Velocit Critiche Torsionali

Introduzione
In un gruppo di macchine con funzionamento a velocit media costante, se almeno una delle

macchine che lo costituisce presenta una coppia motrice o resistente variabile con legge periodica
o un momento d'inerzia ridotto alla variabile di riferimento dipendente dalla posizione angolare, la velocit angolare del gruppo varia con legge periodica intorno al valore medio e il regime
viene detto per questo motivo periodico. Le variazioni periodiche causano un momento torcente
periodico agente sugli alberi di collegamento i quali subiscono una deformazione torsionale variabile con lo stesso periodo. Il sistema quindi sottoposto a oscillazioni torsionali forzate. Se
una delle componenti armoniche del momento periodico eguaglia una delle pulsazioni torsionali
naturali del sistema, si verica un fenomeno di risonanza e le ampiezze delle oscillazioni torsionali
possono raggiungere valori cos elevati da portare alla rottura dell'albero. Le velocit angolari,
in corrispondenza delle quali si verica il fenomeno di risonanza descritto, prendono il nome di
velocit critiche torsionali.
C' un aspetto che deve essere preso in considerazione poich contribuisce alla pericolosit
delle velocit critiche torsionali. Le deformazioni prodotte avvengono secondo un grado di libert
non vincolato del sistema, cio secondo la rotazione dell'albero stesso, e perci le vibrazioni
torsionali del rotore non provocano la reazione dei vincoli e non sono avvertibili dall'esterno.
Quindi pu accadere di avere rotture improvvise senza che malfunzionamenti siano stati rilevati.

Trattazione elementare
Le vibrazioni torsionali libere e forzate di un gruppo a regime periodico sono studiate sosti-

tuendo ai sistemi continui reali, sistemi discreti, costituiti da dischi rigidi collegati da tronchi
d'albero supposti di massa trascurabile. Questi modelli a parametri concentrati consentono di
prevedere con buona approssimazione il comportamento dei sistemi reali nei riguardi del fenomeno
delle vibrazioni torsionali.

2.1

Vibrazioni libere di un albero con tre dischi

Per analizzare il fenomeno delle velocit critiche torsionali consideriamo le vibrazioni torsionali libere di un albero con tre dischi solidali con esso (gura 1). Nella trattazione si fanno alcune
ipotesi esemplicative, le principali delle quali sono riportate qui di seguito:

l'albero, costituito di materiale

trascurabile

isotropo e omogeneo, abbia un momento d'inerzia di massa

rispetto a quelli dei dischi calettati su di esso;

dischi siano rigidi ed equilibrati, ossia abbiano un'asse principale d'inerzia coincidente con

l'asse di rotazione dell'albero;

Figura 1: Albero con tre dischi.

si

trascura

l'azione della

gravit

e quella degli

attriti,

in particolare l'attrito dei supporti

fra i quali ruota l'albero.

Indicando con
e con

J1 , J2 , J3

1 , 2 , 3 gli spostamenti angolari dei dischi attorno al comune asse di rotazione

i momenti d'inerzia di massa dei dischi rispetto a tale asse, possibile scrivere le

equazioni del moto per ogni disco:

J1 1 + Kt1 1 Kt1 2 = 0

J2 2 Kt1 1 + (Kt1 + Kt2 ) 2 Kt2 3 = 0

J K + K = 0
3 3

dove

Kt1

Kt2

t2 2

rappresentano le

(1)

t2 3

rigidezze torsionali 1 ,

rispettivamente, del tronco d'albero com-

preso tra il primo disco e il secondo e di quello compreso tra il secondo e il terzo.

Le (1)

costituiscono un sistema omogeneo di equazioni dierenziali lineari e a coecienti costanti nelle

variabili

1 , 2 , 3 .

Esso ammette soluzione generale del tipo:

i (t) = i cos(t + i )

i = 1, ..3

(2)

Sostituendo le (2) nelle (1) e ordinando, si ottiene:

J1 2 Kt1 1 + Kt1 2 = 0

Kt1 1 + J2 2 Kt1 Kt2 2 + Kt2 3 = 0

K + J 2 K
= 0
t2

t2

(3)

Le rigidezze torsionali, come noto, si possono porre nella forma

Kti =

GJpi
Li

nella quale G il modulo di elasticit tangenziale dell'albero, Jpi il momento polare d'inerzia di gura della
sezione del tronco i-esimo e Li e la lunghezza del medesimo tronco.
2

e quindi pu essere risolto come un problema agli autovalori standard.

Alternativamente si

osserva che le (3) costituiscono un sistema omogeneo, algebrico, di tre equazioni nelle incognite

1 , 2 , 3 2 .

