Process Dynamics

and Control
Second Edition

Captulo 1

Process Dynamics
LT

FT
TT

LT FT

LT FT AT

Dale E. Seborg
Thomas F. Edgar
Duncan A. Mellichamp

and Control
Fundamentos de Controle Cap. 1

Second Edition

LT
FT
TT

LT FT

LT FT AT

Rei der
06/07/12
Dale E. Seborg
Thomas F. Edgar
Duncan A. Mellichamp
1
 Fundamentos de Controle de Processos

Docente
Fundamentos de Controle Cap. 1

 C.A. Reider
 reider@petrobras.com.br

Carga horria: 39 horas-aula

Pr-requisitos
 Equaes diferenciais
 Transformada de Laplace

Objetivos Bsicos
 Compreenso de como modelos dinmicos descrevem o
comportamento de processos contnuos;
 Utilizao de modelos dinmicos SISO para sintonia de
controladores PID.
2
 Sistemas: Classificao Propsito de
Sistemas
Sistemas
Controle Sistemas
Fundamentos de Controle Cap. 1

No
No
No
Tcnicos
Tcnicos
Tcnicos Tcnicos (26)
Tcnicos
Tcnicos

Estocsticos
Estocsticos
Determi
Determi
Determi Caticos
Caticos
nsticos
Estocsticos nsticos
nsticos Caticos

Distribudos
Distribudos
Concen
Concen
Concen
trados
Distribudos trados
trados

NoNo
No
Lineares Lineares
Lineares
Lineares
Lineares
Lineares

ODEs
ODEs
ODEs
ADEs
ADEs
ADEs
ODEs
ODEs
ODEs

Variantes
Variantes
Variantes Invariantes
Invariantes
Invariantes
no tempo no tempo
no
notempo
tempo no
notempo
tempo

3
 Sistemas
Fundamentos de Controle Cap. 1

Tcnicos No
Tcnicos

Estocsticos Determi
nsticos Caticos

Distribudos Concen
trados

No
Lineares Lineares

ODEs ADEs ODEs

Variantes Inariantes
no Tempo no Tempo
4
Fundamentos de Controle Cap. 1 Sistema Distribudo: Aquecedor de Petrleo

Aquecedor de Produo P26

(26 abril 2004)
5
 Modelo Dinmico Simulao
superviso
& controle
Fundamentos de Controle Cap. 1

processo &
automao
Operao da planta
(tempo real )
Simulao = resoluo numrica
computacional do
conjunto de ODEs/
PDEs que constitui
o modelo dinmico
( tempo de simulao)
Obs.: simulao esttica X
simulao dinmica 6
 (5)
Complexidade de Modelos
nmero de
leo cr
Fundamentos de Controle Cap. 1

carbonos
20 C gs 4
40 C nafta (p/reforma) 8
70 C gasolina 8
120 C querosene 12
200 C gs-leo & diesel 16
300 C leo lubrificante 36
600 C gs-leo pesado 44

700 C resduo de fundo 80

forno coluna de
destilao
7
 Complexidade de Modelos
 Modelo modesto para uma coluna de destilao industrial com
Fundamentos de Controle Cap. 1

(4) 30 estgios e 7 componentes (510 variveis internas ao modelo):

 420 composies;
 60 vazes mssicas; e
 30 temperaturas.
 Uma coluna consiste de uma seqncia de flashes
(11) (gs; lquido) separao completa dos
hidrocarbonetos: correntes de sada em fase nica.
 A modelagem dinmica de plantas de porte tpico de
(39) uma refinaria de pequeno porte envolve um nmero
da ordem de 50 mil equaes, a serem resolvidas
simultaneamente.

