras son requeridas para el
correcto control del mismo. En la actualidad contamos con mucha informacin referente al tema del
cual podemos apoyarnos an ms.

Los circuitos electrnicos y a programacin es lo ms fundamental en este tipo de trabajos, el

desarrollo de estas reas es muy utilizado en esta poca que vivimos, principalmente en la industria
automotriz como ejemplo de ello el diseo de los tableros de los coches, as como la maquinaria que
se utiliza para el desarrollo de herramientas que nos facilitan las actividades. En la actual existen
diversos dispositivos electrnicos que de igual forma se tendr que buscar informacin relacionada
con el lenguaje de programacin en C++, u otro tipo de implementacin de lenguaje, con ello el uso de
la programacin y la implementacin de los circuitos electrnicos y su optima aplicacin son la
principal razn del funcionamiento.

2. Desarrollo

A continuacin, se presenta el desarrollo del proyecto, como lo es, materiales, fotos del
procedimiento.

2.1. Materiales del proyecto

1. Tabla de materiales

Tipo de material Especificacin Cantidad

Permaton blanco 30*30cm 1
Jumpers Hembra-Macho 20-30
Motorreductor Tipo 10:1 1
Arduino Tipo Mega 1
Llantas para motor Plstico y caucho 2
Baby Orangutan Programador 1
Sensores QTR-8RC 1
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Bateras 1 8v
Placa fenlica Perforada 5*10cm
Pines hembra Tira 1
Tornillos Acero 10
LM7805 Regulador de voltaje 1
Pines macho Tira 1
Botn Push Button 1
Switch 3 pines 1
Leds 3mm 2
Resistencia 1kohm 3
Rueda loca 1/8in 1
Base para el motorreductor Material de aluminio 2

Como se puede apreciar en la tabla [1], se muestra el material que se utiliz para el seguidor
de lneas.

2.2. Construccin de la carcasa.

Para la carcasa se ha conseguido un pedazo de 30x30cm de permaton blanco, se ha cortado

con una pulidora y hecho un pequeo diseo para que los componentes como lo son mi circuito,
motores y sus respectivas bases, los sensores y dems componentes no menos importantes como la
batera, etc. Tengan el correcto espacio, distancia entre otras cosas, la ergonoma es importante.

Figura 1. Vease la base ya cortada

2.3. Colocacin de los motores y ruedas en el mismo

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Figura 2. Vease el motor sujeto con su respectiva base con 4 pequeos tornillos
ensamblados a la base de permaton.

Figura 3. Colocacion de llantas.

2.4. Conexin y colocacin de los componentes

Figura 4. Ajustar sensores a la base asi como la rueda loca.

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Figura 5. Vease los componentes soldados en la placa con sus respectivos

puentes a la pila y motores.

2.6 Conexin y colocacin de los componentes

Figura 6.Pruebas del seguidor de linea

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Figura 7. Resuldado del seguidor de linea

1. Conclusin
Al terminar el proyecto nuestros resultados fueron ptimos, el robot funciona adecuadamente y realiza
los movimientos previamente programados.

El conocimiento adquirido fue aprender a controlar los sensores y poder programar en el baby
orangutn, tambin el modo de poder controlarlo ya sea en modo analgico o en modo digital en mi
casa lo que realice fue con el modo digital ya que los sensores son qtrc estos tienen una lectura de
tipo digital.

En la programacin se desarroll un control PD (Proporcional + Derivativo) el cual fue el encargado de

que el robot regresara y no se saliera de la lnea.

Para poder programar mi primera opcin fue un arduino nano ya que este cuenta con entradas
digitales y salidas pwm el cual con las encargadas de controlar la velocidad de los motores, pero al ver
que el gasto iba hacer demasiado ya que no solo era comprar el arduino si no tambin un driver, as
que investigando encontr una opcin en el cual este controlador (Baby orangutn) tiene todas esta
opciones y en un solo componente, tambin lo que se buscaba era que el robot fuera de bajo peso
para que tuviera una buena velocidad este componente es muy ligero.
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