Anch il sistema ammetta soluzioni diverse dalla banale deve risultare nullo il

determinante della matrice dei coecienti:





Kt1
0

J1 2 Kt1


=0

Kt1
J2 2 Kt1 Kt2
Kt2




2

0
Kt2
J3 Kt2 

(4)

Sviluppando il determinante si ottiene l'equazione delle frequenze delle piccole oscillazioni torsionali:

A 6 + B 4 + C 2 = 0

(5)

2 A 4 + B 2 + C = 0

(6)

A = J1 J2 J3

B = (J3 (J1 + J2 )Kt1 + J1 (J2 + J3 )Kt2 )

C = K K (J + J + J )

(7)

che si pu scrivere:

essendo:

t1

t2

Le cui soluzioni sono:

n1 = 0
s

n3
in cui

n2

n3

B 2 4AC
2A
s

B + B 2 4AC
=
2A

n2 =

(8)

sono le radici reali e positive della biquadratica dell'equazione (6), ordinate

in ordine crescente (n2

< n3 ).

Ricordando che quando la

eguaglia una delle

dalle (8) il rango della matrice dei coecienti si abbassa, il calcolo di

fatto a meno di una costante arbitraria in quanto solo
indipendenti. La radice nulla

n1

n1

ni

1 , 2 , 3

denite

pu essere

equazioni risultano linearmente

corrisponde a un moto rigido; infatti, dalla prima e dalla terza

delle (3) si ottiene:

Kt1 (1) Kt1 (1) = 0

1
2

(9)

K (1) + K (1) = 0
t2 2
t2 3
Questa soluzione individua un modo rigido in quanto, risultando
intermedi non subiscono alcuna deformazione torsionale.

(1)

(1)

= 2

(1)

= 3

i tronchi

Questo risultato comune a tutti i

sistemi a estremi liberi, indipendentemente dal numero di gradi di libert che li contraddistingue.
Per le altre due radici possibile procedere al calcolo di

1 , 2 , 3 sommando a ciascuna delle (3)

Il sistema (3) costituisce un problema agli autovalori. Il parametro 2 rappresenta l'autovalore e le incognite
1 , 2 , 3 rappresentano le componenti dell'autovettore associato ad esso.

Figura 2: Linea elastica del primo modo torsionale.

tutte quelle che la precedono. Si ottiene il sistema equivalente:

Kt1 (2 1 ) = 2 J1 1

(10)

K ( ) = 2 (J + J )
t2
3
2
1 1
2 2
Kt1 , la seconda per Kt2 e sommando membro

1
2

2 = 1 J1 1 K
t1




1
1
1

3 = 1 J1 1
+
+ J2 2
Kt1 Kt2
Kt2

Dividendo la prima di queste per

a membro si ha:

(11)

La stessa procedura di deduzione dell'ampiezza dell'i-esima rotazione in funzione delle precedenti

a

i1 applicabile a un sistema costituito da un numero di dischi, n, qualsiasi3 .

Attribuendo

uno dei valori possibili, il sistema (11) ammette soluzioni individuate a meno di un fattore

moltiplicativo arbitrario, ovvero i modi principali di vibrazione torsionale. Dalle (11) sostituendo
la pulsazione

n2

(autovalore

2 )
n2

si ricavano le ampiezze corrispondenti (autovettore):

(2)

1 ,

(2)

2 ,

(2)

cio il secondo modo di vibrare.

Analogamente si ottengono, per l'altra pulsazione

(3)

1 ,
3

(3)

2 ,

n3 ,

le ampiezze relative:

(3)

Si ottiene, infatti, la formula ricorsiva:

1
1
1
1
i = 1 2 J1 1
+ ... +
+ J2 2
+ ... +
+ ...
Kt1
Kt(i1)
Kt2
Kt(i1)

1
+J( i 1)( i 1)
Kt(i1)

(12)

Figura 3: Linea elastica del secondo modo torsionale.

cio il terzo modo di vibrare.

Assegnato a

un valore arbitrario, per esempio uno, si possono riportare come ordinate i

valori delle ampiezze in corrispondenza dei centri dei dischi; si ricava cos, per ciascuna pulsazione
la relativa forma modale, cio il diagramma della

linea elastica torsionale

dei tronchi d'albero, dal

quale si pu dedurre la rotazione subita da una sezione qualsiasi dei due tronchi. La linea elastica
relativa al modo corrispondente alla pulsazione

n2 ,

che ha l'andamento riportato in gura 2,

taglia l'asse delle ascisse una sola volta individuando un punto che non subisce deformazione,
vale a dire ha un solo

nodo.

La linea elastica relativa al modo relativo a

n3

presenta invece due

nodi, vedi gura 3.

2.2

Il moto forzato di un albero a tre dischi

Si supponga che sul disco di momento

precedente, agisca un momento armonico

J1

del sistema a tre dischi, denito nel paragrafo

Mf = M cos(t).

