Subiect Ets 12011

SUBIECTE TS1
TEORIE
1. S se scrie relatia de definiie i proprietatea de baz pentru semnalul
impuls unitar sau impuls Dirac (normal i ntrziat).Apoi s se schieze aceste
semnale.
2. S se scrie relatia de definiie i s se deseneze semnalul treapt unitar
(normal i ntrziat). Care sunt relaiile de legtur dintre semnalul trapt
unitar i impulsul Dirac.
3. S se scrie relaia de definiie i se prezinte proprietile de baz ale
produsului de convoluie a semnalelor u(t ), y (t ) cu t R .
4. S se enune teoremele valorilor iniial i final ale transformatei Laplace.
5. S se enune teoremele transformatei Laplace pentru derivatele, respectiv
integralele funciilor de timp.
6. S se scrie funciile de transfer echivalente pentru conexiunile serie i
paralel (cu dou blocuri).
7. S se scrie funciile de transfer echivalente pentru conexiunile serie i cu
reacie.
8. Pentru sistemul n circuit nchis din figur s se determine
Funcia de transfer a cii directe;

Funcia de transfer a cii de reacie;
Funcia de transfer a sistemului n circuit deschis;
d) Funcia de transfer a sistemului n circuit nchis.
9. Pentru sistemul n circuit nchis din figur s se determine
a)
b)
c)
a) Funcia de transfer a erorii n raport cu referina, E (s ) / R (s ) ;

b) Funcia de transfer a sistemului n circuit nchis Y (s ) / R(s ) .
10. S se schieze regula algebrei schemelor bloc cu funcii de transfer pentru
deplasarea unui punct de sumare n faa unui bloc (desigur din spatele unui
bloc n faa acestuia).
deplasarea unui punct de sumare n spatele unui bloc (desigur din faa unui
bloc n spatele acestuia).

deplasarea unui punct de ramificaie n faa unui bloc (desigur din spatele unui
bloc n faa acestuia).
deplasarea unui punct de ramificaie n spatele unui bloc (desigur din faa unui
bloc n spatele acestuia).
14. Pentru sistemul n circuit nchis din figur s se determine funcia de
transfer a ieirii n raport cu perturbaia, Y (s ) / P (s ) , respectiv n raport cu
referina Y (s ) / R (s ) .
15. Care sunt regulile de baz pentru desenarea unui graf de fluen pornind
de la schema bloc sau de la sistemul de ecuaii algebrice de variabil s care
modeleaz comportarea dinamic a acestora. S se deseneze graful de
fluen pentru sistemul cu schema bloc din figur
16. Care sunt regulile de baz pentru desenarea unui graf de fluen pornind
de la schema bloc sau de la sistemul de ecuaii algebrice de variabil s care
modeleaz comportarea dinamic a acestora. S se deseneze graful de
fluen pentru sistemul cu schema bloc din figur
17. S se scrie formula lui Mason i s se expliciteze fiecare notaie care

apare n relaie.
18. Pentru graful din figur
s se determine
a) numrul cilor directe;
b) numrul buclelor;
c) buclele neadiacente din graf.
19. Considerm sistemul de reglare cu funcia de transfer G(s) la intrarea
cruia se aplic un semnal cu transformata Laplace R(s). Care sunt relaiile
generale de calcul a rspunsurilor pondere, respectiv indicial.
20. Considerm sistemul de reglare cu funcia de transfer G(s) la intrarea
cruia se aplic un semnal cu transformata Laplace R(s). Scriei relaia
general de calcul pentru determinarea rspunsului sistemului. Explicai care
sunt componentele rspunsului i cine determin fiecare component n
parte.
21. S se scrie funcia de transfer standard a unui element de ordinul nti,
expresia rspunsului la impuls unitar i s se schieze forma de variaie a
acestuia.
22. S se scrie funcia de transfer standard a unui element de ordinul nti,
expresia rspunsului la treapt unitar i s se schieze forma de variaie a
acestuia.
23. S se scrie funcia de transfer n forma standard pentru elementul de
ordinul doi, T2 i s se specifice semnificaia celor doi parametri care apar n
relaie.
ordinul doi, T2. Cum este rspunsul elementului T2 pentru 0,4 .
ordinul doi, T2. Cum este rspunsul elementului T2 dac polinomul
caracteristic are doi poli reali negativi.
Y (s )
36
26. Se d funcia de transfer R(s ) 2

. Ct este n i .
s 4,3s 36
27. Scriei 4 indicatori de calitate n domeniul timpului i definii timpul de
cretere respectiv timpul de stabilire.
28. Scriei 4 indicatori de calitate n domeniul timpului i definii timpul de vrf
respectiv suprareglajul.
29. Scriei 4 indicatori de calitate n domeniul timpului i definii timpul de
cretere respectiv suprereglajul.
30. Care sunt indicatorii de calitate n domeniul timpului relevani pentru

elementul T1.
31. Considerm
sistemul
de
ordinul
unu
cu
funcia
de
transfer:
Y (s )
1
, . S se scrie relaia de calcul aproximativ pentru

R(s ) sT 1 s
T
timpul de cretere i timpul de stabilire pentru banda de toleran de 5%.

32.
Fie sistemul de ordinul doi cu funcia de transfer n forma
standard
2n
Y (s )
2
. S se scrie relaia de calcul aproximativ
R (s ) s 2 n s 2n
pentru timpul de cretere (0-100%) i timpul de vrf.

33. Fie
standard
sistemul
de
ordinul
doi
cu
funcia
de
transfer
forma
2n
Y (s )

R(s ) s 2 2 n s 2n
pentru timpul de vrf i suprareglaj.

34. Fie
standard
sistemul
de
ordinul
doi
cu
funcia
de
transfer
forma
2n
Y (s )

R (s ) s 2 2 n s 2n
pentru timpul de stabilire (2% i 5%) i suprareglaj.

