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Control fraccional. Calderas industriales

pirotubulares
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Vicente Feliu

Raul Rivas-Perez

University of Castilla-La Mancha

Universidad Tecnolgica de la Habana Jos

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APLICACIONES

Julio 2005 / n. 364

Automtica e Instrumentacin

Control fraccional

Calderas industriales pirotubulares

Caldera acuotubular.

as calderas son equipos de

gran aplicabilidad en la industria a escala mundial. Su
objetivo fundamental es transformar
en energa trmica la energa contenida en los combustibles fsiles mediante su combustin y transferirla
al agua para generar vapor, el cual se
utilizar posteriormente como tal o
como sustancia de trabajo en otros
equipos o procesos industriales.
En correspondencia con el contenido de los tubos, las calderas se subdividen en dos grandes grupos: acuotubulares o de tubos de agua y
pirotubulares o de tubos de fuego.
Las calderas acuotubulares se caracterizan por la circulacin del agua
por el interior de los tubos y la aplicacin de fuego en la superficie exterior de los mismos. Los tubos se encuentran unidos a uno o ms domos,
los cuales se encuentran colocados
generalmente en posicin horizontal.
Estas calderas presentan un gran
espectro de produccin de vapor,
que puede variar desde una pequea produccin, en calderas compactas, hasta las grandes producciones de 1.000 t/h y presiones hasta
150 kg/cm2, como es el caso de las

La imperiosa necesidad existente en el mbito

internacional de optimizar el aprovechamiento
de los recursos energticos como consecuencia
de la escasez actual de los combustibles fsiles
y la necesidad de disminuir el impacto de la
actividad industrial sobre el medio ambiente
conlleva a la bsqueda de estrategias de
control que posibiliten un aumento en la
eficiencia de los equipos y procesos que
consumen una elevada cantidad de
combustible, entre los que se encuentran las
calderas industriales.
1

Caldera pirotubular.

calderas de las centrales termoelctricas. En trminos de operacin, son

mucho ms complejas y requieren
una mayor seguridad que las calderas pirotubulares.
Las calderas pirotubulares se caracterizan por la circulacin de los gases de la combustin por el interior
de los tubos, mientras que el agua a
evaporar rodea la superficie exterior
de dichos tubos. Todo el conjunto,
agua y paquete multitubular de trans-

ferencia de calor, se encuentra situado dentro del cuerpo de la caldera, formado por un cuerpo cilndrico
de disposicin horizontal, el cual presenta una cmara superior de formacin y acumulacin de vapor. La
presin de trabajo normalmente no
excede los 20 kg/cm2 y la produccin de vapor mxima es aproximadamente de 25 t/h. Se utilizan en industrias que no necesitan elevadas
cantidades de vapor, pero son las

APLICACIONES

Automtica e Instrumentacin

ms difundidas y las que presentan

mayor aplicacin en todo el sector industrial.
El funcionamiento de las calderas
pirotubulares es ms simple que el de
las calderas acuotubulares; sin embargo, se requiere de una elevada
eficiencia, as como fiabilidad en el suministro de vapor. Es necesario destacar que la fiabilidad en la generacin y suministro de vapor, as como
la eficiencia trmica, tienen asociado un coste que resulta significativamente ms importante que el precio inicial de las calderas. En ciertos
procesos productivos, la falta de vapor por algunas horas puede traducirse en un coste cercano al valor de
una caldera nueva.
La operacin de esta clase de calderas con buenos niveles de eficiencia (bajos consumos de combustible) reporta un elevado beneficio
econmico y medioambiental. Por
ejemplo, por cada 20C que aumente la temperatura de salida de los gases de la combustin, se incrementa en un 1% el consumo de
combustible. De igual forma, por cada
10% de incremento en el exceso de
aire en el proceso de combustin del
quemador, el consumo de combustible aumenta tambin en un 1%.
Desdichadamente, la eficiencia
energtica de muchas calderas pirotubulares que se encuentran funcionando en diversas industrias es baja.
Para asegurar una mxima eficiencia
en la operacin de estas calderas,
son esenciales dos requisitos:
Mantener una correcta relacin
aire/combustible, lo que garantiza
que la combustin sea completa dentro de los lmites de diseo.
Garantizar que en todo momento sea quemada la cantidad exacta de
combustible que posibilita mantener
la presin del vapor de salida dentro
de los lmites requeridos, independientemente de las variaciones en la
carga.
Estos requisitos no pueden ser garantizados si no se cuenta con un
sistema de control efectivo del proceso de combustin de las calderas.
Entre los controladores ms utilizados en las calderas se encuentran
los PID convencionales (analgicos

