Universidade Federal de So Carlos

Pr-Reitoria de Pesquisa
Coordenadoria de Iniciao Cientfica e Tecnolgica

Ttulo do Projeto de Pesquisa:

Anlise e desenvolvimento da eletrnica embarcada e telemetria

de um prottipo Frmula SAE

Nome do Aluno:
Danilo Henrique Ribeiro Leite
Nome do Curso de Graduao:
Curso de Engenharia Mecnica
Nome do Orientador:
Prof. Dr. Rafael Vidal Aroca
Departamento/Centro:
Departamento de Engenharia Mecnica/
Centro de Cincias Exatas e de Tecnologia

Setembro/2016 Agosto/2017

RESUMO

O trabalho teve como principal objetivo o projeto da eletrnica embarcada de

um prottipo Frmula SAE utilizando como principal protocolo de comunicao a rede
CAN (Controller Area Network). O principal objetivo desta primeira etapa foi o projeto
de uma placa de aquisio de dados que integrasse todos os CIs (Circuitos integrados)
de modo que a instalao da rede no carro fosse facilitada. Dentre os principais
problemas, levou-se em considerao as interferncias eletromagnticas no projeto da
placa e dimensionamento dos cabos eltricos dentro do prottipo.

Sumrio
RESUMO..........................................................................................................................3
INTRODUO.................................................................................................................4
REVISO BIBLIOGRFICA..........................................................................................7
Nvel Fsico da Rede....................................................................................................10
Processo de Arbitragem de Dados...............................................................................11
METODOLOGIA............................................................................................................13
Materiais......................................................................................................................13
Mtodos.......................................................................................................................14
Estrutura de Cdigo.....................................................................................................17
Preparao para o Experimento e Montagem..............................................................18
RESULTADOS E DISCUSSO.....................................................................................19
CONCLUSO.................................................................................................................19
Referencias Bibliogrficas...............................................................................................20

INTRODUO

A CAN (Controller Area Network) um protocol de comunicao serial

desenvolvido pela Bosch durante os anos 80. Ela define um padro de comunicao
eficiente e confivel entre sensor, atuador, controlador e outros ns em aplicaes de
tempo real.
O incio da rede CAN foi apoiado principalmente pela indstria automotiva: ela
encontrada na maioria dos carros de passeio, caminhes, botes, naves espaciais e
outros tipos de veculo. O protocolo tambm altamente usado na indstria da
automao e outras reas de sistemas embarcados que vo desde sistemas e
equipamentos mdicos at a automao de uma cadeira de rodas por exemplo.
Na indstria automotiva, sistemas de controle embarcados evoluram de sistemas
isolados com seu prprio controlador, atuador e sensor para sistemas altamente
integrados e conectados. Ao ligar subsistemas eletromecnicos se torna possvel
modular funcionalidades e hardware, o que facilita o reuso de peas e a adio de novos
componentes.
A ECU (Engine Control Unit), por exemplo, controla o motor, a turbina, ignio,
etc. Combinando e interligando essas redes e mdulos mecatrnicos possvel reduzir
drasticamente o nmero de cabos e ainda melhorar a eficincia da ECU comunicando-a
com outros microcontroladores ao longo do carro. Os protocolos existentes naquela
poca (I2C, D2B) no suportavam esse tipo de comunicao que costumeiramente se
chama multi-masters communication. Alm disso, a frequncia de comunicao desses
protocolos lenta e o sistema de deteco de erros de sinal e tomada de decises quanto
a esses erros ruim.
Neste caso a CAN chega para resolver esse tipo de problema. A consistncia dos
dados carregados por este protocolo se deve a tecnologias de deteco de erros. Uma
das principais a CSMA/CA (Carrier Sense Multiple Access / Collision Avoidance).
Desde o conforto de um mdulo eletrnico de subida de vidros at um sistema ABS e de
controle de AirBags, a eletrnica passou a fazer parte dos carros no mais como um
mero devaneio de luxo, mas como necessidade de segurana e conscincia ecolgica.
Para tal exemplo, podemos citar os atuais carros de Frmula 1 hbridos. Com
velocidades prximas a 400 km/h que atingem, inegvel a necessidade de mdulos
eletrnicos de auxlio de pilotagem e telemetria. O controle eletrnico de trao e ABS
torna-se uma necessidade segura desses carros. Alm disso, todo o aparato eletrnico
embarcado nesses carros permite equipe de engenheiros projetar e modelar um carro
de posse de mais dados para seus clculos, dessa forma fazendo um carro muito mais
competitivo. [Sasaki, 1998].
Porm, na engenharia de automveis importante conseguir coletar dados como
tenses, temperaturas, velocidades dentre outros para que seja possvel cada vez mais
projetar essas mquinas de forma otimizada: uma estrutura de chassis de carro
superdimensionada tende a deixar o carro mais pesado e gasta mais material no
processo de fabricao, por exemplo. Ao se obter dados atravs de uma rede de sensores
conseguimos saber a real necessidade dos componentes do veculo. importante frisar
que essa aplicao transcende o mundo dos super-carros j que para esse nicho o custo
no um fator prioritrio, mas o peso sim. Passando para carros de passeio comuns, o
custo est diretamente ligado quantidade de material que se usa, logo se um
sensoriamento poderia auxiliar no custo mdio dos carros da linha de montadoras que
4