35. Care este locul geometric al polilor complexi care asigur acelai
suprareglaj?
36. Care este locul geometric a polului complex care asigur o valoare
constant pentru timpul de vrf?
37. Care este locul geometric a polului complex care asigur o valoare
constant pentru timpul de stabilire?
38. Care sunt efectele principale ale introducerii unui zero suplimentar n
funcia de transfer G(s ) B(s ) / A(s ) . n ce condiii pot fi neglijate aceste
efecte, deci i zeroul suplimentar?
39. Care sunt efectele principale ale introducerii unui pol suplimentar n funcia
de transfer G(s ) B(s ) / A(s ) . n ce condiii pot fi neglijate aceste efecte, deci
i polul suplimentar?
40. Care este condiia necesar i suficient referitoare la polii funciei de
transfer pentru ca un sistem s fie stabil? Dar la limita de stabilitate?
41. Care este condiia referitoare la polii funciei de transfer pentru ca un
sistem s fie instabil? Dar la limita de stabilitate?
42. Fie sistemul cu ecuaia caracteristic A(s ) 0 . Care sunt condiiile
criteriului Routh pentru ca acest sistem s fie stabil?
43. Cum se stabilete cu criteriul Routh numrul rdcinilor instabile?
44. Fie sistemul cu funcia de transfer n circuit deschis G(s )H (s ) . S se
scrie funcia de transfer a erorii n raport cu mrimea de referin, E (s ) / R (s )
.

calculeze constanta de eroare de poziie K p i apoi s se determine eroarea
1
staionar est
la referin treapt unitar.
calculeze constanta de eroare de poziie K v i apoi s se determine eroarea
t
staionar est
la referin ramp unitar.
47. Fie sistemul cu funcia de transfer n circuit deschis G(s )H (s ) . Care este
1
condiia ca acest sistem s aib eroarea staionar est
nul la referin
treapt unitar?
t
condiia ca acest sistem s aib eroarea staionar est
nul la referin
ramp unitar?
t
condiia ca acest sistem s aib o eroare staionar est
cu valoare finit la
referin ramp unitar?
50. Fie sistemul n circuit nchis cu reacie negativ unitar cu funcia de
transfer G0 (s ) . S se scrie funcia de transfer E (s ) / R (s ) (eroare n raport
cu referina) n funcie de G0 (s ) .
transfer
G0 (s )
B(s ) / A(s )
1 B(s ) / A(s )
B( s )
A(s ) B(s )
B (s )
C (s )
b0 s m b1s m 1 bm 1s bm
c 0 s n c1s n 1 c n 1s c n
. Care
este condiia ca acest sistem s aib eroare staionar nul la treapt?

transfer G0 (s ) . Care este condiia referitoare la G0 (s ) pentru ca acest
sistem s aib eroare staionar nul la treapt?
53. Care este condiia pentru a obine o eroare staionar nul la o perturbaie
treapt? Cum va fi, n acest caz, eroarea staionar la referin treapt?
54. Care este condiia pentru a obine o eroare staionar nul la o perturbaie
treapt? Cum va fi, n acest caz, eroarea staionar la referin ramp?
55. Fie sistemul cu schema bloc din figur
56. Considernd R(s ) 0 , s se scrie transformata Laplace n raport cu

perturbaia P (s ) .
57. Fie sistemul cu schema bloc din figur
58. Considernd R(s ) 0 i perturbaia cu variaie treapt, P (s ) p0 / s , s se

scrie expresia erorii staionare n funcie de G1(s ) i G2 (s ) .
59. Fie sistemul cu schema bloc din figur, unde G1(s ) B1(s ) / A1(s ) i
G2 (s ) B2 (s ) / A2 (s ) .
Considernd R(s ) 0 i perturbaia cu variaie treapt, P (s ) p0 / s , s se

scrie expresia erorii staionare n funcie de polinoamele B1(s ), A1(s ) i
B2 (s ) si A2 (s ) .
60. S se determine grafic marginea de amplitudine i marginea de faz
pentru sistemul din figur. Evaluai stabilitatea sistemului.
61. S se determine grafic marginea de amplitudine i marginea de faz

pentru sistemul din figur. Evaluai stabilitatea sistemului.
62. Se consider un sistem instabil n circuit deschis (doi poli se gsesc n

semiplanul complex drept). Utiliznd curba polar s se evalueze stabilitatea
sistemului n stare nchis (De cte ori ncercuiete curba polar punctul critic
care este acesta? i n ce sens?).

63. Se consider un sistem stabil n circuit deschis. Utiliznd curba polar s
se evalueze stabilitatea sistemului n stare nchis.
64. Dac la o fincie de transfer gradul numitorului este mai mare dect gradul
numrtorului. S se arate cum converge spre originea planului complex locul
de transfer.
65. S se deseneze forma (alura) curbei polare pentru un sistem de ordinul
nti.
66. S se deseneze forma (alura) curbei polare pentru un sistem de ordinul
doi.
67. Ce condiie trebuie s ndeplineasc un sistem pentru a fi controlabil,
respectiv observabil?
68. S se determine funcia de transfer a unui sistem descris n spaiul strilor
de matricile A, B, C i D .
69. Se d sistemul cu funcia de transfer G(s ) . S se scrie expresia
rspunsului staionar la mrimea de intrare u(t ) U sin t .
70. S se deseneze caracteristicile logaritmice de frecven (Bode) a
elementelor derivative i integrative.
71. S se deseneze caracteristicile logaritmice de frecven (caracteristicile
Bode) pentru elementul de ordinul unu.
72. S se deseneze caracteristicile logaritmice de frecven (caracteristicile
Bode) pentru elementul de ordinul doi (factori ptratici).
73. Rezonana n sistemele de ordinul doi.
74. Corelaii ntre erorile staionare i caracteristica modulului. Determinarea
constantelor de eroare de poziie i vitez.
75. Corelaii ntre erorile staionare i caracteristica modulului. Determinarea
constantelor de eroare de vitez i acceleraie.
76. Reguli de trasare a formei generale a curbelor polare.
77. Criteriul de stabilitate Nyquist (Consideraii generale. Principiul
argumentului. Aplicarea principiului argumentului la analiza stabilitii
sistemelor nchise).
78. Forma general a criteriului de stabilitate Nyquist (pentru sisteme instabile
n circuit deschis).
79. Stabilitatea relativ. Marginea de amplitudine i marginea de faz definite
pe baza caracteristicilor polare.
80. Definirea marginii de amplitudine i a marginii de faz pe baza
caracteristicilor Bode.
81. Indicatori de calitate n domeniul frecvenei. Margine de amplitudine i de
faz. Lrgime de band. vrf de rezonan. Calcul lrgime de band pentru
elementul de ordinul doi.
82. Corelaii ntre indicatorii de calitate din domeniul timpului i cei ai
rspunsului n frecven. Corelaii pentru sistemul de ordinul doi (Evaluarea

