CENTRO DE INVESTIGACIN Y DE

ESTUDIOS AVANZADOS DEL I.P.N.

UNIDAD ZACATENCO
DEPARTAMENTO DE INGENIERA ELCTRICA
SECCIN DE MECATRNICA

Modelado por elemento finito y compensacin activa

del desbalance en maquinaria rotatoria de tipo
asimtrica
Trabajo de tesis que presenta el
M. en C. Manuel Arias Montiel
Como requisito para obtener el grado de
Doctor en Ciencias
En la especialidad de
Ingeniera Elctrica

Director de Tesis:
Dr. Gerardo Silva Navarro

Mxico, D.F., Octubre de 2010

Dedicatoria
A mi madre, a mi hermano Diego y a Pris.

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"Que la enseanza cientfica vaya, como la savia en los rboles, de la raz al tope de la
educacin pblica. Que la enseanza elemental sea ya elementalmente cientfica: que en vez
de la historia de Josu, se ensee la de la formacin de la tierra."
Jos Mart.

"(...) A un pueblo ignorante puede engarsele con la supersticin, y hacrsele servil.

Un pueblo instruido ser siempre fuerte y libre. Un hombre ignorante est en camino de
ser bestia, y un hombre instruido en la ciencia y en la conciencia, ya est en camino de ser
Dios. No hay que dudar entre un pueblo de Dioses y un pueblo de bestias. El mejor modo de
defender nuestros derechos, es conocerlos bien; as se tiene fe y fuerza: toda nacin ser infeliz
en tanto que no eduque a todos sus hijos. Un pueblo de hombres educados ser siempre un
pueblo de hombres libres. La educacin es el nico medio de salvarse de la esclavitud. Tan
repugnante es un pueblo que es esclavo de hombres de otro pueblo, como esclavo de hombres
de s mismo."
Jos Mart.

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Agradecimientos

A Priscila por llenar un gran vaco que haba en m, por ser mi cmplice y por compartir
las pequeas cosas que le dan sentido a la vida.
A mi madre por su fortaleza y por seguir dndome lecciones de vida.
A mi padre porque a pesar de todo, le debo gran parte de lo que soy.
A mi hermano Diego, con la esperanza de haber sembrado en l el hambre por conocer.
Al Doctor Gerardo Silva Navarro por darme la oportunidad de trabajar en este proyecto,
por compartir su conocimiento y por todo su apoyo durante mi estancia en el CINVESTAV.
A mis amigos Carlos G., Hctor B., No R., C. Rito, Omar O. y Pedro J. por los inolvidables momentos compartidos, por su invaluable amistad y por su incondicional apoyo.
A mis hermanas Silvia y Raquel y a sus respectivas familias.
A mis compaeros de la Seccin de Mecatrnica.
A los Doctores Hugo Rodrguez Corts, Carlos A. Cruz Villar, Hebertt Sira Ramrez y
Francisco Beltrn por sus valiosos comentarios y aportaciones a este trabajo.
Al CONACYT, por otorgarme el apoyo econmico para poder realizar mis estudios de
doctorado.

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Resumen
Este trabajo de tesis se desarrolla en el contexto de la rotodinmica, que es el estudio
de los fenmenos dinmicos presentes en mquinas rotatorias. Las vibraciones mecnicas en
este tipo de mquinas son normalmente indeseables y son causadas primordialmente por
el desbalance de masa presente en los diversos componentes rotatorios. Estas vibraciones
pueden causar ruido, deterioro en los componentes e inclusive la prdida total de la mquina,
de tal manera que afectan en gran medida su vida til. Por lo tanto, el control de las
vibraciones mecnicas es un aspecto de suma importancia en rotodinmica.
Actualmente, la tendencia en la industria es disear y construir mquinas que operen a
altas velocidades y que a la vez sean ligeras y compactas, lo cual resulta en una operacin
arriba de una o ms velocidades crticas e incrementa el problema de las vibraciones. El
monitoreo, diagnstico y control de estas vibraciones requiere de un firme conocimiento en
rotodinmica y actualmente la prediccin del comportamiento dinmico de las mquinas
mediante mtodos analticos ha adquirido gran importancia en la industria y en el mbito
acadmico, el ms claro ejemplo de esto es el uso del mtodo de los elementos finitos para
la obtencin de modelos y para el anlisis de rotores. Por otra parte, el uso de sensores,
actuadores y sistemas de control en mquinas rotatorias para la atenuacin de las vibraciones,
para mejorar su desempeo y para alargar su vida til es cada vez ms comn. Uno de los
aspectos ms importantes de esta tendencia es el uso de chumaceras activas.
En la literatura se han reportado ampliamente esquemas de control utilizando diversos
dispositivos para el clsico rotor tipo Jecott, no as para rotores con ms de un disco y
en configuraciones donde se presenten acoplamientos inerciales y elsticos que ocasionen
comportamientos dinmicos ms complejos.
En esta tesis se propone el uso del mtodo de elemento finito (FEM) para la obtencin del
modelo dinmico de rotores con ms de un disco y en configuraciones asimtricas. El modelo
obtenido, de ocho grados de libertad por cada plano de movimiento, es usado para disear un
esquema de control activo de las vibraciones, un regulador lineal cuadrtico (LQR, por sus
siglas en ingls) con retroalimentacin de estados. Dado que el modelo obtenido es de alto
orden, existen estados que no se pueden medir, por lo que se disea tambin un observador
asinttico para obtener una estimacin de los mismos y utilizar los estados estimados para la
retroalimentacin del controlador. Un punto a resaltar del esquema observador-controlador
propuesto, es que a partir de la medicin del desplazamiento lateral de uno slo de los discos
y del uso de un slo actuador, se logra reducir la amplitud de las vibraciones en los dos
discos. El desempeo del esquema observador-controlador propuesto es verificado mediante
simulaciones numricas.
Para la validacin experimental de los modelos obtenidos, fue diseado y construido
un prototipo rotor-chumacera. Posteriormente, se dise y construy una chumacera activa
usando dos actuadores lineales electromecnicos para implementarla en el prototipo y validar
experimentalmente el esquema observador-controlador propuesto. La respuesta del sistema
en lazo cerrado muestra una reduccin en la amplitud de las vibraciones en el pico resonante
al pasar por la primera velocidad crtica de la mquina.

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Abstract
This work is developed in the context of rotordynamics, what is the study of the dynamic
phenomena present in rotating machinery. In this kind of machines, mechanical vibration
are usually undesirable and they are caused mainly by the mass unbalance in the rotating
components. These vibration can cause noise, wear in the components and sometimes the
total lost of the machine, aecting the useful life of the machines. Therefore, the vibration
control is a very important issue in rotordynamics.
The tendency in industries is to design and to build machines operating at high speeds
and being lightweight and compact, which results in an operation above one or more critical speeds and thus increasing the vibration problem. Monitoring, diagnosis and control of
these vibration call for a good knowledge in rotordynamics and, nowadays, prediction of
the dynamic behavior of machines by analytical methods has acquired much importance in
industries and in the academic ambit, the use of the finite element method in order to obtain
models and to analyze rotors is a clear example. Otherwise, the use of sensors, actuators
and control systems in rotating machines is increasingly common to attenuate mechanical
vibration, to improve their performance and to make longer their useful life. One of the most
important issues of this trend is the use of active bearings.
A huge number of control schemes using dierent devices for Jecott rotor have been
published in the literature. However, this is not the case for rotors with more than one disk
and in configurations where inertial and elastic couplings causing complex dynamic behaviors
are present.
In this work, the use of the finite element methods (FEM) to obtain the dynamic model of
rotors with more than a disk and in asymmetrical configurations is proposed. The obtained
model, with eight degrees of freedom per each movement plane, is used to design an active
vibration control scheme, a linear quadratic regulator (LQR) with state feedback. Given
that the obtained model is a high order model, there are some states which cannot be
measured, for this, an asymptotic observer in order to estimate the full state is synthesized.
One aspect to mention apart from the proposed observer-controler scheme is that from the
lateral displacement measurement of just one of the discs and from the use of just one
actuator, the vibration amplitude in both discs can be reduced. The performance of the
observer-controller scheme proposed is verified by numerical simulation.
A novel prototype of a rotor-bearing system was designed and built in order to validate
experimentally the obtained models. Then, an active bearing using linear electromechanical
bearings was designed and constructed to be implemented in the prototype and in this
way the observer-controller scheme proposed was experimentally validated. The closed loop
system response shows considerable reductions in the vibration amplitudes at the resonant
peaks when the system is passing through the first critical speed.

ndice general
1. Introduccin
1.1. El problema del desbalance . . . . . . . .
1.2. Mtodos de compensacin del desbalance
1.2.1. Balanceo en un plano . . . . . . .
1.2.2. Balanceo en dos planos . . . . . .
1.2.3. Balanceo de rotores flexibles . . .
1.2.4. Balanceo en lnea . . . . . . . . .
1.3. Planteamiento del problema . . . . . . .
1.4. Objetivos de la tesis . . . . . . . . . . .
1.4.1. Objetivo general . . . . . . . . .
1.4.2. Objetivos especficos . . . . . . .
1.5. Contribuciones de la tesis . . . . . . . .
1.6. Organizacin de la tesis . . . . . . . . .
2. El rotor clsico tipo Jecott
2.1. Respuesta al desbalance . . . . . . . .
2.1.1. Sistema sin amortiguamiento . .
2.1.2. Sistema amortiguado . . . . . .
2.2. Validacin del modelo del rotor Jecott
2.2.1. Plataforma experimental . . . .
2.2.2. Resultados experimentales . . .

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3. Modelado por elemento finito de rotores

3.1. Modelos de elemento finito para rotores flexibles . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.1. Modelo de elemento finito tipo viga de Euler . . . . . . . . . . . . . .
3.1.2. Modelos de sistemas de rotores basados en elementos finitos . . . . .
3.1.3. Modelo de elemento finito para vigas delgadas incluyendo inercia rotacional y efectos giroscpicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2. Diagramas de Campbell . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.1. Velocidades crticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.2. Estabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3. Modelo por elemento finito del rotor Jecott . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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NDICE GENERAL
3.3.1. Comparacin de resultados del modelo Jecott tradicional y de elemento finito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4. El rotor asimtrico con dos discos

4.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2. Diseo y construccin del prototipo rotor-chumacera . .
4.3. Diseo y construccin de la chumacera activa . . . . . .
4.4. Modelado del rotor asimtrico con dos discos . . . . . . .
4.4.1. Sistema rotor-chumacera . . . . . . . . . . . . . .
4.4.2. Sistema rotor-chumacera con efectos giroscpicos
4.4.3. Sistema rotor con la chumacera activa . . . . . .

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5. Control activo de la respuesta al desbalance del rotor asimtrico

5.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2. Controlabilidad y observabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3. Esquema observador-controlador con retroalimentacin de estados . .
5.4. Resultados en simulacin y experimentales . . . . . . . . . . . . . . .
5.5. Discusin general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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6. Conclusiones

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A. Lista de publicaciones
A.1. Captulo de libro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.2. Congresos internacionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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B. Dibujos tcnicos de la plataforma diseada y construida

B.1. Isomtrico del prototipo . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.2. Placas base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.3. Base para chumacera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.4. Bujes de bronce . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.5. Bridas de latn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.6. Bases para sensores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.7. Partes del marco de la chumacera activa . . . . . . . . . .
B.8. Pernos roscados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.9. Collarines de bronce . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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C. Especificaciones tcnicas de los actuadores

173

D. Especificaciones tcnicas del motor de CA

177

E. Especificaciones tcnicas del variador de velocidad

181

ndice de figuras
1.1. Ejemplos de balanceo en un plano. (a) Disco delgado. (b) Rotor largo . . . .
1.2. Problema de balanceo en dos planos mostrando las fuerzas distribuidas en los
dos soportes. La vibracin en cada soporte es una combinacin de todos los
desbalances presentes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1. Modelo del rotor Jecott . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2. Respuesta frecuencial en simulacin del rotor Jecott sin amortiguamiento. .
2.3. Respuesta frecuencial normalizada en simulacin del rotor Jecott sin amortiguamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4. Respuesta frecuencial del rotor Jecott con diferentes relaciones de amortiguamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5. ngulo de fase de la respuesta frecuencial amortiguada del rotor Jecott . .
2.6. Respuesta frecuencial normalizada del rotor Jecott con diferentes relaciones
de amortiguamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.7. ngulo de fase de la respuesta frecuencial normalizada amortiguada del rotor
Jecott. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.8. Rotor Kit, plataforma experimental (Bently Nevada). . . . . . . . . . . . . .
2.9. Configuracin Jecott del Rotor Kit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.10. Barrido experimental del rotor kit para la configuracin Jecott. Lecturas
tomadas en los ejes X y Y. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.11. Respuesta frecuencial experimental del rotor Jecott isotrpico. . . . . . . .
2.12. Respuesta experimental contra respuesta en simulacin con parmetros estimados del rotor kit. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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3.1. Representacin de un rotor flexible mediante N cuerpos rgidos con parmetros

concentrados. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2. Modelo de elemento finito planar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3. Modelo de un rotor con dos elementos. (a) Definicin de los elementos componentes, (b) grados de libertad, y (c) requisitos para el equilibrio. . . . . . .
3.4. Elemento viga con seis grados de libertad por nodo (viga de Timoshenko) . .
3.5. Diagrama de Campbell en cuatro cuadrantes de un rotor flexible. . . . . . .
3.6. Diagrama de Campbell estndar (nicamente se presenta el primer cuadrante).
3.7. Diagrama de Campbell representando valores positivos de para forward
whirling y valores negativos para backward whirling . . . . . . . . . . . . . .
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xiv

NDICE DE FIGURAS

3.8. Intersecciones en el diagrama de Campbell para localizar las velocidades crticas.

3.9. Diagrama de Campbell de un rotor cuyas frecuencias naturales son independientes de la velocidad de rotacin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.10. Localizacin de elementos y nodos para el modelo de elemento finito del rotor
Jecott. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.11. Comparacin de la respuesta del modelo del rotor Jecott tradicional y el
obtenido mediante elemento finito a 1000rpm. . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.12. Comparacin de la respuesta del modelo del rotor Jecott tradicional y el
obtenido mediante elemento finito a 1500rpm. . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.13. Comparacin de resultados en el dominio del tiempo para el rotor Jecott con
rampa de velocidad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.14. Comparacin de la respuesta frecuencial del rotor Jecott experimental y en
simulacin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1. Diagrama esquemtico de la plataforma experimental del rotor asimtrico. .
4.2. Subensamble parte izquierda del sistema rotor-chumacera. . . . . . . . . . .
4.3. Vista parcial de la parte izquierda del prototipo. . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4. Subensamble de disco, bridas, flecha y base de sensor. . . . . . . . . . . . . .
4.5. Vista parcial del prototipo mostrando uno de los discos, un sensor y su base.
4.6. Prototipo rotor-chumacera diseado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.7. Prototipo rotor-chumacera construido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.8. Diseo de la chumacera activa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.9. Chumacera activa construida. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.10. Diseo del sistema rotor con chumacera activa. . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.11. Prototipo del sistema rotor con la chumacera activa. . . . . . . . . . . . . . .
4.12. Comparacin de resultados experimentales y en simulacin en el dominio del
tiempo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.13. Comparacin de resultados experimentales y en simulacin en el dominio de
la frecuencia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.14. Diagrama de Campbell del rotor asimtrico con dos discos para las dos primeras
frecuencias naturales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.15. Razn de decaimiento del rotor asimtrico con dos discos . . . . . . . . . . .
4.16. Forma modal asociada a la primera frecuencia natural. . . . . . . . . . . . .
4.17. Forma modal asociada a la segunda frecuencia natural. . . . . . . . . . . . .
4.18. Perfiles para la velocidad angular del rotor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.19. Comparacin de resultados experimentales para diferentes perfiles de velocidad de rotacin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.20. Validacin del modelo con efectos giroscpicos en el dominio del tiempo (amplitudes en el primer disco). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.21. Validacin del modelo con efectos giroscpicos en el dominio de la frecuencia
(amplitudes en el primer disco). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.22. Validacin del modelo con efectos giroscpicos en el dominio del tiempo (amplitudes en el segundo disco). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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72

NDICE DE FIGURAS
4.23. Validacin del modelo con efectos giroscpicos en el dominio de la frecuencia
(amplitudes en el segundo disco). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.24. Comparacin de resultados experimentales y en simulacin en el dominio del
tiempo para el rotor con la chumacera activa. . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.25. Comparacin de resultados experimentales y en simulacin en el dominio de
la frecuencia para el rotor con la chumacera activa. . . . . . . . . . . . . . .
5.1. Diagrama esquemtico del rotor asimtrico con la chumacera activa. . . . . .
5.2. Diagrama esquemtico del observador-controlador propuesto para la atenuacin de la respuesta al desbalance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3. Comparacin de resultados en simulacin del sistema en lazo abierto y en lazo
cerrado en el dominio del tiempo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4. Comparacin de resultados en simulacin del sistema en lazo abierto y en lazo
cerrado en el dominio de la frecuencia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5. Comparacin de resultados experimentales del sistema en lazo abierto y en
lazo cerrado en el dominio del tiempo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.6. Comparacin de resultados experimentales del sistema en lazo abierto y en
lazo cerrado en el dominio de la frecuencia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

xv

73
75
75
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84

xvi

NDICE DE FIGURAS

Captulo 1
Introduccin
La rotodinmica es el estudio de fenmenos dinmicos en maquinaria rotatoria y juega un papel muy importante en el mundo industrial moderno debido al enorme rango de
aplicaciones de dichas mquinas (e. g. turbomaquinaria, compresores, generadores, motores,
etc.). El anlisis rotodinmico es un paso importante en el diseo de cualquier mquina
con elementos rotatorios, as como en la deteccin y en la solucin de problemas durante
su operacin. El anlisis rotodinmico es utilizado para tratar de cumplir con los siguientes
objetivos [63]:
Prediccin de las velocidades crticas. Las velocidades a las cuales las vibraciones causadas por el desbalance del rotor son mximas pueden ser calculadas a partir de los
datos de diseo, esto para evitar que la mquina trabaje cerca de estas velocidades en
condiciones normales.
Determinar modificaciones en el diseo para cambiar las velocidades crticas. Cuando
los ingenieros de diseo cometen errores o no consideran el punto anterior, pueden ser
necesarias modificaciones en el diseo (parmetros fsicos de la mquina) para cambiar
las velocidades crticas.
Predecir las frecuencias naturales de las vibraciones torsionales. Este objetivo usualmente aplica al sistema completo en el cual se emplea la turbomquina. Por ejemplo,
un compresor centrfugo accionado por un motor elctrico sncrono mediante una caja
de engranes puede ser excitado en vibraciones torsionales por las pulsaciones del rotor
durante el arranque. En tal caso, puede ser deseable cambiar la frecuencia natural a un
valor que tenga la menor excitacin posible (en magnitud y/o en tiempo de duracin).
Calcular las masas de correccin y su localizacin para el balanceo del rotor a partir
de las mediciones de las vibraciones. Esto permite el balanceo del rotor in situ para
reducir la amplitud de las vibraciones sncronas.
Predecir las amplitudes de las vibraciones sncronas causadas por el desbalance del
rotor. Este es uno de los objetivos ms difciles de cumplir, dado que la amplitud del
movimiento lateral del rotor depende de dos factores que son difciles de medir: (a) la
1

CAPTULO 1. INTRODUCCIN
distribucin del desbalance a lo largo del rotor y (b) el amortiguamiento del sistema
rotor-chumacera. Sin embargo, lo que se puede hacer es predecir los efectos relativos
del desbalance del rotor y el sistema de amortiguamiento en localizaciones especficas
de inters.
Predecir velocidades umbrales y frecuencias de excitacin para la inestabilidad dinmica. Este objetivo es otro gran reto, dado que un buen nmero de fuerzas desestabilizadoras an no es posible modelarlas matemticamente con precisin. Sin embargo,
la inestabilidad causada por las chumaceras presurizadas conocida como latigazo de
aceite u oil whip se puede predecir con bastante precisin.
Determinar las modificaciones de diseo para suprimir la inestabilidad dinmica. Este
objetivo puede ser alcanzado ms fcilmente que el anterior, dado que las simulaciones
por computadora pueden predecir los efectos estabilizadores de ciertos componentes
del sistema, an si las fuerzas desestabilizadoras son nicamente aproximaciones.

En la actualidad, la rotodinmica es un campo en el cual la investigacin es muy activa,

pues a pesar de que los fenmenos bsicos han sido ampliamente estudiados y comprendidos,
existen muchos aspectos que an necesitan de trabajo terico y prctico para construir y
analizar modelos ms complejos que representen con ms precisin el comportamiento de
las mquinas reales. Algunas de las limitaciones de la rotodinmica clsica se presentan
principalmente, cuando se introducen no linealidades, comportamientos no isotrpicos de los
elementos rotatorios y no rotatorios y se consideran condiciones de trabajo no estacionarias.
El estudio de estos fenmenos se realiza usualmente mediante simulaciones numricas del
comportamiento del sistema en el dominio del tiempo y de la frecuencia, de tal manera que
se requieren herramientas computacionales poderosas.
La necesidad de lograr avances en el campo de la rotodinmica se puede observar en
varios campos de la industria y la tecnologa en donde se requieren mquinas cada vez ms
ligeras, con mayores velocidades de operacin y ms eficientes, lo cual requiere de anlisis ms
complejos y que van ms all de la rotodinmica clsica. En dichas aplicaciones, el anlisis
rotodinmico se realiza con modelos numricos ms complejos. Los avances en materia de
computacin, en la actualidad permiten construir modelos con miles de grados de libertad y
usarlos para obtener las respuestas del sistema tanto en el dominio de la frecuencia como en
el dominio del tiempo. Estos modelos complejos son necesarios para obtener una prediccin
precisa del comportamiento dinmico de los rotores y realizar experimentos numricos an
antes de que la mquina sea construida. Sin embargo, se debe recordar que cualquier modelo
es nicamente una aproximacin del mundo real y que su validez puede ser establecida
nicamente mediante la comparacin de los resultados obtenidos aplicados al sistema fsico
en cuestin. Un modelo, una vez que es construido, debe de ser validado y actualizado o
corregido de tal forma que represente precisamente al sistema en cuestin. Teniendo esto en
mente, la posibilidad de experimentar con mquinas que no se han construido, introducir
cambios de diseo antes de elaborar los prototipos de laboratorio y realizar experimentos
virtuales son herramientas poderosas, sin embargo, el resultado final depender del uso y la
aplicacin que se le d a dichas herramientas.

1.1. EL PROBLEMA DEL DESBALANCE

Para ir ms all de modelos simples que si bien nos ayudan a comprender fenmenos
cualitativos presentes en maquinaria rotatoria, no pueden predecir los detalles del comportamiento dinmico de los rotores, es necesario recurrir a mtodos numricos de los cuales el
mtodo de elemento finito es el ms popular actualmente [13], [20], [41].

1.1.

