Jurnal 1

Abstrak
Makalah ini mengembangkan kontrol las
otomatis Skema untuk arus bolak-balik
tameng logam arc welding (SMAW)
sistem. Sebuah model matematika dari
kontrol las Sistem berasal dan parameter
sistem diidentifikasi. Adaptif modus
sliding pengontrol dirancang untuk
memperkirakan terikat ketidakpastian
sistem dan untuk memodulasi Tingkat
pakan elektroda sedemikian rupa bahwa
panjang busur yang diinginkan dan busur
saat ini dipertahankan sebagai elektroda
mencair selama proses pengelasan. metode
kontrol yang diusulkan adalah cocok untuk
setiap dikonsumsi teknik elektroda las. Itu
simulasi
dan
hasil
eksperimen
menunjukkan bahwa otomatis sistem
kontrol las berhasil mempertahankan
besarnya arus busur pada nilai yang
diinginkan dan mempertahankan stabilitas
busur, sehingga memperoleh kontrol
SMAW ditingkatkan kinerja sistem.
1. pengantar
proses pengelasan yang banyak digunakan
di seluruh industri untuk melakukan
berbagai tugas fabrikasi. Dari berbagai
pengelasan teknik yang tersedia, tongkatelektroda las, lebih formal dikenal sebagai
tameng logam arc welding (SMAW)
adalah salah satu paling umum.
Dihadapkan dengan meningkatnya biaya
tenaga kerja, banyak produsen sedang
bergerak ke arah otomatisasi proses dalam
upaya untuk mengurangi biaya dan
meningkatkan produktivitas. Namun,
proses
SMAW
pengguna
masih
menyumbang mayoritas dari total bisnis
pengelasan filler metal karena memberikan
sebuah fleksibilitas yang luar biasa, biaya
peralatan
yang
rendah,
nyaman
persyaratan sumber daya, biaya perawatan
yang rendah, daya tahan, operasi yang
relatif mudah, dan sederhana set-up (Smith
1989).
SMAW
adalah
pengelasan
elektroda dikonsumsi teknik, yaitu
elektroda tidak hanya memasok fillermetal

itu, tetapi juga bertindak sebagai bahan

habis pakai. Karena itu, laju umpan
elektroda harus hati-hati dikendalikan
selama
proses
pengelasan
untuk
memastikan bahwa panjang busur tetap
konstan. Oleh karena itu, SMAW
umumnya dilakukan secara manual oleh
teknisi yang terampil, meskipun biaya
tenaga kerja tinggi yang ini menimbulkan.
sistem pengelasan otomatis tidak hanya
memberikan
kontribusi
terhadap
pengurangan jangka panjang dalam biaya
tenaga kerja, tetapi juga memastikan
seragam kinerja pengelasan. Namun,
dalam mengembangkan sistem tersebut,
banyak masalah harus diatasi, termasuk
mencapai
pengapian
stabil
dan
memastikan hasil las yang konsisten. Di
menerapkan sistem kontrol untuk SMAW,
tantangan utama termasuk mengendalikan
laju umpan elektroda dan melestarikan
stabilitas busur selama proses pengelasan.
Telah dilaporkan bahwa kinerja pengelasan
dapat ditingkatkan dengan menerapkan
kontrol
inverter
yang
tepat
metode (Zhang et al 1998;. Lu et al 2004;.
Zhang dan Walcott 2006). Banyak metode
tersebut telah diusulkan, termasuk outputsaat skema kontrol kemiringan dan
berdenyut yang metode output-saat kontrol
(Verdelho et al. 1998). Namun, karena
metode pengendalian ini pada dasarnya
mengabaikan masalah pengelasan terkait
dengan prosedur transfer logam sendiri,
pengelasan dapat dilakukan di bawah suboptimal kondisi, yang menyebabkan tidak
lebih dari penurunan terbatas di Generasi
hujan rintik-rintik (Yamamoto et al. 1990).
Kinerja pengelasan juga dapat ditingkatkan
dengan menerapkan seketika arus keluaran
dan pengendali tegangan berdasarkan
skema umpan balik kontrol saat
(Abdelrahman 1998; Chae et al. 1999;
Baldwin et al. 2005; Modenesi dan
Reis 2007; Ngo et al. 2007). Namun,
pelaksanaannya skema seperti dalam
sistem pengelasan praktis menantang
karena mereka memerlukan penyediaan