rspunsului tranzitoriu din valorile Mr i r, corelaia factor de
amortizaremargine de faz).
83. Metoda locului rdcinilor (Condiiile modulului i argumentului, reguli
generale de trasare).
84. Rezumatul pailor algoritmului de trasare a locului rdcinilor. Exemplu S se schieze locul rdcinilor pentru sistemul cu funcia de transfer n circuit
deschis: G(s )H (s )
Ks 2)(s 3)
. Se presupune c factorul de amplificare K
s(s 1)
este pozitiv.
85. Modele cu variabile de stare (Variabila de stare, starea unui sistem
dinamic, spaiul strilor, ecuaiile matriceale ale sistemelor modelate la stare,
schema bloc, exemplu pentru circuitul RLC serie cu mrime de intrare
tensiunea la borne i mrime de ieire tensiunea pe condensator).
86. Conversia modelelor din spaiul strilor n funcii de transfer. Folosind
relaia general s se deduc funcia de transfer pentru sistemul (circuitul
RLC) cu modelul la stare:
R / L 1/ L
1/ L
x (t )
x (t )
u (t )
0
0
1 / C
y (t ) 0 1 x (t ) 0
u (t ) .
87. Rspunsul n timp al sistemelor modelate n spaiul strilor.

88. Realizarea complet controlabil.
89. Realizarea complet observabil.
90. Realizarea canonic diagonal.
91. Controlabilitatea sistemelor modelate cu variabile de stare (definiie,
exemplu).
92. Observabilitatea sistemelor modelate cu variabile de stare (definiie,
exemplu).
PROBLEME
1) S se calculeze transformatele Laplace pentru funciile e at sin t i
a t
e
cos t .
2) S se gseasc TLI a funciei complexe F (s )
s 3
.
(s 1)(s 2)
3) Care este transformata Laplace invers pentru fracia simpl cu polinom de

gradul doi la numitor de forma
3
2
s 4s 13
4) S se gseasc funcia f (t ) pentru care avem transformata Laplace

F (s )
s3
(s 1)(s 2 4s 8)
4) S se calculeze funcia f (t ) care are transformata Laplace

F (s )
s3
(s 1)(s 2) 2

gradul doi la numitor
s2
s 4s 7

gradul doi la numitor de forma
s4
s 4s 13
7) Care este soluia analitic complet a ecuaiei difereniale

y ( 2) (t ) y (1) (t ) 3 y (t ) 0 , cu condiiile iniiale y (0) a , y (1) (0) b ?
8) S se gseasc soluia complet ecuaiei difereniale
y ( 2 ) (t ) 3 y (1) (t ) 2y (t ) 3u(t ), unde u(t ) 1 (t ) . Se consider condiiile
dy
d2 y
(1)
( 2)
iniiale y (0) a i y (1) (0) b . Reamintim c y (t ) d t i y (t ) 2 .
dt
( 2)
9) S se rezolve ecuaia diferenial y (t ) y (t ) u(t ) , cu condiiile iniiale
y (0) a i y (1) (0) b , pentru o mrime de intrare u(t ) 1 (t ) .
10) S se determine funcia de transfer pentru circuitul serie RL (cu rezisten

i inductan) cu schema prezentat n fig. 1.3.
Mrimea de intrare este tensiunea aplicat la borne u (t)=ui (t), iar mrimea de
ieire se consider curentul din circuit y (t)=I (t).
11) S se gseasc funcia de transfer pentru circuitul RLC (cu rezistor,
bobin ideal i condensator) cu schema prezentat n figur
Mrimea de intrare a sistemului este u i (t ) cu transformata Laplace U i (s ) ,

iar mrimea de ieire se consider uC (t ) cu TL U C (s ) .
Variante: Mrimea de ieire este a) i (t ) , b) u R (t ) , c) u L (t ) .
12) S se gseasc funcia de transfer U R (s ) / U i (s ) pentru circuitul cu
schema prezentat n figur
Circuitul este alimentat tensiunea la borne ui(t ). Mrimea de intrare este

u (t)= ui(t ) iar mrimea de ieire este y(t )=uR(t ).
Variante: Mrimea de ieire este a) i (t ) , b) uC (t ) , c) u L (t ) , d) i C (t ) ,e)
i L (t ) .
12) S se gseasc funcia de transfer U c (s ) / U i (s ) pentru circuitul cu
Circuitul este alimentat tensiunea la borne ui(t ). Mrimea de intrare este

u (t)= ui(t ) iar mrimea de ieire este y(t )=uC(t ).
13. S se gseasc funcia de transfer U R (s ) / U i (s ) pentru circuitul cu
Intrarea este tensiunea u i (t ) aplicat la bornele circuitului, iar ieirea este

cderea de tensiune pe rezisten u R (t ) .
14) Fie circuitul electric prezentat n figur. Considernd ca mrime de intrare,
tensiunea de alimentare, u(t ) u i (t ) , i ca mrime de ieire cderea de
tensiune pe rezistena serie cu condensatorul, y (t ) u R (t ) , s se determine
funcia de transfer U R (s ) / U i (s ) .
15) Fie circuitul electric prezentat n figur. Considernd ca mrime de intrare,

tensiunea la borne, u(t ) u i (t ) , i ca mrime de ieire curentul absorbit pe la
borne de circuit, y (t ) i (t ) , s se determine s se determine funcia de
transfer I (s ) / U i (s ) .
:
13) S se determine funcia de transfer, Y (s ) / R(s ) , pentru sistemul cu

schema bloc prezentat n figur.
13) S se determine funcia de transfer, Y (s ) / R(s ) , pentru sistemul cu

schema bloc din figur.
14) S se determine funcia de transfer , Y (s ) / R(s ) , echivalent pentru

sistemul cu schema bloc din figur.
15) Determinai funcia de transfer, Y (s ) / R (s ) , echivalent pentru sistemul cu

16) Determinai funcia de transfer echivalent , Y (s ) / R (s ) , pentru sistemul cu

17) Determinai funcia de transfer echivalent , Y (s ) / R(s ) , pentru sistemul cu