El problema del desbalance

Por otro lado, el problema de las vibraciones mecnicas es inherente en cualquier mquina
rotatoria. Dichas vibraciones son consideradas normalmente como indeseables ya que producen fatiga, deterioro mecnico, grietas, desgaste, ruido, etc. (ver, Vance [63], Wowk [65]).
Las fuentes ms comunes de vibraciones en maquinaria rotatoria son las interacciones
dinmicas entre componentes estacionarios y rotatorios y el desbalance residual [63], [15]. La
definicin en el lenguaje comn de desbalance es la distribucin inequitativa del peso de un
rotor alrededor de su centro de giro. La definicin formal de desbalance es aquella condicin
que existe en un rotor cuando las fuerzas vibratorias son transmitidas a sus soportes como
resultado de las fuerzas centrfugas [65].
Si el centro de masa del disco o de la flecha no est en el eje de rotacin, se generan
rbitas alrededor del eje y se generan fuerzas centrfugas, las cuales son transmitidas a las
chumaceras y a la estructura de soporte. Dado que la fuerza rota a la velocidad de la flecha,
la frecuencia de vibracin en la estructura fija es sncrona. An si el centro de masa est
sobre el eje de rotacin, un desalineamiento del eje principal de inercia producir un par
rotatorio, el cual tambin excitar vibraciones sncronas en la estructura de la mquina.
Las fuerzas de desbalance rotatorias producen un movimiento giratorio del rotor y de la
flecha conocido como giro sncrono o respuesta sncrona al desbalance.
En la prctica, un rotor nunca puede ser perfectamente balanceado a causa de los errores
en las mediciones y porque los cuerpos en rotacin no son totalmente rgidos, sin embargo,
altos niveles de vibraciones sncronas casi siempre pueden ser reducidas significativamente
mediante el balanceo.
Las causas del desbalance generalmente pueden ser agrupadas en dos categoras: imperfecciones en la manufactura y cambios operacionales..
Las causas del desbalance por imperfecciones en la manufactura pueden ser:
Porosidad, especialmente en fundiciones.
Excentricidad, la flecha no es concntrica con el dimetro exterior del rotor principal.
Las tolerancias entre la flecha y los acoplamientos en los soportes.
Las cuas, cuando se ensamblan las partes, podran tener un desbalance causadas por
la masa de la cua.
Piezas sueltas movindose en lugares huecos (por ejemplo, suciedad, agua o restos de
soldadura).

CAPTULO 1. INTRODUCCIN
Asimetra de las partes en rotacin por razones funcionales que necesitan ser contrabalanceadas.
Movimiento relativo entre partes en rotacin.
Grietas.
Distorsin debida a los esfuerzos residuales (deformacin de la flecha).
Las causas por cambios operacionales pueden ser:
Acciones de mantenimiento que afectan la distribucin de masa. Por ejemplo, limpieza
de la mquina, taladrado, cambio de tornillos y otras piezas que estn en rotacin,
cambios de cojinetes, etc.
Distorsin, puede ser inducida trmicamente o causada gravitacionalmente.
Corrosin.
Acumulacin de suciedad, polvo, etc.

La variabilidad en la manufactura y el desbalance son inseparables. El balanceo es un

paso en la manufactura de los rotores para compensar defectos que se produzcan en procesos
previos. Estrictos controles de manufactura pueden reducir la necesidad de balancear, pero
esto tambin incrementa los costos de manufactura.
Los cambios operacionales generalmente estn fuera de control del fabricante, por lo tanto
no es responsable de estos. Sin embargo, el fabricante, puede facilitar formas para quitar o
adherir masas en procesos de balanceo de campo. Desmontar un rotor para ser balanceado
no es una opcin viable.
Por todo lo anterior, podemos afirmar que el control de vibraciones es esencial para mejorar el desempeo de las mquinas y alargar su vida til. Para esto, actualmente es cada vez
ms comn que las mquinas estn equipadas con sensores, actuadores y sistemas de control [34], uno de los aspectos ms importantes de esta tendencia es el uso de chumaceras
activas, adems de los mtodos clsicos para el balanceo de rotores. A continuacin se presentan de manera general los esquemas desarrollados para resolver el problema del control
de vibraciones en mquinas rotatorias.

1.2. MTODOS DE COMPENSACIN DEL DESBALANCE

1.2.

Mtodos de compensacin del desbalance

Zhou y Shi [69] presentan la siguiente clasificacin de los mtodos de balanceo.

Mtodos de
balanceo de rotores

Balanceo fuera
de lnea

Rotores rgidos

Balanceo en lnea

Rotores flexibles

Balanceo en
un plano

Mtodo vectorial
con fase

Balanceo pasivo

Balanceo activo

Balanceo modal

Chumaceras
magnticas

Coeficientes de
influencia

Dispositivos de
balanceo activo

Mtodo de las cuatro

corridas

Balanceo en
dos planos

A continuacin se explica de manera breve cada mtodo de balanceo. Para informacin

ms detallada consultar [65], [63] y [15].

1.2.1.

Balanceo en un plano

Es un mtodo aplicado fuera de lnea y como su nombre lo indica, consiste en la colocacin

de una masa en un plano para corregir el desbalance. Este mtodo es siempre aplicable a
discos delgados y puede tambin ser aplicado a rotores largos si el desblance casi en su
totalidad se presenta en un plano. El plano no necesariamente debe de pasar por el centro
de gravedad. El desbalance cuasi-esttico es un caso especial de este tipo. Tambin puede
ser aplicable a rotores largos si la masa es distribuida en dos planos en la misma localizacin
circunferencial. En la Fig. 1.1 se clarifican estos conceptos. La Fig. 1.1(a) muestra un disco
delgado con un desbalance ilustrado como un punto pesado. Una masa de correccin colocada
a 180 corregir est condicin. El balanceo en un plano es obvio en este caso. En la Fig. 1.1(b)
se localizan dos masas de desbalance en dos planos separados, pero su efecto combinado es
equivalente a una masa en la posicin w. No hay separacin angular entre los planos.
Toda condicin real de desbalance es una combinacin de desbalance esttico y desbalance
acoplado, el balanceo en un plano puede ser usado nicamente para remover la porcin
esttica.
Todo balanceo que se realiza sin hacer girar el rotor es un balanceo en un plano. El
balanceo esttico sobre rodillos y otros mtodos de balanceo por gravedad son mtodos

CAPTULO 1. INTRODUCCIN

Figura 1.1: Ejemplos de balanceo en un plano. (a) Disco delgado. (b) Rotor largo
de balanceo en un plano porque no pueden detectar el desbalance acoplado [65]. Varios
mtodos para balancear en un plano pueden ser encontrados en la literatura, dependiendo
de los recursos con los que se cuente (nmero y tipo de sensores, bsicamente), siendo los
ms comunes: el mtodo de la rbita , el mtodo de las cuatro corridas y el mtodo de los
coeficientes de influencia [63], [65].

1.2.2.

Balanceo en dos planos

Tambin se trata de un mtodo aplicado fuera de lnea. Para el balanceo en dos planos es
necesaria la premisa de que el rotor es rgido, esto es, la rigidez de los soportes es pequea en
comparacin con la rigidez del rotor, los soportes son flexibles pero no resonantes. Adems,
el balanceo en dos planos asume nicamente dos soportes, no ms.
La principal razn para hacer un balanceo en dos planos es corregir un desbalance acoplado. Este tipo de desbalance genera fuerzas oscilatorias. La correccin es aplicar dos masas en
dos planos separados por una distancia axial. Para rotores rgidos, el par de masas de correccin no necesitan estar en los mismos planos que los desbalances. Todo lo que se necesita
es que el par de masas de correccin generen una fuerza oscilatoria de igual magnitud, pero
en direccin opuesta a la generada por el par de desbalance.
Efectos cruzados
Efecto cruzado es un trmino usado para describir la transmisin de las fuerzas de desbalance en una situacin de desbalance en dos planos. Las fuerzas de desbalance viajarn a
travs de los miembros estructurales. En un problema de desbalance dinmico, las fuerzas de
desbalance se distribuirn en ambos soportes. Esto es, la vibracin en el soporte izquierdo
es una combinacin de todos los desbalances en el rotor modificados por la trayectoria de
transmisin y la flexibilidad de los soportes. Similarmente, la vibracin en el extremo derecho
es una combinacin de todos los desbalances modificados por la trayectoria y la respuesta
de los soportes.
Los efectos cruzados estn presentes en todos los rotores, y son pocos los que responden
de manera satisfactoria al balanceo en un plano. Por lo general se tienen que balancear con
el mtodo de coeficientes de influencia para dos planos.

1.2. MTODOS DE COMPENSACIN DEL DESBALANCE

Figura 1.2: Problema de balanceo en dos planos mostrando las fuerzas distribuidas en los
dos soportes. La vibracin en cada soporte es una combinacin de todos los desbalances
presentes.
El procedimiento es similar al del balanceo en un plano. La diferencia es que se requiere
instalar la instrumentacin para medir las vibraciones en los dos soportes en lugar de uno
slo. Tambin las masas de prueba son localizadas alternativamente en dos planos. El mtodo
de coeficientes de influencia es el ms utilizado para balancear rotores en dos planos [65].
Para aplicar el mtodo de los coeficientes de influencia es necesario medir amplitud y fase
de las vibraciones. En contraste, se pueden utilizar mtodos alternativos para balancear en
dos planos sin medicin de la fase como el descrito por Vance en [63].

1.2.3.

Balanceo de rotores flexibles

Los mtodos de balanceo antes mencionados tambin son aplicables para balancear rotores flexibles, sin embargo, la localizacin de los planos para colocar las masas de correccin
adquiere suma importancia. Tambin, los rotores flexibles generalmente requieren masas en
ms de dos planos para completar el balanceo.
Un rotor flexible es aquel en el que ocurren deflexiones considerables. La deflexin se
hace significativa cuando afecta las vibraciones de una manera inesperada. La caracterstica
signicativa de un rotor flexible es un cambio en la condicin de balanceo cuando cambia la
velocidad, ms all de los efectos de la fuerza centrfuga, causado por una distorsin en el
rotor. Prcticamente, un rotor flexible puede ser identificado como aquel que opera cerca
de una velocidad crtica, tambin pueden ser identificados por presentar grandes relaciones
longitud-dimetro o por operar a altas velocidades. El balanceo modal y mediante coeficientes
de influencia son algunos mtodos para el balanceo de rotores flexibles [65].

1.2.4.

CAPTULO 1. INTRODUCCIN

Balanceo en lnea

Hay dos grandes categoras en las tcnicas de control de vibraciones para maquinaria
rotatoria: control activo directo de vibraciones (DAVC, por sus siglas en ingls), son tcnicas
que aplican directamente una fuerza de control lateral al rotor; y tcnicas de balanceo activo
que ajustan la distribucin de masa por medio de un actuador.
La variable de control en las tcnicas DAVC es una fuerza lateral generada por un actuador, como por ejemplo, una chumacera magntica. La ventaja de las tcnicas DAVC es
que la fuerza de control para el sistema puede ser cambiada rpidamente. Aplicando a la
mquina rotatoria una fuerza lateral que puede cambiar rpidamente, las vibraciones totales,
incluyendo las vibraciones sncronas, las vibraciones transitorias y las vibraciones asncronas,
pueden ser atenuadas. La limitacin de la mayora de los actuadores es la mxima fuerza que
pueden proporcionar. En velocidades de rotacin altas, la fuerza inducida por el desbalance
puede alcanzar niveles muy elevados. Muchos de los actuadores no pueden proporcionar la
suficiente fuerza para compensar las fuerzas inducidas por el desbalance.
Bajo esta consideracin, se pueden usar los mtodos de balanceo activo por redistribucin
de la masa. En estos mtodos, un actuador para redistribuir la masa es montado en el
rotor. Despus de que se miden las vibraciones del sistema rotatorio y el desbalance es
estimado, el actuador cambia la distribucin de masa haciendo que cambie el centro de
gravedad para compensar el desbalance. Las vibraciones de la maquinaria rotatoria son
suprimidas eliminando de raz la causa (el desbalance del sistema). Contrario a los actuadores
de fuerza, los actuadores para redistribuir la masa pueden compensar grandes fuerzas. Sin
embargo, la velocidad de la redistribucin de masa es lenta y a pesar de que pueden eliminar
las vibraciones sncronas inducidas por el desbalance, no pueden suprimir las vibraciones
transitorias y las vibraciones asncronas.
Los mtodos de balanceo en tiempo real pueden ser clasificados en: mtodos de balanceo
pasivo y mtodos de balanceo activo de acuerdo con el tipo de dispositivo que sea usado para
balancear. Zhou y Shi [69] presentan un resumen de las tcnicas utilizadas para la aplicacin
de balanceo activo y pasivo de rotores.
Control activo directo de vibraciones (DAVC) para maquinaria rotatoria
El control activo de vibraciones para maquinaria rotatoria es un caso especial del control
activo de vibraciones para estructuras flexibles [69]. La diferencia entre la maquinaria rotatoria y otras estructuras flexibles es que la dinmica de los rotores cambia con la velocidad de
rotacin del sistema. Se tendra una mejor respuesta del controlador si sus ganancias variaran
con la velocidad del sistema. Otro punto a considerar es que la flecha, al ser una parte mvil,
requiere de un actuador de no contacto para aplicar la fuerza de control. Existen varios tipos
de dispositivos para el control activo directo de vibraciones, incluyendo electromagnticos,
hidrulicos, piezoelctricos, entre otros.
Las chumaceras magnticas pueden ser usadas para aplicar una fuerza sncrona a la flecha
para controlar la respuesta al desbalance, ya sea para cancelar la fuerza transmitida a los
soportes o para compensar el desplazamiento de la flecha que causa las vibraciones. Estos
dispositivos han adquirido gran auge dentro del control de vibraciones en rotores en los

1.2. MTODOS DE COMPENSACIN DEL DESBALANCE

ltimos 15 aos y hasta la fecha es un rea de investigacin con gran actividad.

En 1994, Shafai et al. [53], realizaron un estudio sobre rotores soportados por chumaceras
magnticas activas, aplicando a estos dispositivos tcnicas de control como LQG/LQR, H
y QFT. Introdujeron un mtodo nuevo llamado balanceo forzado adaptable el cual resuelve
el problema de vibraciones sncronas causadas por el desbalance. No obstante la simplicidad
de los controladores empleados, cuando se aplican a rotores complejos con muchos grados
de libertad, las pruebas se garantizan por lo general con pruebas experimentales pero sin
suficiente rigor terico.
En 1995, Knospe et al. [31] presentan, mediante el anlisis de resultados experimentales
de pruebas de laboratorio, las ventajas y las desventajas de tres algoritmos de control aplicados a un sistema de rotor con dos chumaceras magnticas radiales. Los algoritmos son: ley
de control no recursiva con estimacin simultnea, ley de control recursiva con estimacin
simultnea y ley de control recursiva con ganancias variantes en funcin de la velocidad
de operacin. Sus resultados muestran que un alto grado de atenuacin de las vibraciones
sncrona se puede lograr con los mtodos propuestos. La respuesta de estos algoritmos a
cambios repentinos en el desbalance simulado es usada para evaluar su desempeo transitorio relativo, tambin examinaron la habilidad de cada uno de los algoritmos para adaptar
la ley de control durante cambios en la velocidad de operacin del rotor. En esta prueba, el
algoritmo recursivo con ganancias variables muestra un desempeo superior: las vibraciones
en el rotor son eliminadas casi en su totalidad sobre el rango de velocidades de operacin.
Sin embargo, la ley de control no recursiva muestra un mejor desempeo que la ley recursiva
con estimacin simultnea. Estos resultados se presentan en trminos de la estabilidad de
los procesos de adaptacin.
Sivrioglu y Nonami [59], proponen un control por modos deslizantes con un hiperplano
variante en el tiempo para un sistema rotor-chumacera magntica, considerndolo como una
planta con parmetros lineales variantes (LPV, por sus siglas en ingls), de tal manera que
las matrices del espacio de estados son funcin de los parmetros fsicos variantes en el
tiempo. El hiperplano propuesto, involucrando un enfoque de desigualdad matricial lineal,
tiene dinmica continua debido a los parmetros sintonizables y ofrece estabilidad y robustez
contra incertidumbres paramtricas. El hiperplano variante en el tiempo fue diseado para
un sistema rotor-chumacera magntica con efectos giroscpicos el cual puede ser considerado
una planta LPV debido a que sus parmetros dependen de la velocidad de rotacin. El
hiperplano obtenido es continuamente sintonizable con respecto a la velocidad de rotacin.
Realizaron experimentos sobre una plataforma experimental disponible comercialmente de
una bomba turbomolecular, obteniendo resultados satisfactorios.
En 2001, Lewis [37] aplic un algoritmo de modos deslizantes por retroalimentacin para
controlar las vibraciones de un rotor flexible montado sobre chumaceras magnticas, bajo
la premisa de que el nmero de estados es ms grande que el nmero de sensores. El
modelo matemtico del sistema se presenta en trminos de ecuaciones diferenciales parciales,
estas ecuaciones son discretizadas en un nmero finito de ecuaciones diferenciales ordinarias
mediante el mtodo de Galerkin. El control por modos deslizantes es diseado para ser robusto al desbalance del rotor y a perturbaciones transitorias. Presenta simulaciones numricas
para corroborar la validez del control propuesto y tambin para mostrar el efecto de varios

10

CAPTULO 1. INTRODUCCIN

parmetros de control como funcin de la velocidad angular del rotor.

Ms recientemente, Skricka y Markets [60] presentaron dos aspectos importantes en la
integracin de chumaceras electromagnticas: (1) la no linealidad de la fuerza magntica
es compensada por software mediante un controlador digital y (2) en las chumaceras autosensadas la posicin del rotor es identificada a partir de las variables de estado elctricas
directamente en los amplificadores de potencia. La realizacin de estas tareas requiere el
uso de microelectrnica moderna como plataforma de hardware (DSP, por ejemplo), sobre
la cual las soluciones de los problemas son implementadas como algoritmos en tiempo real,
dichos algoritmos deben ser adaptados a las propiedades del proceso mecnico. Esto lleva a
un proceso acoplado de procesamiento de informacin y a la integracin funcional de todos
los componentes.
Lin y Yu [38] presentan un control modal para la supresin de vibraciones en un rotor
utilizando un modelo de elemento finito, lo cual les permite analizar los modos de vibracin
del sistema y extender el funcionamiento del controlador ms all del primer modo, lo cual
muestran mediante simulaciones numricas.
Bi et al. [9], en 2005, proponen un nuevo esquema de control de aprendizaje automtico,
para eliminar los efectos del desbalance usando chumaceras magnticas activas. Este mtodo
de control est basado en un algoritmo de aprendizaje iterativo en el dominio del tiempo y en
la sintonizacin de las ganancias. El control puede utilizar el control ptimo de las corrientes
para compensar el desbalance, adems se emplea el algoritmo de aprendizaje para conseguir
un mejor desempeo ante fluctuaciones en la velocidad de rotacin. El sistema de control
fue puesto a prueba en experimentos y los resultados probaron que el mtodo de control es
efectivo en un amplio rango de velocidades de operacin.
Maslen, Montie e Iwasaki [40], realizaron en 2006 un estudio sobre la robustez de las
chumaceras magnticas auto-sensadas. Estos dispositivos utilizan las mediciones de voltaje
y de corriente en los electroimanes para estimar la posicin del objeto levitado; estos sistemas
eliminan la necesidad del uso de sensores de proximidad, reduciendo as, el costo, el peso
y la complejidad del sistema. Explican que basndose en trabajos anteriores, la principal
dificultad en el empleo de las chumaceras magnticas auto-sensadas es la falta de robustez,
le atribuyen esta caracterstica a la simplificacin del modelo, especficamente si se obtiene
un modelo lineal invariante en el tiempo mediante linealizacin alrededor de un punto de
equilibrio, el anlisis de este modelo lleva a la conclusin incorrecta que el sistema no puede
ser robusto. En su trabajo, Maslen [40] menciona que si las caractersticas no lineales esenciales son mantenidas en el modelo mediante una linealizacin del modelo a lo largo de
una trayectoria peridica, el anlisis de este nuevo modelo establece niveles aceptables de
robustez.
En ese mismo ao, Yanliang et al. [67], presentaron la estructura y el principio de
operacin de un nuevo tipo de chumacera magntica hbrida (HMB, por sus siglas en ingls).
Establecen un modelo en tres dimensiones del dispositivo utilizando el mtodo de elemento
finito y estudian las caractersticas fuerza-corriente, las cuales son comparadas con otros
tipos de chumaceras magnticas para resaltar las ventajas que presentan las HMB. Mediante
la implementacin de una HMB en un prototipo de laboratorio se verifica el anlisis terico
y concluyen que la HMB presenta una estructura simple, poca prdida de energa y buenas

1.2. MTODOS DE COMPENSACIN DEL DESBALANCE

11

caractersticas fuerza-corriente y, finalmente, confiabilidad en su operacin.

Ms recientemente, en 2007, Gosiewsky y Mystkowsky [22] plantearon un control H
robusto de una suspensin magntica activa. El sistema consta de un rotor soportado por una
chumacera magntica, el rotor es modelado solo en un plano y como una masa concentrada
para propsitos de control y los resultados obtenidos son comparados con un controlador
tipo PID, mejorando el comportamiento en la respuesta transitoria y ante la presencia de
perturbaciones.
Yu et al. [68] propusieron un control modal robusto para la supresin de las vibraciones en
un rotor flexible tipo Jecott utilizando un modelo basado en tcnicas de elemento finito, pero
reducido en orden para efectos del diseo del control, el cual es robusto ante incertidumbres
en el modelo. Este esquema es validado mediante simulaciones numricas, dejando pendiente
el trabajo experimental.
R

Couzon y Hagopian [12], utilizan el software RotorInsa

para obtener el modelo de
elemento finito del rotor de una bomba turbomolecular. Este modelo es reducido para ser
utilizado en un esquema que combina redes neuronales y lgica difusa para controlar la posicin del centro de masa de un rotor suspendido mediante chumaceras magnticas logrando
desarrollar un controlador ajustable en lnea.
En 2008, Lei y Palazzolo [36] proponen un mtodo de diseo integrado para sistemas rotatorios con chumaceras magnticas, utilizando modelado por elemento finito y controladores
del tipo PID para estabilizar el sistema, incluyendo simulaciones numricas para validar su
anlisis y diseo.
En 2009, Xuan et al. disean una chumacera magntica para la supresin de las vibraciones en un rotor mediante un control con retardo en tiempo (TDC por sus siglas en ingls)
con retroalimentacin de estados via un observador de Luenberger. El diseo del dispositivo
y el esquema de control son validados numricamente y posteriormente mediante experimenR

tos realizados en una plataforma Rotor Kit

en configuracin Jecott modelado como un
sistema de dos grados de libertad. El esquema de control es comparado con un esquema
PD, encontrando una mejor respuesta principalmente en la robustez ante incertidumbres
paramtricas.
En el mismo ao Tammi [61] presenta la comparacin de dos algoritmos de control para
el control de vibraciones en un rotor mediante una chumacera magntica, un control convergente y un filtro adaptable con mnimos cuadrados, encontrando que el primero presenta
mejor desempeo. Como trabajo a futuro proponen implementar el algoritmo de control
convergente para atenuar la segunda resonancia.
Si bien es cierto que las chumaceras magnticas activas presentan muchas ventajas con
respecto a las chumaceras convencionales y a otras tecnologas, tambin possen desventajas
que han sido tema y polmica en la comunidad de rotodinmica y turbomaquinaria [51]. Por
ejemplo, las AMB trabajan para claros muy pequeos, requieren de chumaceras auxiliares de
tipo convencional, necesitan de materiales superconductores y ferromagnticos que presentan
saturacin, requieren sistemas de enfriamiento adicionales. Desde el punto de vista de control,
las AMB uno de los tipos de actuadores ms sencillos para modelar y controlar.
A continuacin se mencionan de manera general algunos trabajos sobre el el anlisis y
el control activo de vibraciones en rotores con diversos tipos de actuadores que representan

12

CAPTULO 1. INTRODUCCIN

soluciones alternativas a las AMB antes mencionadas.