Julio 2005 / n. 364

Subsistema de generacin de vapor de una caldera pirotubular.

o discretos), debido a su gran flexibilidad, simplicidad de sus algoritmos y ajuste sencillo, as como a sus
propiedades generales de robustez.
Uno de los factores que limita la obtencin de una elevada eficiencia en
las calderas es la utilizacin de controladores PID convencionales en el
proceso de combustin, el cual se
caracteriza por presentar retardo dinmico de tiempo.
La presencia de retardo de tiempo
en el comportamiento dinmico de
los procesos industriales origina serias
dificultades en los sistemas de control,
disminuyendo el margen de estabilidad y convirtindolos en inestables.
Para contrarrestar el efecto negativo del retardo de tiempo sobre los
sistemas de control, existen diversas estrategias, las cuales han sido
tratadas por diferentes autores (Astrom and Hgglund, 1995; Astrom
and Wittenmark, 1997; Ianuchevski,
1978; etc.). Entre los principales inconvenientes de estas estrategias se
encuentran la complejidad matemtica de sus algoritmos, as como la difcil implementacin prctica de los
modelos de los procesos y el ajuste
de los controladores.
En los ltimos aos se vienen aplicando de forma frecuente las ecuaciones de orden fraccional en la modelacin y control de diferentes
procesos industriales. El clculo fraccional representa a la teora que involucra a derivadas e integrales de orden arbitrario, que generaliza y
unifica los conceptos de diferencia-

cin e integracin de orden entero.

La aplicacin de controladores de
orden fraccional posibilita ampliar
las acciones de control que se pueden desarrollar sobre una variada
clase de procesos industriales, as
como resolver el problema de la automatizacin efectiva de procesos
cuyo comportamiento dinmico se
describe mediante modelos de orden no entero, sin utilizar aproximaciones. Una de las ventajas de los
controladores de orden fraccional es
que posibilitan el diseo de sistemas
de control robusto de procesos cuyos parmetros dinmicos varan en
un amplio rango o de procesos con
amplias variaciones en la carga.
Los controladores de orden fraccional resultan efectivos en la automatizacin de procesos industriales
caracterizados por presentar retardo
de tiempo, logrando mantener la estabilidad del sistema y presentando
una simple implementacin prctica.
Una de las posibilidades de mejorar el comportamiento cualitativo,
as como la robustez de los controladores PID industriales, la constituye el uso de controladores de orden fraccional con parte integral y
derivativa de orden no entero.
Desarrollar un sistema de control
efectivo del proceso de combustin
de una caldera pirotubular, que posibilite elevar la eficiencia energtica de estos equipos mediante la aplicacin de controladores PID de
orden fraccional, es el objetivo de
este trabajo.