25) S se deseneze graful de fluen pentru sistemul cu schema bloc din

figur
i apoi s se determine, cu formula lui Mason, funcia de transfer echivalent ,

Y (s ) / R (s ) .
figur

Y (s ) / R (s ) .
figur

Y (s ) / R (s ) .
28) Determinai funcia de transfer n circuit nchis , Y (s ) / R(s ) , pentru
sistemul cu graful de fluen prezentat n figur.
29) Determinai funcia de transfer n circuit nchis , Y (s ) / R(s ) , pentru

sistemul cu graful de fluen prezentat n figur.
30) Fie sistemul cu funcia de transfer

Y (s )
1
.
R (s ) 2s 1
S se determine constanta de timp T i valoarea polului - pentru acest

sistem;
b) S se deduc expresia analitic a rspunsului la treapt.
31) S se determine timpul de cretere (de la 10% la 90%) i timpul de
stabilire cu criteriul (banda) de 2% pentru sistemul de ordinul unu cu funcia
de transfer
a)
Y (s )
4
.
R (s ) s 4
32) Se d funcia de transfer

Y (s )
36
2
.
R(s ) s 4,3s 36
a) S se determine n , , d , i s se stabileasc tipul rspunsului;

b) S se schieze amplasarea polilor n planul complex, punndu-se n
eviden unghiul ;
c) S se scrie expresia analitic a rspunsului la treapt i s se reprezinte
grafic
32) Se d funcia de transfer
Y (s )
36
2
.
R(s ) s 4,3s 36
S se schieze amplasarea polilor n planul complex, punndu-se n

eviden unghiul ;
b) S se scrie expresia analitic a rspunsului la treapt i s se reprezinte
grafic
a)
33) Se d elementul de ordinul doi cu funcia de transfer

Y (s )
100
2
.
R(s ) s 12s 100
S se determine prin calcul analitic tc (pentru definiia 0 - 100%), tv, Mv% i ts

(pentru banda de 2%).
34) Se d valoarea suprareglajului Mv pentru elementul T2 descris de funcia
de transfer standard. S se determine factorul de amortizare necesar pentru
obinerea acestui suprareglaj.
35)Considerm sistemul de ordinul doi cu funcia de transfer n forma
standard
2n
Y (s )
2
,
R(s ) s 2 n s 2n
avnd = 0,6 i n = 5 rad/s. S se determine timpul de cretere, tc, timpul de

vrf, tv, suprareglajul Mv, i timpul de stabilire, ts, cnd sistemul este supus
unui semnal treapt. S se determine i eroarea staionar a sistemului cnd
la intrare se aplic un semnal cu variaie ramp unitar.
36) Rspunsul la intrare treapt al sistemului cu schema bloc prezentat n
figur are suprareglajul Mv % 25,4% i valoarea timpului de vrf, t v 3 s .
S se determine valorile parametrilor K i T pentru a obine aceast variaie a
rspunsului i apoi s se calculeze timpii de cretere i de stabilire.
37) Pentru sistemul cu schema bloc prezentat n figur s se determine

valoarea factorului de amplificare K i a constantei de timp T astfel nct
suprareglajul rspunsului la intrare treapt s fie 0,043 i timpul de vrf s
aib valoarea t v 1 s .
Cu valorile obinute pentru K i T s se determine timpul de cretere n

versiunea 0 100% i timpul de stabilire pentru criteriul de 2%.
38) Se d sistemul de ordinul doi cu funcia de transfer n circuit nchis
Y (s )
10000
2
.
G(s ) s 141,42s 10000
S se calculeze tc (pentru definiia 0 - 100%), tv, Mv% i ts (pentru banda de

2%).
39) Se d sistemul de ordinul doi cu funcia de transfer
Y (s )
4 .5
2
.
R (s ) s 2,3s 5,4
S se determine:
a) polii sistemului;
b) timpul de cretere, tc, (pentru definiia 0 - 100%);
c) timpul de vrf, tv;
d) timpul de stabilire, ts;
e) valoarea corespunztoare regimului staionar, yst;
f) valoarea maxim ymax;
g) valoarea n procente a suprareglajului, Mv %.
40) Se dau specificaiile Mv % 4, 3 % i t s 0 ,5 s (pentru criteriul de 2%). S
se determine polii sistemului de ordinul doi care asigur aceste specificaii.
41) Se dau specificaiile: t p / 2 1,57 s i t s 4 s (pentru criteriul de 2%).
S se determine polinomul caracteristic al elementului de ordinul doi care
asigur aceste specificaii de calitate.
42) S se gseasc regiunea permis, din planul s, pentru polii funciei de
transfer ai unui sistem de ordinul doi care asigur urmtoarele valori pentru
indicatorii de calitate:
a) Mv % 10% i t s 2 s (pentru criteriul de 5%)
b) Mv % 10% i t v 1 s .
43) Considerm sistemul cu ecuaia caracteristic:

s 4 2s 3 3s 2 4s 5 0 .
S se determine, cu criteriul Routh, numrul rdcinilor din semiplanul
complex drept.
44) Fie sistemul cu ecuaia caracteristic:
s 3 5s 2 9s 45 0 .
a) Care este valoarea coeficientului din prima coloan, rndul corespunztor
lui s 0 ?
b) Determinai dac sistemul cu ecuaia caracteristic dat este stabil,
instabil sau la limita de stabilitate.
45) Fie sistemul cu funcia de transfer n circuit nchis
Y (s )
5
4
.
3
R(s ) s 7s 20s 2 26s 12
a) Care este valoarea coeficientului aflat la intersecia primei coloane cu

rndul lui s 2 ?
b) Determinai dac sistemul este stabil, instabil sau la limita de stabilitate.
46) Fie sistemul cu reacie negativ unitar cu funcia de transfer n circuit
deschis
G(s )
200
3
s(s 6s 2 11s 6)
a) Care este valoarea coeficientului de la intersecia primei coloane cu

rndul lui s 1 din tabelul Routh construit pentru funcia de transfer a
sistemului n nchis.
b) Stabilii dac sistemul dat este stabil, instabil sau la limita de stabilitate.
47) Demonstrai c sistemul cu funcia de transfer n circuit nchis
Y (s )
5
4
, este stabil.
R(s ) s 7s 3 20s 2 26s 12
48) S se determine dac sistemul cu funcia de transfer n circuit nchis