En 1997, El-Shafei [55] propuso el uso de amortiguadores de capa a presin (SFD, por
sus siglas en ingls squeeze film dampers) para el control de vibraciones en rotores. Describe
un controlador proporcional-integral (PI) para un amortiguador de capa a presin hbrido
(HSFD) para el control activo de las vibraciones en rotores. Posteriormente el mismo autor
[54] resume, evala y comprara algunos algoritmos de control para rotores con HSFD. Su
estudio incluye controladores PID, LQR, esquemas de ganancias ajustables y controladores
adaptables. En sus conclusiones, menciona que los controladores adaptables, de ganacias
ajustables y proporcionales no lineales son los ms efectivos en el control activo de HSFD.
Es importante mencionar que si bien se incluyen resultados experimentales que validan los
esquemas propuestos, no se completa el anlisis de la estructura del modelo ni la estabilidad
o robustez del sistema en lazo cerrado.
Shabaneh y Zu [52] en 2000, realizan un anlisis dinmico de un sistema flecha-disco
con chumaceras elsticas lineales montadas sobre una suspensin viscoelstica. El soporte
viscoelstico de las chumaceras es tratado como un modelo Kelvin-Voigt el cual toma en
cuenta la rigidez en fase y los coeficientes de prdida del material. Se derivan las ecuaciones
de movimiento y se realiza un anlisis tanto de vibraciones libres como forzadas. Se estudian
los efectos de los parmetros de rigidez y amortiguamiento de los soportes viscoelsticos en
las frecuencias naturales del sistema y tambin la respuesta forzada debida al desbalance del
disco. El anlisis est basado en un rotor tipo Jecott, llegando a la conclusin de que la
frecuencia natural del sistema puede ser manipulada mediante la variacin de los coeficientes
viscoelsticos de la suspensin.
En 2002, Zhou and Shi [70] presentan un esquema de balance ptimo en un plano durante
la aceleracin utilizando como actuador un dispositivo para redistribuir la masa, presentan
resultados en simulacin que demuestran que este esquema es efectivo para reducir las vibraciones en un rotor tipo Jecott.
Dos aos despus, Kalita y Kakoty [30] estudian el comportamiento dinmico de una viga
de Timoshenko soportada por chumaceras hidrodinmicas incorporando amortiguamiento
interno usando modelos de elemento finito. Se estiman las velocidades crticas del cabeceo
sncrono para diferentes condiciones de operacin usando diagramas de Campbell. Mediante
el anlisis realizado se observa que adems de las frecuencias naturales de cabeceo, para
cada velocidad de rotacin, aparece otra frecuencia de cabeceo en la solucin, la cual est
alrededor de la mitad de la velocidad de rotacin (half whirling) y se debe al amortiguemiento
presente en la chumacera hidrodinmica. En este trabajo el modelo utilizado est basado en
elementos finitos, pero la validacin experimental no fue llevada a cabo y es propuesta para
un trabajo a futuro.
Horst y Wlfel [27] describen el desarrollo de un modelo estructural mediante elementos
finitos de un rotor de alta velocidad para el estudio del control activo de vibraciones en
rotodinmica. La supresin de las vibraciones laterales de la flecha elstica se realiza mediante actuadores piezocermicos sobre la superficie de la flecha. Para validar las simulaciones
realizan trabajo experimental en un prototipo de laboratorio logrando atenuar la amplitud
de las vibraciones en la flecha.
En 2007, Houlston [28] en su tesis de doctorado aborda el problema del control activo

1.2. MTODOS DE COMPENSACIN DEL DESBALANCE

13

de vibraciones en maquinaria rotatoria enfocndose de manera terica en dos aspectos: la

extensin de los mtodos tradicionales de control modal para incluir los trminos giroscpicos
y la modificacin de un algoritmo de control ptimo que permita evaluar, adems del error
de los estados y el esfuerzo de control, la razn de cambio de la fuerza aplicada al sistema.
Presenta un caso terico de estudio para validar el trabajo desarrollado mediante simulaciones
numricas. Como trabajo a futuro se propone darle continuidad al trabajo llevando a cabo
la validacin experimental, ya que la tesis forma parte de un proyecto auspiciado por Rolls
Royce.
He et al. [24], [25] presentan un estudio terico y experimental para controlar las vibraciones de un rotor tipo Jecott pasando por su primera velocidad crtica mediante una
chumacera activa basada en actuadores de un material inteligente con memoria de forma
(SMA, por sus siglas en ingls shape memory alloys), el cual es capaz de cambiar su rigidez
de forma activa. Encuentran que la respuesta experimental del sistema en lazo cerrado no es
tan buena como predicen las simulaciones, pero a pesar de ello, la amplitud de las vibraciones
pueden ser reducidas considerablemente.
Simoes et al., [58] realizan un control activo utilizando para ello un regulador lineal
cuadrtico (LQR por sus siglas en ingls) y actuadores piezoelctricos, realizan simulaciones
numricas y experimentos para validar el esquema propuesto y demuestran que es posible
reducir las vibraciones en un rotor usando actuadores lineales.
En 2008, Atepor [8] en su trabajo de tesis doctoral, trata el problema del control activo de
las vibraciones en rotores utilizando materiales inteligentes, particularmente una chumacera
basada en SMA y un actuador piezoelctrico lineal. En el caso de la chumacera basada en
SMA, presenta un diseo alterno que permite mejorar el desempeo del dispositivo respecto al de los diseos existentes. El actuador piezoelctrico es utilizado para aplicar fuerza
R

axialmente a la flecha de un Rotor Kit

en configuracin Jecott, de tal forma que se
excite paramtricamente al sistema, logrando reducciones de hasta el 13 % en la frecuencia
resonante del rotor.
Nicoletti and Santos [47] muestran una metodologa para disear un control activo de
vibraciones para un rotor soportado por chumaceras lubricadas activamente, empleando dos
estrategias de control, en la primera el control reduce las amplitudes de las vibraciones a una
posicin deseada de la flecha a costa de incrementar los desplazamientos en los extremos del
rotor flexible, y en la segunda consiguiendo reducciones significativas de las amplitudes de
las vibraciones en todo el rotor. Finalmente, encuentran que el actuador debe operar en un
rango lineal y que la frecuencia de excitacin debe de ser menor que la frecuencia natural de
la servo-vlvula utilizada, de otra manera, el sistema de control no opera de forma adecuada,
todo lo anterior basado en simulaciones numricas.
En 2009 Mahfoud et al. [39] establecen la importancia de validar los modelos utilizados
para el control y el monitoreo de mquinas rotatorias y proponen un mtodo para identificar experimentalmente un modelo reducido mediante redes neuronales, usando para ello
diferentes tipos de seales de excitacin y sus respectivas lecturas con sensores de posicin.
El orden del modelo identificado depende del nmero de sensores disponibles y est limitado
a rotores soportados por dos chumaceras convencionales.
En el presente ao Das et al., [14] presentan un esquema de control activo de las vibra-

14

CAPTULO 1. INTRODUCCIN

ciones para un rotor excitado por el movimiento de su base. Utilizan un esquema de control
proporcional derivativo (PD) y es aplicado al rotor mediante una fuerza proporcionada por
un actuador electromagntico, la cual ocasiona un cambio en la rigidez del sistema alejando
las zonas de inestabilidad autoparamtrica del rango de velocidades de operacin del rotor.
Control semi-activo de vibraciones en maquinaria rotatoria
Un sistema semi-activo de control de vibraciones reemplaza los actuadores que aplican
fuerza directamente al sistema por componentes que puedan variar la rigidez y/o el amortiguamiento del sistema. Debido al bajo consumo de energa requerido por este tipo de
dispositivos, recientemente se ha incrementado el trabajo terico-prctico para su aplicacin
en sistemas mecnicos en general [15].
Millsaps y Reed [42], en 1998 presentaron un mtodo para reducir las vibraciones laterales
causadas por el desbalance en un rotor cuando pasa a travs de su primera velocidad crtica
durante la fase de aceleracin y de desaceleracin usando una relacin de aceleracin variable,
es decir, controlando el perfil de velocidad rotacional del motor principal del sistema rotorchumacera.
Forte, Paterno y Rustighi [18] disean un amortiguador de pelcula a presin con un
fluido magnetoreolgico, realizan simulaciones numricas para evaluar el comportamiento
dinmico del rotor amortiguado como funcin de la intensidad del campo magntico.
Blanco [10] aborda principalmente el problema de atenuacin de vibraciones radiales en
maquinaria rotatoria causadas por masas de desbalance por medio de la modificacin de
parmetros de rigidez y amortiguamiento del sistema.
En 2006 Guldbakke y Hesselbach [23] presentaron el diseo y la construccin de una
chumacera semi-activa basada en un fluido controlado magnticamente, encontrando como
ventaja principal respecto a una chumacera hidrsottica una mayor velocidad de respuesta.
En el mismo trabajo desarrollan un amortiguador magnetorreolgico que permite desarrollar
una mayor fuerza de amortiguamiento ocupando un espacio ms pequeo que los modelos
comerciales.
Cabrera [11] aborda principalmente el problema de la atenuacin de vibraciones en
maquinaria rotatoria, ocasionadas por desbalances residuales o sbitos. Utiliza una suspensin con dos amortiguadores magnetorreolgicos o de friccin controlable, para compensar
las vibraciones producidas por el desbalance, durante el arranque o el paro de una mquina,
considerando una configuracin de sistema rotor-chumacera simtrico o Jecott, tanto a nivel
simulacin como experimental.
Silva-Navarro y Cabrera-Amado [56], [57] proponen diferentes esquemas de control para
un rotor tipo Jecott soportado por amortiguadores con fluido magnetoreolgico logrando
reducciones importantes en la amplitud de las vibraciones del sistema.
La gran mayora de los trabajos mencionados utilizan para el anlisis y el desarrollo
de la ley de control un modelo basado en parmetros concentrados, utilizando mtodos de
modelado como el de Euler-Lagrange o el de Newton-Euler, tambin plantean el problema
de control de vibraciones en configuraciones tipo Jecott o rotor plano. Como se mencion
anteriormente, este tipo de configuraciones son tiles para comprender los fenmenos bsicos

1.3. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

15

en rotodinmica y resolver algunos problemas de vibraciones, pero se vuelven de poca utilidad

cuando se trata de resolver problemas que involucran sistemas ms complejos.
En menor medida, se pueden encontrar reportados en la literatura trabajos que utilizan
otros enfoques como el de elemento finito con la finalidad de poder incluir comportamientos
ms complejos en los modelos dinmicos. Por ejemplo, Tian [62], presenta un esquema de
control robusto usando regmenes deslizantes y un observador de estructura variable para
el control activo de las vibraciones en un rotor con chumaceras magnticas. El modelo del
sistema mecnico est basado en el mtodos de elementos finitos y es de orden reducido para
utilizarlo en la construccin del esquema observador-controlador.

1.3.

Planteamiento del problema

Con base en la revisin del estado del arte presentada en la seccin anterior, se puede
afirmar que en la literatura se encuentran reportados ampliamente trabajos realizados con
modelos acadmicos de rotores (rotor Jecott y rotor plano), no as para configuraciones ms
complejas. De igual manera, los esquemas de control activo y semiactivo de vibraciones en
maquinaria rotatoria son aplicados en su mayora a este tipo de modelos acadmicos. En los
trabajos mencionados en los cuales se utilizan modelos de elemento finito para el anlisis y
control activo de vibraciones, se presentan nicamente resultados en simulacin y slo uno de
ellos, presenta la implementacin experimental. De igual forma, la validacin experimental
de los modelos usados rara vez se reporta.
En el presente trabajo de tesis se propone abordar el modelado y control de configuraciones de rotores con ms de un disco y en configuraciones asimtricas, partiendo del rotor
Jecott utilizando el mtodo de elemento finito, de tal forma que se obtengan modelos que
contengan las caractersticas dinmicas de los sistemas que describan con mayor precisin
su comportamiento. Se justifica el uso del mtodo de elemento finito para el modelado de
rotores a partir del hecho de que las flechas son vigas rotatorias, de tal manera que se trata
de sistemas continuos con infinitos grados de libertad, de tal manera que la solucin de las
ecuaciones diferenciales parciales que representan su dinmica se obtiene mediante mtodos
en los cuales se discretiza al sistema continuo para obtener una serie de ecuaciones diferenciales ordinarias, cuya solucin representa la solucin aproximada del sistema continuo.
Otra razn para utilizar este mtodo es la dificultad que se presenta en el modelado por
mtodos como Euler-Lagrange o Newton a medida que se le van agregando discos (grados de
libertad) al sistema y efectos dinmicos que son despreciados en el modelo Jecott (inercias
rotacionales, efectos giroscpicos, etc.), de tal manera que al utilizar el anlisis de elemento
finito, el problema se vuelve computacional y se tiene la capacidad de analizar ms que el
primer modo de vibracin del sistema. Otro aspecto importante en el modelado de rotores es
la consideracin de una seccin transversal no uniforme (cambios de dimetro) y de flechas
fabricadas con materiales compuestos, estas dos caractersticas tambin pueden ser tomadas
en cuenta en el modelado por elemento finito de una manera relativamente sencilla.
Los modelos de elemento finito son experimentalmente validados y posteriormente, utilizados para la implementacin de algoritmos de control activo de las vibraciones causadas
por el desbalance de los rotores utilizando para esto una chumacera activa basada en la uti-

16

CAPTULO 1. INTRODUCCIN

lizacin de dos motores lineales, dicha chumacera es implementada en una nueva plataforma
experimental rotor-chumacera con dos discos, la cual fue diseada y construida como parte
del desarrollo del trabajo.

1.4.

Objetivos de la tesis

Para el desarrollo de este trabajo de tesis doctoral, se plantean los siguientes objetivos.

1.4.1.

Objetivo general

Aplicar tcnicas de elemento finito para modelar la dinmica de rotores con dos discos y
proponer soluciones para el control activo de vibraciones ocasionadas por el desbalance.

1.4.2.

Objetivos especficos

1. Realizar el anlisis dinmico del rotor Jecot mediante tcnicas tratadas en la literatura
para tener una slida comprensin de los fenmenos presentes en los sistemas rotorchumacera.
2. Obtener el modelo del rotor Jecott mediante anlisis de elemento finito y realizar su
validacin experimental.
3. Proponer configuraciones de rotores ms generales (con ms de un disco y en configuraciones asimtricas) y obtener los respectivos modelos por elemento finito.
4. Validar los modelos experimentalmente.
5. Realizar un anlisis de los modelos de elemento finito para determinar controlabilidad,
observabilidad y estabilidad.
6. Sintetizar esquemas para la observacin de estados no medibles, en virtud de que los
modelos de elemento finito son, generalmente, de muy alto orden y se complica la
medicin de todos sus estados (desplazamientos y velocidades).
7. Desarrollar algoritmos para control activo de las vibraciones causadas por el desbalance.
8. Disear y construir una plataforma experimental rotor-chumacera.
9. Disear y construir una chumacera activa para ser implementada en el sistema rotorchumacera.
10. Implementar y validar experimentalmente las algoritmos desarrollados en la plataforma
construida.

1.5. CONTRIBUCIONES DE LA TESIS

1.5.

17

Contribuciones de la tesis

Como se ha mencionado anteriormente, los resultados presentados en la literatura en el

rea de la control de vibraciones en maquinaria rotatoria estn enfocados principalmente al
anlisis y sntesis de sistemas de tipo acadmico, de rotores pequeos y en configuraciones
sencillas, de tal manera que las principales contribuciones de este trabajo de tesis doctoral
son:
La obtencin y validacin de modelos de sistemas rotodinmicos que permitan superar
las limitaciones del anlisis rotodinmico clsico.
El desarrollo e implementacin experimental en sistemas rotodinmicos de algoritmos
de control, basados en los modelos de elemento finito, que no hayan sido reportados
previamente en la literatura.
La construccin de una nueva plataforma experimental para realizar pruebas de
balanceo, anlisis rotodinmico y la validacin de los modelos y esquemas de control
desarrollados.

1.6.

Organizacin de la tesis

En el primer captulo se plantea el contexto general de este trabajo de tesis y se introducen

algunos conceptos importantes referentes al anlisis rotodinmico que sern utilizados a lo
largo del trabajo. Se presenta una revisin bibliogrfica realizada durante el desarrollo de la
tesis y finalmente se exponen los objetivos y las contribuciones de la misma.
En el Captulo 2, se tratan los principios bsicos en rotodimica mediante el anlisis
del rotor Jecott. El modelo obtenido mediante el mtodo de Euler-Lagrange permite la
explicacin de manera cualitativa de los fenmenos presentes en mquinas rotatorias, la
respuesta al desbalance y el rol del amortiguamiento en estos sistemas. Se presentan tambin
resultados experimentales, primero para estimar algunos parmetros del modelo, y despus
para validar el mismo.
El Captulo 3 presenta un resumen de los elementos finitos utilizados en el modelado de
rotores, as como el desarrollo para obtener las matrices elementales de masa y de rigidez
y el procedimiento para llegar a las matrices generales. Se explica tambin la importancia
de incluir en el modelo efectos dinmicos no tratados por el modelo Jecott como son la
inclusin de la inercia rotatoria de los elementos y los acoplamientos giroscpicos, lo cual
lleva a la obtencin de los diagramas de Campbell y a la diferenciacin entre los conceptos
de frecuencia natural y velocidad crtica. Finalmente, se obtiene por el mtodo de elemento
finito el modelo para el rotor tipo Jecott y se comparan resultados con el modelo obtenido
en el captulo anterior para mostrar algunas de las limitaciones de ste ltimo.
El diseo y la construccin tanto del sistema rotor-chumacera como de la chumacera activa, son temas abordados en el Captulo 4, en el cual tambin se utiliza la tcnica de elemento
finito para obtener los modelos de los sistemas experimentales con chumaceras convencionales
y con la chumacera activa. Los modelos obtenidos son validados experimentalmente.

18

CAPTULO 1. INTRODUCCIN

En el Captulo 5, el modelo del rotor con la chumacera activa obtenido es utilizado para
desarrollar un esquema observador controlador para la atenuacin de las vibraciones causadas
por el desbalance en los discos. El controlador porpuesto es un regulador lineal cuadrtico
(LQR, por sus siglas en ingls) con retroalimentacin del vector de estados estimado por el
observador asinttico y que toma en cuenta la dinmica de las actuadores utilizados en la
chumacera activa. Se presentan resultados en simulacin y experimentales para validar el
esquema de control propuesto y mostrar la respuesta del sistema en lazo cerrado.
El Captulo 6 contiene las conclusiones de este trabajo de tesis, as como las propuestas
de trabajo a futuro para darle continuidad al mismo.
Finalmente, en los apndices se presenta la lista de trabajos publicado a lo largo del desarrollo de la tesis. Se presenta tambin informacin complementaria como los dibujos tcnicos
de las partes diseadas y fabricadas y datos tcnicos de partes y dispositivos comerciales
utilizados.

Captulo 2
El rotor clsico tipo Jecott
En al anlisis rotodinmico, los modelos se usan principalmente para determinar las
velocidades crticas del sistema, las amplitudes de las vibraciones sncronas y los umbrales
de inestabilidad dinmica. En el contexto de ingeniera de control, los modelos dinmicos son
utilizados para formular algoritmos o leyes de control para la compensacin del desbalance
en forma activa o semi-activa, con la finalidad de minimizar la amplitud de las vibraciones.
La creciente complejidad en los sistemas y la sofisticacin de las computadoras digitales han
sido las razones principales para el desarrollo de nuevos mtodos de anlisis, particularmente
del mtodo de elemento finito [41].
El modelo del rotor Jecott se ha estudiado ampliamente y mediante su anlisis se logra
una buena comprensin de los fenmenos presentes en maquinaria rotatoria, sin embargo,
presenta muchas limitaciones y el estudio de mquinas reales requiere de modelos ms complejos que reflejen de una manera ms apegada a la realidad el comportamiento de dichas
mquinas.
A pesar de que el modelo del rotor Jecott pudiera parecer muy simple para ser aplicado
directamente en problemas prcticos de rotores, el fenmeno de vibraciones asociado a l
se observa muy frecuentemente en el mundo real. Adems, es una herramienta que permite
tener una buena percepcin y comprensin de los fenmenos fsicos que se presentan en
maquinaria rotatoria [35]. El rotor flexible Jecott es ilustrado en la Fig. 2.1 y consiste en
un disco plano soportado por una flecha flexible, uniforme y sin masa, la cual est soportada
en sus extremos por chumaceras rgidas, el disco se encuentra montado a la mitad de la
distancia entre chumaceras.
Aunque el modelo del rotor Jecott no incluye ningn efecto rotacional, excepto la fuerza
de desbalance, su anlisis explica cmo las amplitudes del movimiento giratorio del rotor
toman un valor mximo en la velocidad crtica, pero disminuyen pasando esta velocidad.
Adems, es esencial para comprender el papel del amortiguamiento en rotodinmica.
El modelo del rotor Jecott puede ser extendido para considerar un rotor rgido o un rotor
con los parmetros de la flecha distribuidos, soportado por chumaceras flexibles isotrpicas.
Tambin puede ser ampliado para incluir la anisotropa en las chumaceras y la asimetra en
los componentes giratorios. Sin embargo, el modelo simple que se presenta a continuacin
no toma en cuenta ninguno de estos efectos.
19

20

CAPTULO 2. EL ROTOR CLSICO TIPO JEFFCOTT

Figura 2.1: Modelo del rotor Jecott

En la Fig. 2.1 el sistema de coordenadas X,Y,Z es inercial y Z es el eje nominal de
rotacin. El sistema x,y,z est fijo al disco y su origen est definido por el vector R relativo
al sistema X,Y,Z. El centro de masa del disco no est en el centro geomtrico de la flecha, y
su posicin relativa al origen del sistema x,y,z est definida por el vector a. La rotacin del
sistema x,y,z est definida por el ngulo = t.
Las ecuaciones de movimiento para el sistema ilustrado en la Fig. 2.1 pueden ser obtenidas
mediante la aplicacin del mtodo de Euler-Lagrange.
Denotando como xG y yG las coordenadas de la posicin del centro de gravedad respecto
al sistema inercial X,Y,Z, tenemos que
xG = RX + a cos t
yG = RY + a sin t

(2.1)

x G = R X a sin t
yG = R Y + a cos t

(2.2)

y sus respectivas derivadas son

La energa cintica se puede definir como

1 2
1
1 2 1 2 1 2
2
T = mx 2G + myG
+ J = m x G + yG
+ J
2
2
2
2
2

Sustituyendo la ecuacin (2.2) en (2.3) tenemos que

2
2 1
1

+ J 2
T = m RX a sin t + RY + a cos t
2
2

(2.3)

(2.4)

Ahora, se define la energa potencial como

1
1 2
+ kRY2
V = kRX
2
2

(2.5)

21
y la funcin de disipacin

1 2
1
D = cR X
+ cR Y2
(2.6)
2
2
Aplicando las ecuaciones de Euler-Lagrange respecto a las coordenadas RX , RY y =
t, obtenemos las ecuaciones de movimiento del modelo del rotor Jecott con velocidad
constante, = = cte. y = 0.