arus output yang optimal referensi

gelombang dan penyesuaian canggih
controller gain arus. Semua kertas tersebut
di atas telah difokuskan pada penelitian di
bidang gas metal arc welding (GMAW)
atau tungsten gas arc welding (GTAW).
Menariknya, meskipun SMAW secara luas
digunakan di seluruh industri, memiliki
menerima relatif sedikit perhatian dalam
literatur.
Dalam Proses SMAW, bahkan variasi yang
relatif kecil di busur panjang, misal
beberapa mm untuk beberapa puluh mm,
cukup untuk membuat fluktuasi tegangan
busur besar, terkemuka berpotensi
mencairnya
las,
porositas,
dan
meremehkan dari logam dasar yang
berdekatan, dll Oleh karena itu, seperti
dibahas di atas, sebuah sistem kontrol
SMAW
otomatis
harus
mampu
menstabilkan panjang busur sehingga
fluktuasi tegangan ini
dieliminasi.
Sliding mode kontrol (SMC), suatu bentuk
struktur variabel control (VSC) (Shyu et al
1992;. Hung et al 1993;. DeCarlo
et al. 1998), menggunakan kontrol
switching
kecepatan
tinggi
untuk
mendapatkan negara lintasan tanaman ke
permukaan yang ditentukan dalam
ruang negara, dan untuk mempertahankan
lintasan negara di ini permukaan untuk
semua
waktu berikutnya
sehingga
stabilitas sistem terjamin. Manfaat
merancang sistem melalui VSC adalah
bahwa ketika sistem dalam modus sliding
ini, yang respon dapat ditentukan di muka
dan tidak sensitif variasi dalam parameter
tanaman
dan
gangguan
eksternal.
Akibatnya,
berbagai
peneliti
telah
mempekerjakan Metode VSC untuk
membangun sistem kontrol model berikut
(Spurgeon dan Patton 1999). Dalam
beberapa dekade terakhir, model berikut
kontrol telah muncul sebagai metode yang
kuat untuk mengendalikan tanaman waktuinvariant linear dengan parameter yang
tidak diketahui atau ketidakpastian atau
manipulator robot (Shyu dan Liu 1996;
Spurgeon dan Patton 1999; Wang et al.

2001a, b; chung et al. 2004; Abdelhameed

2005). Dalam pendekatan seperti itu,
sederhana algoritma adaptif digunakan
untuk
memperkirakan
kecil
yang
menguntungkan
nilai
daripada
konvensional sliding mode control.
Tujuan dari penelitian ini adalah untuk
menerapkan SMAWprocess otomatis.
Model Amathematical dari pengelasan
otomatis Sistem dibangun dan parameter
yang sesuai nilai untuk sistem kontrol
diidentifikasi. Controller modus adaptif
geser digunakan untuk memperkirakan
batas atas dari sistem gangguan. Skema
kontrol dirancang untuk mengatur Tingkat
pakan elektroda sehingga panjang busur
ditentukan, dan maka busur saat ini,
diselenggarakan
sebagai
elektroda
dikonsumsi selama proses pengelasan.
2. pemodelan sistem dinamis
Dalam penelitian ini, arus pengelasan
disediakan oleh konvensional 160Amp
konstan power supply AC saat ini dengan
sangat curam kemiringan saat-output,
seperti ditunjukkan pada Gambar. 1. Hal
ini diamati bahwa arus keluaran pada
dasarnya konstan dalam rentang operasi
normal. Meskipun cocok untuk berbagai
pengelasan proses, power supply AC arus
konstan ini digunakan terutama untuk
fluks tertutup tongkat elektroda (SMAW)
sejak kinerja pengelasan teknik ini sangat
bergantung pada mempertahankan arus
yang stabil. Di SMAW panduan proses,
nilai saat pengelasan yang diinginkan telah
ditentukan oleh operator dan diperoleh
dengan mengatur panjang busur antara
elektroda dan benda kerja

vmr = kmr Ia kvVa,

mana kmr adalah rasio koefisien tingkat
mencair ke busur rasio koefisien saat ini
dan kv dari tingkat leleh untuk tegangan
busur. Mengganti Persamaan. 1 ke Eq. 2,
memberikan