APLICACIONES

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Caracterizacin de las calderas

industriales pirotubulares
Las calderas pirotubulares, por lo general, se encuentran conformadas
por los siguientes subsistemas:
Subsistema de preparacin del
combustible.
Subsistema de tratamiento del
agua de alimentacin.
Subsistema de generacin de vapor.
Subsistema de supervisin.
El subsistema de supervisin se
encuentra solamente en las calderas
pirotubulares ms modernas y desarrolla la funcin de supervisar el funcionamiento del resto de los subsistemas, as como detectar y
diagnosticar posibles fallos que puedan tener lugar en los diferentes dispositivos, instrumentos y procesos
de estos valiosos equipos.
De estos subsistemas, el de generacin de vapor es el ms importante y constituye el elemento clave para
la obtencin de una elevada eficiencia energtica y un alto nivel de seguridad. La presencia de fallos en sus
elementos presenta una mayor peligrosidad que en el resto de los subsistemas. En la figura de la pgina anterior se muestra un diagrama
funcional de este subsistema, que se
encuentra conformado por los siguientes elementos:
Quemador con sus diferentes
accesorios: bomba de segundo impulso (BSI), regulador de presin,
calentador de combustible (CQ), ventilador de tiro forzado (VTF), clapetas, vlvula de regulacin, etc.
Sensor-transmisor de presin
(PT), ubicado en el cuerpo de la caldera, que posibilita medir la presin
del vapor.
Sensor-transmisor de temperatura (TT), situado en la chimenea,
que permite medir la temperatura
de los gases de escape.
Sensor-transmisor de caudal de
vapor (FT), situado en la lnea de
salida del vapor con el objetivo de conocer el caudal real de vapor que
produce la caldera.
Sensor-transmisor de presin diferencial (PDT), ubicado en la lnea
de alimentacin del combustible, con
la finalidad de medir el caudal de

combustible que llega al quemador.

Sensor-transmisor de opacidad
de los gases producto de la combustin (OT), situado en la chimenea
con el objetivo de evaluar la calidad
de la combustin.
Sensor-transmisor de nivel
(LTC), situado en el cuerpo de la
caldera con la finalidad de determinar el nivel exacto del agua.
Bombas de alimentacin de agua
(BA1 y BA2).
Elementos que apoyan el funcionamiento del quemador (termostatos, presostatos (PS), etc.).
En el subsistema de generacin
de vapor se desarrollan diferentes
procesos que presentan una vital
importancia para el funcionamiento eficiente y seguro de las calderas,
entre los que se encuentran: el proceso de combustin, el proceso de
produccin de vapor, el proceso de
alimentacin de agua a la caldera, el
proceso de expulsin de los gases
producto de la combustin, etc. En
cada uno de estos procesos se controlan variables tales como la relacin aire combustible, la presin del
vapor y el nivel del agua en el cuerpo de la caldera, el caudal de vapor
producido, la temperatura y opacidad de los gases producto de la combustin, etc.
Desde el punto de vista de la eficiencia energtica, uno de los siste-

Automtica e Instrumentacin

mas de control ms importante de

este subsistema lo constituye el del
control de la presin del vapor en el
cuerpo de la caldera, debido a que el
control de la combustin se realiza
mediante el control de la presin del
vapor.
El control de la presin del vapor
en el cuerpo de la caldera se realiza
a travs de la vlvula de control que
se muestra en la citada figura, la cual
regula la cantidad de combustible
que se quema en el quemador. Si aumenta la demanda de vapor se origina una cada de presin, en cuyo caso
el controlador disminuye la magnitud
de abertura de la vlvula, lo que produce una reduccin en la cantidad de
combustible de retorno del quemador y como resultado se quema ms
combustible, elevndose la presin
del vapor hasta el valor de consigna.
De igual forma, si disminuye la demanda de vapor, se origina un aumento de presin, lo que provoca
que el controlador aumente la magnitud de abertura de la vlvula, producindose un incremento en la cantidad de combustible de retorno del
quemador, y como resultado se reduce la cantidad de combustible que
se quema en el quemador, disminuyendo la presin del vapor hasta el
valor de consigna.
El proceso de variacin de la presin del vapor en el cuerpo de la cal-

Instalacin experimental para la identificacin del proceso de variacin de la presin

del vapor en el cuerpo de una caldera pirotubular.