(T V )
(T V ) +
= FX
(2.7)

dt RX
RX
R X

D
d
(T V )
(T V ) +
= FY
(2.8)
dt R Y
RY
R Y

d
D

(T V ) +
=
(2.9)
(T V )
dt

Resolviendo las ecuaciones (2.7), (2.8) y (2.9), utilizando las definiciones (2.4), (2.5) y
(2.6), se obtienen las ecuaciones dinmicas
X + cR X + kRX ma 2 cos t = FX
mR

(2.10)

Y + cR Y + kRY ma2 sin t = FY

mR
=
J

(2.11)
(2.12)

donde k es coeficiente de rigidez de la flecha, m es la masa del rotor (disco) y J es el momento

de inercia alrededor del eje z. Las componentes del vector de fuerzas externas son denotadas
por FX y FY y el par de torsin externo alrededor del eje z es .
Las ecuaciones (2.10) y (2.11) muestran que el movimiento transversal del rotor (definido
por RX , RY ) puede ser excitado por los componentes del vector de fuerzas externas FX , FY .
Sin embargo, es comn que la fuente de excitacin del rotor sea el vector de desbalance a.
Dichas ecuaciones pueden ser reducidas introduciendo la variable compleja
R = RX + jRY ,

A = aX + jaY ,

a = ax + jay

(2.13)

y despreciando el amortiguamiento c para obtener

+ 2 R = 2 aejt = 2 A,
R

2 =

k
m

(2.14)

La solucin en estado estacionario para 6= es

R = B()aejt = B()A
donde
B() =

1
2
=

2
2
2

(2.15)

(2.16)

22

CAPTULO 2. EL ROTOR CLSICO TIPO JEFFCOTT

La amplitud del vector R queda definida como
a
R = aB() = 2

(2.17)

Para = , resulta la siguiente solucin particular:

R=

t j(t/2) t j/2
= Ae
ae
2
2

(2.18)

Estas soluciones muestran que el vector de desplazamiento R y el vector de desbalance

a estn en fase para velocidades de operacin que son menores que la frecuencia natural
. Para mayores a , los dos vectores estn 180 fuera de fase. Para = , la amplitud
de R crece linealmente con el tiempo y su fase es 90 detrs de a.
Una interpretacin fsica de los resultados anteriores es que el movimiento del rotor es
armnico cuando es visto lateralmente y describe una rbita circular cuando se ve axialmente.
La frecuencia de su movimiento coincide con la velocidad de operacin y se dice que
es sncrono. Si la velocidad del rotor se incrementa lentamente desde cero, la velocidad
de operacin se acercar eventualmente a una velocidad en la cual la amplitud diverge
linealmente con el tiempo, esta es la llamada velocidad crtica del rotor. Para el modelo
Jecott, la velocidad crtica del rotor es indistinguible de su frecuencia natural, sin embargo
como se ver ms adelante, este no es el caso general [13], [19].

2.1.

Respuesta al desbalance

2.1.1.

Sistema sin amortiguamiento

Para obtener la respuesta del modelo Jecott en estado estacionario se considera la

R

ecuacin (2.17) con los parmetros fsicos del rotor kit de Bently Nevada :
m
d
E
l
a

=
=
=
=
=

0.806 kg
masa del rotor
0.01 m
dimetro de la flecha
209 GPa mdulo de elasticidad de la flecha
0.45 m
longitud entre los soportes del rotor
6
1x10 m excentricidad (propuesta)

La rigidez de la flecha se puede estimar de la frmula de la rigidez equivalente de una

viga simplemente apoyada como
k=

48EI
l3

I=

d4
64

La respuesta en simulacin obtenida para el barrido frecuencial se presenta en la Fig. 2.2.

Se observa que la amplitud de R depende de los parmetros de masa y de rigidez del sistema

2.1. RESPUESTA AL DESBALANCE

23

4
x 10 Respuesta frecuencial del modelo Jeffcott sin amortiguamiento

1.5

R (m)

0.5

100

200

300
(rad/s)

400

500

600

Figura 2.2: Respuesta frecuencial en simulacin del rotor Jecott sin amortiguamiento.
y que se puede identificar la frecuencia de resonancia del sistema, que es la frecuencia en la
cual la amplitud tiende a hacerse infinita.
Para obtener la respuesta normalizada se define la relacin de frecuencias como
=

De tal manera que la ecuacin (2.17) se puede reescribir como

a2
R=
1 2
y la respuesta frecuencial se muestra en la Fig. 2.3
Respuesta frecuencial normalizada
del rotor Jeffcott sin amortiguamiento

x 10

3.5
3

R (m)

2.5
2
1.5
1
0.5
0

0.5

1
1.5
2
Relacin de frecuencias

2.5

Figura 2.3: Respuesta frecuencial normalizada en simulacin del rotor Jecott sin amortiguamiento

24

CAPTULO 2. EL ROTOR CLSICO TIPO JEFFCOTT

2.1.2.

Sistema amortiguado

Ahora se consideran los efectos del amortiguamiento externo (viscoso) en el modelo del
rotor Jecott. La fuerza debido al amortiguamiento viscoso externo se define como:

F de = ce I R X + J R Y = ce R
(2.19)
Considerando la velocidad de operacin constante, se tiene que
2 R = 2 aejt = 2 A
+ 2 e R+
R
donde
2 e =

ce
m

La solucin en estado estacionario es

R = C()aejt = |C()| Aej
donde
2
|C()| = q
2
2 2 + 4 2e 2 2
tan =

(2.20)

2 e
2 2

La amplitud del vector R queda definida como

a 2
R = a |C()| = q
2
2 2 + 4 2e 2 2

(2.21)

En trminos fsicos, el rotor est en fase con el vector de desbalance a velocidades

de

operacin bajas 1 , est 180 fuera de fase a velocidades de operacin altas 1 ,

y est 90 detrs del vector de desbalance a la velocidad crtica del rotor sin amortiguamiento
= .
Una comparacin entre las ecuaciones (2.17) y (2.21) muestra que el amortiguamiento
causa que el movimiento del rotor est acotado en la velocidad crtica.
Las Figs. 2.4 y 2.5 ilustran la solucin de la ecuacin (2.20) para varios factores de
amortiguamiento e .
Para obtener la respuesta normalizada se define la relacin de frecuencias como

De tal manera que la ecuacin (2.21) se puede reescribir como

a2
R= q
(1 2 )2 + 4 2e 2

2.1. RESPUESTA AL DESBALANCE

Respuesta frecuencial del rotor Jeffcott
con diferentes relaciones de amortiguamiento

1.4

25

x 10

=0.01
=0.05
=0.15
=0.5
=1

1.2

R (m)

1
0.8
0.6
0.4
0.2
0

100

200

300

400
(rad/s)

500

600

700

800

Figura 2.4: Respuesta frecuencial del rotor Jecott con diferentes relaciones de amortiguamiento

ngulo de fase para diferentes relaciones de amortiguamiento

3.5

(rad)

2.5

1.5

=0.01
=0.05
=0.15
=0.5
=1

0.5

100

200

300

400
(rad/s)

500

600

700

800

Figura 2.5: ngulo de fase de la respuesta frecuencial amortiguada del rotor Jecott

y la respuesta frecuencial se muesta en las Figs. 2.6 y 2.7.

Del anlisis anterior se puede observar la presencia de la velocidad crtica en el sistema
que es la velocidad a la cual las amplitudes de las vibraciones alcanzan su mximo y que
como ya se mencion, en el caso particular del rotor Jecott coincide con la frecuencia
natural del sistema. Tambin se observa el importante papel que juega el amortiguamiento
en rotodinmica acotando las amplitudes de las vibraciones cuando el sistema opera en su
velocidad crtica.

26

CAPTULO 2. EL ROTOR CLSICO TIPO JEFFCOTT

5

1.4

x 10

Respuesta frecuencial normalizada del rotor

Jeffcott con diferentes relaciones de amortiguamiento
=0.01
=0.05
=0.15
=0.5
=1

1.2

R (m)

1
0.8
0.6
0.4
0.2
0

0.5

1.5
2
2.5
Relacin de frecuencias

3.5

Figura 2.6: Respuesta frecuencial normalizada del rotor Jecott con diferentes relaciones de
amortiguamiento
ngulo de fase
3.5

ngulo de fase

2.5

1.5

=0.01
=0.05
=0.15
=0.5
=1

0.5

0.5

1.5
2
2.5
Relacin de frecuencias

3.5

Figura 2.7: ngulo de fase de la respuesta frecuencial normalizada amortiguada del rotor
Jecott.

2.2.

Validacin del modelo del rotor Jecott

2.2.1.

Plataforma experimental

Para realizar los experimentos para validar el modelo presentado, se utiliz el rotor kit
R

de Bently Nevada
mostrado en la Fig. 2.8, el cual es un modelo compacto y verstil de
una mquina rotatoria que sirve para simular varias categoras de vibraciones en la flecha
producidas por varios fenmenos que estn presentes en cualquier maquinaria rotatoria. Este
prototipo cuenta con un motor de corriente y un controlador de velocidad, una flecha de acero,
dos discos de acero que se montan sobre la flecha, dos soportes con bujes donde la flecha es
apoyada, cuatro sensores de proximidad de no contacto para medir el desplazamiento lateral
de la flecha, dos bases para dichos sensores y un amplificador para las seales de los sensores.

2.2. VALIDACIN DEL MODELO DEL ROTOR JEFFCOTT

27

Figura 2.8: Rotor Kit, plataforma experimental (Bently Nevada).

En el Rotor Kit se pueden observar varias caractersticas de las vibraciones en mquinas
rotatorias:
Velocidad del rotor
Deflexin de la flecha
Rigidez del rotor
Cantidad y ngulo del desbalance
Friccin sobre la flecha
Relaciones entre los soportes del rotor
R

Para la adquisicin de datos se utiliz la tarjeta PCI 6024E de National Instruments

R
R

con una interfaz en Simulink

de Matlab . La tarjeta cuenta con 16 salidas analgicas
(8 diferenciales) con una resolucin de 12bits y un tiempo mximo de muestreo de 200
kilomuestras por segundo y un rango mximo de 20V (10V en forma bipolar), 2 salidas
analgicas con una resolucin de 12bits y un rango de (10V en forma bipolar), 8 canales
digitales de entrada/salida de 5V TTL.

2.2.2.

Resultados experimentales

Para realizar la validacin del modelo del rotor Jecott se utiliz la configuracin del
rotor kit mostrada en la Fig. 2.9, donde la distancia entre soportes es de 450 mm.
Se realizaron lecturas en estado estacionario para diferentes velocidades de rotacin en
los ejes X y Y. Los resultados se presentan en la Fig. 2.10.

28

CAPTULO 2. EL ROTOR CLSICO TIPO JEFFCOTT

Figura 2.9: Configuracin Jecott del Rotor Kit

Barrido frecuencial experimental del rotor kit
0.35
X
Y

Amplitud de las vibraciones (mm)

0.3

0.25

0.2

0.15

0.1

0.05

100

200
300
400
Velocidad de operacin (rad/s)

500

Figura 2.10: Barrido experimental del rotor kit para la configuracin Jecott. Lecturas
tomadas en los ejes X y Y.
Debido a que las diferencias en las respuestas de ambos ejes son porcentualmente pequeas
tanto en amplitud como en frecuencia, el sistema puede considerarse isotrpico, de tal forma
que podemos obtener su respuesta en trminos de
R=

X2 + Y 2

para identificar los parmetros del modelo. La respuesta en trminos de R se muestra en la

Fig. 2.11.
Para calcular la relacin de amortiguamiento se utilizan los resultados experimentales
y el mtodo de Peak Picking [26] que establece que el valor del amortiguamiento modal
equivalente est dado por
2 1
=
(2.22)
2r
donde r es la frecuencia correspondiente a la mxima amplitud de las vibraciones Amax ; 1

2.2. VALIDACIN DEL MODELO DEL ROTOR JEFFCOTT

29

Barrido frecuencial experimental del rotor kit

0.45
0.4
0.35

R=sqrt(x 2+y2)

0.3
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
0

100

200
300
400
Velocidad de operacin (rad/s)

500

Figura 2.11: Respuesta frecuencial experimental del rotor Jecott isotrpico.

y 2 son frecuencias correspondientes a una amplitud igual a
=

A
m
ax
.
2

Se tiene que

228,8 219,8
2 1
=
= 0,02
2 r
2(225,15)

Sabiendo que

c
cr
donde
c es el coeficiente de amortiguamiento y cr es el amortiguamiento crtico definido como
cr = 2 km; y conociendo la masa del rotor se pueden calcular los parmetros c y k. De tal
manera que
2

rad
N
2
k = mr = (0,0806kg) 225,15
= 40889
s
m
s

N
N s
cr = 2 km = 2
40889
(0,806kg) = 363,212
m
m

N s
N s
= 7,2642
c = cr = (0,02) 363,212
m
m
=

Para estimar el parmetro de excentricidad a, de la ecuacin (2.21) se tiene que

a2
R = q
2
2 2 + 4 2 2 2

entonces

a=
y cuando = , se tiene que

q
2
R 2 2 + 4 2 2 2
2

a = 2R = 2(0,42mm) (0,02) = 0,0168mm

30

CAPTULO 2. EL ROTOR CLSICO TIPO JEFFCOTT

Con los parmetros obtenidos se obtiene la respuesta frecuencial en simulacin del modelo
del rotor Jecott. El resultado se presenta en la Fig. 2.12 , donde se compara con la respuesta
experimental de la Fig. 2.11.
Barrido frecuencial experimental del rotor kit
0.45
Experimental
Terica

0.4
0.35

R=sqrt(x 2+y2)

0.3
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
0

100

200
300
400
Velocidad de operacin (rad/s)

500

Figura 2.12: Respuesta experimental contra respuesta en simulacin con parmetros estimados del rotor kit.
Se puede observar que, en general para frecuencias cerca de la resonancia y despus de
sta, el modelo describe de manera precisa la amplitud de las vibraciones del sistema. Sin
embargo, a bajas frecuencias se observan ciertas discrepancias entres los resultados de simulacin y los experimentales, esto puede deberse principalmente a la resolucin del instrumento
con el que se toman las lecturas de los sensores de proximidad (un osciloscopio digital) y a
la presencia de ruido en las lecturas.

Captulo 3
Modelado por elemento finito de
rotores
Los requerimientos de modelado para equipo rotatorio generalmente son iguales a los
que se presentan en las aplicaciones convencionales de dinmica estructural. Sin embargo,
la necesidad de tomar en cuenta el movimiento rotatorio, lleva a modelos distintos de los
obtenidos en estructuras [13].
Los modelos estructurales dinmicos de parmetros concentrados han sido empleados
tradicionalmente para tomar en cuenta las propiedades elsticas e inerciales de los rotores.
Especficamente los rotores son modelados como una coleccin de n cuerpos rgidos conectados por elementos tipo viga elstica sin masa, como se ilustra en la Fig. 3.1.

Figura 3.1: Representacin de un rotor flexible mediante N cuerpos rgidos con parmetros
concentrados.
Histricamente, se han utilizado dos enfoques para el desarrollo de modelos de rotores
flexibles a partir de las ecuaciones de cuerpo rgido de sus componentes: el mtodo de matriz
de transferencia de Prhol (1945) y Myklestad (1944) y el mtodo de matriz general de
rigidez de Biezeno y Grammel (1959). Distintos procedimientos de eigenanlisis han sido
desarrollados basados en estos dos enfoques, el trmino eigenanlisis se refiere al clculo de
las frecuencias naturales no amortiguadas, velocidades crticas y modos de vibracin.
Ruhl y Booker [50] introdujeron modelos de elemento finito para rotores flexibles y emplearon la versin general del mtodo de matrices de rigidez para calcular las frecuencias
naturales y los modos del sistema. Su anlisis toma en cuenta nicamente deformaciones por
flexin e inercia transversal. Nelson y McVaugh [46] proporcionaron modelos de elemento
finito ms generales tomando en cuenta la inercia rotacional, acoplamientos giroscpicos y
31

32

CAPTULO 3. MODELADO POR ELEMENTO FINITO DE ROTORES

cargas axiales, y Nelson [45] desarroll un modelo de elemento finito el cual toma en cuenta las deflexiones por cortante y los efectos del par torsional axial. Estos son los primeros
antecedentes de la aplicacin del mtodo de elemento finito en rotores.

3.1.

Modelos de elemento finito para rotores flexibles

La idea detrs del mtodo de elemento finito es proporcionar una formulacin que pueda
ser explotada en una computadora digital para automatizar el proceso de anlisis de sistemas
irregulares. De esta manera, el mtodo considera una estructura compleja como un ensamble
de elementos finitos, donde cada elemento es parte de un miembro estructural continuo.
Debido a que se requiere compatibilidad en los desplazamientos y balance en las fuerzas
internas en ciertos puntos compartidos por varios elementos llamados nodos, la estructura
completa se restringe para que acte como una sola entidad.
A pesar de que el mtodo de elemento finito considera elementos individuales continuos,
en esencia es un proceso de discretizacin, de tal manera que expresa el desplazamiento en
cualquier punto del elemento continuo en trminos de un nmero finito de desplazamientos
en los puntos nodales multiplicados por funciones de interpolacin definidas.
Se han desarrollado muchos elementos diferentes dependiendo de su forma y sus
caractersticas (vigas, cascarones, placas, slidos, etc.), sin embargo, los elementos comnmente usados en rotodinmica son vigas, masas concentradas y resortes.
El mtodo de elemento finito puede ser visto como un enfoque de Rayleigh-Ritz para
la aproximacin de las soluciones de las ecuaciones diferenciales parciales y proporciona un
modelo para obtener tanto la repuesta frecuencial como la respuesta transitoria. El desarrollo
que a continuacin se presenta est basado en la teora presentada por Childs [13] y por Genta
[20].

3.1.1.

Modelo de elemento finito tipo viga de Euler

La Fig. 3.2 ilustra un segmento de viga uniforme con propiedades inerciales y de rigidez
distribuidas. La ecuacin diferencial parcial que gobierna el movimiento es
m

4r
2r
+
EI
= f (s, t)
t2
s4

(3.1)

donde m es la masa por unidad de longitud de la viga y f (s, t) es la fuerza distribuida no

conservativa. Se propone desarrollar una solucin por separacin de variables de la forma
r(s, t) '

4
X

(3.2)

i (s)ui (t)

i=1

donde las i (s) son referidas como las funciones de forma y se requieren para satisfacer la
versin homognea esttica de (3.1). Las funciones de tiempo ui (t) son identificadas como
u1 = RX1 ,

u2 = Y 1 ,

u3 = RX2 ,

u4 = Y 2

(3.3)

3.1. MODELOS DE ELEMENTO FINITO PARA ROTORES FLEXIBLES

33

Figura 3.2: Modelo de elemento finito planar

De las ecuaciones (3.1) y (3.2), las funciones i (s) tienen que satisfacer las condiciones
de frontera
1 (0) = 1 2 (0) = 0 3 (0) = 0 4 (0) = 0
01 (0) = 0 02 (0) = 1 03 (0) = 0 04 (0) = 0
(3.4)
1 (L) = 0 2 (L) = 0 3 (L) = 1 4 (L) = 0
01 (L) = 0 02 (L) = 0 03 (L) = 0 04 (L) = 1
donde las primas denotan las derivadas respecto a s. La versin homognea esttica de (3.1)
es
d4 r
=0
ds4
y tiene la solucin
c2 s2 c1 s3
r = c4 + c3 s +
+
2
6
De tal manera que las funciones de forma de la ecuacin (3.4) quedan definidas como
3s2 2s3
+ 3
L2
L
2
s3
2s
+ 2
2 (s) = s
L
L
3s2 2s3
3 (s) =
3
L2
L
2
s
s3
4 (s) = + 2
L L
1 (s) = 1

(3.5)

y la solucin aproximada de la ecuacin (3.2) puede ser establecida como

2s2
3s
s
s3
s3
3s2 2s3
2s3
r(s, t) = u1 (t) 1 2 + 3 + u2 s
+ 2 + u3
3 + u4 + 2
L
L
L
L
L2
L
L L
(3.6)
Esta solucin aproximada tiene cuatro coordenadas generalizadas ui (t) y se propone
derivar las ecuaciones de movimiento de Lagrange para estas variables. Primero, se define la

34

CAPTULO 3. MODELADO POR ELEMENTO FINITO DE ROTORES

energa cintica como

1
T =
2

ZL

r
m
t

ds

(3.7)

Sustituyendo la ecuacin (3.6) en esta definicin lleva a la forma cuadrtica

1
T = u T Mu
2
donde

156
22L
54
13L
mL
4L2
13L 3L2
22L

M=
13L
156 22L
420 54
13L 3L2 22L 4L2

(3.8)

Similarmente, sustituyendo la ecuacin (3.6) en la funcin de energa potencial

V =

ZL

EI(r00 )2 ds

(3.9)

lleva a la forma cuadrtica

donde

1
V = uT Ku
2

6
3L
6
3L
2EI 3L 2L2 3L L2

K= 3
6
3L
L 6 3L
3L L2 3L 2L2

(3.10)

Entonces, el lagrangiano queda definido como

1
1
L = T V = u T Mu uT Ku
2
2
y la ecuacin de movimiento es
M
u + Ku = F, u R4

(3.11)

donde el vector F representa todas las fuerzas externas actuando sobre el sistema.

3.1.2.

Modelos de sistemas de rotores basados en elementos finitos

La aplicacin de elementos finitos a rotodinmica ha estado ampliamente basada en el

mtodo de matriz de rigidez general de Biezeno y Grammel (1959).
Dado que los componentes de las matrices de rigidez de los enfoques de elemento finito
y el mtodo general de rigidez coinciden, las matrices de rigidez de los dos sistemas tambin
coinciden y se puede aplicar el mismo procedimiento de anlisis. Sin embargo, la definicin

3.1. MODELOS DE ELEMENTO FINITO PARA ROTORES FLEXIBLES

35

consistente de la matriz de la ecuacin (3.8) difiere sustancialmente de las matrices diagonales

del mtodo de matriz general.
El rotor de la Fig. 3.3(a) difiere de los modelos de parmetros concentrados en los
siguientes aspectos:
La distribucin de masa de los elementos est definida por la definicin de la matriz
consistente de la ecuacin (3.8).
No hay elementos de inercia concentrados en las uniones de las vigas.