8
 Processo de Mistura com Reao
CSTR Continuous Stirred Tank Reactor
Fundamentos de Controle Cap. 1

Modelagem do Processo de Mistura introduo ao

CSTR efetivamente encontrado em plantas industriais
9
 Evoluo entre Regimes Estacionrios
& Transiente
 Reproduz o regime transi ente do processo.
Fundamentos de Controle Cap. 1

 Regimes estacionrio versus transitrio

 Regime estacionrio: valores das variveis no mudam no tempo
 Mas, em qual escala? E a incidncia de rudo?
 Ao se desenvolver o modelo dinmico do processo constitudo
por equaes diferenciais ordinrias (ODEs) dos balanos e por
equaes algbricas das relaes constitutivas , tipicamente no
se tenta reproduzir o efeito do rudo.
 O processo parte de um patamar regime estacionrio inicial,
no qual as variveis permanecem constantes at a incidncia do
distrbio; atravessa um regime transitrio suave (sem as rpidas
alternncias do rudo); e finalmente atinge um novo patamar
regime estacionrio final , com valores diferentes das variveis.
10
Fundamentos de Controle Cap. 1 Processo de Mistura Modelo Esttico

x1 componentes (puro A) x2=1 (controle)

w1 A e B w2
vertedouro
(ladro)
mistura
de A e B

x
w
Processo de mistura em tanque agitado
Notao x1 , x2 e x
w1 , w2 , w vazes mssicas totais, nas conexes do tanque
x1 , x2 , x fraes mssicas do componente A (ocasionalmente designadas
por concentraes) (27) 11
 Processo de Mistura Modelo Esttico
 Premissas
Fundamentos de Controle Cap. 1

 Ladro w = w1 + w2 (mesmo com as vazes variando)

 x2 cte = 1 (entrada #2 puro A) x1 , x2 e x
 Mistura perfeita no tanque
 Objetivo de controle
Manter x(t) no valor desejado ( setpoint xSP), a despeito de
variaes em w1(t) ou x1(t). Dispe-se do recurso de manipular
a vazo w2(t) da planta para esse propsito.
 Terminologia
 Varivel controlada (ou varivel de sada) x
 Varivel de distrbio (or varivel de carga) w1
 Varivel manipulada (ou varivel de entrada) w2
Obs.: A varivel manipulada no pode ser referida como varivel controlada,
pois, na realidade, o controlador promove o descontrole de w2, a fim de
garantir o controle de x manipulada = descontrolada!!!
12
 Processo de Mistura Balano de Massa
 A concentrao de sada x pode pode variar, devido a alteraes
Fundamentos de Controle Cap. 1

na entrada, tanto a vazo w1 quanto a concentrao x1.

Observaes:
 Em aplicaes de controle, fixa-se x2=1 (manipulao da vazo do
componente puro A). Entretanto, o modelo desenvolvido (esttico)
mais geral, admitindo variaes tambm em x2.
 A manipulao apenas da vazo do componente puro A leva restrio
de que s se consegue manter a concentrao de sada no setpoint se as
variaes da concentrao de entrada forem pra valores abaixo do
nominal. Variaes de x1 acima do nominal requerem a possibilidade
de se manipular tambm o componente puro B. Esta exigncia
satisfeita adotando-se o controle em split-range, com uma 2a entrada de
manipulao adimitindo componente puro B no tanque.
 Pode-se imaginar, para os componentes A e B, salmoura & groselha
(identificao visual da variao de concentrao no tanque, quando
ocorrer um sbito aumento ou diminuio da concentrao entrada).
13
 Processo de Mistura Balano de Massa
 Modelos tericos de processos qumicos so baseados em leis
Fundamentos de Controle Cap. 1

de conservao
 Balano de Massa Global
taxa de admisso taxa de extrao
de massa no TQ = de massa do TQ

 Balano de Massa Parcial (i-simo Componente)

taxa de admisso de taxa de extrao de
massa (componente i ) = massa (componente i )
Obs.: O processo termodinmico de vazo de lquido em um tanque isotrmico (se as
(20) correntes de entrada esto mesma temperatura) dispensa balano de energia.