APLICACIONES

Automtica e Instrumentacin

lizados en la obtencin y
validacin del modelo paramtrico. Se determin
que la estructura de modelo ms apropiada es la
ARMAX. Como resultado
se obtuvo que el comportamiento dinmico del
proceso de variacin de la
presin del vapor en el
cuerpo de la caldera puede ser representado mediante el siguiente modelo paramtrico:

dera se caracteriza por presentar retardo dinmico de

tiempo. Lamentablemente, los controladores PID
convencionales no posibilitan controlar de forma
efectiva los procesos con
retardo de tiempo, lo que
origina en este caso serias
dificultades en la eficiencia energtica de las calderas.

Julio 2005 / n. 364

Identificacin del
Resultados de validacin del modelo del proceso de variacin
proceso de variacin
de la presin del vapor en el cuerpo de la caldera.
pv (t) = -a1 pv (t-1) + b1u
de la presin del vapor
(t-1-) +
po
cuya
magnitud
puede
oscilar
enPara poder disear un controlador
e (t) + c1e (t-1)
tre los 5 y 120 segundos y depende
efectivo de cualquier proceso indus(2)
fundamentalmente
de
la
magnitud
trial es necesario identificarlo y dede la variacin de la carga (consumo
donde:
terminar sus propiedades y comporde vapor), as como del tipo (fabria1, b1, c1: coeficientes que caractamiento dinmico.
cante) de caldera utilizado.
terizan el comportamiento dinmiCon el objetivo de determinar el
La identificacin paramtrica poco del proceso
comportamiento dinmico del prosibilit
determinar la estructura y
e (t): ruido blanco de media cero.
ceso de variacin de la presin del vacoeficientes del modelo. En calidad
por en el cuerpo de una caldera pide seal de entrada se utiliz una seEn la figura superior se presentan
rotubular se realizaron trabajos de
cuencia binaria pseudoaleatoria. Se
los resultados de la validacin del
identificacin. En la figura de la precogieron 2.000 datos entrada/salimodelo obtenido. Estos resultados
gina anterior se muestra un diagrada
con una frecuencia de muestreo
muestran que la salida del modelo rema de la instalacin experimental
de 3 segundos, los cuales fueron utiproduce la salida del proceso real
utilizada para la identificacin de dicho proceso, as como para la recoleccin y procesamiento de los datos
de entrada/salida.
Inicialmente se desarroll una identificacin no paramtrica, que posibilit determinar el orden del modelo y la magnitud del retardo dinmico
de tiempo. En calidad de seal de
entrada se utiliz una seal paso escaln. Como resultado se obtuvo que
el comportamiento dinmico de este
proceso se puede representar mediante la siguiente expresin:
dpv (t)
T +pv (t) = Ku (t-)
dt
(1)
donde:
pv (t): seal de salida (presin del
vapor en el cuerpo de la caldera),
T, K: constante de tiempo y ganancia del proceso, respectivamente,
u (t): seal de entrada (magnitud
de abertura de la vlvula),
: retardo dinmico de tiempo.
Se determin que el proceso presenta un retardo dinmico de tiem-

Sistema de control de orden fraccional del proceso de variacin de la presin del vapor
en el cuerpo de una caldera pirotubular.

Diagrama de bloques en Simulink del sistema de control de la presin del vapor en el

cuerpo de una caldera pirotubular.

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Respuestas temporales del sistema de control con controlador

PID frente a variaciones del retardo dinmico de tiempo.

Comparacin de las respuestas temporales del sistema de control con controladores PID y FPID sin considerar el efecto del retardo de tiempo.

con un error mnimo, por lo que el

mismo puede ser utilizado en el diseo de sistemas efectivos de control.
Sistema de control fraccional
de la presin del vapor en el
cuerpo de una caldera
pirotubular
Entre los controladores de orden
fraccional ms investigados se encuentra el PID fraccional, el cual se
conoce como controlador PID debido a que presenta un integrador
de orden y un diferenciador de orden . El algoritmo de esta clase de
controladores en el dominio del tiempo se representa mediante la expresin:
u(t) = Kpe(t)+KiD- e(t)+KdD e(t)
(3)
donde:
D x : operador integro-diferencial
de orden no entero x,
, : nmeros reales arbitrarios
(, > 0).
Aplicando la transformada de Laplace a (3) se obtiene la funcin de
transferencia del controlador PID
Fraccional (FPID), la cual presenta
la forma:
U(s)
Ki
GC(s) = = Kp + + Kds
E(s)
s
(4)
De la expresin (4) se observa que
los controladores FPID tienen 5 parmetros de ajuste: Kp, Ki, Kd, , .

