Examen de la Asignatura:

Control e Instrumentacin de Procesos Qumicos

Junio 2007
3.5 h.
Problema 1

En el proceso de la figura 1 puede verse un recipiente cerrado y aislado trmicamente de

10 l. de volumen que recibe un flujo q de un fluido, que sale por rebose, y se calienta
desde una temperatura Ti hasta otra T gracias a una resistencia elctrica R alimentada
por una corriente continua I que procede de un amplificador. Este amplificador tiene
una entrada u que admite seales en el rango 4-20 mA y proporciona una salida de
corriente variable en el rango 08A. Se dispone tambin de un transmisor de
temperatura calibrado en el rango 10-60C y de un PID comercial que trabaja en
unidades de %.
Las propiedades del fluido son sensiblemente constantes en el rango de temperaturas de
operacin y se sabe que cuando el sistema est en estado estacionario, el caudal de
entrada es de 2 l/min, la corriente del amplificador es de 4A y la temperatura de entrada
es de 20C, entonces la temperatura de salida es de 28C.

Ti
R

q
I

Amplificador
u
Se pide:
a) Calcular un modelo matemtico del proceso que relacione las principales variables.
Se supondr que el amplificador tiene una respuesta lineal y rpida.
b) Proponer un esquema de regulacin con nomenclatura ISA y dibujar el
correspondiente diagrama de bloques indicando las funciones de transferencia.
c) Sintonizar un regulador de la temperatura de salida con el criterio de obtener una
respuesta ante cambios de referencia en salto sin error estacionario y con un tiempo
de asentamiento en lazo cerrado de 12min. en un entorno del punto de operacin
antes indicado.
d) Si el caudal de entrada experimenta cambios sinusoidales como los de la figura 2,
(Tiempo en min.)Cmo evolucionar la temperatura de salida en lazo cerrado?

2.5
2.4
2.3
2.2
2.1
2
1.9
1.8
1.7
1.6
1.5

10

12

14

16

18

20

e) Si se aumenta la ganancia del regulador desde su valor de diseo, Cmo

evolucionar la respuesta en lazo cerrado del sistema ante cambios en salto de la
temperatura de entrada?
Problema 2
En el esquema de la figura, se desea procesar ciertas cantidades del producto lquido A,
que requiere calentarlo hasta una temperatura de 90C en un horno alimentado por gas y
mantener el producto en un tanque un tiempo de residencia de 20 min. Se sabe que la
presin de suministro del gas experimenta cambios apreciables.
El horno calienta simultneamente una corriente no manipulable de otro producto B que
debe mantenerse siempre a una temperatura superior a 80C y que se utiliza para
calentar una tercera corriente C hasta 40C, temperatura que debe mantenerse con
precisin a pesar de posibles perturbaciones en la corriente de calefaccin.
Se pide:
Dibujar un diagrama de control del proceso, con la instrumentacin adecuada y
nomenclatura ISA, y explicar su funcionamiento.

C
B

Aire

gas

Examen de la Asignatura:
Control e Instrumentacin de Procesos Qumicos
Junio 2007
1 h.

Cuestiones
a) Podrias aplicar reguladores PID en el control de un sistema multivariable cuya
RGA fuera:? Razona la respuesta.
[ y1
y2
y3 ]
u1 0.8 1,2 1.4
u 2 1.2 0.9
1. 3

1.3 1.7
u 3 1.4
En caso afirmativo, Cul seria la mejor combinacin de lazos entrada/salida?

b) Qu es el lugar de las races y para qu se puede emplear?

c) Qu puedes decir sobre el tipo de respuesta ante un salto en escaln en la entrada
que presentara un sistema cuya funcin de transferencia fuera:
( s + 2)e 3 s ?

s2 + s +1
d) Qu se entiende por robustez de un lazo de control? Qu medidas de robustez
conoces?
e) Bajo que condiciones se puede emplear una compensacin en adelanto o
feedforward?

Solucin Problema 1

a) Calcular un modelo matemtico del proceso que relacione las principales variables.
Se supondr que el amplificador tiene una respuesta lineal y rpida.
Un balance energtico conduce a:
V

dT
I 2R
= q(Ti T ) +
dt
ce

con V, R, , ce = cte.

8- 0
(um 4) = 0.5(um 4) con um en mA
20- 4
8 - 0 16
I=
u = 0.08 u con u en %
20- 4 100
I=

En estado estacionario:
R
42 R
0 = 2(20 28) +

= 16/ 16 = 1
ce
ce
80
4=
(u 4)
u0 = 12 mA= 50 %
20 4
por tanto:
10

dT
= q(Ti T ) + 0.0064 u2
dt

T en C u en %

b) Proponer un esquema de regulacin con nomenclatura ISA y dibujar el

correspondiente diagrama de bloques indicando las funciones de transferencia.