queiram otimizar o preo de seus carros.

REVISO BIBLIOGRFICA

Nota-se ento que, no apenas em carros de competio e alta-performance, mas carros

comerciais comuns cada vez mais so equipados de sistemas e redes de comunicao
para melhorar sua performance e segurana. De certa forma, sem a eletrnica atual seria
impossvel gerenciar os motores que conhecemos hoje em dia, j que seu
funcionamento completamente controlado por uma ECU (Engine Control Unit).
Sabe-se que aproximadamente um tero dos semicondutores utilizados em um
carro esto contidos em microcontroladores e processadores, sendo que um carro
popular chega a ter de 30 a 40 deles e o dobro disso em carros de luxo [SangiovanniVicentelli et al. 2007, Parab et al. 2007, Pretz 2013].
Dessa forma, o custo de fabricao desses veculos atinge propores
interessantes: cerca de um tero de seu preo dedicado a sistemas embarcados,
software e hardware. [Wolf, 2007].
importante observar que boa parte dos carros sofreu uma mudana radical nos
padres de fiao eltrica devido ao barramento CAN, criado pela Bosch. Antigamente
no era incomum ver painis de carros com cerca de 30 fios. Cada um desses ligados a
sensores, com uma eletrnica extremamente inferior utilizada hoje em dia: um
exemplo que, se quisssemos mostrar a temperatura do motor no painel do carro e
tambm enviar essa leitura ECU da injeo eletrnica precisaramos de uma fiao
dedicada ao painel e outra ECU. Depois do advento da rede CAN a comunicao entre
microcontroladores do automvel ficou muito mais facilitada e livre de toda a fiao j
que um fio passando por todos esses componentes consegue interliga-los de forma mais
inteligente e menos redundante. Com isso, diminui-se o custo e peso com a fiao.
[Farsi, 1999]
O exemplo do que foi dito pode ser encontrado na Figura 1. Percebemos a ntida
diminuio do nmero de fios de antes da rede CAN para depois da rede CAN. Dessa
forma, um sinal eletrnico de acionamento de algum dispositivo pode ser gerado de um
lado do carro e chegar no outro passando por todos esses componentes. importante
visualizar que o sinal passado puramente digital, sendo assim, o dimensionamento dos
fios pode permitir que sejam menos grossos levando a uma maior economia e preo
final.

Figura 1: Diferena entre rede comum e rede CAN. Fonte: National Instruments (2014)

Essa rede ento passa a percorrer todo o automvel de forma mais otimizada,
integrando uma srie de sensores, atuadores e microcontroladores espalhados e atuando
nas mais diversas reas. Na figura 2 podemos ver a imagem da rede CAN do Jeep
6

Cherokee.