Figura 3.3: Modelo de un rotor con dos elementos. (a) Definicin de los elementos componentes, (b) grados de libertad, y (c) requisitos para el equilibrio.
El primer paso en la obtencin de las matrices del sistema es numerar las variables del
sistema como se ilustra en la Fig. 3.3(c). De la ecuacin (3.11), se pueden establecer las
ecuaciones diferenciales de los elementos:
1 1 1 1
(3.12)
m u + K (u ) = (f 1 )
2 2 2 2
2
m u + K (u ) = (f )
Los vectores de fuerza (f 1 ) y (f 2 ) de estas ecuaciones son ilustrados en la Fig. 3.3(c).
De la Fig. 3.3(b), los vectores coordenados son
2
1


R
u
u
R
u

u3

X1
1
X2
1
1

u2
Y 1
u2
u2
Y 2
u4
=
=
,
=
=
u1
R
u
u2
R
u

X2
3
32
X3
5
31

u4
Y 2
u4
u4
Y 3
u6

36

CAPTULO 3. MODELADO POR ELEMENTO FINITO DE ROTORES

Los elementos de las matrices de masa de la ecuacin (3.12) pueden ser calculados de la
ecuacin (3.8) y se establecen como sigue:
1
m11
m121
1
m
=
m131
m141
2
m33
m243
2
m
=
m253
m263

m112
m122
m132
m142

m113
m123
m133
m143

m234
m244
m254
m264

m235
m245
m255
m265

m114
m124

m134
m144

m236
m246

m256
m266

(3.13)

De la Fig. 3.3(b), las ecuaciones de equilibrio en las juntas son

f1 = f11 ,
f4 = f41 + f22 ,

f2 = f21 ,
f5 = f32

f3 = f31 + f12 ,
f6 = f42

(3.14)

De la ecuacin (3.12), estas ecuaciones llevan al modelo del sistema

M
u + Ku = F, u R6
donde K est definida como
1
K11
1
K21
1
K31
K=
1
K41

0
0

1
1
1
K12
K13
K14
1
1
1
K22
K23
K24
1
1
2
1
2
K32 (K33 + K33 ) (K34 + K34
)
1
1
2
1
2
K42 (K43 + K43 ) (K44 + K44 )
2
2
0
K53
K54
2
2
0
K63
K64

y la matriz de masa del sistema es

1
m11 m112
m113
m114
1
1
1
m21 m22
m23
m124
1
m31 m132 (m133 + m233 ) (m134 + m234 )
M=
m141 m142 (m143 + m243 ) (m144 + m244 )

0
0
m253
m254
0
0
m263
m264

(3.15)

0
0
2
K35
2
K45
2
K55
2
K65

0
0

2
K36

2
K46

2
K56
2
K66

(3.16)

0
0
m235
m245
m255
m265

0
0

m236

m246

m256
m266

(3.17)

La conclusin es que en el anlisis de elemento finito, la matriz de masa del sistema es

desarrollada siguiendo el mismo procedimiento que el usado para obtener la matriz de rigidez.
La inclusin de elementos concentrados de masa o rigidez, se realiza colocando un nodo en
la localizacin de dicho elemento y aadiendo el valor de los parmetros concentrados en las
entradas de los grados de libertad correspondientes.

3.1. MODELOS DE ELEMENTO FINITO PARA ROTORES FLEXIBLES

3.1.3.

37

Modelo de elemento finito para vigas delgadas incluyendo

inercia rotacional y efectos giroscpicos

Como se mencion anteriormente, usualmente los rotores se modelan como estructuras

tipo viga. El elemento tipo viga de Euler-Bernoulli visto en la subseccin anterior no toma en
cuenta deformaciones por cortante, los efectos de la inercia rotacional ni los efectos giroscpicos. El elemento tipo viga de Timoshenko que se muestra en la Fig. 3.4 tiene un nodo en
cada extremo de la viga y seis grados de libertad por nodo y consiste en una viga prismtica
homognea cuyos comportamientos axial, flexionante y torsional estn desacoplados.

Figura 3.4: Elemento viga con seis grados de libertad por nodo (viga de Timoshenko)

Cada elemento tiene seis grados de libertad, tres desplazamientos y tres rotaciones por
nodo, de tal manera que el nmero de grados de libertad por elemento es de 12. El vector
de desplazamientos nodales, es decir, las coordenadas generalizadas del elemento, es

T
u = Rx1, Ry1, Rz1, x1, y1 , z1 , Rx2, Ry2, Rz2, x2, y2 , z2

(3.18)

Como la viga tiene las propiedades necesarias para presentar un comportamiento axial,
flexionante y torsional desacoplado, se puede subdividir al vector u en cuatro vectores ms
pequeos
uA = [Rz1, Rz2, ]T ,
T

uT = [ z1 , z2 ] ,

T
uF 1 = Rx1, y1 , Rx2, y2

(3.19)

uF 2 = [Ry1, x1 , Ry2, x2 ]

Entonces, el comportamiento en flexin de la viga puede ser descrito usando el vector de

coordenadas complejas

T
uF = Rx1 + iRy1 , y1 i x1 , Rx2 + iRy2 , y2 i x2

(3.20)

Una manera de incluir las deformaciones por cortante en el anlisis es usando las siguientes

38

CAPTULO 3. MODELADO POR ELEMENTO FINITO DE ROTORES

funciones de forma [20]

1 + 12 (1 ) 2 + 2
(3.21)
1+
12 (1 ) + 2
N14 = L
1+
1 + (1 ) 4 + 3 2
N22 =
1+
2 + 3 2
N24 =
1+

1 + (1 ) 3 2 + 2 3
,
1+
+ 3 2 2
,
=
1+
1
,
= 6
L (1 + )
1
,
= 6
L (1 + )

N11 =
N13
N21
N23

N12 = L

donde = z/L es una coordenada adimensional.

=

12EIy
GAL2

y es el factor de cortante. Cuando la esbeltez de la flecha se incrementa, el valor de

disminuye, tendiendo a cero para la viga de Euler-Bernoulli. Si se asume que la flecha es
axialmente simtrica, es decir, Iy = Ix , entonces y relacionados a los planos xz y yz son
iguales.
Entonces se puede escribir

x1

y1
Rx
N11 N12 N13 N14
(3.22)
=
y
N21 N22 N23 N24
Rx2

y2
Ry1

Ry
N11 N12 N13 N14
x1
=
x
N21 N22 N23 N24
R

y2

x2
La energa potencial puede ser calculada sumando las contribuciones causadas por las
deformaciones flexionantes y cortantes
"

2 #

d y 2
1
1 GA 2
d x
dU = EIy
dz +
+
xz + 2yz dz
(3.23)
2
dz
dz
2
Las deformaciones estn relacionadas con los desplazamientos mediante la relacin
xz = y

dRx
dz

yz = x

dRy
dz

Usando los smbolos N1 y N2 para expresar el primer y segundo rengln de la matriz

N en la ecuacin (3.22) y ux y uy para los vectores de las coordenadas generalizadas en los

3.1. MODELOS DE ELEMENTO FINITO PARA ROTORES FLEXIBLES

39

planos xz y yz, sustituyendo en la ecuacin (3.23) e integrando sobre la longitud completa

de la viga, la expresin para la energa potencial del elemento es
Z
Z
EIy 1 T d T d
EIy 1 T d T d
U =
u
u
(3.24)
N
N2 ux d +
N
N2 uy d +
2L 0 x dz 2 dz
2L 0 y dz 2 dz
Z
Z
6EIy 1 T T
6EIy 1 T T
+
u N N3 ux d +
u N N3 uy d
L 0 x 3
L 0 y 3
d
donde N3 = N2 dz
N1 . Introduciendo la matriz de rigidez, la expresin de la energa
potencial se reduce a
1
1
(3.25)
U = uTx Kux + uTy Kuy
2
2
El signo () est presente antes de x en el vector uy en la ecuacin (3.24) como se
muestra en la ecuacin (3.22). De esta manera, las dos matrices de rigidez en la ecuacin
(3.25) son idnticas, lo cual es esencial para introducir las coordenadas complejas. Introduciendo las expresiones de las funciones de forma en la de la energa potencial y realizando
las integraciones, se obtiene la matriz de rigidez en flexin

12
6L
12
6L
6L (4 + )L2 6L (2 )L2
EIy

K= 3
(3.26)
6L
12
6L
L (1 + ) 12
6L (2 )L2 6L (4 + )L2

La longitud dz de la viga puede ser considerada como un cuerpo rgido, y su energa

cintica puede ser calculada como
1 h 2

i
1
2
dT = A R x2 + R y2 + Iy x + y + Jp 2 + 2 x y
(3.27)
2
2
En el caso de una seccin transversal simtrica, Jp = 2Iy . Introduciendo las funciones de
forma en la ecuacin (3.27), se tiene que

1 T T
A u x N1 N1 u x + u Ty NT1 N1 u y dz +
(3.28)
2

1
+ Iy u Tx NT2 N2 u x + u Ty NT2 N2 u y dz + +Iy 2 2u Ty NT2 N2 ux dz
2
La energa cintica del elemento es
Z 1
T T

1
T =
AL
u x N1 N1 u x + u Ty NT1 N1 u y dz +
(3.29)
2
0
Z 1
Z 1
T T

1
T
T
2
u Ty NT2 N2 ux dz
u x N2 N2 u x + u y N2 N2 u y dz + +Iy L 2Iy L
+ Iy L
2
0
0
dT =

es decir,

T =

1 T
1
1
1
u x MT u x + u Ty MT u y + u Tx MR u x + u Ty MR u y +
2
2
2
2
2
T
+Iy L 2u y MR ux

(3.30)

40

CAPTULO 3. MODELADO POR ELEMENTO FINITO DE ROTORES

Las matrices MT y MR son las matrices de masa relacionadas con las inercias traslacional
y rotacional, respectivamente [19]

Lm2
m3
Lm4
m1
Lm2
AL
L2 m5
Lm4 L2 m6

(3.31)
MT =
Lm4
m1
Lm2
420(1 + )2 m3
Lm4 L2 m6 Lm2 L2 m5

Lm8
m7
Lm8
m7
Lm8 L2 m9 Lm8 L2 m10
Iy

MR =
m7
Lm8
30L(1 + )2 m7 Lm8
Lm8 L2 m10 Lm8 L2 m9

donde
m1
m3
m5
m7
m9

=
=
=
=
=

156 + 295 + 1402 ,

54 + 126 + 702 ,
4 + 7 + 3,52 ,
36,
4 + 5 + 102 ,

(3.32)

m2 = 22 + 38,5 + 17,52 ,
m4 = 13 + 31,5 + 17,52 ,
m6 = 3 + 7 + 3,52 ,
m8 = 3 15,
m10 = 1 + 5 52

Entonces, las matrices consistentes de masa y de efectos giroscpicos son

M = MT + MR

G = 2MR

(3.33)

La ecuacin general de movimiento de un rotor axisimtrico es

M
u+ (CiG) u + Ku = f, u C4

(3.34)

La ecuacin (3.34) puede reescribirse separando la parte real de la imaginaria, obtenindose

M 0
0 G
C 0
K 0
u
+
+
u+

u=f
(3.35)
0 M
G 0
0 C
0 K
donde

u = Re (uF ) , Im (uF )
y utilizando la ecuacin (3.20) se tiene que

, u R8

u = Rx1 , y1 , Rx2 , y2 , Ry1 , x1 , Ry2 , x2

(3.36)

Las matrices del sistema de inercia, rigidez y acoplamientos giroscpicos son ensambladas
mediante el procedimiento de matriz general de rigidez.
Algunas consideraciones para la localizacin de los nodos en el proceso de discretizacin
son [49]:

3.2. DIAGRAMAS DE CAMPBELL

41

Si el cuerpo no tiene cambios en su geometra, propiedades del material y condiciones

externas (cargas, temperatura, etc.), puede ser dividido en subdivisiones iguales, de tal
manera que el espacio entre los nodos es uniforme.
Si el cuerpo presenta discontinuidades, los nodos son colocados en dichas discontinuidades, por ejemplo, en los puntos de aplicacin de cargas, en los cambios de seccin
transversal o en lo puntos donde cambia el perfil de la carga distribuida.

3.2.

Diagramas de Campbell

Usualmente, la solucin en vibraciones libres para la ecuacin (3.35) se propone de la

forma [21]
(3.37)
x(t) = x0 est
donde
s = + i
es la frecuencia compleja. La frecuencia natural del sistema es la parte imaginaria de s,
mientras que su parte real es la razn de decaimiento (la razn a la cual la amplitud decrece
en el tiempo). Un valor negativo de caracteriza un movimiento que decrece en el tiempo (movimiento estable), un valor positivo caracteriza un movimiento inestable, creciendo
exponencialmente en el tiempo.
Cuando la velocidad de rotacin aparece explcitamente en la ecuacin de movimiento
como en la ecuacin (3.35), las frecuencias naturales del sistema dependen de dicha velocidad. Cuando esto ocurre, es usual resumir el comportamiento del sistema en una grfica de
frecuencias naturales i como funciones de la velocidad de rotacin [20]. Debido a que
en muchas ocasiones las frecuencias de las fuerzas de excitacin tambin dependen de la
velocidad de rotacin, estas pueden ser reportadas en la misma grfica, obteniendo lo que
generalmente se conoce como diagrama de Campbell, Fig. 3.5. Si existe amortiguamiento, se
puede graficar el rango de decaimiento como funcin de la velocidad de rotacin junto con
el diagrama de Campbell para cuestiones de estabilidad.
El diagrama de Campbell de la Fig. 3.5, est representado en cuatro cuadrantes. Se puede
observar que es simtrico respecto al eje , es decir, la direccin de rotacin de la mquina,
no tiene ningn efecto sobre las frecuencias naturales. Tambin es simtrico con respecto al
eje , lo que indica que las soluciones para s son complejos conjugados. Las intersecciones
de las ramas del diagrama con el eje son las frecuencias naturales del sistema en reposo
[20], [21].
El diagrama de Campbell puede ser graficado nicamente en el caso de sistemas lineales,
ya que nicamente en este caso aplica el concepto de frecuencia natural. Sin embargo, en el
caso de sistemas no lineales, el diagrama de Campbell del sistema linealizado puede contener
informacin importante sobre el comportamiento del sistema.
Como el diagrama de Campbell es simtrico con respecto a ambos ejes y , toda la
informacin contenida en l, est contenida en uno de sus cuadrantes, se acostumbra dibujar
nicamente un cuadrante, usualmente el primero, como se muestra en la Fig. 3.6.

42

CAPTULO 3. MODELADO POR ELEMENTO FINITO DE ROTORES

Figura 3.5: Diagrama de Campbell en cuatro cuadrantes de un rotor flexible.

Figura 3.6: Diagrama de Campbell estndar (nicamente se presenta el primer cuadrante).

Si se considera un par de ramas del diagrama de Campbell de la Fig. 3.6 partiendo de una
frecuencia natural del sistema en reposo, entonces estas ramas pueden ser interpretadas como
frecuencias de dos movimientos circulares, uno ocurriendo en la misma direccin del giro del
rotor (forward whirling) y uno en direccin opuesta (backward whirling). Entonces, es posible
graficar el diagrama de Campbell de tal manera que se pueda diferenciar entre forward y
backward whirling, usando valores tanto positivos como negativos para , interpretada ahora
como la velocidad del movimiento circular (whirling), Fig. 3.7.

3.2.1.

Velocidades crticas

Frecuentemente los rotores estn sujetos a fuerzas que varan en el tiempo y algunas
veces dichas fuerzas son armnicas. Este es el caso, por ejemplo, de las fuerzas causadas
por el desbalance del rotor, el cual puede ser descrito como un vector rotando con la misma
velocidad angular que el rotor y cuyos componentes en el marco de referencia inercial varan
armnicamente en el tiempo con una frecuencia circular igual a la velocidad de rotacin .
En estos casos, la frecuencia de la fuerza de excitacin o sus componentes harmnicos est
relacionada con la velocidad de rotacin y se pueden graficar en el diagrama de Campbell.

3.2. DIAGRAMAS DE CAMPBELL

43

Figura 3.7: Diagrama de Campbell representando valores positivos de para forward whirling
y valores negativos para backward whirling
Por ejemplo, en el caso de la excitacin causada por el desbalance, la frecuencia forzante
puede ser representada en el plano, del diagrama del Campbell mediante la lnea recta
= . En este caso se dice que la excitacin es sncrona.
Las velocidades de rotacin a las cuales una de las funciones forzantes tiene una frecuencia
coincidente con una de las frecuencias naturales del sistema son referidas como velocidades
crticas y pueden ser identificadas en el diagrama de Campbell mediante las intersecciones de
las curvas relacionadas a las frecuencias naturales con aquellas relacionadas a las frecuencias
forzantes. Un caso en el que las frecuencias forzantes son proporcionales a se muestra en
la Fig. 3.8.

Figura 3.8: Intersecciones en el diagrama de Campbell para localizar las velocidades crticas.

44

CAPTULO 3. MODELADO POR ELEMENTO FINITO DE ROTORES

Es importante mencionar que no todas las intersecciones en el diagrama de Campbell son

igualmente peligrosas. Si la frecuencia de la fuerza de excitacin coincide con la frecuencia
natural de un modo del cual est completamente desacoplada, no ocurre resonancia. Por
ejemplo, si la frecuencia del par proporcionado por el motor coincide con una frecuencia
natural flexionante del rotor, y el comportamiento flexionante y torsional del rotor estn
completamente desacoplados, no ocurrir ninguna resonancia. En otros casos, la resonancia puede ser muy dbil y el amortiguamiento del sistema puede ser suficiente para evitar
cualquier efecto considerable.
Sin embargo, hay casos en los cuales resonancias muy fuertes toman lugar y el rotor no
puede operar en la velocidad crtica o cerca de ella sin que se presenten fuertes vibraciones
o fallas estructurales. En particular, las resonancias causadas por la coincidencia de las frecuencias naturales flexionantes con la velocidad de rotacin son especialmente peligrosas, y
pueden ser detectadas en el diagrama de Campbell mediante la interseccin de las curvas
relacionadas con las frecuencias naturales con la lnea recta = . Comnmente son llamadas velocidades crticas flexionantes, mientras que otras menos peligrosas son conocidas
como velocidades crticas secundarias.
La respuesta a una excitacin sncrona, como el desbalance, causa un movimiento circular
(whirling) sncrono del rotor.
Las velocidades crticas flexionantes pueden ser definidas como las velocidades a las cuales
las fuerzas centrfugas debido a la flexin del rotor estn en equilibrio con las fuerzas de reaccin elsticas. En esta condicin, la amplitud de las vibraciones crece linealmente con el tiempo y nicamente el amortiguamiento del estator y de los soportes (porque el amortiguamiento
del rotor es completamente inefectivo en este caso) y las inevitables no linealidades, pueden
prevenir las fallas en el rotor. Actualmente, es posible disear maquinarias rotatorias de tal
manera que puedan operar en la velocidad crtica por un periodo limitado de tiempo, pero
es necesario que el rango de operacin normal est abajo de la primera velocidad crtica o
entre dos velocidades crticas.
El rango de velocidades de operacin que van desde cero hasta la primera velocidad crtica
es usualmente referido como rango subcrtico; sobre la primera velocidad crtica empieza el
rango supercrtico. Un gran nmero de mquinas en la actualidad trabajan en el rango
supercrtico, de tal manera que al menos una velocidad crtica tiene que ser cruzada durante
el arranque y el paro de la mquina.
Si el diagrama de Campbell relacionado con las frecuencias flexionantes consiste en una
lnea recta paralela al eje , es decir, si las frecuencias naturales son independientes de la
velocidad, los valores numricos de las velocidades crticas coinciden con los de las frecuencias
naturales del sistema en reposo, como puede observarse en la Fig. 3.9. Este hecho puede
causar alguna confusin entre los conceptos de velocidades crticas y frecuencias naturales.
An si los valores numricos coinciden, los dos fenmenos fsicos son diferentes.
El concepto de velocidad crtica ha sido definido en el marco de los sistemas lineales,
y es posible definir velocidades crticas en el caso de los rotores no lineales. Sin embargo,
una definicin ms general de velocidad crtica como aquella velocidad de rotacin a la cual
se presentan vibraciones con amplitudes grandes, es usada frecuentemente. Esta definicin,
que tambin se mantiene para rotores no lineales, tiene cierto grado de arbitrariedad, ya que

3.2. DIAGRAMAS DE CAMPBELL

45

Figura 3.9: Diagrama de Campbell de un rotor cuyas frecuencias naturales son independientes
de la velocidad de rotacin.
la amplitud de las vibraciones depende de las causas que las producen. En el caso de los
rotores no lineales, la velocidad a la cual se alcanza la mxima amplitud de las vibraciones,
la velocidad crtica, siguiendo la ltima definicin, tambin depende de la magnitud de las
causas de la excitacin. Las velocidades crticas en sistemas lineales, por el contrario, son
caractersticas del sistema y son independientes de la excitacin.

3.2.2.

Estabilidad

Adems de las velocidades crticas, los rotores flexibles estn sujetos a un segundo tipo
de movimiento potencialmente destructivo que tiene las siguientes caractersticas [13]:
1. Por debajo de una velocidad de operacin, la velocidad de inicio de la inestabilidad,
el movimiento del rotor es estable y sncrono. Por encima de esta velocidad, existe
un componente subsncrono en el movimiento del rotor. La velocidad de inicio de la
inestabilidad siempre excede la primera velocidad crtica del rotor.
2. Para velocidades de operacin sobre la velocidad de inicio de la inestabilidad, el componente subsncrono diverge exponencialmente con el tiempo.
3. La ocurrencia (o ausencia) de la inestabilidad del rotor es independiente del desbalance
del rotor.
Se han propuesto y verificado experimentalmente una gran variedad de mecanismos como
causas del movimiento inestable de maquinaria rotatoria. Estos mecanismos se mencionan en
la literatura (ver, e.g. [13], [35], [44], [48]): el amortiguamiento interno del rotor, ortotropa
en las caractersticas dinmicas de las chumaceras y en los parmetros de la flecha (rigidez),
acoplamientos en el comportamiento lateral y torsional del rotor, interaccin del fluido en el
claro entre las partes fijas y rotatorias de las chumaceras lubricadas, etc.

46

CAPTULO 3. MODELADO POR ELEMENTO FINITO DE ROTORES

El comportamiento inestable de los rotores ocurre a velocidades de rotacin bien definidas.

El trmino inestable puede tener varios significados y existen diferentes definiciones para
estabilidad, una de las ms comunes es la dada por Lyapunov.
Una configuracin de equilibrio de un sistema es estable, siguiendo el criterio de Lyapunov, si el sistema regresa a una configuracin lo suficientemente cerca del equilibrio cuando
es sacado de sta. Por supuesto, el desplazamiento no debe ser demasiado grande. Si el sistema tiende asintticamente en el tiempo a la configuracin de equilibrio, es asintticamente
estable. Es posible demostrar que un sistema lineal es asintticamente estable si todas las
soluciones para el movimiento libre definidas por la ecuacin (3.37) son tales que todos los
valores de s tienen parte real negativa, es decir que i < 0, i [20].
Sin emabrgo, la definicin terica de estabilidad de Lyapunov puede ser difcil de aplicar
directamente a algunos sistemas y se puede usar una definicin ms tcnica: el comportamiento de una mquina es considerado estable cuando la amplitud de las vibraciones en operacin
normal no excede un valor considerado como aceptable. Para maquinarias rotatorias, una
definicin tcnica de estabilidad fue establecida por Muszynska [44] en estos trminos:
Una mquina rotatoria es estable si su rotor realiza un movimiento rotacional puro alrededor de un eje apropiado a la velocidad de rotacin requerida y este movimiento no est acompaado por otros modos de vibracin del rotor, sus elementos y otras partes estacionarias
de la mquina, o, si tales vibraciones se presentan, sus amplitudes no exceden valores admitidos como aceptables. La rotacin estable de la mquina es inmune a fuerzas externas de
perturbacin, es decir, cualquier perturbacin aleatoria no puede cambiar drsticamente su
comportamiento Tal perturbacin nicamente causa un transitorio que decae con el tiempo
llevando al rgimen previo de funcionamiento o a uno nuevo, que est incluido en los lmites
aceptables.
La amplitud de las vibraciones libres de sistemas lineales amortiguados decae exponencialmente en el tiempo a causa de la disipacin de energa debida al amortiguamiento, sin
embargo, en el caso de los rotores existe una fuente de energa, el campo centrfugo que
en algunos casos puede causar un crecimiento no acotado de la amplitud de las vibraciones
libres. Los rangos de la velocidad de rotacin en los cuales ocurre dicho crecimiento de las
amplitudes de las vibraciones son llamados campos de inestabilidad o rangos de inestabilidad
y la velocidad en la cual empieza el primero de dichos campos es el umbral de inestabilidad.
Los rangos de inestabilidad no deben confundirse con las velocidades crticas. Las velocidades crticas son un tipo de resonancia entre la frecuencia natural y una funcin forzante
actuando sobre el rotor, y en los rangos de inestabilidad, ocurren vibraciones auto excitadas
y necesitan la presencia de alguna fuente de energa para mantener las vibraciones con amplitud creciente, y en este caso la energa puede ser proporcionada por la energa cintica
relacionada con la rotacin a la velocidad de operacin.
Para tratar de hacer ms fcil la distincin entre velocidades crticas y campos de inestabilidad, se pueden enlistar las siguientes caractersticas:
Velocidades crticas
Ocurren en valores bien definidos de la velocidad de rotacin.