14
 Processo de Mistura Modelo Esttico

G lobal (1-1) 0 = w11 ( t ) + w22 ( t ) w ( t )

Global
Fundamentos de Controle Cap. 1

0 = w11 ( t ) x11 + w22 ( t ) x22 w ( t ) x ( t )

(1-2)
C omp A
Comp A
w1 ( t ) x1 + w2 ( t ) x2
 Da Equ. (1-2), se obtm: x ( t ) =
w (t )
 Substituindo o valor inferido pra w, da Equ. (1-1), se obtm:
w1 ( t ) x1 + w2 ( t ) x2
x (t ) = (1-3) x reg =
w1reg x1reg + w2reg x2reg

w1 ( t ) + w2 ( t )
w1reg + w2reg

 A Eq. (1-3) constitui o modelo esttico do Tanque

de Mistura. Uma propriedade fundamental que
x(t),

, w1(t) e w2(t).
15
 Processo de Mistura Modelo Esttico
 Para identificar as variveis que assumiro funes
Fundamentos de Controle Cap. 1

especficas ao se fechar a malha, a equao da

concentrao de sada pode ser reescrita como:
w1 w2
x= x1 + x2
w1 + w2 w1 + w2
 Se qualquer uma das variveis que concorrem para a
determinao do valor de x variar, o valor da concentrao
de sada varia no mesmo compasso temporal.
 Por exemplo, se w1, w2, x1 ou x2 variarem em degral, x
responder variando tambm em degrau.

 Devido a essa instantaneidade da resposta, diz-se que o tanque

de mistura agitado com ladro apresenta um modelo esttico.
Significa que a resposta da planta muito rpida (instantnea).
16
 Resistncia Eltrica: Esttica Dinmica
 Exemplo ilustrativo de como um elemento esttico responde
Fundamentos de Controle Cap. 1

instantaneamente a alteraes na excitao do sistema:

 Circuito eltrico com duas resistncias e uma fonte de tenso varivel: a
sada (vR2) responde instantaneamente s alteraes na entrada (v).
 Este exemplar de sistema dinmico R1
de componentes estticos (R1 & R2)
ilustra a aproximao implcita na
suposio de que o dispositivo real R2
(resistor) esttico (resistncia). O

C2parasita
motivo que todo o resistor real v
dotado de uma reatncia capacitiva
parasita, que, por ser muito baixa
pode ser desprezada em freqcias
moderadas.
 A partir das frequncias mdias, a
// onde se desenvolve a
reatncia comea a influir no equivalente //
tenso de sada, e a aproximao esttica no pode mais ser aplicada.
17
 Processo de Mistura: Linear No-Linear
 No modelo do tanque de mistura com
Fundamentos de Controle Cap. 1

ladro, para o propsito de controle, x1

e w2 so necessariamente variveis; w1,
no entanto, pode ser constante.
 A impossibilidade de se fixar w2 torna
o modelo do tanque de mistura uma
planta irremediavelmente no-linear :
w1 ( t ) w2 ( t )
x (t ) = x1 ( t ) + x2 ( t )
w1 ( t ) + w2 ( t ) w1 ( t ) + w2 ( t )
 O problema da no-linearidade a impossibilidade da aplicao
de tcnicas versteis (em especial o Princpio da Superposio),
ao se fechar a malha da planta, i.e., ao conectar um controlador
dotado de dinmica prpria (PID) planta.
18
 Processo de Mistura: Distrbio &
Simplificado Manipulao
 A concentrao de entrada exerce uma maior influncia na
Fundamentos de Controle Cap. 1

concentrao de sada do que a vazo entrada #1, sendo vazo

entrada #2 escolhida para combater esta influncia.
 Portanto, qualquer simplificao verossmil do modelo do
Tanque de Mistura com Ladro requer o reconhecimento de x1 e
w2 como variveis fortes, podendo-se, entretanto, podar w1,
isto , assumir w1 = cte.
 Matematicamente, x1 e w2 no se distinguem: so entradas do
modelo esttico (seus valores so requeridos para se determinar
o valor da sada x). Controlamaticamente, entretanto, x1 a
varivel de distrbio, enquanto w2 a varivel de manipulao.
 A vazo de entrada w1 ser considerada um parmetro.