Figura 2: Rede CAN Jeep Cherokee. Fonte: http://blog.caranddriver.com/hacking-duoexplores-scary-potential-for-wireless-car-hacking-names-most-and-least-hackable-cars/

Nota-se ainda que a formao em tecnologia de eletrnica veicular precria no

nosso pas pois h uma deficincia de pessoas nesse setor, seja na graduao, cursos de
tecnlogo ou ps-graduao. Para suprir essa deficincia, as instituies de ensino
poderiam abrir cursos tais como [Papaioannou, 2005]:

Arquitetura geral do sistema eletro-eletrnico de veculos;

Componentes eletrnicos para eletrnica embarcada;
Protocolos de comunicao (baseado no CAN e discusso sobre
outros);
EMC, qualidade e confiabilidade;
Sistemas de controle e sensoriamento de automveis.

Para tentar suprir a falta de profissionais nessas reas, a SAE criou vrios projetos de
competio para estudantes, dentre eles a Frmula SAE, a maior competio de
engenharia do mundo. A UFSCar representada pela equipe Frmula Route UFSCar
que iniciou seu desenvolvimento em eletrnica embarcada e sistemas de telemetria no
ano de 2015. O aluno candidato a esse trabalho de iniciao cientfica ser um dos
responsveis pelo projeto de eletrnica embarcada e telemetria do prottipo FR16T,
carro que se encontra em fase de projeto e construo na universidade, sendo uma de
suas verses mostrada na figura 3
Nesta rea a equipe conta com alunos das engenharias, mecnica, eltrica e de
computao para desenvolvimento do hardware e software usados nos sistemas
7

embarcados do carro.
Para este ano, seguindo a tendncia mundial de veculos automotores, pretendemos
focar nossas inovaes na eletrnica embarcada do carro, como ilustrado na figura 4.

Figura 3: Prottipo FR2014 da equipe da UFSCar. Fonte: Acervo pessoal do autor.

Figura 4: Renderizao do projeto em CAD do FR16T. Fonte: Elaborado pelo autor

Nvel Fsico da Rede

Figura 5: Lgica do Barramento CAN. (Barbosa, 2003)

Para o funcionamento ideal da rede a nvel fsico, um dos conceitos mais

importantes o de dominncia de bit. De forma anloga a dominncia gentica na qual
a presena de um gene dominante inibe um gene recessivo, na dominncia de bit o
recessivo representa o estado de repouso da rede. O estado recessivo de bit mantido
por dois resistores de pull-up conectados ao CANH e CANL. Ento, quando a rede no
est transmitindo nenhuma informao, ela estaria recebendo um fluxo constante de bits
recessivos. Sendo assim, se torna necessrio um estado lgico diferente do repouso (bits
recessivos) para iniciar a transmisso de alguma informao.
Por conveno, o bit recessivo possui um valor lgico alto (1) no barramento da
rede. Enquanto para o dominante, esse valor lgico o baixo (0). Quando se deseja
gerar um bit dominante, a interface fora os nveis eltricos do fio CANH para 3,5V e
CANL para 1,5V, tendo portanto uma diferena de potencial de 2V. Esse estado
denominado bit dominante. A escrita desse estado sobrescreve o estado de repouso da
rede de bits recessivos para bit dominante.
A transmisso do bit feita de modo diferencial. Visto que os fios CANH e
CANL so, na maior parte das vezes um par tranado, a induo de um rudo que eleve
o nvel eltrico em um dos fios tambm eleva o nvel do outro pelo mesmo valor de
tenso. O balanceamento garante que as correntes fluindo em cada fio sejam opostas
gerando a anulao dos efeitos de campo e rudo.

Processo de Arbitragem de Dados

Para garantir que no somente a rede emita a mensagem, mas que a mensagem
mais importante seja emitida primeiro, utiliza-se o processo de arbitragem para
controlar essa situao e garantir que nenhuma mensagem seja perdida ou destruda
durante o processo.
Os ns da rede sempre verificam se h alguma mensagem ocupando o
barramento antes de enviar suas prprias mensagens. Se acontecer de dois ns A e B
emitirem uma mensagem ao mesmo tempo a mensagem que tiver mais prioridade ser
escrita primeiro. Supondo que o prximo bit a ser escrito pela interface A dominante e
o B recessivo, quando ambas escreverem os seus bits na rede o bit da interface A
sobrescrever o da interface B, passando para a escrita do bit seguinte visto que a
compatibilidade foi aceita. J o B, ao perceber a diferena entre o bit lido e o escrito
(que foi sobrescrito) entra em modo de escuta e para de enviar a mensagem.