3.3. MODELO POR ELEMENTO FINITO DEL ROTOR JEFFCOTT

47

La amplitud crece linealmente en el tiempo si no existe amortiguamiento y puede

ser mantenida dentro de lmites razonables. Como consecuencia, una velocidad crtica
puede ser pasada.
El valor de la velocidad crtica es fijo, pero la mxima amplitud de las vibraciones
depende de la magnitud de la perturbacin que las causa. Por ejemplo, las velocidades
crticas principales no dependen de la cantidad de desbalance, pero la amplitud de las
vibraciones se incrementa con un incremento en la cantidad de desbalance.
Campos de inestabilidad
Normalmente, su intervalo es amplio y todas las velocidades que excedan el umbral de
inestabilidad darn como resultado un comportamiento inestable.
El umbral de inestabilidad, si existe, est usualmente localizado en el rango supercrtico.
Las amplitudes de las vibraciones crecen exponencialmente en el tiempo y lo hacen de
una manera incontrolable, de tal forma que trabajar arriba del umblar de inestabilidad
es imposible. Cuando el umbral est dentro del rango de operacin, el sistema debe de
ser modificado para llevar al umbral por encima de la velocidad mxima de operacin.

3.3.

Modelo por elemento finito del rotor Jecott

En la Fig. 2.1 se muestra el rotor Jecott, como se explic anteriormente consiste en

un disco plano soportado por una flecha uniforme flexible, la cual est soportada en sus
extremos por chumaceras rgidas, el disco se encuentra montado a la mitad de la distancia
entre chumaceras.
Para obtener el modelo del rotor Jecott con elementos finitos se propone utilizar elementos tipo viga de Euler (ver Fig. 3.2), bajo la premisa de que el sistema es isotrpico y
que por lo tanto, basta analizar slo un plano de movimiento. Estos elementos cuentan con
dos grados de libertad por nodo. En la Fig. 3.10 se presenta la discretizacin del rotor en dos
elementos marcados con nmeros romanos y tres nodos representados por nmeros arbigos.

Figura 3.10: Localizacin de elementos y nodos para el modelo de elemento finito del rotor
Jecott.

48

CAPTULO 3. MODELADO POR ELEMENTO FINITO DE ROTORES

El vector de desplazamientos generalizados para el elemento I es

T
T
u1 u2 u3 u4 = Rx1 y1 Rx2 y2

y tomando en cuenta los dos elementos

T
T
u1 u2 u3 u4 u5 u6 = Rx1 y1 Rx2 y2 Rx3 y3

de tal manera que las matrices de masa generalizada y rigidez de cada elemento son:
Para el elemento 1
156m L

13m1 L21
22m1 L21
54m1 L1
1 1

420
420
420
420
22m1 L21
4m1 L31
13m1 L21
3m1 L31

420
420
420
420
[M1 ] = 54m L
13m1 L21
22m1 L21
L
156m
1
1
1
1
420
420
420
420

[K1 ] =

Para el elemento 2

[M2 ] =

m
L
E
I

=
=
=
=

12E1 I1
L31
6E12I1
L1
12E1 I1
L31
6E1 I1
L21

156m2 L2
420
22m2 L22
420
54m2 L2
420
13m L2
4202 2

[K2 ] =

donde

13m1 L21
420

12E2 I2
L32
6E22I2
L2
12E2 I2
L32
6E2 I2
L22

3m1 L31
420

6E1 I1
L21
4E1 I1
L1
6EL12I1
1
2E1 I1
L1

22m2 L22
420
4m2 L32
420
13m2 L22
420
3m2 L32
420
6E2 I2
L22
4E2 I2
L2
6EL22I2
2
2E2 I2
L2

22m1 L21
420

1 I1
12E
L31
6EL12I1
1

12E1 I1
L31
6E1 I1
L2
1

54m2 L2
420
13m2 L22
420
156m2 L2
420
22m L2
4202 2
2 I2
12E
L32
6EL22I2
2

12E2 I2
L32
6E2 I2
L2
2

4m1 L31
420

6E1 I1
L21
2E1 I1

L1

6EL12I1
1
4E1 I1
L1

13m L2
4202 2
3m2 L32
420

22m2 L22
420
4m2 L32
420

6E2 I2
L22
2E2 I2

L2

6EL22I2
2
4E2 I2
L2

masa por unidad de longitud del elemento

longitud del elemento
mdulo de rigidez del material de la flecha
momento de inercia del elemento respecto al eje de desplazamiento lateral

Para la obtencin del modelo tomamos los parmetros del rotor kit de Bently Nevavada
La distancia entre soportes es de 45cm.

3.3. MODELO POR ELEMENTO FINITO DEL ROTOR JEFFCOTT

49

En este caso los elementos tienen las mismas propiedades geomtricas y de material, de
tal forma que
m1
L1
E1
I1

=
=
=
=

m2 = m
L2 = L
E2 = E
I2 = I

Por lo tanto, las matrices se simplifican como

[M1 ] = [M2 ] =

156mL
420
2
22mL
420
54mL
420
2
13mL
420

[K1 ] = [K2 ] =

22mL2
420
4mL3
420 2
13mL
420
3
3mL
420

12EI
L3
6EI
L2
12EI
3
L
6EI
L2

6EI
L2
4EI
L
6EI
L2
2EI
L

54mL
420
13mL2
420
156mL
420
2
22mL
420

12EI
L3
6EI
L2
12EI
L3
6EI
L2

2
13mL
420
3
3mL
420 2

22mL
420
4mL3
420

6EI
L2
2EI
L

6EI
L2
4EI
L

Ensamblando las matrices elementales se obtienen las matrices globales del sistema, se
incluye la masa del disco md como una masa concentrada en el nodo 2, en el grado de libertad
del desplazamiento vertical Rx2 .

156mL
2
22mL2
54mL
13mL
0
0
420
420
420
420
3
22mL2
4mL3
13mL2
3mL
0
0

420
420
420
420
2
54mL
54mL
13mL2
13mL
312mL
+
m
0

420
d
420 3
420
420
420
M = 13mL2
13mL2
3mL
8mL3
3mL3
420 420
0
420
420
420

2
2
54mL
13mL
156mL

0
0
22mL
420
420
420
420
13mL2
3mL3
22mL2
4mL3
0
0
420
420 420
420

K=

12EI
L3
6EI
L2
12EI
3
L
6EI
2
L

0
0

6EI
L2
4EI
L
6EI
L2
2EI
L

0
0

12EI
L3
6EI
L2

6EI
L2
2EI
L

8EI
L
6EI
L2
2EI
L

24EI
L3

12EI
L3
6EI
L2

0
0
12EI
L3
6EI
L2
12EI
L3
6EI
L2

0
0

6EI
2
L

2EI
L

6EI
L2
4EI
L

Tomando los parmetros fsicos del rotor kit se obtienen los parmetros de las matrices
de masa y rigidez.
La masa total de la flecha es

(0,010m)2
D2
kg
MT = Vf =
Lf = 7850 3
(0,45m) = 0,277kg
4
m
4

50

CAPTULO 3. MODELADO POR ELEMENTO FINITO DE ROTORES

Entonces, la masa distribuida es
m=
La longitud L del elemento es

MT
kg
0,277kg
= 0,6165
=
Lf
0,45m
m
Lf
2

L = 0,225m
El mdulo de elasticidad del material de la flecha (acero plata tipo AISI4140) es
E = 205GP a
El momento de inercia del elemento respecto al eje de desplazamiento lateral es
I=

D2
= 4,9 1010 m4
64

Ecuaciones de movimiento, velocidades crticas y modos de vibracin

Una frecuencia natural torsional de un sistema mecnico es una frecuencia a la cual
los torques inerciales y de rigidez estn completamente en balance [64]. En ausencia de
amortiguamiento en el sistema, forzar el sistema mecnico a esta frecuencia generalmente
resultara en un pico tericamente infinito en las vibraciones. De igual manera se puede
definir la frecuencia natural flexionante como la frecuencia a la cual las fuerzas inerciales
estn en equilibrio con las fuerzas de rigidez.
Cuando un sistema mecnico est respondiendo puramente a una frecuencia natural en
estado estacionario, su patrn de deflexin tendr una forma nica llamada forma modal o
eigenvector.
La ecuacin general matricial para vibraciones libres en ausencia de amortiguamiento
para sistemas mecnicos con n grados de libertad es
M
u + Ku = 0, u Rn

(3.38)

donde M y K son las matrices globales de n n de masa y de rigidez generalizadas, respectivamente.

Premultiplicando la ecuacin (3.38) por M1 obtenemos
u
+ M1 Ku = 0
Las frecuencias naturales y los modos de vibracin se obtienen resolviendo el eigenproblema resolviendo la ecuacin caracterstica

det 2 M + K = 0

(3.39)

3.3. MODELO POR ELEMENTO FINITO DEL ROTOR JEFFCOTT

51

Para nuestro caso en particular se obtuvieron las siguientes matrices globales de masa y
rigidez sustituyendo los valores numricos de los parmetros

51,52
1,635 17,834 0,966
0
0
1,635 0,0668 0,966 0,050
0
0

0,966 909,04
0
17,834 0,966
3 17,834

M = 10

0,966
0,050
0
0,1337
0,966
0,050

0
0
17,834 0,966
51,52 1,635
0
0
0,966 0,050 1,635 0,0668

105,82
11,905 105,82 11,905
0
0
11,905
1,785 11,905 0,8928
0
0

0
105,82 11,905
3 105,82 11,905 211,647

K = 10
0,8928
0
3,5715 11,905 0,8928

11,905
0
0
105,82 11,905 105,82 11,905
0
0
11,905
0,8928 11,905 1,785
Aplicando las condiciones de frontera, considerando ambos soportes rgidos

u1
Rx1
=
=0
u5
Rx3

de tal manera que las matrices globales de masa y rigidez reducidas quedan

0,0668 0,966 0,050

0
0,966 909,04
0
0,966

M = 103
0,050
0
0,1337 0,050
0
0,966 0,050 0,0668

1,785 11,905 0,8928

0
11,905 211,647
0
11,905

K = 103
0,8928
0
3,5715 0,8928
0
11,905 0,8928 1,785

Resolviendo el eigen-problema se obtienen los siguientes valores para las frecuencias

naturales
rad
= 2016,17Hz = 120970,5rpm
s
rad
= 850,57Hz = 51034,3rpm
= 5344,3
s
rad
= 2764,4
= 439,96Hz = 26398,1rpm
s
rad
= 37,77Hz = 2266,5rpm
= 237,3536
s

1 = 12668
2
3
4

De los resultados anteriores se puede apreciar que la segunda frecuencia natural toma un
valor de alrededor de 12 veces el valor de la primera. En el caso de la plataforma experimental

52

CAPTULO 3. MODELADO POR ELEMENTO FINITO DE ROTORES

rotor kit, esto constituye un incoveniente, debido a que la mxima velocidad a la que puede
operar el rotor son 10000rpm. Sin embargo, el sistema puede operar en cierto rango entre la
primera y la segunda velocidad crtica.
Los modos de vibracin se obtienen mediante los vectores propios correspondientes a cada
solucin del eigenproblema, obtenindose lo siguiente

0,7032

0,1048
237,3536 rad = 2266,5rpm

0,7032

0,5774

0
2764,4 rad = 26398,1rpm

0,5774

0,5774

0,7071

0,0022
5344,3 rad = 51034,3rpm

0,7071

0,5774

0
12668 rad = 120970,5rpm

0,5774

0,5774
Tomando en cuenta que

T
T
u1 u2 u3 u4 u5 u6 = Rx1 y1 Rx2 y2 Rx3 y3
y que Rx1 = Rx2 = 0, se puede asignar cada elemento del eigenvector a un grado de libertad
del nodo y de esa manera obtener las formas de los modos de vibracin como se presenta a

3.3. MODELO POR ELEMENTO FINITO DEL ROTOR JEFFCOTT

53

continuacin.
Modos de vibracin en flexin del rotor Jeffcott
0.15

Primer modo
Segundo modo
Tercer modo
Cuarto modo

0.1

0.05

0.05

0.1

En rotodinmica, las formas modales representan fsicamente la manera en la que la

flecha se deforma cuando trabaja en determinado modo. Por lo anterior, es importante tener
en cuenta las formas modales al momento de instrumentar la plataforma experimental, no
tendra caso colocar sensores en los puntos donde la flecha no est sufriendo deformacin.
Como se mencion anteriormente, en el rotor kit en su configuracin Jecott, no se puede
alcanzar la segunda velocidad crtica, de tal forma que el sistema solo trabaja en su primer
modo de vibracin.
Tomando como base la ecuacin de movimiento (3.38) y tomando ahora en cuenta la
existencia de amortiguamiento del tipo viscoso y de fuerzas de excitacin para el sistema, se
tiene que
M
u + Du + Ku = f, u R4
(3.40)
donde f es el vector de fuerza generalizadas actuando sobre el sistema, M, D y K son las
matrices reducidas de masa, amortiguamiento y rigidez, respectivamente y

T
u = Rx1 y1 Rx2 y2 Rx3 y3

con Rx1 = Rx3 = 0. Considerando que la nica fuerza actuando sobre el rotor es la debida
al desbalance, se tiene que

2
md a cos t
f=
0

donde md es la masa del disco del rotor, a es la excentricidad de la masa de desbalance y

es la velocidad de rotacion del sistema.

54

3.3.1.

CAPTULO 3. MODELADO POR ELEMENTO FINITO DE ROTORES

Comparacin de resultados del modelo Jecott tradicional

y de elemento finito

En este apartado se presenta la comparacin de resultados en simulacin entre el modelo

del rotor Jecott obtenido por el mtodo de Euler-Lagrange presentado en el Captulo 2, y
el modelo basado en el mtodo de elemento finito. Para dicha comparacin, se considera que
el sistema opera a velocidad de rotacin constante. En la Fig.. 3.11 se muestra el resultado
de ambos modelos a una velocidad de rotacin de 1000rpm y en la Fig. 3.12 a una velocidad
de 1500rpm.
6

x 10

Resultados en simulacin de los modelos FEM y Jeffcott a un

a velocidad de 1000 rpm
FEM
Jeffcott

Amplitud (m)

2
0
2
4
6
8

0.5

1.5
Tiempo (s)

2.5

Figura 3.11: Comparacin de la respuesta del modelo del rotor Jecott tradicional y el
obtenido mediante elemento finito a 1000rpm.
5

2.5

x 10

Resultados en simulacin de los modelos FEM y Jeffcott

a una velocidad de 1500 rpm
FEM
Jeffcott

2
1.5

Amplitud (m)

1
0.5
0
0.5
1
1.5
2

0.5

1.5
Tiempo (s)

2.5

Figura 3.12: Comparacin de la respuesta del modelo del rotor Jecott tradicional y el
obtenido mediante elemento finito a 1500rpm.
Se puede observar que en ambas velocidades de operacin, los modelos presentan comportamiento prcticamente idnticos. Sin embargo. como anteriormente de mencion, el modelo

3.3. MODELO POR ELEMENTO FINITO DEL ROTOR JEFFCOTT

55

del rotor Jecott presentado en el Captulo 2, presenta varias limitantes, bsicamente la

incapacidad de analizar modos de vibracin superiores al primero y la dificultad de representar los acoplamientos inerciales y elsticos cuando se incluyen discos (grados de libertad) al
modelo. De tal forma que si se pretende modelar y analizar rotores ms complejos, el mtodo
de elemento finito representa una buena alternativa.
Finalmente, se presenta la validacin experimental para el modelo del rotor Jecott
obtenido mediante elemento finito. En la Fig. 3.13 se comparan resultados de simulacin
y experimentales en el dominio del tiempo. La entrada del sistema es una rampa de velocidad desde el reposo hasta las 5000rpm. Se puede apreciar un seguimiento razonable del
modelo respecto a los datos experimentales.
En la Fig. 3.14 se presenta la transformada rpida de Fourier de las seales de la figura
anterior. Se puede ver que la frecuencia natural obtenida en simulacin y mediante el barrido
experimental estn muy cercanas (37,7Hz y 36,72Hz, respectivamente). Las diferencias en
las respuestas frecuenciales pueden deberse a la incertidumbre en los parmetros del modelo.
Resultados experimentales y en simulacin para el rotor Jeffcott
Rampa de velocidad de 0 a 5000 rpm

1.5

x 10

Experimental
Simulacin
1

Amplitud (m)

0.5

0.5

1.5

10

20

30
Tiempo (s)

40

50

60

Figura 3.13: Comparacin de resultados en el dominio del tiempo para el rotor Jecott con
rampa de velocidad.

56

CAPTULO 3. MODELADO POR ELEMENTO FINITO DE ROTORES

Respuesta frecuencial del rotor Jeffcott

1.4

x 10

Experimental
Simulacin
1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

10

20

30
40
Frecuencia (Hz)

50

60

70

Figura 3.14: Comparacin de la respuesta frecuencial del rotor Jecott experimental y en

simulacin.

Captulo 4
El rotor asimtrico con dos discos
4.1.

Introduccin

Parte de los objetivos de este trabajo es abordar el modelado y anlisis de configuraciones

de rotores con ms de un disco que presenten fenmenos dinmicos que no se pueden apreciar
en el rotor Jecott, como los acoplamientos inerciales y elsticos y la influencia de los efectos
giroscpicos sobre las frecuencias naturales del sistema. Para esto, se propone construir una
plataforma experimental que permita realizar anlisis rotodinmico, pruebas de balanceo,
validacin de modelos y de esquemas de control para la respuesta al desbalance. Un diagrama
esquemtico de dicho prototipo se muestra en la Fig. 4.1.

Figura 4.1: Diagrama esquemtico de la plataforma experimental del rotor asimtrico.

4.2.

Diseo y construccin del prototipo rotor-chumacera

El sistema rotor-chumacera consiste en un motor trifsico de corriente alterna (CA)

conectado a una flecha de acero mediante un cople flexible. Debido a la diferencia en los
dimetros de la flecha del motor, de la flecha de acero y los dimetros internos del cople,
es necesario el uso de bujes de bronce para acoplar estos tres elementos. La flecha de acero
es soportada en ambos extremos por chumaceras convencionales y dos discos de acero se
montan sobre la flecha mediante bridas de latn. Las chumaceras son montadas sobre bases
de aluminio con la finalidad de hacerlas concntricas con la flecha del motor y el cople. El
57

58

CAPTULO 4. EL ROTOR ASIMTRICO CON DOS DISCOS

motor y ambas bases de las chumaceras estn fijas a un par de placas gruesa de aluminio
que sirven como base-soporte para el sistema. Es importante hacer notar que, respecto a la
Fig. 4.1, L1 6= L2 6= L3 .
Los dibujos tcnicos de ambas placas se presentan en el Apndice B1.
R

Las chumaceras para soportar la flecha son el modelo SY504M de SKF para una flecha
de 20mm de dimetro con una capacidad de carga dinmica de hasta 12,7kN y una velocidad
de operacin mxima de 8500rpm. Los dibujos tcnicos de las bases para las chumaceras se
muestran en el Apndice B2.
R

El cople flexible es el modelo BC32 10 de Ruland . Este cople fue seleccionado debido
a que soporta de buena manera el desalineamiento axial y angular de la flecha. Tiene un
dimetro interno de 15,875mm(5/8) y como se mencion anteriormente fue necesario el
diseo de un par de bujes de bronce para poder acoplarlo con las flechas del motor y del
rotor. Los bujes se fijan a las flechas mediante prisioneros y sus dibujos tcnicos se muestran
en el Apndice B3. En la Fig. 4.2 se muestra un subensamble de motor, los bujes de bronce,
el cople flexible, la flecha de acero y la chumacera izquierda y en la Fig. 4.3 una vista parcial
del prototipo fsico con los mismos elementos.

Figura 4.2: Subensamble parte izquierda del sistema rotor-chumacera.

Figura 4.3: Vista parcial de la parte izquierda del prototipo.

Los discos son montados sobre la flecha mediante bridas de latn, una en cada lado del
disco y stas a su vez se fijan tanto a los discos como a la flecha mediante tornillos allen
estndar. En el Apndice B4 se muestra el dibujo tcnico de las bridas.

4.3. DISEO Y CONSTRUCCIN DE LA CHUMACERA ACTIVA

59

Los discos estn hechos de acero y tienen un dimetro de 152,4mm(6) y un espesor

de 25,4mm(1). A un dimetro de 139,7mm(5,5) fueron hechos 45 barrenos roscados de
6,35mm(1/4) de dimetro con 8o de separacin para colocar las masas de balanceo. Cada
disco con sus respectivas bridas y tornillos tiene un peso aproximado de 3,9kg.
Las bases para los sensores fueron diseadas tomando en cuenta que los sensores deben
de estar al centro de la flecha tanto en direccin horizontal como vertical. Los respectivos
dibujos tcnicos se presentan en el Apndice B5. Un subensamble de disco, bridas, bases de
sensores y flecha se muestra en la Fig. 4.4 y en la Fig. 4.5 se presenta una vista parcial del
prototipo fsico donde se puede apreciar la colocacin de una masa de balanceo en el disco y
la ubicacin de uno de los sensores de proximidad.

Figura 4.4: Subensamble de disco, bridas, flecha y base de sensor.

Figura 4.5: Vista parcial del prototipo mostrando uno de los discos, un sensor y su base.
Finalmente, en las Figs. 4.6 y 4.7 se muestran el prototipo completo diseado y el
construido, respectivamente.

4.3.

Diseo y construccin de la chumacera activa

Para poder realizar acciones de control de vibraciones en el prototipo presentado en

la seccin anterior, se propone el diseo de una chumacera activa con actuadores lineales

60

CAPTULO 4. EL ROTOR ASIMTRICO CON DOS DISCOS

Figura 4.6: Prototipo rotor-chumacera diseado.