Y (s )
10
5
, este stabil.
4
R(s ) s 2s 3s 3 6s 2 5s 3
49) S se determine numrul de poli din semiplanul complex drept, pentru

funcia de transfer n circuit nchis
Y (s )
10
5
.
4
3
R(s ) s 7s 6s 42s 2 8s 56
50) Considerm sistemul din figur
S se determine domeniul de valori ale lui K pentru care sistemul este stabil.
Se presupune ca factorul de amplificare K este pozitiv.
51) Se d sistemul cu schema bloc din figur. S se gseasc domeniul de

valori ale factorului de amplificare K, care asigur stabilitatea. Presupunem c
avem K>0.
52) Considerm urmtoarea ecuaie caracteristic:

s 4 Ks 3 s 2 s 1 0
S se determine domeniul de valori ale factorului de amplificare K, pentru

care sistemul este stabil.
53) Fie sistemul cu reacie unitar negativ care are funcia de transfer n
circuit deschis:
G( s )
K
, K 0.
s(s 1)(s 2)
S se determine domeniul de valori ale lui K pentru care sistemul n circuit

nchis este stabil.
54) S se determine domeniul de valori ale lui K pentru care este asigurat
stabilitatea sistemului n circuit nchis cu ecuaia caracteristic
s 4 2s 3 9s 2 K (2s 1) 0 .
55) Considerm sistemul cu reacie negativ unitar care are funcia de
transfer n circuit deschis
G( s )
K
.
(25s 1)(5s 1)(s 1)
S se determine domeniul de valori ale lui K pentru care sistemul n circuit

nchis este stabil. Presupunem K > 0.
56) Considerm sistemul cu reacie negativ unitar care are funcia de
transfer n circuit deschis:
G(s )
K
.
s(5s 1)(s 1)
S se determine domeniul de valori ale lui K, pentru care sistemul n circuit

nchis este stabil. Presupunem K > 0.
57) Pentru sistemul cu reacie negativ unitar, cu funcia de transfer n circuit
deschis
G(s )
120(s 0,5)
,
s(s 3)(s 4)
s se gseasc constantele de eroare de poziie, vitez i acceleraie precum

i erorile staionare pentru mrimile de intrare treapt, ramp i parabol
unitar.
59) Pentru sistemul cu reacie negativ unitar, cu funcia de transfer n circuit
deschis
G( s )
K
,
s (s a )
s se gseasc valorile coeficienilor K i a, astfel nct =0,707 i

t
est
1/ 20 0.05 .
60) Pentru sistemul din figur s se determine:
a)
b)
c)
d)
funcia de transfer a sistemului n circuit nchis;

tipul sistemului;
eroarea staionar pentru intrarea 5 1 +(t);
eroarea staionar pentru intrarea 5 t1+(t).
61) Considerm sistemul cu reacie negativ unitar cu funcia de transfer n

circuit deschis
G(s )
100(s 4)
.
s(s 8)(s a )
Care este valoarea lui a pentru care avem Kv =100.

61) Fie sistemul cu reacia negativ unitar cu funcia de transfer n circuit
deschis
G( s )
K
.
s(s 10 )
S se determine valoarea lui K astfel nct la o intrare ramp cu panta 15

eroarea staionar de urmrire s fie 0,3.
62) Sistemul din figur trebuie s aib specificaiile Kv =10 i =0,5. Gsii
valorile lui K1 i K2 necesare pentru ca aceste specificaii s fie realizate.
63) Pentru sistemul din figur s se gseasc eroarea staionar total

determinat de o intrare treapt unitar i o perturbaie treapt unitar.
64) Determinai valorile coeficienilor K 1 i K 2 din funciile de transfer ale

sistemului prezentat n fig. 3.42 pentru a se obine urmtoarele specificaii de
performan:
a) eroare staionar la perturbaie treapt unitar estp 0.012 ;
t
0,003 .
b) eroare staionar la intrare ramp unitar est
65) Determinai valorile coeficienilor a i b din funciile de transfer ale

sistemului prezentat n figur pentru a obine specificaiile de performan:
1
0,1 ;
a) eroarea staionar la intrare de referin treapt unitar est
p
b) eroare staionar la perturbaie treapt unitar est 0,1 .
1. Se d sistemul de ordinul unu cu funcia de transfer scris sub form

standard.
G( s )
K
.
sT 1
se
gseasc
u(t ) U sin t .
rspunsul
staionar
pentru
intrarea
sinusoidal
2. S se determine caracteristicile rspunsului n frecven ( Gr ( j) , ()

) pentru elementul de sistem cu funcia de transfer.
G r (s ) K
Ts 1
, 1.
Ts 1
3. Se d funcia de transfer
G( s )
K (s z )
, unde p i z sunt constante reale.
s (s p )
S se determine grafic modulul i argumentul funciei de frecven G( j) .

4. Se d sistemul cu funcia de transfer:
G(s )
K
, unde p1,2 1 j1 .
(s p1 )(s p2 )
Se presupune c 1 are o valoare foarte mic i K>0. S se schieze pe

baza localizrii polilor n planul complex s, variaia modulului i a argumentului
cnd (0, ) .
5. S se traseze diagramele Bode pentru sistemul cu funcia de transfer:
G(s ) 10 (1
1
).
0,1s

G( s )
100 (s 1)
.
s 10

G( s )
0,04 (s 2 0,01s 1)
s 2 (s 2 0,04 s 4)
8. S se deseneze caractersticile logaritmice de fecven ale modulului i

fazei pentru urmtoarele.
s 1
a) G(s ) 0,1s 1 ;
s 10
;
s 1
2s 1
G(s ) 5
;
s
s 10
G(s ) 10
;
s
4000(s 0,5)
G( s )
;
s(s 10)(s 100)
5000(s 10)
G (s )
;
(s 2)(s 2 50s 2500 )
5000(s 10)
G( s )
.
s(s 2)(s 2 40s 2500 )
b) G(s ) 10
c)
d)
e)
f)
g)
9. Se d caracteristica logaritmic modulpulsaie din figur. S se determine

a) tipul sistemului;
b) valoarea constantei de eroare staionar corespunztoare.
10. Se d caracteristica logaritmic modulpulsaie din figur. S se

determine
b) valoarea constantei de eroare staionar corespunztoare, K.
11. Se d caracteristica logaritmic modulpulsaie din figur. S se

determine
b) valoarea constantei de eroare staionar corespunztoare, K.
12. S se deseneze caracteristica polar pentru sistemul de ordinul unu cu

funcia de transfer
G( s )
K
.
1 sT
13. S se deseneze curba polar pentru sistemul de ordinul doi cu funcia de

transfer:
G(s )
K n 2
n 2 2 n s s 2
, 0.
14. Curba polar a funciei de transfer

2sT
,
1 sT
pentru (0, ) , este un semicerc. S se determine poziia centrului (Xc,Yc)
G( s )
i raza, R a acestui semicerc.