19
 Processo de Mistura: Simplificao
 Com o intuito de simplificar o Tanque de Mistura com Ladro,
Fundamentos de Controle Cap. 1

para se dispor de um modelo vlido para ilustrar a Teoria de

Controle, reescreve-se convenientemente a equao do modelo:
w1 ( t ) w1
x (t ) = x1 ( t )
w1 ( t ) + w2 ( t )
1
+ w2 ( t )
w1 ( t ) + w2 ( t ) x1 ( t ) w1 ( t ) x1 ( t )
w1 ( t ) + w2 ( t )
 O diagrama de blocos , no
domnio do tempo , ilustra
como as variveis de entrada xd ( t )
x1, w1, w2 determinam a sada w2 ( t )
w2 ( t ) +
+
x(t )
x. Este modelo, apesar de w1 ( t ) + w2 ( t )
simplificado, continua sendo xm ( t )
no-linear.

20
 Processo de Mistura: Linear Blocos
 Se, alm de w1 = cte, assumir-se w1 >> w2, modelo do Tanque de
Fundamentos de Controle Cap. 1

Mistura com ladro torna-se linear:

 No diagrama de blocos xd e xm
representam respectivamente a 1
manifestao do distrbio e da x1 ( t )
varivel manipulada na sada
xd ( t )
da planta em malha aberta; x2 e
w1 representam os valores das
correspondentes variveis, nas 1 w1 +
+
x(t )
condies nominais (projeto). w2 ( t ) xm ( t )
 O diagrama mostra claramente a possibilidade de contrabalanar
a manifestao do distrbio na varivel controlada mediante o
ajuste criterioso da varivel manipulada w2:
 Mantm-se uma vazo nominal w2 de A mesmo sem distrbios;
 Se o distrbio for pra cima , reduz-se o valor da varivel manipulada;
 Se o distrbio for pra baixo, eleva-se o valor da varivel manipulada.
21
 Processo de Mistura: Varivel de Manipulao
 A estratgia de fechamento da malha se baseia na
Fundamentos de Controle Cap. 1

disponibilidade de uma varivel de processo que apresenta

uma causalidade com a varivel a ser controlada, a qual pode
ser manipulada de forma tal a combater a manifestao do
distrbio sobre aquela varivel.
 A introduo do controlador no faz nenhuma mgica: para anular
(ou pelo menos amenizar) a manifestao do distrbio na varivel
controlada, a varivel manipulada tem que introduzir um outro
distrbio no processo.
 O que acontece que se escolhe para manipulao uma varivel cuja
alterao no relevante; ou mesmo cria-se uma corrente para este
propsito, no projeto da planta.

22
 Processo de Mistura: Modelo Requerido?
 A possibilidade de compensar o efeito do distrbio na varivel
Fundamentos de Controle Cap. 1

controlada do tanque de mistura com ladro, manipulando-se a

vazo de puro A, intuitiva, levando questo da necessidade
do desenvolvimento do modelo para o propsito de controle.
 Esse questionamento pode ser respondido analisando-se a
implicao de manipular-se w1 em vez de w2.
 Neste caso, no bvia em qual direo a manipulao de w1
influencia x, pois se percebe fisicamente (modelo intutivo!) que
o aumento da vazo de entrada eleva as quantidades de ambos,
A e B, presentes no tanque. Manipulando-se incorretamente a
vlvula, ao invs de combatido, o disturbio ser reforado!
 O modelo revela-se, ento, imprescindvel para a configurao
correta da malha de controle: x1 x w1 x

23
 Condies Iniciais Modelo Esttico
 A simulao dinmica requer o conhecimento das condies
Fundamentos de Controle Cap. 1

iniciais, pois este um requisito matemtico da existncia &

unicidade da soluo de um conjunto de equaes diferenciais.
 As condies inicias requeridas, tanto para a simulao, quanto
para a resoluo analtica do modelo dinmico, so obtidas a
partir da simulao esttica; ou do POE do modelo esttico.
 Considera-se que, antes da aplicao do distrbio, todas as condies se
encontravam quiescentes (alegoria: calmaria total Paraso).
 No significa que os vasos estavam secos, nem que as bombas estavam
paradas, etc., mas sim que os nveis, presses, temperaturas e rotaes
estavam constantes, etc.
 Antes do distrbio (que perturbou Ado & Eva), as condies
iniciais eram exatamente as previstas pelo modelo esttico.
 Planta esttica = macieira antes de ser sacudida pelo distrbio!
 Ma Lei da Gravid(ade/
Gravid ez)
ez Universal
24
 x0, x0 ODE Agregada Modelo Esttico
 Embora intuitivamente satisfatria para uma abordagem inicial
Fundamentos de Controle Cap. 1