Figura 4.7: Prototipo rotor-chumacera construido.

electromecnicos, la cual ser colocada en el extremo derecho del rotor en sustitucin de una
de las chumaceras convencionales.
El marco de la chumacera activa est formado por cuatro barras de aluminio ensambladas
entre s mediante tornillos allen estndar. Las piezas verticales son de 202mm de alto por
25,4mm de ancho y 12,7mm de espesor, las horizontales son de 224,6mm de largo, 25,4mm
de ancho y 12,7mm de espesor. La parte central de la chumacera (donde la flecha se acopla
mediante un buje de bronce) es soportada por un par de resortes de compresin, un par en
la direccin vertical y otro par en la horizontal. En el Apndice B6 se presentan los dibujos
tcnicos de las piezas que forman el marco de la chumacera y la parte central.
Para fijar los actuadores a la parte central de la chumacera fue necesario disear y
maquinar un par de pernos roscados debido a que la cuerda interior con la que cuenta
el actuador no es estndar. Los actuadores se fijan al marco de la chumacera mediante
collarines de bronce. Los dibujos tcnicos de estas partes se presentan en los Apndices B7
y B8.

4.3. DISEO Y CONSTRUCCIN DE LA CHUMACERA ACTIVA

61

En la Fig. 4.8 se muestra la chumacera activa diseada y en la Fig. 4.9 una fotografa
de la chumacera activa construida. Como se mencion anteriormente, la chumacera activa
sustituir a la chumacera convencional del soporte derecho para realizar pruebas del sistema
en lazo cerrado. El sistema rotor con la chumacera activa se muestra de manera virtual en
la Fig. 4.10, en la que tambin se pueden observar las bases donde se colocarn los sensores
para medir el desplazamiento lateral en la localizacin de cada disco. Finalmente, en la Fig.
4.11 se presenta una fotografa del sistema rotor con la chumacera activa construida.
R

Los actuadores usados son el modelo M-227.10 de Physik Instrumente , los cuales son
motores de corriente directa con un reductor de engranes y un mecanismo engrane-tornillo
sinfin para transformar el movimiento rotacional en traslacional, las especificaciones tcnicas
proporcionadas por el fabricante se presentan en el Apndice C.
R

El motor de CA es el modelo GP10 de Siemens con 1hp de potencia y el variador de

frecuencia usado para su control es el modelo Micromaster 440 del mismo fabricante. Los
datos tcnicos de ambos dispositivos se muestran en los Apndices D.y E.

Figura 4.8: Diseo de la chumacera activa.

Figura 4.9: Chumacera activa construida.

62

CAPTULO 4. EL ROTOR ASIMTRICO CON DOS DISCOS

Figura 4.10: Diseo del sistema rotor con chumacera activa.

Figura 4.11: Prototipo del sistema rotor con la chumacera activa.

La chumacera propuesta est pensada para realizar un control activo de las vibraciones
en el rotor, es decir, la aplicacin directa de fuerza para compensar las fuerzas ocasionadas
por el desbalance. Una de las principales ventajas de esta solucin sobre las reportadas en la
literatura es el bajo consumo de energa de los actuadores, los cuales consumen 2W cada uno
en comparacin con los 747W (1hp) del motor de CA que opera el sistema. Adems, la aplicacin de la fuerza es solo en una posicin a lo largo de la flecha del rotor, en contraste con
algunos de los trabajos con chumaceras magnticas (AMB) reportados en la literatura en los
que se colocan dos chumaceras magnticas. Sin embargo, la solucin propuesta tambin presenta limitantes, bsicamente por los actuadores utilizados, los cuales pueden proporcionar
una mxima fuerza pico de 40N y tienen una limitante importante en la velocidad lineal y en
el rango de frecuencias en el cual operan. La velocidad mxima disponible es de 0,75 mm
(ver
s
Apndice C) y el ancho de banda de los actuadores no lo proporciona el fabricante, de tal
forma que fue necesario realizar una serie de pruebas experimentales para tener un estimado
y se encontr que con seales de voltaje de entrada con una frecuencia de alrededor de los
40Hz los actuadores prcticamente dejan de responder.

4.4. MODELADO DEL ROTOR ASIMTRICO CON DOS DISCOS

4.4.

Modelado del rotor asimtrico con dos discos

4.4.1.

Sistema rotor-chumacera

63

Para modelar el rotor asimtrico, inicialmente se considera el sistema con las dos chumaceras convencionales presentado en la Fig. 4.1. El sistema es dividido en tres elementos
finitos denotados por nmeros romanos y cuatro nodos marcados con nmeros arbigos.
Inicialmente se propone utilizar elementos tipo viga de Euler, asumiendo que el sistema es
isotrpico y despreciando los efectos de la inercia rotacional y de los efectos giroscpicos, de
tal forma que solo se analiza un plano de movimiento, ya que la respuesta del otro plano es
la misma con un desplazamiento de 90o .
El vector de desplazamientos es

T
u = Rx1 y1 Rx2 y2 Rx3 y3 Rx4 y4
(4.1)

Las matrices de masa y de rigidez de los elementos y el procedimiento para obtener las
matrices globales se mostraron anteriormente en el Captulo 3, dichas matrices estn dadas
por

m11 m12
m13
m14
m15
m16
m17 m18

m22
m23
m24
m25
m26
m27 m28

m
+
m
m
m
m
m
m
33
d1
34
35
36
37
38

m44 + jd1
m45
m46
m47 m48

(4.2)
M =

m
+
m
m
m
m
55
d2
56
57
58

sym
m66 + jd2 m67 m68

m77 m78
m88
22mL2

13mL2

1
1
donde m11 = 156mL
, m12 = 420 1 , m13 = 54mL
, m14 = 420 1 , m15 = 0, m16 = 0, m17 = 0,
420
420
3
2
4mL
13mL
3mL3
m18 = 0, m22 = 4201 , m23 = 420 1 , m24 = 4201 , m25 = 0, m26 = 0, m27 = 0,
22m(L22 L21 )
13mL2
1 +L2 )
2
,
m
=
, m35 = 54mL
, m36 = 420 2 ,
m28 = 0, m33 = 156m(L
34
420
420
420
4m(L31 +L32 )
13mL2
3mL3
, m45 = 420 2 , m46 = 4202 , m47 = 0, m48 = 0,
m37 = 0, m38 = 0, m44 =
420
22m(L23 L22 )
4m(L32 +L33 )
13mL2
2 +L3 )
3
, m56 =
, m57 = 54mL
, m58 = 420 3 , m66 =
,
m55 = 156m(L
420
420
420
420
2
3
13mL23
3mL33
22mL
4mL
3
, m78 = 420 3 , m88 = 4203
m67 = 420 , m68 = 420 , m77 = 156mL
420

k11 k12 k13 k14 k15 k16 k17 k18

k22 k23 k24 k25 k26 k27 k28

k
k
k
k
k
k
33
34
35
36
37
38

k44 k45 k46 k47 k48

(4.3)
K =

k
k
k
k
55
56
57
58

sym
k66 k67 k68

k77 k78
k88

64

CAPTULO 4. EL ROTOR ASIMTRICO CON DOS DISCOS

donde k11 =
k22
k34
k45
k57

12EI
, k12
L31

6EI
, k13
L21

= 12EI
, k14 =
L3

6EI
, k15
L21

= 0, k16 = 0, k17 = 0, k18 = 0,

6EI
2EI
1
1
,
= 4EI
,
k
=

,
k
=
,
k
=
0,
k
=
0,
k
=
0,
k
=
0,
k
=
12EI
+
23
24
25
26
27
28
33
L1
L1
L21
L3
L32

= 6EI L12 L12 , k35 = 6EI

, k36 = 0, k37 = 0, k38 = 0, k44 = 4EI L11 + L12 ,
L22
2
1

2EI
1
1
1
1
,
k
,
= 6EI
,
k
=
,
k
=
0,
k
=
0,
k
=
12EI
+
=
6EI

46
47
48
55
56
L2
L22
L32
L33
L23
L22

= 12EI
, k58 = 6EI
, k66 = 4EI L12 + L13 , k67 = 6EI
, k68 = 2EI
, k77 = 12EI
,
L3
L3
L2
L2
L3
3

, k88 =
k78 = 6EI
L2
3

4EI
.
L3

Los valores de los parmetros fsicos se muestran en la Tabla 4.1.

Parmetro
Densidad de la flecha,
Dimetro de la flecha, d
Masa por unidad de longitud, m
Masa de los discos, md1 , md2
Longitud, L1
Longitud, L2
Longitud, L3
Mdulo de Young, E
Momento de inercia de la flecha, I
Momento de inercia de masa por unidad de longitud del disco, jd1 , jd2
Excentricidad del disco 1, a1
Excentricidad del disco 2, a2

Valor
kg
7850 m
3
0,20m
2,466 kg
m
3,9kg
0,25m
0,35m
0,15m
211GP a
7,854 109 m4
0,0057kg m
7,3 105 m
22,2 105 m

Tabla 4.1. Parmetros fsicos del rotor asimtrico con dos discos.
Antes de resolver el eigen-problema para encontrar las frecuencias naturales del sistema,
se deben aplicar las condiciones de frontera, en este caso, las chumaceras en los soportes
estn restringiendo el movimiento lateral y el vector de desplazamiento pasa a ser

T
u = y1 Rx2 y2 Rx3 y3 y4

(4.4)

y las matrices de masa y de rigidez

m22
m23
m24
m25
m26

m33 + md1
m34
m35
m36

m44 + jd1
m45
m46
M=

m
+
m
m56
55
d2

sym
m66 + jd2

m28
m38

m48

m58

m68
m88

(4.5)

4.4. MODELADO DEL ROTOR ASIMTRICO CON DOS DISCOS

k22 k23 k24

k33 k34

k44
K=

sym

k25
k35
k45
k55

k26
k36
k46
k56
k66

k28
k38

k48

k58

k68
k88

65

(4.6)

La ecuacin de movimiento del sistema no amortiguado en vibraciones libres est dada

por (ec. 3.38)
M
u + Ku = 0, u R6
Las frecuencias naturales se obtienen resolviendo el eigenproblema resolviendo la ecuacin
caracterstica (ec. 3.39)

det 2 M + K = 0
Los resultados para las frecuencias naturales se presentan a continuacin:
1
2
3
4
5
6

=
=
=
=
=
=

4376Hz = 262560rpm
2282,5Hz = 136950rpm
1235,4Hz = 74122rpm
620,03Hz = 37202rpm
99,9Hz = 5996rpm
30,4Hz = 1826rpm

En este caso, slo la primera frecuencia natural se encuentra en el rango de operacin del
motor (3600rpm).
Tomando en cuenta la fuerza debida al desbalance, la ecuacin de movimiento es
M
u + Du + Ku = e$, u R6
donde e es un vector que indica los grados de libertad donde acta la perturbacin.
Validacin del modelo
Para validar el modelo presentado se realizaron algunos experimentos en la plataforma
presentada en la Fig. 4.7, cuyos resultados fueron comparados con las simulaciones numricas
del modelo desarrollado. Es importante mencionar que previo a dichos experimentos se aplic
el procedimiento para balancear el rotor en dos planos sin medicin de fase descrito por Vance
en [63], con la finalidad de reducir las vibraciones ocasionadas por el desbalance durante los
experimentos para validar el modelo, y de esta manera evitar daos a los sensores. Tambin
se llevaron a cabo experimentos con ambos discos para obtener una estimacin del parmetro
de excentricidad mediante el mtodo de peak picking como se explic en la Seccin 2.2.
Para validar el modelo, se obtuvieron mediciones de los desplazamientos laterales en la
ubicacin de cada disco para el sistema operando desde el reposo hasta las 3000rpm(50Hz),
R

se utilizaron para esto sensores de proximidad Proximitor colocados como se muestra en

66

CAPTULO 4. EL ROTOR ASIMTRICO CON DOS DISCOS

la Fig. 4.7. Las seales de los sensores son adquiridas mediante una tarjeta de adquisicin de
R

datos, el modelo PCI6024E de National Instruments , a travs de sus entradas analgicas

R
R

y procesadas mediante programas en Matlab y Simulink . Las entradas analgicas de la

tarjeta tienen un rango de operacin de 10V por lo que fue necesario escalar las seales de
los sensores para evitar sobrepasar estos lmites, este escalamiento se realiz con un divisor de
voltaje y fue compensado mediante software. La velocidad del motor de CA fue programada
en el variador de frecuencia para seguir una rampa que va de 0 a 3000rpm en 15s.
Los resultados se muestran en la Fig. 4.12. Se puede apreciar un aceptable seguimiento
de los resultados de la simulacin numrica del modelo con respecto a los experimentales.
El pequeo pico que se nota cerca de los 5s en los datos experimentales puede deberse a
fenmenos no modelados o a las llamadas velocidades crticas secundarias.
En la Fig. 4.13 se muestran las tranformadas rpidas de Fourier (FFT) de las seales
de la figura anterior. Los picos resonantes estn alrededor de los 30Hz, con una diferencia
apenas de 3 %. Dicha diferencia se debe principalmente a la incertidumbre de los parmetros
del modelo.

Rx2 (mm)

1
exp
sim

0.5
0
0.5
1

10

15

Rx3 (mm)

1
exp
sim

0.5
0
0.5
1

10

15

Tiempo (s)

Figura 4.12: Comparacin de resultados experimentales y en simulacin en el dominio del

tiempo.

4.4.2.

Sistema rotor-chumacera con efectos giroscpicos

Para incluir en el modelo el efecto de la inercia rotacional y los efectos giroscpicos, se

propone utilizar el elemento finito tipo viga de Timoshenko descrito en la Seccin 3.1. Como
se mencion anteriormente, el elemento presenta comportamientos desacoplados en torsin,
en flexin y en carga axial, de tal forma que solo se toman los 8 grados de libertad correspondientes al comportamiento en flexin, es decir, el vector de desplazamientos generalizados

4.4. MODELADO DEL ROTOR ASIMTRICO CON DOS DISCOS

67

Amplitud

1.5

x 10

exp
sim

1
0.5
0

10

20

30

40

50

x 10

Amplitud

exp
sim
1

10

20
30
Frecuencia (Hz)

40

50

Figura 4.13: Comparacin de resultados experimentales y en simulacin en el dominio de la

frecuencia.
para este elemento es

T
ue = Rx1 y1 Ry1 x1 Rx2 y2 Ry2 x2

(4.7)

Las matrices elementales de rigidez, masa y efectos giroscpicos estn dadas por las
ecuaciones (3.26), (3.31), (3.32) y (3.33). Calculando el factor de cortante para una seccin
transversal redonda y slida [21]
7 + 6
6(1 + )
= 1,128
=

donde es la razn de Poisson y el factor de deformacin por cortante

12EIy
GAL2
= 0,0082
=

se llega a la conclusin de que la deformacin por cortante puede ser despreciada en el

modelo.
Ensamblando las matrices elementales para llegar a las matrices globales del sistema
y aplicando las condiciones de frontera correspondientes (desplazamientos radiales nulos
en los soportes) tenemos que el vector de desplazamientos generalizados y la ecuacin de
movimiento estn dados, respectivamente por

ug = y1 Rx2 y2 Rx3 y3 y4 x1 Ry2 x2 Ry3 x3 x4

(4.8)

68

CAPTULO 4. EL ROTOR ASIMTRICO CON DOS DISCOS

Cg 0
Mg 0
0
Gg
Kg 0
+
u
+
u g +
u = e$
0 Mg g
0 Cg
0 Kg g
Gg 0
Las frecuencias naturales pueden ser calculadas resolviendo el eigenproblema
det(2 (Mg Gg ) + Kg ) = 0

(4.9)

(4.10)

En este caso, al incluir los efectos giroscpicos en el modelo, las frecuencias naturales
del sistema son funciones de la velocidad de rotacin. Para obtener las velocidades crticas,
se grafican dichas funciones y se obtienen las velocidades crticas en las intersecciones con
la lnea recta que representa la frecuencia de la perturbacin debida al desbalance como
se explic en la Seccin 3.2. En la Fig. 4.14 se presenta el diagrama de Campbell para las
dos primeras frecuencias naturales del sistema rotor-chumacera con dos discos. Como se
mencion anteriormente, el cruce de las curvas de frecuencia natural con el eje ( = 0)
representa la frecuencia natural del sistema en reposo y en el caso particular del modelo
sin efectos giroscpicos representa tambin el valor de la velocidad crtica, esto valores son
32,43Hz (1945,8rpm) y 108,4Hz (6504rpm). Se puede observar que la inclusin de los efectos
giroscpicos en el modelo incrementa el valor de las velocidades crticas. De la figura se tiene
que los valores para las dos primeras velocidades crticas son
1 = 1980rpm = 33Hz
2 = 6592rpm = 109,86Hz

120

Frecuencia natural (Hz)

100

80
I (forward)
I (backward)
II (forward)
II (backward)
=

60

40

20

1000

2000
3000
4000
5000
Velocidad de rotacin (rpm)

6000

7000

Figura 4.14: Diagrama de Campbell del rotor asimtrico con dos discos para las dos primeras
frecuencias naturales.
Es importante mencionar que para realizar los experimentos relacionados con este nuevo
modelo que incluye los efectos giroscpicos, se cambi la flecha del prototipo dando como

4.4. MODELADO DEL ROTOR ASIMTRICO CON DOS DISCOS

69

resultado un cambio en las condiciones de operacin de la mquina, el proceso de balanceo

en dos planos se realiz nuevamente y las velocidades crticas cambiaron ligeramente de valor
debido al cambio en los parmetros que fueron causados por el cambio de la flecha.
En la Fig. 4.15 se muestra la grfica de la razn de decaimiento del rotor asimtrico,
en la cual se puede observar que el sistema presenta un comportamiento estable hasta una
velocidad de 30000rpm, debido a que en la grfica los valores de no presentan cambios de
signo y son siempre negativos.
0.5
I (forward)
I (backward)
II (forward)
II (backward)

Razn de decaimiento

0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5

0.5

1
1.5
2
Velocidad de rotacin (rpm)

2.5

3
4

x 10

Figura 4.15: Razn de decaimiento del rotor asimtrico con dos discos

Validacin del modelo

Como parte de la validacin del modelo con efectos giroscpicos, se realiz el anlisis
R

modal del sistema en ANSYS

para determinar sus frecuencias naturales y las respectivas formas modales. Los valores de las frecuencias naturales obtenidos son de 32,43Hz
(1945,8rpm) y 110,47HZ. Las formas modales representan el patrn de deformacin inducido en cada frecuencia natural y se muestran en las Figs. 4.16 y 4.17.
Para comparar los resultados de la simulacin del modelo con los datos experimentales,
se sustituy la rampa como perfil de la velocidad angular de entrada por un polinomio
de Bezier (mostrado en la Fig. 4.18), dado que se obrserv tanto en simulaciones como
experimentalmente que las amplitudes del pico resonante disminuyen considerablemente con
el nuevo perfil de velocidad angular.
En la Fig. 4.19 se presenta una comparacin de las respuestas experimentales del sistema
con ambas entradas para las amplitudes de ambos discos en la direccin Y. Se puede observar
en el disco 1 una reduccin de 0,62mm a 0,37mm (40 %) en el pico resonante y en el segundo
disco de 0,656mm a 0,44mm, lo que representa una reduccin del 33 % en el pico resonante.

70

CAPTULO 4. EL ROTOR ASIMTRICO CON DOS DISCOS

Figura 4.16: Forma modal asociada a la primera frecuencia natural.

Figura 4.17: Forma modal asociada a la segunda frecuencia natural.

rampa con pendiente cte.

polinomio de Bezier

Velocidad de rotacin (rpm)

3000

2500

2000

1500

1000

500

10

15

Tiempo (s)

Figura 4.18: Perfiles para la velocidad angular del rotor.

4.4. MODELADO DEL ROTOR ASIMTRICO CON DOS DISCOS

71

Ry2 (mm)

1
con rampa
con polinomio

0.5
0
0.5
1

10

15

Ry3 (mm)

1
con rampa
con polinomio

0.5
0
0.5
1

10

15

Tiempo (s)

Figura 4.19: Comparacin de resultados experimentales para diferentes perfiles de velocidad

de rotacin.
En las Figs. 4.20 y 4.21 se presenta la compracin de resultados experimentales y los
obtenidos de la simulacin del modelo con efectos giroscpicos para el disco 1 en el dominio
del tiempo y en el dominio de la frecuencia, respectivamente.

Rx2 (mm)

0.2
exp
sim

0.1
0
0.1
0.2

10

12

14

Ry2 (mm)

0.4
exp
sim

0.2
0
0.2
0.4

6
8
Tiempo (s)

10

12

14

Figura 4.20: Validacin del modelo con efectos giroscpicos en el dominio del tiempo (amplitudes en el primer disco).
Se puede apreciar que al incluir los efectos giroscpicos en el modelo el comportamiento
del sistema deja de ser isotrpico, es decir, se tienen amplitudes diferentes en las direcciones
X y Y.
En las Figs. 4.22 y 4.23 se muestran los resultados para el disco 2.

72

CAPTULO 4. EL ROTOR ASIMTRICO CON DOS DISCOS

Rx2 (mm)

0.2
exp
sim

0.15
0.1
0.05
0

10

15

20

25

30

35

40

45

Ry2 (mm)

0.4
exp
sim

0.3
0.2
0.1
0

10

15

20
25
30
Frecuencia (Hz)

35

40

45

Figura 4.21: Validacin del modelo con efectos giroscpicos en el dominio de la frecuencia
(amplitudes en el primer disco).

Rx3 (mm)

0.2
0.1
0
0.1
0.2

10

12

14

6
8
Tiempo (s)

10

12

14

Ry3 (mm)

0.5

0.5

Figura 4.22: Validacin del modelo con efectos giroscpicos en el dominio del tiempo (amplitudes en el segundo disco).

Rx3 (mm)

4.4. MODELADO DEL ROTOR ASIMTRICO CON DOS DISCOS

73

0.1
0.05
0

10

15

10

15

20

25

30

35

40

45

20
25
30
Frecuencia (Hz)

35

40

45

0.5

Ry3 (mm)

0.4
0.3
0.2
0.1
0

Figura 4.23: Validacin del modelo con efectos giroscpicos en el dominio de la frecuencia
(amplitudes en el segundo disco).

4.4.3.

Sistema rotor con la chumacera activa

Cuando se sustituye la chumacera derecha por la chumacera activa, el movimiento radial

en ese nodo ya no est restringido por lo que hay que agregar un grado de libertad al modelo
anterior, de tal forma que el vector de desplazamientos es

T
(4.11)
ucl = y1 Rx2 y2 Rx3 y3 Rx4 y4

y las matrices de masa y de rigidez

m22
m23
m24
m25
m26
m27

m
+
m
m
m
m
m37
33
d1
34
35
36

m44 + jd1
m45
m46
m47

m
+
m
m
m57
Mcl =
55
d2
56

sym
m66 + jd2
m67

m77 + mab

k22 k23 k24

k33 k34

k44

Kcl =

sym

k25
k35
k45
k55

k26
k36
k46
k56
k66

k27
k37
k47
k57
k67
k77 + kab

k28
k38

k48

k58

k68

k78
k88

m28
m38

m48

m58

m68

m78
m88

(4.12)

(4.13)

74

CAPTULO 4. EL ROTOR ASIMTRICO CON DOS DISCOS

donde mab y kab son la masa de la chumacera activa y la rigidez de los resortes, respectivamente.
Resolviendo el eigen-problema se obtienen las siguientes frecuencias naturales:
1
2
3
4
5
6
7

=
=
=
=
=
=
=

18308Hz = 1098480rpm
9378,6Hz = 562716rpm
3997,1Hz = 239826rpm
2668,1Hz = 160086rpm
836,3458Hz = 50181rpm
274,1159Hz = 16447rpm
39,9952Hz = 2399,7rpm

Nuevamente solo una de las frecuencias naturales se encuentra en del rango de operacin
del motor de CA.
Validacin del modelo
Para validar este nuevo modelo se realizaron experimentos en la plataforma presentada en
la Fig. 4.11, es decir, en el prototipo del sistema rotor con la chumacera activa en lazo abierto,
sin energizar los actuadores. Los resultados en el dominio del tiempo se muestran en la Fig.
4.24. Se puede apreciar un aceptable seguimiento de los resultados de la simulacin numrica
del modelo con respecto a los datos experimentales. En el caso de la respuesta en simulacin
del segundo disco, se pueden observar amplitudes en el desplazamiento radial considerablemente mayores que las experimentales, esto puede deberse al modelo de amortiguamiento
empleado (amortiguamiento proporcional, ver [15]), al cambiar las condiciones de frontera
al colocar la chumacera activa habra que ajustar los parmetros de amortiguamiento del
modelo.
En la Fig. 4.25 se muestran las tranformadas rpidas de Fourier (FFT) de las seales
de la figura anterior. Los picos resonantes estn alrededor de los 40Hz como lo indica la
solucin del eigen-problema del modelo de elemento finito.