15. Se d sistemul cu funcia de transfer n circuit deschis
G( s ) H ( s )
K
.
s(5s 1)(s 1)
Utiliznd curba ploar s se gseasc domeniul de valori ale factorului de

amplificare K, care asigur stabilitatea. Presupunem c avem K>0.
G(s )H (s )
K ( s 2)
s 1

G (s ) H ( s )
K
.
s(s 1)(s 2)

18. S se studieze stabilitatea n circuit nchis a sistemului cu funcia de
transfer n circuit deschis:
G(s )H (s )
s Ts 1
2
19. Se d sistemul cu funcia de transfer n circuit deschis:

G(s )H (s )
K
.
s Ts 1
S se evalueze stabilitatea sistemului n circuit nchis.

20. Se d sistemul cu funcia de transfer n circuit nchis
G0 ( s )
100
2
s 10s 100
S se determine:
a) Vrful de rezonant, Mr;
b) Lrgimea de band, b.
21. Din rspunsul modulfrecven, determinat experimental pentru un sistem
oarecare, rezult un vrf de rezonan Mr =1.5 i o lrgime de band de 20
rads1. Considernd sistemul studiat de ordinul doi, s se determine factorul
de amortizare i pulsaia natural neamortizat n .
22. S se deseneze locul rdcinilor pentru sistemul cu funcia de transfer n
circuit deschis
G(s )H (s )
K
.
s(s 2)(s 4)
Se presupune c factorul de amplificare K este pozitiv.

23. S se gseasc locul rdcinilor funciei 1KG(s) unde
G( s )
1
s[(s 4) 2 16]

G(s )
K (s 1)
s 3 4s 2
S se determine:
a) Polii i zeroul funciei de transfer a sistemului deschis, p1, p2, p3 i z;
b) Numrul ramurilor locului rdcinilor, nr;
c) Poriunea de pe axa real care aparine locului rdcinilor, sar;
d) Unghiurile asimptotelor 0, 1;
e) Valoarea abscisei punctului de intersecie a asimptotelor, a;

f) Valoarea punctului de ramificaie s1;
g) Cu rezultatele obinute mai nainte, schiai locul rdcinilor pentru sistemul
cu funcia de transfer dat;
h) Verificai dac totul este OK cu un program n MATLAB.
G( s )
K (s 1)
s 3 9s 2
S se determine:
a) Polii i zeroul funciei de transfer a sistemului deschis, p1, p2, p3 i z;
f) Valoarea punctelor de ramificaie s1, s2;
h) Verificai dac totul este ok cu un program n MATLAB.
G( s )
K (s 1)
s 3 12s 2
S se determine:
a) Polii i zeroul funciei de transfer a sistemului deschis p1, p2, p3 i z
f) Valoarea punctelor de ramificaie s1, s2 i s3;
h) Verificai dac totul este ok cu un program n MATLAB.
G( s )
K
2
s(s 1)(s 4s 13)
S se determine:
a) Polii funciei de transfer a sistemului deschis p1, p2, p3 i p4 ;
d) Unghiurile asimptotelor 0, 1, 2, 3;
f) Valorile unghiurilor de plecare, p3 i p4, a ramurilor locului rdcinilor din
polii complexi p3 i p4;
g) Valoarea punctului de ramificaie s1;
h) Valoarea factorului de amplificare pentru care sistemul n circuit nchis este
la limita de stabilitate, Kl.;
i) Cu rezultatele obinute mai nainte, schiai locul rdcinilor pentru sistemul

j) Verificai dac totul este OK cu un program n MATLAB.
G( s )
K
3
s(s 4s 2 9s 10 )
S se determine:
a) Polii funciei de transfer a sistemului deschis p1, - p2, p3 i p4
d) Unghiurile asimptotelor 0, 1, 2, 3;
g) Valoarea punctului de ramificaie s1;
h) Valoarea factorului de amplificare pentru care sistemul n circuit nchis este
la limita de stabilitate, Kl;
i) Cu rezultatele obinute mai nainte, schiai locul rdcinilor pentru sistemul
j) verificai dac totul este ok cu un program n MATLAB.
G( s )
K (s 1)(s 2)
s2 s
S se determine:
a) Polii i zerourile funciei de transfer a sistemului deschis p1, p2, i z1, z2
d) Valoarea punctelor de ramificaie s1 i s2;
e) Valoarea factorului de amplificare pentru care sistemul n circuit nchis este
f) Cu rezultatele obinute mai nainte, schiai locul rdcinilor pentru sistemul
g) Verificai dac totul este ok cu un program n MATLAB.
G (s )
K
(s 1)(s 2)(s 3)(s 4)
S se determine:
a) Polii funciei de transfer a sistemului deschis p1, p2, p3, p4,
d) Unghiurile asimptotelor 0, 1, 3, 4
f) Valoarea punctelor de ramificaie s1, s2;
g) Valoarea factorului de amplificare pentru care sistemul n circuit nchis este
h) Cu rezultatele obinute mai nainte, schiai locul rdcinilor pentru sistemul