selama pengelasan. Dalam sistem kontrol

yang diusulkan dalam penelitian ini,
pengelasan saat yang ditentukan dicapai
dengan menggunakan adaptif sliding
modus controller untuk mengatur laju
umpan elektroda berdasarkan sinyal
umpan balik yang diperoleh dari sensor
arus.
Dalam pengelasan busur, yang
diinginkan panjang busur konstan antara
elektroda dan benda kerja dapat
dipertahankan dengan tepat modulasi
tingkat umpan dari elektroda seperti itu
dikonsumsi.
Selanjutnya,
untuk
memastikan kualitas pengelasan hasil,
parameter sistem yang ditentukan,
misalnya busur saat ini, Ia, dan tegangan
busur, Va, harus tetap stabil. untuk
mempertahankan panjang busur konstan,
tingkat pakan elektroda harus sama tingkat
di mana elektroda dikonsumsi (disebut
tingkat mencair), yaitu
vfr = vmr, (1)
mana VFR adalah tingkat pakan elektroda
dan KMV elektroda mencair tingkat.
Tingkat elektroda mencair adalah fungsi
dari busur saat ini, Ia, dan tegangan busur,
Va (Bose 1986; Zheng dan Hang 1987;
Zhang dan Liu 2007; Yang et al. 2007),
yaitu

Dari Persamaan. 3, jelas bahwa dalam

tingkat
umpan
elektroda
konstan
proses pengelasan, pengelasan saat ini, Ia,
tergantung
pada
kedua
tingkat elektroda pakan, VFR, dan
tegangan busur, Va. Persamaan 3
merupakan hubungan antara arus busur
dan
tegangan busur bawah kondisi operasi di
mana
elektroda
Tingkat pakan sama dengan tingkat leleh
elektroda.
Dengan
kata
lain,
poin operasi Ia dan Va harus selalu dijaga
pada kurva karakteristik dijelaskan oleh
Persamaan.
3
jika
pengelasan
Proses adalah untuk memenuhi kondisi
. setiap penyimpangan dari
kurva karakteristik ini pasti akan
menghasilkan sebuah fluktuasi yang tidak
diinginkan dari panjang busur.
SMAW diklasifikasikan sebagai proses
panjang las busur panjang. Dalam proses
tersebut, pilihan feed elektroda yang tepat
rate, VFR, lebih tergantung pada saat
pengelasan, Ia, dari pada tegangan busur,
Va. Oleh karena itu, SMAW otomatis saat
sistem kontrol dapat disederhanakan
dengan menganggap tegangan busur, Va,
sebagai gangguan, Td, sehingga busur saat
ini, Ia, adalah hampir sebanding dengan
laju umpan elektroda, VFR, yaitu

Dalam penelitian ini, pemegang elektroda

didorong oleh bola sekrup meja
digerakkan oleh servomotor a. pengaturan

ini dapat dijelaskan oleh kecepatan sistem

dinamis orde pertama dengan mentransfer
fungsi dari bentuk berikut:

Dimana Km adalah konstanta bermotor, J

total inersia, dan yang koefisien redaman
viskos dari mekanisme mengemudi. Itu
Tujuan dari mekanisme mengemudi ini
adalah untuk mengontrol elektroda Tingkat
pakan, VFR, sehingga selalu sama dengan
peleburan elektroda rate, vm. Input untuk
mekanisme mengemudi adalah kontrol
tegangan, V, diterapkan pada terminal
masukan servomotor, sementara output
adalah tingkat pakan elektroda, VFR.
Menggabungkan pers. 4 dan 5, dan
mengobati Va dalam Pers. 3 sebagai
gangguan,
Td,
yang
dikendalikan
tanaman nominal proses pengelasan
otomatis dapat dinyatakan sebagai:

dipertahankan
sebagai
elektroda
dikonsumsi. Nilai-nilai dari banyak
parameter yang tidak diketahui dalam Pers.
6 tidak dapat diperoleh secara langsung.
Oleh karena itu, dalam merancang
kontroler
yang
memenuhi
semua
persyaratan, penelitian ini menggunakan

teknik
identifikasi
sistem
untuk
mendapatkan nilai-nilai mereka. Itu
nilai terbaik-fit dari parameter sistem
kontrol las yang diestimasi dengan
menggunakan model ARX dalam "Matlab
IDENTIFIKASI Tool Box ". Yang
dihasilkan nominal matematika model
sistem kontrol SMAW ditemukan memiliki
bentuk:

.. 6
Gambar 2 menyajikan diagram blok yang
diusulkan otomatis Sistem SMAWcontrol,
yang terdiri dari tanaman sistem, geser
modus controller dan sensor arus.
Referensi input, Ir (s), adalah sinyal
perintah dari sistem kontrol pengelasan,
sedangkan saat busur, Ia (s), adalah
variabel output dikendalikan. Sebuah
sinyal tegangan umpan balik, berbanding
lurus dengan besarnya arus keluaran busur,
diperoleh dengan menggunakan arus
sensor. Sinyal umpan balik dikurangi dari
referensi input, Ir (s), untuk mendapatkan
sinyal error, E (s), yang merupakan
kemudian masukan ke controller, C (s).
controller merespon dengan menerapkan
sinyal output yang sesuai, V (s), ke
terminal input dari servomotor yang
menggerakkan
elektroda mengemudi
mekanisme yang panjang busur yang
diinginkan, dan karenanya busur saat ini,

..7
Fungsi transfer yang diberikan dalam
Persamaan. 7 adalah nominal orde kedua
fungsi transfer dengan dua kutub yang
terletak di bagian kiri bagian dari
s-pesawat.
3. modus sliding adaptif busur
kontroler saat ini
Dalam saat sliding modus controller,
representasi negara-ruang, yang meliputi
gangguan Td, dinyatakan sebagai

di mana a1 = 583,3, a0 = 1.575.000 dan c

= 1.563.000, x R adalah vektor negara,
y adalah variabel output skalar, dan u

adalah
masukan kontrol skalar. Untuk masalah
regulasi ini, kesalahan, e (t), adalah
didefinisikan sebagai e (t) = e1 = r - y (t),
di mana r menunjukkan referensi perintah
masukan dan y adalah arus busur, yang
merupakan hanya variabel terukur dalam
sistem pengelasan. Menggantikan e (t) ke
Persamaan. 8, kesalahan persamaan
dinamis diberikan oleh:

Dimana
sliding surface be definide is

. Let the

Then, a sliding mode arc current controller

which satisfies the hitting condition

where ueq = a0 (r e)+(a1 ) e is the

equivalent control

Dalam Persamaan. 12, adalah batas

atas dari gangguan, yaitu | e | < .
Geser modus controller dalam Persamaan.
12 memenuhi kondisi memukul hanya jika
| e | < . Dalam kondisi ini, modus sliding
terjadi dan sistem kontrol pengelasan
diberikan dalam Persamaan. 10 bisa
diperkirakan
akan
stabil.
Dalam
melaksanakan skema kontrol yang
diusulkan, parameter dalam Pers. 12
harus ditentukan. Untuk memenuhi kondisi
memukul, nilainya harus lebih besar dari
batas atas dari Sistem gangguan, E.
Namun, memperkirakan gangguan yang
mungkin ada dalam sistem pengelasan
sulit, dan karenanya tidak mungkin untuk
mengidentifikasi batas atas | e | dalam
Pers. 10 tepatnya terlebih dahulu. Oleh
karena itu, penelitian ini mengembangkan
sebuah adaptif hukum untuk modus sliding

pengendali yang diusulkan sehingga batas

atas dari gangguan dapat diperkirakan
secara akurat. Dalam prakteknya, modus
sliding yang ideal tidak bisa eksis karena
ini akan berarti bahwa kemacetan kontrol
pada frekuensi yang tak terbatas. Ketika
ketidaksempurnaan beralih ada, misalnya
beralih penundaan waktu dan konstanta
waktu
kecil
di
aktuator,
yang
mengakibatkan
diskontinuitas
dalam
kontrol umpan balik menghasilkan
perilaku dinamis khusus yang dikenal
sebagai "berceloteh" di sekitar permukaan.
Fenomena ini tidak diinginkan karena,
bahkan jika itu disaring pada output dari
proses,
mungkin
membangkitkan
termodelkan tinggi mode frekuensi, yang
menurunkan kinerja sistem dan bahkan
dapat menyebabkan ketidakstabilan (Heck
1991).
Berceloteh
juga
dapat
menyebabkan aus yang tinggi dari setiap
bagian mekanis yang bergerak di sistem
dan kerugian panas tinggi di sirkuit listrik.
Oleh karena itu, berbagai prosedur telah
dirancang untuk menghilangkan, atau
setidaknya mengurangi, efek berceloteh.
Salah satu prosedur tersebut terdiri dalam
skema regulasi di beberapa lingkungan
dari permukaan beralih yang, dalam kasus
yang paling sederhana, hanya terdiri dari
menggantikan
fungsi
signum oleh
kontinyu pendekatan dengan gain yang
tinggi di lapisan batas, misalnya fungsi
signum (Slotine 1984) atau fungsi saturasi
di mana duduk () didefinisikan sebagai:

Namun, meskipun fungsi saturasi ini dapat

menghilangkan berceloteh, penelitian ini
meningkatkan ketahanan geser

pengelasan saat yang sebenarnya diukur

oleh sensor arus, dikonversi ke sinyal
digital oleh A / D converter, dan
disediakan untuk controller berbasis PC
sebagai sinyal umpan balik. Adaptif
sliding
algoritma
kontrol
modus
memproses sinyal umpan balik dan output
sinyal kontrol yang tepat melalui D / A
converter dan amplifier ke terminal input
dari AC.

Modus dengan menggunakan berikut

diubah fungsi geser (Shyu dan Liu 1996;
Spurgeon dan Patton 1999);

dan adalah user-defined parameter

variabel yang menunjukkan minimum dan
nilai maksimum, masing-masing, dari
lapisan geser dalam fungsi saturasi. Dari
Persamaan. 15, jelas bahwa Fungsi saturasi
ssat (S, ) menghilangkan chattering di
lingkungan dari permukaan atau operasi
titik geser dan meminimalkan kesalahan
stabil. Gambar 3 menyajikan hasil simulasi
diperoleh
untuk
diusulkan
sistem
SMAWcontrol otomatis dengan adaptif
sliding modus controller untuk sebuah
80Amp referensi masukan langkah
perintah.
Gambar
4
menunjukkan
permukaan geser yang sesuai
4. peralatan eksperimen dan hasil
gambar 5 dan 6 adalah skema yang
diusulkan sistem kontrol SMAW otomatis
dan foto dari sesuai setup eksperimental.
Seperti ditunjukkan, pengelasan sistem
termasuk controller berbasis PC-(586 PC
Komputer),
las
robot
servomotor
digerakkan, sensor arus dan sumber daya
las.
Selama
operasi
pengelasan,

servomotor (berlabel A pada Gambar. 5),

yang kemudian mengatur Tingkat pakan
elektroda sesuai. Dalam eksperimen saat
setup,
arus
pengelasan
diukur
menggunakan LEM HAS 200 SI HallEffect sensor arus, dengan puncak arus
dan rms tegangan dari 200Amp dan 50V,
masing-masing. The pengelasan perintah
saat ini diatur ke 80Amp dan pengelasan
dilakukan dengan menggunakan elektroda

E4313 dengan inti diameter kawat dari

2.6mm. Selama pengelasan, elektroda
dipertahankan dalam posisi vertikal relatif
terhadap jalur las dan didorong oleh
servomotor AC kedua (berlabel B di
Ara. 5).

plot Gambar 7 hasil eksperimen diperoleh

untuk busur saat selama proses SMAW
otomatis dilakukan di bawah kendali mode
pengontrol adaptif geser dengan sebuah
80Amp langkah perintah masukan
referensi. Seperti ditunjukkan, pendek
rangkaian busur saat ini sekitar 160Amp
dihasilkan
ketika
elektroda
sesaat
membuat kontak dengan dasar logam
selama proses inisiasi busur (0-0,7 detik).
Gambar 8 menunjukkan permukaan geser
eksperimental
yang
sesuai
hasil.
Sementara itu, Fig. 9 menyajikan foto dari
Hasil yang diperoleh dalam piring
otomatis posisi pengelasan eksperimen
menggunakan input perintah referensi

80Amp. Hal ini terlihat bahwa permukaan

las ditandai dengan manik-manik riak
seragam, yang merupakan indikasi dari
kinerja las diterima. Angka 10 dan 11
menunjukkan respon saat busur dan
Hasil pengelasan yang sesuai diperoleh
dari tuning PID oleh GA kontroler.
Membandingkan Gambar. 9 dan 11, yang
ditingkatkan
pengelasan
manik
keseragaman dan generasi hujan rintikrintik yang berkurang

di bekas memberikan bukti yang jelas

tentang las superior Kinerja diperoleh di
bawah kontrol las yang diusulkan
skema.
5. Kesimpulan

Penelitian
ini
telah
berhasil
mengembangkan adaptif geser modus
controller untuk otomatis bolak SMAW
saat sistem. Sebuah model matematika dari
pengelasan otomatis
Gambar 10