4.4. MODELADO DEL ROTOR ASIMTRICO CON DOS DISCOS

75

Rx2 (mm)

1
exp
sim

0.5
0
0.5
1

10

15

10

15

Rx3 (mm)

1
exp
sim

0.5
0
0.5
1

5
Tiempo (s)

Figura 4.24: Comparacin de resultados experimentales y en simulacin en el dominio del

tiempo para el rotor con la chumacera activa.

x 10

exp
sim

Amplitud

0.8
0.6
0.4
0.2
0

10

20

30

40

50

10

20
30
Frecuencia (Hz)

40

50

Amplitud

1.5

x 10

sim
exp

1
0.5
0

Figura 4.25: Comparacin de resultados experimentales y en simulacin en el dominio de la

frecuencia para el rotor con la chumacera activa.

76

CAPTULO 4. EL ROTOR ASIMTRICO CON DOS DISCOS

Captulo 5
Control activo de la respuesta al
desbalance del rotor asimtrico
5.1.

Introduccin

En este captulo se presenta el desarrollo del esquema de control utilizado para reducir
las amplitudes de las vibraciones en el rotor mediante la chumacera activa. El diagrama
esquemtico del sistema se muestra en la Fig. 5.1, el vector de desplazamientos est dado
por la expresion (4.11) y las matrices de masa y rigidez por (4.12) y (4.13), respectivamente.

Figura 5.1: Diagrama esquemtico del rotor asimtrico con la chumacera activa.
Es importante aclarar que en este caso los efectos giroscpicos no son tomados en cuenta
para el siguiente anlisis del modelo debido a que, en el rango de velocidades de operacin
en que se trabaja experimentalmente dichos efectos no tienen efecto sobre las propiedades
estructurales del modelo.

5.2.

Controlabilidad y observabilidad

La ecuacin dinmica del sistema sin perturbaciones es

cl + Dcl u cl + Kcl ucl = bf (t), ucl R7
Mcl u
77

(5.1)

78CAPTULO 5. CONTROL ACTIVO DE LA RESPUESTA AL DESBALANCE DEL ROTOR ASIMTR

donde Dcl es la matriz de amortiguamiento proporcional dada por una combinacin lineal
de las matrices de masa y de rigidez, b es un vector que indica los grados de libertad donde
se aplican las entradas de control y f (t) es la fuerza de control. En este caso no se incluye el
vector de fuerzas armnicas debidas al desbalance.
Para representar el sistema en variables de estado se define el vector de estados como
T

(5.2)
z = ucl u cl
de tal manera que el sistema (5.1) se puede escribir como

I 0
u cl
0 I ucl
0
f (t)
+
=
0 Mcl u
Kcl Dcl u cl
b
cl

o, equivalentemente

u cl
0
I
ucl
0
=
+
f (t)
1
M1
M1
u
cl
u cl
cl Kcl Mcl Dcl
cl b
Por lo que se puede representar al sistema en espacio de estados como
z = Az + Bf (t)

(5.3)

y = Cz
con
A =
C =

0
I
0
,B =
,
1
M1
M1
cl Kcl Mcl Dcl
cl b

0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0

considerando que slo se puede medir el desplazamiento radial del disco 1.

A partir de esta representacin se construyen las matrices de controlabilidad y de observabilidad dadas por

(5.4)
C = B AB A2 B A13 B

T
(5.5)
O = C AC A2 C A13 C

Estas matrices son de rango completo, lo cual indica que el sistema es completamente
controlable y observable. Por cuestiones de espacio no se incluyen las matrices numricas,
R

sin embargo, es importante sealar que el anlisis anterior se realiz en Matlab .

5.3.

Esquema observador-controlador con retroalimentacin

de estados

Para atenuar la amplitud de las vibraciones causadas por el desbalance, se propone un

esquema observador-controlador, en el cual se estiman los estados no medibles a partir de

5.3. ESQUEMA OBSERVADOR-CONTROLADOR CON RETROALIMENTACIN DE ESTADOS79

Figura 5.2: Diagrama esquemtico del observador-controlador propuesto para la atenuacin

de la respuesta al desbalance
la salida del sistema, y posteriormente se retroalimenta el vector estimado de estados para
calcular las ganancias de un regulador lineal cuadrtico (LQR, por sus siglas en ingls),
adems se considera la dinmica del actuador, como se muestra en la Fig. 5.2.
La dinmica del sistema con perturbacin est dada por la siguiente ecuacin
z = Az + Bf (t) + E1

1 (t)

+ E2

2 (t),

z R14

(5.6)

y = Cz
donde E1 y E2 son vectores que indican los grados de libertad donde actan las perturbaciones, 1 es la perturbacin debida al desbalance del disco 1 y 2 es la perturbacin debida
al desbalance del disco 2. Ambas perturbaciones tienen diferentes amplitudes debido a que
ambos discos tienen diferentes valores para el parmetro de excentricidad.
Para estimar el vector de estados, se propone un observador asinttico (de Luenberger),
ver [29], [1].
La premisa es que nicamente se dispone de las mediciones de la salida y = z2 = Rx2 y
de la entrada de control f (t). La dinmica del observador est dada por

z = A
z + Bf (t) + E1

1 (t)

+ E2

2 (t)+L(y

y)

(5.7)

y = C
z
donde
z es el vector de estados estimado y L es una matriz de ganancias de retroalimentacin.
Se define el error de seguimiento como

z = z
z
de tal manera que, seleccionando de manera correcta la matriz L, se consiga asintticamente
z=0
lm

80CAPTULO 5. CONTROL ACTIVO DE LA RESPUESTA AL DESBALANCE DEL ROTOR ASIMTR

de tal forma que

z z
es decir, que el vector de estados estimado converja al vector de estados real.
La matrz L se calcula mediante la tcnica de lozalizacin de polos, de tal manera que la
dinmica del observador dada por (5.7) es suficientemente ms rpida que la dinmica del
sistema (5.6).
Ahora, con el vector de estados estimado, se propone un controlador LQR con retroalimentacin de estados para resolver el problema de regulacin, de la forma
f (t) = G
z

(5.8)

donde G es un vector de ganancias definido de tal manera que se minimiza la funcin de

costo dada por
Z tf

0
J=
(5.9)
z (t)Qz(t) + Rf 2 (t) dt + z 0 (tf )Qf z(tf )
t0

Escogiendo R, Q, tf y Qf se pueden dar diferentes pesos al costo del control y al costo de

las desviaciones del estado deseado (el cual es 0 para todo t).
R

Para obtener este vector de ganancias se utiliz la funcin lqry de Matlab

la cual
requiere el modelo del sistema en espacio de estados la matriz Q y el escalar R .
R

Los actuadores usados son el modelo M-227.10 de Physik Instrumente , los cuales son
motores de corriente directa con un reductor de engranes y un mecanismo engrane-tornillo
sin fin para transformar el movimiento rotacional en translacional. Entonces, para tomar en
cuenta la dinmica de los actuadores, la fuerza de control obtenida por la expresin (5.8)
es transformada en una corriente de referencia para un controlador proporcional-integralderivativo (PID), cuya salida es el voltaje de alimentacin del actuador.
La dinmica del actuador en espacio de estados est dada por
w 1 =

Ra
kem
1
w1
w3 + u
La
La
La

w 2 = w3
kT
bo
w 3 =
w1 w3
Jo
Jo
T = kT w1
T2 = nT
T2
F =
r
y2 = w1

(5.10)

donde w1 es la corriente de armadura, w2 la posicin angular, w3 la velocidad angular,

Ra la resistencia de armadura, La la inductancia de armadura, kem la constante de fuerza
contraelectromotriz, u el voltaje de entrada, kT la constante de par torsional, Jo la inercia
del rotor, bo el coeficiente de amoriguamiento viscoso, T el par torsional de salida, T2 el par
torsional despus del reductor de engranes, n la constante del reductor, F la fuerza lineal y

5.4. RESULTADOS EN SIMULACIN Y EXPERIMENTALES

81

r el radio del engrane del mecanismo engrane-tornillo sin fin. Los parmetros del actuador
se muestran en la Tabla 5.1. Algunos valores de estos parmetros fueron proporcionados por
el fabricante y otros fueron determinados mediante pruebas experimentales.
El controlador de corriente PID se obtiene mediante la siguiente expresin
d (
y2 y2 )
u = kp (
+ ki
y2 y2 ) + kd
dt

Zt

(
y2 y2 ) dt

(5.11)

donde kp , kd y ki son las ganancias proporcional, derivativa e integral, respectivamente.

Parmetro
Resistencia de armadura, Ra
Inductancia de armadura, La
Constante de fem, kem
Inercia del rotor, Jo
Coeficiente de friccin, bo
Constante del reductor, n
Radio del engrane, r

Valor
19,8
250H
s
11,4 103 N
rad
8
6,5 10 kg m2
2
1,5 106 kgm
s
69,12
0,00432m

Tabla 5.1. Parmetros de los actuadores lineales.

5.4.

Resultados en simulacin y experimentales

Para corroborar el comportamiento del sistema en lazo cerrado con el algoritmo de control propuesto, se realizaron primero simulaciones numricas. Posteriormente se realiz la
validacin experimental utilizando la plataforma presentada en la Fig. 4.11.
En la Fig. 5.3 se presenta una comparacin de las amplitudes de los desplazamientos
laterales en cada uno de los discos para el sistema en lazo abierto y en lazo cerrado. Se
pueden apreciar notables reducciones de los picos resonantes con un esfuerzo de control que
apenas sobrepasa los 20N. En el disco 1 se logran reducciones de hasta el 62 % y en el disco
2 de hasta 57 %.
En la Fig. 5.4, se presentan los resultado en simulacin en el dominio de la frecuencia.
Es importante mencionar que en este caso, las seales fueron escaladas para que los picos
resonantes coincidieran en magnitud con respecto a las seales en el dominio del tiempo.
En el caso experimental, las seales de control calculadas por el algoritmo propuesto
fueron sacadas de la PC mediante las salidas analgicas de la tarjeta de adquisicin de
datos. Estas seales son enviadas a una etapa de potencia realizada en hardware que consiste
bsicamente de un modulador de ancho de pulso (PWM, por sus siglas en ingls) y un puente
H que porporciona la corriente necesaria para la alimentacin de los actuadores.
En la Fig. 5.5 se presenta la respuesta al desbalance experimental tanto en lazo abierto
como en lazo cerrado.
Se pueden apreciar reducciones de los picos resonantes de hasta el 60 % en el disco 1 y de
hasta 43 % en el disco 2. En el caso de la respuesta experimental se puede apreciar, sobre todo

82CAPTULO 5. CONTROL ACTIVO DE LA RESPUESTA AL DESBALANCE DEL ROTOR ASIMTR

Ry2 (mm)

0.5

Lazo abierto
Lazo cerrado

10

15

10

15

10

15

0.5
0
0.5

Fuerza de control (N)

Ry3 (mm)

0.5

20
0
20
Tiempo (s)

Figura 5.3: Comparacin de resultados en simulacin del sistema en lazo abierto y en lazo
cerrado en el dominio del tiempo.

0.5
Lazo abierto
Lazo cerrado

Ry2 (mm)

0.4
0.3
0.2
0.1
0

10

20

30

40

50

10

20
30
Frecuencia (Hz)

40

50

Ry3 (mm)

0.6
0.4
0.2
0

Figura 5.4: Comparacin de resultados en simulacin del sistema en lazo abierto y en lazo
cerrado en el dominio de la frecuencia.

5.5. DISCUSIN GENERAL

83

en el disco 2, un achatamiento del pico resonante debido a que la flecha lleg a tocar el sensor,
el cual estaba calibrado a una distancia de 1mm de la flecha. Esto se dio porque al estar
la flecha soportando a los discos de manera esttica durante un tiempo prolongado, sta se
deforma de manera permanente y cambian las condiciones de operacin del sistema, causando
como consecuencia un incremento en las amplitudes de los desplazamientos laterales, lo cual
se puede ver comparando esta ltima grfica con la Fig. 4.24 en la que se observan amplitudes
considerablemente menores en lazo abierto.
Finalmente, en la Fig. 5.6 se presentan los resultados experimentales en el dominio de la
frecuencia

Ry2 (mm)

Ry3 (mm)

Fuerza de control (N)

Lazo abierto
Lazo cerrado

10

15

10

15

10

15

1
0
1

20
0
20
Tiempo (s)

Figura 5.5: Comparacin de resultados experimentales del sistema en lazo abierto y en lazo
cerrado en el dominio del tiempo.

5.5.

Discusin general

En las grficas presentadas en la seccin anterior se puede apreciar que, a pesar de las
limutaciones de los actuadores, experimentalmente la respuesta del controlador es similar a
la obtenida en simulacin, la atenuacin que se consigue de las amplitudes de las vibraciones
es slo ligeramente menor.
Comparando los resultados experimentales con los reportados en la literatura para esquemas de control y plataformas experimentales similares a las utilizadas, es decir, utilizando actuadores lineales como dispositivos de control, se puede observar que los resultados obtenidos
son aceptables y similares por ejemplo a los presentados por Atepor [8] y por Simoes et al.

84CAPTULO 5. CONTROL ACTIVO DE LA RESPUESTA AL DESBALANCE DEL ROTOR ASIMTR

Ry2 (mm)

1
Lazo abierto
Lazo cerrado

0.5
0

10

20

30

40

50

10

20
30
Frecuencia (Hz)

40

50

Ry3 (mm)

1
0.5
0

Figura 5.6: Comparacin de resultados experimentales del sistema en lazo abierto y en lazo
cerrado en el dominio de la frecuencia.
[58], a pesar de las limitaciones en cuanto a equipo, presupuesto, etc. Ambos trabajos utilizan actuadores piezoelctricos, para algunos de los cuales se obtuvieron cotizaciones y no se
adquirieron por su alto costo. Atepor [8] usa en su trabajo un vibrmetro lser como sensor
y un analizador de espectros para el anlisis de datos, equipo de alta tecnologa y de costo
muy elevado.
En resumen, el esquema de control activo de la respuesta al desbalance que aqu se
propone es multivariable y considera dos entradas de control:
1. Control de la velocidad de operacin del rotor, para una planificacin suave de la
velocidad/aceleracin del sistema, y
2. Control activo del desbalance con un esquema LQR + observador a partir de una seal
de desplazamiento radial en un disco.
Los resultados experimentales son razonablemente buenos ya que la comparacin de resultados lazo abierto conta lazo cerrado, ya incluye las reducciones logradas por la planificacin
del perfil de velocidad del rotor. Por otro lado, tambin es conveniente reafirmar que estos
resultados experimentales estn limitados por la fuerza mxima que proporcionan los actuadores y por su ancho de banda y que a pesar de esto se logran reducciones importantes en
las amplitudes de las vibraciones en ambos discos con una sola chumacera activa y que sta
a su vez, consume alrededor de 4W (2W por actuador) en comparacin con los 747W que
consume el motor de CA que impulsa el rotor.
Por otro lado, se encontr que en la literatura, rara vez se reporta la validacin experimental de los modelos utilizados. Sin embargo, la validacin es un procedimiento importante en
rotodinmica, ya que dichos modelos son usados tanto para el diagnstico de funcionamiento
de la mquina como para el desarrollo de controladores, como lo reportan Mahfoud et al.
[39].

Captulo 6
Conclusiones
En este trabajo de tesis se desarroll un modelo para un sistema rotor-chumacera basado en el mtodo de elemento finito, el cual fue validado experimentalmente. Dicho modelo
incluye los efectos giroscpicos, lo que permite obtener el diagrama de Campbell para representar el comportamiento dinmico del sistema. La inclusin de los efectos giroscpicos en
el modelo permite diferenciar entre los conceptos de frecuencia natural y velocidad crtica,
as como predecir de forma ms precisa la condicin de resonancia en el sistema. Para extender el anlisis rotodinmico y como parte de la validacin del modelo de elemento finito,
R

se obtuvieron las formas modales del sistema utilizando el software comercial ANSYS .
El modelo desarrollado y validado se utiliz para disear un esquema observador-controlador
para atenuar las amplitudes de las vibraciones cuando el rotor pasa por su primera velocidad crtica, haciendo posible su operacin supercrtica sin daos a los componentes. Este
esquema fue validado primero, mediante simulaciones numricas y posteriormente de forma
experimental en un nuevo prototipo que se dise y construy como parte de esta tesis, lo
cual incluy tambin es diseo y fabricacin de una nueva chumacera activa usando un par
de actuadores lineales electromecnicos.
Los resultados experimentales muestran que a pesar de las limitaciones de los actuadores,
el esquema de control activo propuesto presenta un buen desempeo, logrando reducciones
considerables en la respuesta al desbalance del sistema pasando por su primera velocidad
crtica.
De acuerdo a los objetivos propuestos al inicio de esta tesis y al trabajo realizado a lo
largo de su desarrollo, se puede concluir lo siguiente:
Se ha realizado una extensa revisin del estado del arte acerca del anlisis y el control
activo de vibraciones en rotodinmica.
En base a esta revisin se plante utilizar tcnicas de elemento finito para el modelado
de sistemas rotodinmicos y la utilizacin de dichos modelos para desarrollar e implementar esquemas para el control de vibraciones usando una chumacera con actuadores
lineales
Se dise y construy una nueva plataforma experimental rotor-chumacera con dos discos para realizar pruebas de balanceo, anlisis rotodinmico y validacin experimental
85

86

CAPTULO 6. CONCLUSIONES
de modelos matemticos.
Se realizaron experimentos para balancear primero un rotor tipo Jecott (en un plano)
y posteriormente un rotor con dos discos (en dos planos sin medicin de fase).
Se identificaron mediante pruebas experimentales los parmetros de excentricidad en
cada disco usando la tcnica de peak picking.
Se dise y construy una chumacera activa para la implementacin experimental del
esquema de control propuesto.
Se integr la chumacera activa al prototipo experimental.
Se desarrollaron modelos de sistemas rotor-chumacera y rotor-chumacera activa utilizando el mtodo de elementos finitos con sus respectivas validaciones experimentales.
Se desarroll un esquema observador-controlador usando un regulador lineal cuadrtico
(LQR) para la atenuacin de las vibraciones en el sistema rotor-chumacera activa
causadas por el desbalance en los discos e incluyendo la dinmica de los actuadores
propuestos.
Se valid el esquema propuesto en el punto anterior mediante simulaciones numricas
y experimentos, obteniendo reducciones en los picos resonantes entre 43 y 60 %.
Se pudo observar la influencia en la dinmica de rotores de la rigidez de la base del
sistema y de las deformaciones en la flecha ocasionadas por la carga esttica de la masa
de los discos.

Mediante la realizacin de este trabajo fue posible adquirir un amplio panorama de la importancia, utilidad, aplicaciones y estado del arte de los temas relacionados con el modelado
y el control en rotodinmica, as como adquirir los conocimientos para el anlisis rotodinmico, el balanceo fuera de lnea y los factores a tomar en cuenta para la instrumentacin
y actuacin de sistemas rotor-chumacera. A pesar de las limitaciones se cumpli con los objetivos de modelado, diseo, construccin, control del sistema rotor asimtrico con dos discos
y la respectiva validacin experimental del sistema en lazo cerrado.
Como complemento a esta tesis, se propone desarrollar el siguiente trabajo a futuro:
Proponer y desarrollar otras estrategias para el control de la respuesta al desbalance
del sistema rotor-chumacera activa.
Adquirir e implementar otro tipo de actuadores lineales en la chumacera que posean
un mayor ancho de banda y una mayor capacidad de fuerza.
Validar experimentalmente nuevos algoritmos de control propuestos.

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Apndice A
Lista de publicaciones
A.1.

Captulo de libro

1. Arias-Montiel, M. and Silva-Navarro, G., Finite Element Modelling and Unbalance

Compensation for an Asymmetrical Rotor-Bearing System with Two Disks, New Trends
in Electrical Engineering, Automatic Control, Computing and Communication Sciences, Edited by C.A. Coello, A. Pozniak, J.A. Moreno, V. Azhmyakov, LOGOS Verlag,
Berlin, Germany, pp. 127-141, 2010.

A.2.

Congresos internacionales

1. Arias-Montiel, M. and Silva-Navarro, G., Active Unbalance Control in a Two Disks

Rotor System Using Lateral Force Actuators, CD-ROM Proceeding of 7th International
Conference on Electrical Engineering, Computing Science and Automatic Control, pp.
440-445, Tuxtla Gutierrez, Mxico, September 2010.
2. Cabrera-Amado, A., Arias-Montiel, M. and Silva-Navarro, G., Vibration absorption in
a rotor-bearing system using a cantilever beam absorber, CD-ROM Proceeding of 7th
International Conference on Electrical Engineering, Computing Science and Automatic
Control, pp. 488-493, Tuxtla Gutierrez, Tuxtla Gutierrez, Mxico, September 2010.
3. Arias-Montiel, M. and Silva-Navarro, G., Active Unbalance Control in an Asymmetrical
Rotor System Using a Suspension with Linear Actuators, SPIEs 17th Annual International Symposium on Smart Structures and Materials + Nondestructive Evaluation
and Health Monitoring, San Diego, California, USA, March 2010.
4. Arias-Montiel, M. and Silva-Navarro, G., Design and Control of a Two Disks Asymmetrical Rotor System Supported by a Suspension with Linear Electromechanical Actuators, CD-ROM Proceeding of 6th International Conference on Electrical Engineering,
Computing Science and Automatic Control, pp. 503-508, Toluca, Mxico, November
2009.
93

94

APNDICE A. LISTA DE PUBLICACIONES

5. Arias-Montiel, M. and Silva-Navarro, G., Finite Element Modeling and Unbalance Compensation for a Two Disks Asymmetrical Rotor System, CD-ROM Proceeding of 6th
International Conference on Electrical Engineering, Computing Science and Automatic
Control, pp. 386-391, Mexico City, Mxico, November 2008.
6. Arias-Montiel, M., Silva-Navarro, G. and Mrquez-Contreras, R. J., Unbalance GPI
Control in an Asymmetrical Rotor-Bearing System with Magnetic Bearings, CD-ROM
Proceeding of 15th International Congress on Sound and Vibration, Daejeon, pp. 17201727, South Korea, July 2008.