Il sistema compie un moto forzato

denito dalle equazioni:

J1 1 Kt1 (1 2 ) = M cos(t)
J2 2 Kt1 (2 1 ) Kt2 (2 3 ) = 0

(13)

J3 3 Kt2 (3 2 ) = 0

noto che il sistema (13) ammette un integrale particolare del tipo:

pi (t) = pi cos(t)

i = 1, ..3

(14)

dove

la pulsazione della forzante e le

pi 4

si trovano applicando l'analisi modale. Questa so-

luzione particolare se sommata alla soluzione dell'omogenea associata (2) d la soluzione generale
del sistema di equazioni dierenziali (13).
Esaminiamo il comportamento in risonanza. Al tendere di
caratteristica (6), quella nulla e quindi con momento
essere uguali (vedi espressioni di

p1 , p2

valori delle pulsazioni proprie del sistema

alla prima radice dell'equazione

p1 , p2

costante,

p3

p3 ), e dunque l'albero non si deforma.

tendono ad

Se

tende ai

n2 od n3 , il sistema tende a oscillare, rispettivamente,

con le forme modali in gura (2) o in gura (3); in entrambi i casi almeno due volani oscillano in
verso opposto con ampiezza innita e di conseguenza l'albero subisce una deformazione innita
ovvero si rompe.

2.3

Velocit critiche torsionali

Quando il momento applicato periodico e una delle armoniche si avvicina a una delle pulsazioni proprie del sistema si stabilisce una condizione pericolosa che porta il sistema a rottura.
Nei motori a combustione interna, per esempio, il momento motore di ciascun cilindro ha un
andamento periodico nel tempo con valor medio diverso da zero (momento utile), il cui periodo
pari al tempo impiegato dall'albero a compiere un giro, nel motore a due tempi, o al tempo
impiegato dall'albero per due giri, nel motore a quattro tempi. Per quest'ultimo cio il momento
motore ha una frequenza met di quella dell'albero motore. In altre parole si ha che la frequenza fondamentale del momento proporzionale alla velocit dell'albero. Le velocit angolari in
corrispondenza delle quali la pulsazione di una delle armoniche del momento uguaglia una delle
pulsazioni proprie del sistema sono perci dette
mento periodico

Mf ,

velocit critiche torsionali.

In dettaglio, il mo-

che agisce su una delle macchine del gruppo, pu essere sviluppato in serie

di Fourier:

Mf = M 0 +

m
X

Mn cos(nt + n )

(15)

n=1
Si avr risonanza ogni volta che una pulsazione del momento

3 . . .

uguaglia una

qualsiasi delle pulsazioni proprie del sistema.

Le ampiezze della risposta forzata sono:

p1

3
(r) (r)
X
1 1
=
M =M
2
2
r=1 nr

p2 =

p3

3
(r) (r)
X
1 2
M =M
2
2
r=1 nr

3
(r) (r)
X
1 3
M =M
=
2
2
r=1 nr

(2)

(2)

(3)

(3)

(2)

(2)

(3)

(3)

(2)

(2)

(3)

(3)

+ 21 1 2 + 21 1 2
(J1 + J2 + J3 ) 2
n2
n3

1
+ 21 2 2 + 21 2 2
(J1 + J2 + J3 ) 2
n2
n3

+ 21 3 2 + 21 3 2
(J1 + J2 + J3 ) 2
n2
n3

in cui le i sono date dalle equazioni (11) e sono state normalizzate a massa modale unitaria, ovvero, per eliminare
l'arbitrariet del fattore moltiplicativo, soddisfano le relazioni:

2
(2)
(2)
(2)
J1 1
+ J2 2
+ J 3 3
=1

2
(3)
(3)
(3)
J1 1
+ J2 2
+ J 3 3
=1

2.4

Criteri di intervento

Allo scopo di limitare le ampiezze delle oscillazioni torsionali, nel caso che sia possibile
eliminare un andamento critico e comunque pericoloso, i criteri da seguire sono:

modicare le caratteristiche elastiche del sistema,

spostando e aggiungendo cuscinetti o

giunti per interrompere la continuit o altro;

applicare al sistema vibrante opportuni

dispositivi smorzatori

i quali agiscono sostanzial-

mente con i seguenti criteri.

introdurre nel sistema elastico un organo che ne vari opportunamente le caratteri-

variazione della
rigidit (elasticit non lineare); b) il dispositivo provochi sconnessione e riconnessione
automatica (per esempio una frizione) di opportune masse quando il sistema giunge
stiche elastiche facendo in modo che : a) la deformazione causi una

a oscillazioni pericolose;

introdurre nel sistema elastico

organi dissipativi

che creano resistenze con l'eetto di

limitare le oscillazioni;

introdurre nel sistema elastico

giunti elettromagnetici

idraulici

che hanno lo scopo

di spezzare in due il sistema vibrante variandone sia le caratteristiche elastiche sia

assicurando per il sistema condotto la quasi totale scomparsa di vibrazioni;

collegare al sistema vibrante un altro sistema vibrante che reagisca con il primo
limitando l'ampiezza delle vibrazioni,

ammortizzatore dinamico.