Ti

TT

u
Amplificador

TC

Para calcular las funciones de transferencia hemos de linealizar previamente el modelo:

dT
= q(Ti T ) + 64104 u 2
dt
f (T, T, T , q, I ) = 0

f  
f
f
f
f
(T T0 ) +
(T T0 ) +
(Ti Ti0 ) +
(q q0 ) +
(u u0 ) = 0
T 0
Ti
q
u 0
T
0

d T
= q 0 T + q 0 Ti + (Ti 0 T0 )q + 0.0128 u 0 u
dt
(T T )
0.0128 u0
V d T
+ T = Ti + i 0 0 q +
u
q0 d t
q0
q0

d T
+ T = K1Ti + K 2 q + K 3 u
dt
d T
5
+ T = Ti 4q + 0.32u
dt
y tomando transformadas de Laplace resultan las funciones de transferencia:

K3
K1
K2
U ( s)
Ti ( s ) +
Q( s) +
s + 1
s + 1
s + 1
T en C , u en %
4
1
0.32
T ( s) =
Ti ( s ) +
Q( s) +
U (s)
5s + 1
5s + 1
5s + 1
T ( s) =

y como el span es 100/(60-10) = 2,

T ( s) =

2
0.64
8
Ti ( s ) +
Q( s ) +
U ( s ) T en % del span, u en %
5s + 1
5s + 1
5s + 1

El diagrama de bloques es entonces:

Ti(s)

Q(s)

8
5s + 1

E(s)
R(s)

U(s)

0.64
5s + 1

2
5s + 1

T(s)

c) Sintonizar un regulador de la temperatura de salida con el criterio de obtener una

respuesta ante cambios de referencia en salto sin error estacionario y con un tiempo de
asentamiento en lazo cerrado de 12min. en un entorno del punto de operacin antes
indicado.
En funcin del objetivo de sintona Podemos utilizar el criterio de -tuning o RiveraMorari IMC, con un PI o un PID. El deseado tendra que ser 12/3 = 4 min. el cual
cumple el mnimo > 0.2 = 0.2 * 5 = 1
En nuestro caso el retardo es cero, luego el criterio de sintona da:
2 + d
5
=
= 1.953 % / %
2 K
0.64 * 4
Ti = + d / 2 = 5 min
Kp =

R ( s ) = k p (1 +

siendo igual para un PID pues resulta Td = 0.

1
5s + 1
) = 1.953
Ti s
5s

d) Si el caudal de entrada experimenta cambios sinusoidales como los de la figura 2,

(Tiempo en min.)Cmo evolucionar la temperatura de salida en lazo cerrado?
2.5
2.4
2.3
2.2
2.1
2
1.9
1.8
1.7
1.6
1.5

10

12

14

16

18

20

La funcin de transferencia en lazo cerrado es:

D1 ( s)
D2 ( s)
G ( s) R( s)
W ( s) +
V1 ( s) +
V2 ( s)
1 + G ( s) R( s)
1 + G ( s) R( s)
1 + G ( s) R( s)
8
2
0.64
5s + 1
1.953
5s + 1
5s + 1
5s
Q( s)
T ( s) +
W ( s) +
T ( s ) = 5s + 1
0.64
5s + 1
0.64
5s + 1 i
0.64
5s + 1
1+
1.953
1+
1.953
1+
1.953
5s + 1
5s
5s + 1
5s
5s + 1
5s
Y ( s) =

T (s) =

40s
Q( s)
(5s + 1)(5s + 1.235)

La frecuencia de oscilacin es:

2*pi/5 = 1.256 rad/min
La respuesta ser una sinusoide de frecuencia 1.256 rad/min, amplitud de oscilacin
|G(j)| y desfase arg G(j):

T ( j) =

40 j
Q ( j)
(5 j + 1)(5 j + 1.235)

40 1.256
40 j
=
= 1.2344
(5 j + 1)(5 j + 1.235) (5 j1.256 + 1)(5 j1.256 + 1.235)
arg

1
1.235
40 j
= / 2 arctg
arctg
= 1.9294 rad
(5 j + 1)(5 j + 1.235)
5
5

f) Si se aumenta la ganancia del regulador desde su valor de diseo, Cmo

evolucionar la respuesta en lazo cerrado del sistema ante cambios en salto de la
temperatura de entrada?
Puesto que
2
10s
5s + 1
T (s) =
Ti ( s ) =
Ti ( s )
0.64
5s + 1
(5s + 1)(5s + 0.64k p )
kp
1+
5s + 1
5s
El sistema tiene un polo en -1/5, otro en -0.64kp/5 que ir hacindose mas negativo, y
siempre ser real, a medida que la ganancia kp aumente, as como un cero en 0.

Ntese que un cero en s=0 produce una respuesta que es la derivada de la misma
respuesta sin el cero. La respuesta si no hubiese cero seria la de un sistema de segundo
orden sobreamortiguado cada vez mas rpido que acercara su respuesta a uno de primer
orden con constante de tiempo 5, y por tanto, con tiempo de asentamiento 15 min. Por
tanto ante un salto en la temperatura de entrada la respuesta ser:

Sin cero

Con cero

Problema 2 Solucin

C
B

TT
FT
TT

TC

FT

TY

Tm

TT

Aire

FT

FC

FF

/S

TC

FC
FT

HS

FC
FT

Gas
FF

LC

LT

FC

TC