de Teoria de Controle, a alegoria do Paraso impe um custo:

custo
no abrange situaes em que o distrbio seja aplicado antes
que tenham terminado as manifestaes do distrbio prvio.
 Esta situao facilmente tratada com o modelo na forma cannica dxdt = f ( x,u,t)
(Cap. 2) pois no h exigncia de que as derivadas sejam nulas (Paraso).
 Como os modelos de plantas de processamento contnuo de fluidos se
originam diretamente dos balanos de massa e energia, sua formulao
originalmente cannica.
 J modelos que se originam diretamente de balanos de quantidade de
movimento (p. ex. massa-mola), ou modelos agregados, necessariamente
requerem a restrio do Paraso, caso contrrio no se lhes podem
associar funes de transferncia (Cap. 3).
Obs.: Modelos de circuito RLC com impedncia generalizada (Transformada de Laplace) so
de 2a ordem, mas podem ser reescritos com duas equaes diferenciais, uma para tenso
no indutor e outra para a corrente no capacitor funo de transferncia!
25
 Processo de Mistura Projeto Esttico

 A Equ. (1-3) a equao de projeto do Tanque de Mistura, cuja

Fundamentos de Controle Cap. 1

simplicidade do processo permitiu sua derivao analtica.

 Processos complexos requerem simulao esttica, para a
determinao dos valores quiescentes
da simulao dinmica.
 Tipicamente, a simulao esttica
realizada durante o Projeto Bsico, a
partir da qual so gerados os PFDs
(fluxogramas de processo).
 Numa fase subseqente, no decorrer
do Projeto de Detalhamento, so
gerados os P&IDs (fluxogramas de
tubulao e instrumentao).
26
 Simulao Esttica Modelo Esttico

 Se o modelo mais geral da planta (dinmico, com variveis

Fundamentos de Controle Cap. 1

plenas) for uma n-ODE, matematicamente n condies iniciais

so requeridas: x(0), x(1)(0), ... , x(n-1)(0).
 A simulao esttica prov apenas o valor de x(0); os demais
decorrem da estacionariedade para t < 0.
 A agregao das ODEs, originalmente na forma cannica, inviabiliza a
simulao esttica como provedora das condies iniciais.
 Entretanto, na reformulao da n-ODE, de variveis plenas para
x% variveis incrementais, assume-se que tambm x(n)(0) = 0 e
prova-se que a0 x0 = u0 .
 O correto a argumentao inversa. Como tambm o valor de u0
requerido, impe-se um valor de x0 = u0 /a0 tal que x(n)(0) = 0.
 Nesta comparao, x0 x , e u0 w1 , w2 .
27
 Processo de Mistura Inverso do Modelo

 Se as premissas estiverem corretas, o valor especificado para w2

Fundamentos de Controle Cap. 1

manter x em xSP. Mas, se as condies operacionais mudarem?

 P. ex., se ocorrer um distrbio na concentrao ou na vazo de
entrada, x1 ou w1, como se poder assegurar que a concentrao
sada x permanecer no valor ou prximo ao setpoint xSP ?
 Como existe uma relao de causalidade entre a vazo
na 2a entrada e a concentrao sada, dispe-
se de w2 para manter x regulada.
Estratgias de controle possveis
 Para implementar essa estratgia, requer-
se a possibilidade de inverso do modelo ,
isto , imposio da evoluo temporal de
w2(t) para x (t) evoluir cfme especificado (constante, no caso).
28
 Estratgias de Controle Manipulao