Los controladores PID industriales convencionales se pueden obtener como casos particulares del algoritmo FPID (4): =0, =0 origina
un controlador P; =1, =0 determina un controlador PI; =0, =1
proporciona un controlador PD y finalmente =1, =1 posibilita un controlador PID.
En algunas aplicaciones prcticas
puede resultar conveniente representar la funcin de transferencia
(4) mediante la expresin:
(s/f)++2fs / f+1
GC(s) = k
s
(5)
donde:
k: ganancia, f: coeficiente de amortiguamiento, f: frecuencia natural.
El FPID discreto puede ser representado mediante la expresin:
GC(z)=Kp+Ti ((z-1))-+Td( (z-1))
(6)
donde:
(z-1): equivalente discreto del
operador integro-diferencial de orden
no entero, el cual puede determinarse mediante la siguiente frmula
general:
2 1-z-1
(z-1) =
T 1+z-1
(7)

Automtica e Instrumentacin

z-1: operador de desplazamiento,

T: periodo de muestreo.
En los controladores FPID, el hecho de ser y no enteros ofrece
ms flexibilidad y posibilidades de

un mejor ajuste, ya que adems de

contar con las facilidades del PID
convencional, permite seleccionar la
pendiente de la curva de magnitud o
las aportaciones de fase a bajas y altas frecuencias, lo que proporciona
un mejor comportamiento dinmico
del controlador y representa una de
las ventajas de esta clase de controladores.
En una de las figuras inferiores de
la pgina anterior se muestra el diagrama de bloques que se propone
del sistema de control del proceso de
variacin de la presin del vapor en
el cuerpo de la caldera con controlador FPID. Se determinaron los parmetros de ajuste Kp, Ki, Kd, , del
controlador.
Con el objetivo de verificar la calidad en el control, as como la robustez del sistema diseado frente a variaciones del retardo dinmico de
tiempo y en presencia de perturbaciones, se realizaron simulaciones
aplicando controladores PID y FPID.
Para la simulacin se utiliz el Matlab.
En una de las figuras de la pgina
anterior se ofrece el diagrama de bloques en Simulink del sistema de control que se propone.
En la figura superior izquierda se
muestran los resultados de la comparacin de las respuestas temporales, ante un paso unitario en la consigna del sistema de control del
proceso de variacin de la presin del
vapor en el cuerpo de la caldera con
controlador PID convencional y con-

Automtica e Instrumentacin

APLICACIONES

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Theory and Applications. Fractional Calculus and Applied Analysis, Vol. 3, n. 3, pgs. 231-248.
trolador FPID sin considerar el efecto del retardo de tiempo. En esta figura se observa que si no se considera el efecto del retardo dinmico
de tiempo, ambos controladores presentan comportamientos similares y
con una calidad en el control aceptada.
En la figura superior derecha de la
pgina anterior se presentan las respuestas temporales, ante un paso
unitario en la consigna, del sistema

de control del proceso de referencia

aplicando un controlador PID y considerando el efecto de diferentes
magnitudes de retardo de tiempo.
Se observa que la respuesta temporal del sistema de control, cuando la
magnitud del retardo de tiempo es
igual a cero, es aceptable. Sin embargo, al aumentar el retardo de tiempo, la respuesta temporal del sistema empeora, aumentando el tiempo
de establecimiento y las sobreosci-