i) Verificai dac totul este ok cu un program n MATLAB.
G(s )
K (s 2)(s 3)
s(s 1)
S se determine:
a) Polii i zerourile funciei de transfer a sistemului deschis p1, p2, i z1, z2
d) Valoarea punctelor de ramificaie s1, s2;
e)Cu rezultatele obinute mai nainte, schiai locul rdcinilor pentru sistemul
f) Verificai dac totul este ok cu un program n MATLAB.
G (s )
K (s 3 )
s(s 4)(s 2 4s 6)
S se determine:
a) Polii funciei de transfer a sistemului deschis p1, p2, p3 i p4, i zeroul
z;
d) Unghiurile asimptotelor 0, 1, 2;
G(s )
K (s 2 s 1)
s 2 (s 2 3s 2)
S se determine:
a) Polii funciei de transfer a sistemului deschis p1, p2, p3 i p4, precum i
zerourile z1i z2;
f) Valoarea punctului de ramificaie s1;
34. S se schieze pe baza regulilor locul rdcinilor n raport cu parametrul

variabil K pentru urmtoarele sisteme:
10 K
a) G(s )
s 2 3s 7
10 K
d) G(s )
; b) G(s )
s(s 2 3s 7) 2
K (s 1)
K (s 2 1)
G
(
s
)
; c)
;
s ( s 2)
s (s 2 4 )
; e) G(s )
K (s 2 1)
s(s 2 100)
; f) G(s )
K (s 2 4 )
s(s 2 1)

K (s 1)
K (s 1.5)(s 4)
; b) G(s )
;
s(s 1)(s 2.5)
s(s 1)(s 2 2s 5)
K (s 1.5)(s 5)
c) G(s )
.
(s 0.5)(s 2)(s 3)
a) G(s )

K ( s 2)
a) G(s )
; b) G(s )
K (s 0.5)(s 1.5)
s(s 0.1)(s 2s 2)
s(s 2s 2)(s 5 )(s 15)
K (s 1)(s 0.2)
2K
c) G(s )
; d) G(s )
;
2
s(s 6s 13)
s(s 1)(s 3)(s 2 5)
e) G(s )
2 K (s 2 2s 2)
s(s 2 6s 13)(s 2 s 2)
37. Fie sistemul cu funcia de transfer

G(s )
K (s z )
,
(s p1 )(s p2 )
unde z, p1, p2 sunt numere reale i z<p1, z< p2. S se arate c locul
rdcinilor pentru acest sistem este un cerc cu centrul n z i raza
r
p1 z p2 z .
38. S se schieze locul rdcinilor n raport cu parametrul b pentru sistemul
cu funcia de transfer
G( s )
1
.
s(s b )
Indicaie: Ecuaia caracteristic a sistemului n circuit nchis este 1 G(s ) 0 ,

sau s 2 sb 1 0 . O form similar cu relaia (5.5), care pune n eviden polii
i zerourile i parametrul variabil b va fi conform expresiei
1
bs
2
s 1
0 . Aadar locul rdcinilor se va desena pentru funcia de transfer
echivalent Gb (s ) b
s
s2 1
, cu b (0, ) .
39. S se schieze locul rdcinilor n raport cu parametrul b pentru sistemul

cu funcia de transfer
G( s )
9(16s b )
s 2 (s b )
Artai pe locul rdcinilor direcia n care parametrul b crete.

40. S se determine un model cu variabile de stare pentru circuitul RLC serie
cu schema din fig.

Mrimea de intrare a sistemului este u i (t ) iar cea de ieire va fi curentul
circuitului i (t ) .
41. Se d sistemul (circuitul RLC) cu modelul descris de ecuaia matriceal de
stare:
R / L 1/ L
1/ L
x (t )
x (t )
u (t )
0
,
1 / C
0

A
B
cu R = 0.7, L=0.1H i C = 1F.

S se determine:
a) matricea fundamental (s ) ,
b) matricea de tranziie a strilor (t ) ,
42. S se verifice c modelul la stare cu matricele:
a0
a1
0
1 , B
a2
0
0
,
1
C b0 b1 b2 ,
are funcia de transfer:

b2 s 2 b1 s b0
Y (s )
.
U (s ) s 3 a2 s 2 a1 s a0
43. S se determine modelul cu variabile de stare (matricele A , B i C )

pentru circuitul din figur.
Circuitul este alimentat de la o surs ideal de curent cu valoarea i (t ).

Mrimea de intrare este u (t)=i (t ) iar mrimea de ieire este y(t )=uR(t ).
Indicaie: Se vor alege variabilele de stare x1(t ) uC (t ) i x 2 (t ) i L (t ) .
44. S se determine modelul n spaiul strilor (matricele A , B i C )
pentru circuitul din figur.
Intrarea este tensiunea u i (t ) aplicat la bornele circuitului, iar ieirea este

cderea de tensiune pe rezisten u R (t ) .
45. Se d sistemul modelat la stare cu matricele
1
1
0 C
C i C 0 R .
B
A
,
1
R
0

L
L
S se deduc:
a) matricea fundamental (s ) ;
b) funcia de transfer.
se determine matricea de tranziie a strilor t pentru sistemul
dinamic modelat la stare cu matricele:
46. S
1
1
0 C
C , cu
B
A
,
1
R
0

L
L
47.
R 3 , L 1H
i C 0,5 F .
Se d sistemul de ordinul doi cu matricea de stare
6
0
A
.
1 5
S se gseasc :
a) rdcinile ecuaiei caracteristice;
b) matricea de tranziie a strilor.
48.
S se determine un model la stare n form complet controlabil pentru
sistemul cu funcia de transfer
G( s )
3s 10
s 2s s 2 5s 10
49.
S se determine un model la stare n form complet observabil pentru
G(s )
24
4
s 5s 26s 24
50.
S se determine un model la stare n form canonic diagonal pentru
G( s )
30s 30
.
(s 2)(s 2 8s 15)
51.
S se determine un model la stare n form canonic diagonal pentru
G( s )
9s 9
(s 2)(s 3) 2
S se pun n eviden blocul Jordan asociat rdcinii duble.