 A estratgia mais bvia o controle manual da planta, em que

Fundamentos de Controle Cap. 1

um operador humano permaneceria monitorando o valor da

varivel de controle (concentrao sada) e, com base no erro
relativo ao setpoint , ajustando a varivel de manipulao .
 Obviamente, a estratgia de controle manual inexequvel, pela
impossibilidade de se manter um operador 24 horas por dia em
malha fechada.
 Costuma-se tambm referir ao controle em manual quando a malha
aberta ao se chavear o controlador para essa configurao: bloqueia-se a
propagao da varivel controlada para a sada, e a varivel manipulada
passa a ser determinada unicamente pelo valor atribudo na IHM.
 Entretanto, essa opo inexequvel revela duas estratgias s
quais um operador humano recorreria pra controlar a planta:
Realimentao & Antecipao.
29
 Estratgias de Controle Manual

A modalidade de controle realimentado intuitiva e praticada

Fundamentos de Controle Cap. 1


rotineiramente nas atividades cotidianas. Entretanto, o crebro
humano no efetua clculos, na acepo matemtica, como o
caso da realimentao automtica. Outras habilidades cognitivas
so empregadas, como processamento conexionista (rede
neuronal) e processamento lingustico (lgica fuzzy).
 A realimentao, propriamente, resulta simplesmente da
comparao entre o valor desejado e o valor efetivo da varivel
controlada.
 A modalidade de controle antecipado mais sutil, e requer um
exemplo mais elaborado. Considere a tarefa em servo de
enchimento de uma moringa , no menor intervalo de tempo
e com o menor deperdcio.
30
 Estratgias de Controle Manual
 No exempo da moringa, o crebro consegue antecipar o reajuste
Fundamentos de Controle Cap. 1

da vazo de enchimento (para diferentes nveis desejados) via

heursticas tais como conhecimento prvio da operao, para
recipientes similares, peso crescente da moringa e at mesmo o
rudo que vai se tornando mais agudo medida que o nvel vai
se aproximando do gargalo.
 Essas caractersticas compem um modelo, no matemtico na
acepo tradicional, mas em conformidade com os paradigmas
prprios de raciocnio do ser humano.
 A concluso que, para ser capaz de realizar uma estratgia de
antecipao, o algoritmo do processador (crebro manual;
controlador automtico) deve dispor do modelo da planta.

31
 Estratgias de Controle Antecipao
(Feedforward )
Mtodo 1 (mtodo 2, de PD&C)
Fundamentos de Controle Cap. 1

Medir x1 e ajustar w2 controle por antecipao

 Assim, se x1 for maior que x1 , w2 deve
diminuir (e vice-versa) w2 < w2
 A Eq. (1-3), determina x(t) a partir de
x1(t) e w2(t), etc. Para se formular a lei de

erda a

ita
reita
perpnearneasqeusquerd

rnaadidire
controle, requer-se a inverso do modelo,

pern
pe
i.., determinar w2(t) a partir de x(t) e x1(t):
xSP x1( t )
w2 ( t ) = w1 (1-5)
1 xSP
Obs.: A Eq. (1-3) no permite introduzir-se o valor desejado, xSP,
independentemente do valor instantneo x(t), possibilitando
a formao de um erro x(t) xSP. Assim, x(t) diretamente
substitudo por xSP, resultando na Eq. (1-5), que no requer o
valor da varivel a ser controlada, mas sim do distrbio x1(t). 32
 Estratgias de Controle Antecipao
controlador de composio
Fundamentos de Controle Cap. 1

AC

setpoint
analisador AT

x1 mistura dos (puro A) x2=1

w1 componentes w2
vlvula de controle
AeB
x1 , x2 e x
mistura de
AeB

x
w
Figura 1.5 Tanque de mistura & estratgia de controle # 1
33
 Estratgias de Controle: Realimentao
Mtodo 2 (mtodo 1, de PD&C)
Fundamentos de Controle Cap. 1