METODOLOGIA
Materiais
A implementao fsica de uma Rede CAN se baseia numa arquitetura relativamente
simples, onde se utilizam os seguintes componentes:
Microcontrolador, sendo que este pode conter algum hardware pr implementado para a
construo da rede (no caso o controlador). Basicamente fica responsvel pela leitura,
processamento e envio de informaes recebidas da rede CAN.
Controlador CAN, responsvel pela implementao e controle da rede. O controlador
responsvel por decodificar as informaes recebidas pelo transceiver e envia-las para o
microcontrolador num formato compreensvel. responsvel pela codificao das
informaes processadas pelo microcontrolador e seu encaminhamento para o
transceiver que o introduzir na rede. Alm disso, faz a anlise de erro e arbitragem da
rede.
Transceiver, responsvel por transformar a informao transmitida pelo controlador em
pulsos eltricos para o barramento num formato adequado.
Barramento, responsvel pela transmisso dos dados. Este composto por dois fios
tranados visando diminuir a influncia de rudos na rede. Alm disso, em cada uma das
pontas do barramento h um resistor de 120 ohms fechando-o.
Na Figura 6 segue uma ilustrao da arquitetura bsica e da forma pela qual cada
componente se relaciona.

Figura 7: Componentes da Rede CAN

Alm disso, sensores para cada um dos ns seriam necessrios. Alguns exemplos so:
N-roda: termmetro e acelermetro;
N-painel: componentes do painel, GPS e sada de comunicao
N-motor: nvel de leo, sensor de corrente, sensor de tenso, ponto neutro.

Mtodos
Aps o estudo dos conceitos bsicos da rede, foi pesquisado sobre os chips que
poderiam ser utilizados na construo desta. Devido ao conhecimento j adquirido no
10

projeto do ano passado foi novamente escolhida a plataforma Arduino e o

microcontrolador ATMEGA 328. No caso deste ano, ao invs de utilizar o modelo
UNO, ser utilizado o modelo PRO MINI devido principalmente as suas dimenses
diminutas e a possibilidade de embarc-lo em uma placa.
Um ponto que vale ser ressaltado que para a gravao do microcontrolador
necessria uma placa FTDI, que para esse modelo de arduino no vem embarcado.
Os CIs escolhidos para a implementao da rede CAN so: MCP2510 e
MCP2551 podendo ser utilizados seus sucessores MCP2515 e MCP2561 bastando
substitui-los.
O CI MCP2510 produzido pela MICROCHIP, uma controladora CAN muito
popular. Utiliza protocolo SPI para a comunicao entre este e o microcontrolador e est
disponvel em diversos encapsulamentos. O projeto foi desenvolvido utilizando
encapsulamento DIP devido a facilidade para manufatura, mas caso haja necessidade de
utilizar encapsulamento SMD basta pequenas alteraes no layout.
As vantagem desses CIs principalmente a compatibilidade com bibliotecas
amplamente usadas em sistemas embarcados. No caso da biblioteca usada por este
projeto, a mesma usada nas placas CAN da SeeedStudio e disponvel gratuitamente
para download no site deles.
O CI MCP2551 tambm produzido pela MICROCHIP, um tranceiver bastante
popular. Disponvel em encapsulamento DIP ou SMD. No projeto foi utilizado o
encapsulamento DIP, devido tambm a facilidade de manufatura. Entra no mesmo caso
do CI anterior caso haja necessidade de utilizar encapsulamento SMD.
Os dois CIs citados acima so muito utilizados na confeco de redes CAN sendo
possvel encontrar diversos exemplos de sua utilizao. Os links para os datasheets e
alguns sites com exemplos de implementao estaro disponveis nas referncias.
Com o auxlio do software Eagle foi desenhado o circuito da placa que ser base para a
rede CAN. Foram feitas diversas verses at chegar na V6 que ser h especificada
neste relatrio. Segue as especificaes dela, o desenho do circuito e a tabela de
componentes:
Microcontrolador ATmega328
Regulador de 5V
Entrada DC de 5V a 12V
Entradas para rede CAN (low e high)
6 pinos analgicos podendo ser expandidas com algumas modificaes
6 pinos digitais podendo ser expandidas com algumas modificaes
O projeto no utiliza todos os pinos I/O disponveis pois aparentemente no havia a
demanda para todos, mas caso haja necessrias de mais portas basta modificar o
desenho e inclui-las. No foi inclusa a parte de comunicao externa, pois ainda h
incertezas sobre qual sistema utilizar. H duas possibilidades imediatas de sistema de
comunicao, uma por radiofrequncia e outra utilizando o protocolo zigbee.

