DEPARTAMENTO DE INGENIERA

DE SISTEMAS Y AUTOMTICA

Robotics
Nicols Vargas Ortega
Exercise 8.1 Potential Fields
In this exercise we are going to complete a code implementing a reactive navigation
algorithm based on Potential Fields. This code generates a random map with a given
number of obstacles, and requests the user to set the robots start and goal positions by
clicking with the mouse on that map. Then you just have to enjoy watching how the robot
moves.

1. Implementation.

1.1 Implement the computation of the Repulsive Force FRep, which is the sum
of the repulsive forces yielded by each obstacle close to the object.

El cdigo resultante:

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DpInfluencial = Dp(:, iInfluencial);
DistanceInfluencial = Distance(iInfluencial);
%
% Compute repulsive (obstacles) potential field
%
fi = zeros(size(DpInfluencial));

if(~isempty(iInfluencial))
for j=1: length(iInfluencial)
fi(:,j) = ((1/DistanceInfluencial(j)) (1/RadiusOfInfluence)) * (1/DistanceInfluencial(j)^2) *
(DpInfluencial(:,j)/DistanceInfluencial(j));
end
FRep = KObstacles .* sum(fi,2);
else %nothing close
FRep = 0;
end

Comentario:

Cogemos los incrementosi que estn dentro del rango de observacin, y los guardamos en
la variable DpInfluencial. Lo mismo para los ri en la variable DistanceInfluencial.

Luego hacemos una matriz de fi que son los vectores que recoge el robot hasta los
obstculos, si el conjunto de ndices no est vaco, vamos iterando para cada ndice y
aadindolo a la matriz fi aplicando la frmula que nos proporciona el documento.

Finalmente calculamos FRep con constante KObstacles y la sumatoria de todos los
elementos de fi, haciendo la suma por filas.

1.2 Compute the Attractive Force FAtt. Normalize the resultant Force
by !"#$ .

El cdigo resultante:


%
% Compute attractive (goal) potential field
%
%
FAtt = -KGoal * (xRobot - xGoal);
FAtt = FAtt / sqrt(sum((xRobot - xGoal).^2));

Comentario:

Aplicamos la frmula proporcionada y normalizamos FAtt.

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1.3 Compute the Total Force FTotal.

% Compute total (attractive+repulsive) potential field
%
FTotal = FAtt + FRep;

2. Understanding whats going on.

2.1 Explain the meaning of each element appearing in the plot during the
simulation of the Potential Fields reactive navigation.

Los puntos azules son las direfentes poses del robot en cada iteracin. Los
obstaculos son los circulos rojos y en verde el destino que queremos alcanzar.

2.2 Run the program setting different start and goal positions. Now change the
values of the goal and obstacle gains (KGoal and KObstacles). How does this
affect the paths followed by the robot?

Cuando disminuimos KObstacles el robot se acerca ms a los obstaculos, tanto que
llega hasta tocarlos. Es decir la fuerza repulsive de los obstaculos al robot es
menor.

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Cuando aumentamos KGoal, lo que el robot hace va moviendose en intervalos ms
grandes, es decir, da pasos ms grandes.

2.3 Play with different numbers of obstacles and discuss the obtained results.

Cuando disminumos el nmero de obstculos el robot va casi recto, ya que no hay
compos de fuerza que actuen en su contra.

Por otro lado, cuando incrementamos el nmero de obstculos el robot es incapaz
de llegar a su destino ya que las fuerzas repulsivas inpiden que el robot avance.

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2.4 Illustrate a navigation where the robot doesnt reach the goal position in the
specified number of steps. Why did that happen? Could the robot have reached
the goal with more iterations of the algorithm? Hint: take a look at the FTotal
variable.

El robot se queda bloqueado ya que todas las fuerzas van en su contra. Al tener
muchos obstculos el robot cree que tiene que ir en direccin contraria y se queda
parado.