Objetivo

El

objetivo

principal

es

controlar

la

posicin

de

un

motor

dc

Este motor estar acoplado a un potencimetro lineal leyendo la seal de voltaje

que
sale
de
este
sabremos
su
posicin.
Esta seal ira a un controlador PID el cual con una seal de referencia y por medio
de unos amplificadores operacionales, comparara la seal de entrada con la seal
proveniente del motor y al final har que estas dos sean iguales logrando que el
motor se mueva a la posicin indicada.

Marco Terico

La seal de salida, y, corresponde a la salida del terminal mvil del

potencimetro. Si ste se alimenta con 5 voltios en sus terminales fijos (a y b),
producir un voltaje en su terminal mvil (c) equivalente a su posicin. Podemos
decir entonces que cuando produce 0 voltios esta en la posicin equivalente a 0
grados, 1.25 voltios corresponder a 90 grados, 2.5 voltios a 180 grados, etc.
La seal de referencia, r, corresponde a la posicin deseada. Es decir, si
queremos que el motor alcance la posicin 180 grados debemos colocar una
referencia de 2.5 voltios, si queremos 270 grados colocamos referencia de 3.75
voltios, etc.
La seal de error, e, corresponde a la diferencia entre la seal de referencia y
la seal de salida. Por ejemplo, si queremos que el motor alcance la posicin de
90 grados colocamos una seal de referencia de 1.25 voltios y esperamos dnde
se ubica exactamente. Si se posiciona en 67.5 grados el potencimetro entregar
una seal de salida de 0.9375 voltios y la seal de error, e, ser de 0.3125 voltios
(22.5 grados).
La seal de control, u, corresponde al voltaje producido por el controlador para
disminuir o anular el error. Si la seal de error es positiva indica que la referencia
es mayor que la salida real, entonces el controlador coloca un voltaje positivo al
motor para que contine girando hasta minimizar o anular el error. Si por el
contrario la seal de error resulta negativa indica que la salida sobrepas la
referencia entonces el controlador debe poner un voltaje negativo para que el
motor gire en sentido contrario hasta minimizar o anular el error.

Para continuar con el tema es necesario definir ciertos trminos bsicos.

Seal de salida: es la variable que se desea controlar (posicin, velocidad,
presin, temperatura, etc.). Tambin se denomina variable controlada.
Seal de referencia: es el valor que se desea que alcance la seal de salida.
Error: es la diferencia entre la seal de referencia y la seal de salida real.
Seal de control: es la seal que produce el controlador para modificar la variable
controlada de tal forma que se disminuya, o elimine, el error.
Seal anloga: es una seal continua en el tiempo.
Seal digital: es una seal que solo toma valores de 1 y 0. El PC solo enva y/o
recibe seales digitales.
Conversor anlogo/digital: es un dispositivo que convierte una seal analgica en
una seal digital (1 y 0).
Conversor digital/anlogo: es un dispositivo que convierte una seal digital en una
seal analgica (corriente o voltaje).
Planta: es el elemento fsico que se desea controlar. Planta puede ser: un motor,
un horno, un sistema de disparo, un sistema de navegacin, un tanque de
combustible, etc.
Proceso: operacin que conduce a un resultado determinado.

Sistema: consiste en un conjunto de elementos que actan coordinadamente para

realizar un objetivo determinado.
Perturbacin: es una seal que tiende a afectar la salida del sistema, desvindola
del valor deseado.
Sensor: es un dispositivo que convierte el valor de una magnitud fsica (presin,
flujo, temperatura, etc.) en una seal elctrica codificada ya sea en forma
analgica o digital. Tambin es llamado transductor. Los sensores, o
transductores, analgicos envan, por lo regular, seales normalizadas de 0 a 5
voltios, 0 a 10 voltios o 4 a 20 mA.
Sistema de control en lazo cerrado: es aquel en el cual continuamente se est
monitoreando la seal de salida para compararla con la seal de referencia y
calcular la seal de error, la cual a su vez es aplicada al controlador para generar
la seal de control y tratar de llevar la seal de salida al valor deseado. Tambin
es llamado control realimentado.
Sistema de control en lazo abierto: en estos sistemas de control la seal de salida
no es monitoreada para generar una seal de control.

Material
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.

3 Opms
741
3 Resistencias
270k
2 Resistencias
39 k
1 Resistencia
1 k
2 Potencimetros 10 k
1 Potencimetro 100 k
1 Motor
MAX 12v , 3Amp
1 Transistor
C2331
1 Transistor
A1011

Desarrollo

1. Este circuito es un sistema de lazo cerrado donde tenenmos la seal

de referencia que es de 5v despus sigue el PID donde se encuentra
todo el circuito de los opams despus sigue el proceso donde se
encuentra el motor y la seal de retroalimentacin.

2. Primero diseamos nuestro circuito, y lo simulamos en multisim.

3. En el primer opam lo usaremos como el restador

Para resistencias independientes R1,R2,R3,R4:

Vout=de ( 0 v a 5 v )

( 270+270 ) 270
270
de ( 0 v a5 v )
=VoutVin
270
( 270+270 ) 270

( )

En este caso es unitaria nuestra ganancia as que as que solo se restan los
voltajes y nuestra salida es el error que hay entre estas.

4. En el segundo opam es un inversor

En este caso solo es un inversor con ganancia unitaria.

5. En este es al igual que el anterior un inversor pero con la diferencia de

que es el que nos dar nuestra ganancia ya que la R2 est dada por el
potencimetro de 100k y la R1 es de 1k, en nuestro caso lo usamos
con una ganancia de 50, con este potencimetro controlamos la
velocidad del motor.

Ganancia=

6.

R 2 50
= =50 k
R1 1

Con los transistores controlamos la potencia que se

entrega al motor, la corriente ya que sin estos la
corriente que sale de los opams no ser suficiente
para mover el motor.