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Figura 8: Esquema eltrico da placa CAN projetada no software Eagle.

Figura 9: Face Superior da Placa

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Figura 10: Face inferior da Placa

Nas placas podemos observar as ligaes entre os pinos dos componentes j

citados: Controlador CAN MCP2510, Transceiver MCP2551, Micocontrolador
ATMEGA328p dentre outros componentes como cristal de quartzo, capacitores e
resistores. Observa-se que alm da pinagem para sensores h tambm a pinagem para os
fios da Rede CAN, para a alimentao da placa e alimentao dos sensores e os pinos
para plugar o FTDI e gravar o programa no microcontrolador.
Estrutura de Cdigo

Figura 11: Estrutura de Comunicao Entre Ns

A estrutura de programao da comunicao dos diversos ns dentro do carro

funciona da seguinte maneira: Os sensores enviam os dados lidos para a placa (que
contem o microcontrolador) atravs de protocolos 12C (desenvolvido pela Phillips) ou
SPI(desenvolvido pela Motorola). A placa de posse desses dados pode envi-los para
outros ns atravs do protocolo CAN.

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Figura 12: Estrutura de Cdigo

Na Figura 13 pode-se ver o funcionamento dos cdigos em cada n: H a leitura

do sensor, que se utiliza de uma biblioteca prpria de funcionamento. Logo aps isso, o
microcontrolador envia essas dados ao controlador CAN que converter esses dados em
um array de bytes e o transceiver o enviar para o barramento CAN bit por bit. Para isso
foi utilizado a biblioteca MCP_CAN disponvel na github.com. A biblioteca open
source e o download gratuito.
Preparao para o Experimento e Montagem
Como j previsto pelo cronograma, essas etapas ficariam para os ltimos meses
e portanto este relatrio no contemplar detalhadamente os processos de montagem e
erros porque eles ainda no foram testados.
Pretende-se no entanto fazer dois testes: um teste de bancada com todos os ns e
sensores funcionando para que se possa detectar possveis erros de programao e
montagem e, em seguida, montar o projeto embarcado no carro. Acredita-se que alguns
problemas no entanto viro a acontecer. Um exemplo desse problema a possvel
interferncia eletromagntica causada pela bobina do carro. Esse tipo de interferncia
pode alterar ou apagar o programa de dentro do microcontrolador. Para amenizar isto, a
prxima verso da placa poder contar com um capacitor ligando entrada e sada dos
circuitos integrados. Sendo assim as oscilaes causadas pelo efeito eletromagntico
seriam amenizadas. Caso o problema persista, alguma blindagem para a placa ser
necessria. O primeiro tipo e mais simples seria uma gaiola de Faraday.

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Figura 14: Placa renderizada utilizando o SolidWorks Eletrical.

RESULTADOS E DISCUSSO
Boa parte do que foi proposto para este projeto est pronta. A programao da
rede CAN a nvel de software est feita e esperando apenas que o hardware esteja
montado para iniciar a fase de testes.
CONCLUSO
Referencias Bibliogrficas
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