52.
S se gseasc funcia de transfer pentru sistemul modelat la stare n
forma complet controlabil cu matricele
1
0
A 0
0
1 2
0
0
1 , B 0 , C 1 3
1
3
0 .
Fie circuitul electric prezentat n figur. Considernd ca mrime de intrare,

tensiunea de alimentare, u(t ) u i (t ) , i ca mrime de ieire cderea de
tensiune pe rezistena serie cu condensatorul, y (t ) u R (t ) , s se determine:
54.
a) Modelul cu variabile de stare (matricele A , B i C ) pentru circuitul din

figur. Se vor adopta variabilele de stare x1(t ) i L (t ) i x 2 (t ) uC (t ) .
b) Care este condiia (condiiile) pe care trebuie s le ndeplineasc valorile
componentelor din circuit ( R, L,C ) astfel nct sistemul s fie controlabil?
c) Care este condiia (condiiile) pe care trebuie s le ndeplineasc valorile
componentelor din circuit ( R, L,C ) astfel nct sistemul s fie observabil?
Fie circuitul electric prezentat n figur. Considernd ca mrime de intrare,
tensiunea la borne, u(t ) u i (t ) , i ca mrime de ieire curentul absorbit pe la
borne de circuit, y (t ) i (t ) , s se determine:
55.
a) Modelul cu variabile de stare (matricele A , B i C ) pentru circuitul din

figur. Se vor adopta variabilele de stare x1(t ) uC (t ) i x 2 (t ) i L (t ) .
b) Care este condiia (condiiile) pe care trebuie s le ndeplineasc valorile

componentelor din circuit ( R1, R 2 , L,C ) astfel nct sistemul s fie
controlabil?
c) Care este condiia (condiiile) pe care trebuie s le ndeplineasc valorile
componentelor din circuit ( R, L,C ) astfel nct sistemul s fie observabil?

Subiect Ets 12011

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Subiect Ets 12011

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

SUBIECTE TS1

Funcia de transfer a cii directe;

a) Funcia de transfer a erorii n raport cu referina, E (s ) / R (s ) ;

12. S se schieze regula algebrei schemelor bloc cu funcii de transfer pentru

17. S se scrie formula lui Mason i s se expliciteze fiecare notaie care

26. Se d funcia de transfer R(s ) 2

30. Care sunt indicatorii de calitate n domeniul timpului relevani pentru

, . S se scrie relaia de calcul aproximativ pentru

timpul de cretere i timpul de stabilire pentru banda de toleran de 5%.

Fie sistemul de ordinul doi cu funcia de transfer n forma

pentru timpul de cretere (0-100%) i timpul de vrf.

. S se scrie relaia de calcul aproximativ

pentru timpul de vrf i suprareglaj.

. S se scrie relaia de calcul aproximativ

pentru timpul de stabilire (2% i 5%) i suprareglaj.

45. Fie sistemul cu funcia de transfer n circuit deschis G(s )H (s ) . S se

este condiia ca acest sistem s aib eroare staionar nul la treapt?

56. Considernd R(s ) 0 , s se scrie transformata Laplace n raport cu

58. Considernd R(s ) 0 i perturbaia cu variaie treapt, P (s ) p0 / s , s se

Considernd R(s ) 0 i perturbaia cu variaie treapt, P (s ) p0 / s , s se

61. S se determine grafic marginea de amplitudine i marginea de faz

62. Se consider un sistem instabil n circuit deschis (doi poli se gsesc n

care este acesta? i n ce sens?).

rspunsului n frecven. Corelaii pentru sistemul de ordinul doi (Evaluarea

87. Rspunsul n timp al sistemelor modelate n spaiul strilor.

3) Care este transformata Laplace invers pentru fracia simpl cu polinom de

4) S se gseasc funcia f (t ) pentru care avem transformata Laplace

4) S se calculeze funcia f (t ) care are transformata Laplace

5) Care este transformata Laplace invers pentru fracia simpl cu polinom de

6) Care este transformata Laplace invers pentru fracia simpl cu polinom de

7) Care este soluia analitic complet a ecuaiei difereniale

10) S se determine funcia de transfer pentru circuitul serie RL (cu rezisten

Mrimea de intrare a sistemului este u i (t ) cu transformata Laplace U i (s ) ,

Circuitul este alimentat tensiunea la borne ui(t ). Mrimea de intrare este

Circuitul este alimentat tensiunea la borne ui(t ). Mrimea de intrare este

Intrarea este tensiunea u i (t ) aplicat la bornele circuitului, iar ieirea este

15) Fie circuitul electric prezentat n figur. Considernd ca mrime de intrare,

13) S se determine funcia de transfer, Y (s ) / R(s ) , pentru sistemul cu

13) S se determine funcia de transfer, Y (s ) / R(s ) , pentru sistemul cu

14) S se determine funcia de transfer , Y (s ) / R(s ) , echivalent pentru

15) Determinai funcia de transfer, Y (s ) / R (s ) , echivalent pentru sistemul cu

16) Determinai funcia de transfer echivalent , Y (s ) / R (s ) , pentru sistemul cu

17) Determinai funcia de transfer echivalent , Y (s ) / R(s ) , pentru sistemul cu

18) Determinai funcia de transfer echivalent , Y (s ) / R(s ) , pentru sistemul cu

19) Determinai funcia de transfer echivalent , Y (s ) / R(s ) , pentru sistemul cu

20) Determinai funcia de transfer echivalent , Y (s ) / R (s ) , pentru sistemul cu

21) Determinai funcia de transfer echivalent , Y (s ) / R(s ) , pentru sistemul cu

22) Determinai funcia de transfer echivalent , Y (s ) / R (s ) , pentru sistemul cu

23) Determinai funcia de transfer echivalent , Y (s ) / R (s ) , pentru sistemul cu

24) Determinai funcia de transfer echivalent , Y (s ) / R(s ) , pentru sistemul cu

25) S se deseneze graful de fluen pentru sistemul cu schema bloc din

i apoi s se determine, cu formula lui Mason, funcia de transfer echivalent ,

i apoi s se determine, cu formula lui Mason, funcia de transfer echivalent ,

i apoi s se determine, cu formula lui Mason, funcia de transfer echivalent ,

29) Determinai funcia de transfer n circuit nchis , Y (s ) / R(s ) , pentru

30) Fie sistemul cu funcia de transfer

S se determine constanta de timp T i valoarea polului - pentru acest

32) Se d funcia de transfer

a) S se determine n , , d , i s se stabileasc tipul rspunsului;

S se schieze amplasarea polilor n planul complex, punndu-se n

33) Se d elementul de ordinul doi cu funcia de transfer

S se determine prin calcul analitic tc (pentru definiia 0 - 100%), tv, Mv% i ts

avnd = 0,6 i n = 5 rad/s. S se determine timpul de cretere, tc, timpul de

37) Pentru sistemul cu schema bloc prezentat n figur s se determine