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laciones y con = 25 segundos el

comportamiento dinmico del sistema es inestable.
Estos resultados muestran que la
utilizacin de controladores PID convencionales en el control de la presin del vapor en el cuerpo de calderas pirotubulares, que operen con
grandes variaciones en la carga originando un retardo de tiempo variable en el proceso, no posibilita obtener un control efectivo, incluso puede
conducir a resultados desafortunados. Esto presenta una significativa
influencia en la eficiencia energtica
y seguridad de la caldera.
En la figura de la pgina siguiente
se muestran las respuestas temporales, ante un paso unitario en la consigna, del sistema de control del proceso de variacin de la presin del
vapor en el cuerpo de la caldera utilizando un controlador FPID y considerando el efecto de diferentes
magnitudes de retardo de tiempo.
De la figura se puede observar que a
pesar del efecto negativo que introduce en el sistema el retardo de tiempo, el controlador logra estabilizar la
presin del vapor en el cuerpo de la
caldera en el valor de consigna. Al aumentar el retardo de tiempo, aumenta el pico mximo de la respuesta
temporal, as como el tiempo de establecimiento, pero el sistema se
mantiene estable. El incremento del
pico mximo, as como del tiempo
de establecimiento, se encuentran
dentro de los lmites de calidad requeridos y pueden reducirse mediante un mejor ajuste de los parmetros dinmicos del controlador.
La aplicacin de controladores
FPID en el control de la presin del
vapor en el cuerpo de calderas pirotubulares posibilita obtener un control ms efectivo de esta importante
variable, as como mantener la robustez del sistema de control frente
a las variaciones que se pueden originar en el retardo de tiempo del proceso al variar la carga. Esto posibilita
elevar la eficiencia energtica de la caldera, as como obtener una operacin
ms segura.
Conclusiones
Con el objetivo de elevar la eficiencia

Julio 2005 / n. 364

APLICACIONES

Automtica e Instrumentacin

energtica de las calderas

den originar en el retardo
pirotubulares se propone
dinmico de tiempo del
un sistema de control de
proceso al variar la carga.
orden fraccional del proceEl control efectivo del
so de variacin de la presin
proceso de variacin de la
del vapor en el cuerpo de
presin del vapor en el
estos equipos.
cuerpo de las calderas piSe obtuvo un modelo marotubulares posibilita eletemtico que describe el
var su eficiencia energticomportamiento dinmico
ca, as como la seguridad
del proceso de variacin
en su funcionamiento.
de la presin del vapor en
Los controladores FPID
el cuerpo de las calderas
pueden encontrar aplicapirotubulares. Los resultacin prctica en el control
dos de validacin del mode una amplia clase de
delo obtenido muestran
procesos industriales ca Respuestas temporales del sistema de control con controlador
que el mismo reproduce de
racterizados por presenFPID frente a variaciones del retardo de tiempo.
forma adecuada la salida
tar variaciones en sus padel proceso real.
tas frecuencias, lo que les proporrmetros dinmicos.
Se presentaron los algoritmos que
ciona un mejor comportamiento dicaracterizan a los controladores PID
nmico.
Feli Batlle, V.*, Rivas Prez,
fraccionales (FPID), los cuales se
Los resultados de la simulacin
R.**, Castillo Garca, F.*,
distinguen por su flexibilidad, simple
mostraron que la aplicacin de conSotomayor Moraga, J.**
implementacin prctica y posibilitroladores FPID en el control de la
* Universidad de Castilla la
dades de obtener un mejor ajuste, ya
presin del vapor en el cuerpo de las
Mancha (UCLM), Ciudad Real,
que adems de contar con las facilicalderas pirotubulares posibilita obEspaa
dades de los controladores PID contener un control efectivo de esta imVicente.Feliu@uclm.es
vencionales permiten seleccionar la
portante variable, as como mantener
** Universidad Politcnica de la
pendiente de la curva de magnitud o
la robustez del sistema de control
Habana (CUJAE), C. Habana, Cuba
las aportaciones de fase a bajas y alfrente a las variaciones que se pue-

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