Medir x e ajustar w2 controle por retroalimentao

 Nesta alternativa, no bvia como foi no caso anterior
a aplicao do modelo esttico do tanque:
 A Equ. (1-3) no prev duas instncias da varivel controlada x , para a
formao do erro: valor instantneo e valor de referncia (setpoint).
 A Equ. (1-3) no oferece a possibilidade de manipulao correta de w2 a
partir do desvio de x em relao a xSP sem a medio de x1!
 O modelo esttico da planta no tem nada a ver com o erro: essa
uma questo de malha fechada!
 Especificamente, requer-se uma nova equao, relacionando
a varivel de manipulao w2 com o erro e = xSP x1 , a qual
ser necessariamente uma relao heurstica , mas formulada
com o pressuposto de existir uma causalidade w2 e .
34
 Estratgias de Controle: Realimentao
 Lei de controle Realimentao proporcional:
Fundamentos de Controle Cap. 1

w2 ( t ) = w2 + K c xSP x ( t ) (1-4)
 KC designado ganho do controlador.
 A variao em x(t) ocorre naturalmente, como
uma manifestao do distrbio x1(t) na varivel
que se deseja regular; j a alterao em w2(t)
forada pelo controlador, reagindo ao distrbio.
 A lei de controle da Equ. (1-4) significa impor-se
uma correo na vazo, proporcional ao desvio da varivel controlada
(i.e., o erro), tomando-se por referncia o setpoint:
w2 ( t ) w2 = K c xSP x ( t )
Obs.: Embora se possa prescindir da modelagem da planta na formulao da lei
de controle por realimentao, o modelo (ou, pelo menos, uma verso
rudimentar do mesmo) torna-se imprescindvel na fase de sintonia do
controlador, quando se determina o valor timo do ganho KC. 35
 Estratgias de Controle: Realimentao
controlador de
composio
Fundamentos de Controle Cap. 1

AC setpoint

x1 mistura dos (puro A) x2=1

w1 componentes w2
AeB vlvula de
controle
x1 , x2 e x
mistura de
AeB
AT

analisador

x
w
Figura 1.4 Tanque de mistura & estratgia de controle # 2
36
Fundamentos de Controle Cap. 1 Estratgias de Controle Classificao

Varivel Varivel
Mtodo medida manipulada Modalidade

1 x1 w2 feedforward

2 x w2 feedback

Tabela 1.1- Estratgias de controle para o processo de mistura

37
 Controle por Re-Alimentao (feedback)

Realimentao Retroao
Fundamentos de Controle Cap. 1

 Caracterstica distintiva: medio da varivel controlada

 importante estabelecer uma distino entre realimentao
negativa e realimentao positiva.
 Utilizao em Engenharia versus Cincias Sociais
 Vantagens
 A ao corretiva tomada independentemente da fonte de
distrbio.
 Reduz a sensibilidade da varivel controlada a distrbios e
alteraes no processo (subseqentemente mostrado).

38
 Controle por Re-Alimentao (feedback)

Desvantagens
Fundamentos de Controle Cap. 1


 A ao corretiva no ocorre at que o distrbio tenha
perturbado o processo, isto , at que x difira de xsp.
 Respostas muito oscilatrias, e at mesmo instabilidade

39
 Controle por Pr-Alimentao (feedforward)
 Pr-alimentao Antecipao
Fundamentos de Controle Cap. 1

Controle Antecipatrio
 Caracterstica distintiva: medio da varivel de distrbio
 Vantagem
 Corrige o distrbio antes que ele perturbe o processo.
 Desvantagem
 Deve-se dispor da medio do distrbio
 Desprovido de ao corretiva para distrbios no-medidos.
 Aplicaes: (34)
 Compensador de tempo morto (Preditor de Smith);
 Compensador de resposta inversa. (35)

40
 Modo do Controlador: Regulador Servo
 No controlador realimentado, no existe uma imposio de que
Fundamentos de Controle Cap. 1

o setpoint seja constante: o Princpio da Realimentao garante

que o erro tender a anular-se, seja ou no constante o setpoint.
 Quando o setpoint se mantm essencialmente constante, o
controlador dito operar no Modo Regulador: regula a varivel
controlada a despeito do distrbio. Exemplos tpicos so os
controles de presso e nvel do separador de petrleo.
 Quando o setpoint varia na ausncia de distrbio, controlador
dito operar no Modo Servo: a varivel controlada persegue as
alteraes do setpoint. Exemplos tpicos so o controle do
elevador e do posicionamento da cabea de leitura do HD. (29)

41
 Temperatura & Nvel Fechamento da Malha
 Tendo definido a lei de controle (presentemente, restrita ao
Fundamentos de Controle Cap. 1

proporcional simples), o prximo passo fechar a malha, isto

, conectar a sada do controlador entrada da planta, que a
varivel manipulada, e conectar a sada da planta entrada
do controlador, que a varivel controlada.
 A malha assim fechada passar a dispor de duas entradas: a
entrada de distrbio da planta e o setpoint do controlador; e
uma nica sada: a varivel controlada.
 preciso ficar bem clara a parte da planta compreendida no
fechamento da malha , para a caracterizao matemtica precisa
do comportamento da malha fechada.

42
Fundamentos de Controle Cap. 1 Temperatura & Nvel Fechamento da Malha

FIC
1

Temperatura
A+B =C+Q do reciclo Vazo de reciclo gua de resfriamento
constante
FV-3
Vazo &
concentrao
dos reagentes

Setpoint LIC Trocador

1
de calor
TIC FV-2
Controle CSTR 1

de nvel

Controle de
Temperatura
LV-1

Vazo do produto

43
 Paradigma da Planta & Controlador por
Teoria de Controle Realimentao
Fundamentos de Controle Cap. 1

d PDd

ySP e u um ym yd
+
- C
C V
V PPm +
+
y

y mati lha fechada

44
 Automao Modelo em Malha Aberta
 Tendo como referncia o paradigma Planta & Controlador que
Fundamentos de Controle Cap. 1

emerge ao se identificar o interrelecionamento e a subseqente

separao planta/controlador , passa-se a analisar separadamente
cada um dos blocos que compem a malha de controle.
 O objetivo final alcanar a caracterizao matemtica conjunta da
malha fechada.
 A caracterizao da malha fechada permitir a aplicao de sinais de
distrbio e alterao do setpoint configurao no modo regulador ou
no modo servo , para conferir a sintonia controlador.
 A caracterizao conjunta resulta da concatenao matemtica dos
componentes da malha fechada, em especial a planta e o controlador.
 A caracterizao da planta isolada, com duas conexes de entrada
(distrbio e manipulao) e uma conexo de sada (varivel controlada)
denomina-se modelo em malha aberta.

45
 Reduo do Erro: Realimentao
 O princpio da realimentao propicia uma dessensibilizao(*)
Fundamentos de Controle Cap. 1

idealmente eliminao do efeito do distrbio na varivel

controlada. Para este objetivo, a realimentao deve ser
negativa , i., o aumento de sua ao deve resultar em maior
atenuao do efeito do distrbio.
 Caso no se adotem precaues, a realimentao introduzida para
atenuar os efeitos do distrbio pode ser tornar positiva, piorando o
desempenho, relativamente situao de ausncia de controle!
 Em circuitos eletrnicos, a realimentao positiva (o aumento da ao
refora o efeito do distrbio) usada como base para os osciladores.
 Exemplo de realimentao positiva no-tcnica: acesso de tosse com a
garganta j irritada aumenta mais a irritao refora a tosse
 Exemplo de realimentao negativa no-tcnica: controle da inflao
(*)

via manipulao dos juros: aumento dos juros reduz inflao;

compara com a meta aumenta juros um pouquinho mais aproxima
ainda mais a inflao da meta;
46
Fundamentos de Controle Cap. 1 Realimentao: Positiva Negativa

admisso do
tanque

setpoint

LC
controlador
ao direta

atuador
ar-fecha
descarga do
tanque

 Distrbio aumenta/diminui varivel controlada aumenta/diminui

varivel manipulada: realimentao positiva (ganho de malha > 0).

47
 Realimentao Negativa Positiva
atuador
Fundamentos de Controle Cap. 1

ar-fecha
admisso do
tanque

LC setpoint
controlador
ao direta

descarga do
tanque

 Distrbio aumenta/diminui varivel controlada diminui/aumenta

varivel manipulada: realimentao negativa (ganho de malha < 0).

48