Instrumentación Industrial - Clase 1

Instrumentacin Industrial
Ing. Francisco Franco

Magister en electrnica y Telecomunicaciones
Blog: mgfranciscofranco.blogspot.com
Oficina 109 IPET Ext.2109
Correo: analogicos1@gmail.com
Asunto: Nombre_Curso
Material gua: Libro del Ingeniero Juan Fernando Florez
Evaluacin
Parte Terica
70%
40% Examen 1
40% Examen 2
20% Quices
Parte Practica
30%
Informes Practicas
Antecedentes histricos
Gobernador centrifugo
3
Control e instrumentacin industrial

Laboratorios Bell Telephone
1. Harold S. Black introduce el
amplificador con
realimentacin negativa
1927.
2. Quienes logran una teora
matemtica adecuada, son
Harry Nyquist, quien
establece un criterio para el
estudio de la estabilidad de
los amplificadores, y Hendrik
W. Bode, quien describe la
relacin entre fase y
frecuencia, complementando
el trabajo de Nyquist .

Desarrollos historicos siglo XX
1. Separacin de las funciones de Medicin, Control y Actuacin.
2. Dispositivos genricos de control: controladores neumticos
3. Seales neumticas para comunicacin entre instrumentos.
4. Estandarizacin del rango de 3 15 psi , compatibilidad entre instrumentos.
5. Salas de control y monitoreo.
6. Empresas de instrumentacin: Foxboro, Taylor, Honeywell, Siemens, etc.
7. Segunda Guerra Mundial
8. Transistor-> Electrnica
9. Instrumentacin neumtica > instrumentacin electrnica analgica
10.Seales de corriente para comunicacin entre instrumentos electrnicos.
11.Control Digital Directo (DDC) primer computador en la industria 1959.
12.Microprocesador
13.Controlador Lgico Programable (1969 1970)
14.Sistemas de control Distribuidos (1975), Yokogawa and Honeywell.
7
1.2 Conceptos Bsicos
Plantas Industriales (tipo 1)
Aquellas en las cuales las materias primas y los productos que se

manipulan fluyen de forma continua.
Donde las materias primas se mezclan en cantidades apropiadas y se

someten a condiciones necesarias de temperatura y presin, para
obtener al cabo de cierto tiempo una determinada cantidad de
10
produccin
Donde los productos se ensamblan a partir de otras partes o productos,

viajando a lo largo de una lnea de produccin o ensamblaje donde en
cada estacin se le adiciona un componente, hasta que al final
11
de la lnea se obtiene un producto totalmente ensamblado.
Proceso Industrial
Lgica cableada
Control continuo
Procesos Secuenciales y Continuos

12
Variables de Proceso
V. Controlada y V. Manipulada
V.C. son las variables que a lo largo del proceso deben seguir
un comportamiento deseado, que permita garantizar un
cierto nivel de calidad en el producto.
V.M. son las variables que al modificarlas influyen
directamente en el comportamiento o valor de las variables
controladas y por ende en el proceso.
13
Carga de Trabajo
Esta es determinada por la capacidad mxima de los

fluidos energticos, o variable manipulada, para
procesar una determinada masa en la planta
garantizando las condiciones deseadas de calidad.
14
Variables de Disturbio
No Existente
No crtico
Crtico
15
Planta Bien Diseada
Es aquella que en condiciones de estado estable, en el

cumplimiento de sus condiciones nominales de carga
trabajo y estando la variable controlada en su valor
deseado, consume la mitad del fluido energtico disponible
para realizar su trabajo.
16
1.3 Caractersticas de los sistemas de

control de lazo abierto y cerrado
17
Sistemas en lazo abierto
Los sistemas de control en lazo abierto se disean para plantas

donde los disturbios son prcticamente inexistentes o raramente se
presentan.
18
Sistemas en lazo cerrado
Los sistemas de control en lazo cerrado se disean para plantas

donde los disturbios se les permiten propagarse a lo largo del
proceso y corregirse cuando perturban la VC.
19
Sistemas regulatorios y
servocontrolados
Los sistemas regulatorios son los sistemas de control donde
la VC debe permanecer en un valor constante a lo largo del
proceso, esto significa que la seal de SP no cambia durante
el proceso.
Los sistemas servocontrolados son aquellos sistemas de
control donde la VC debe cambiar a lo largo del tiempo
siguiendo una trayectoria, la misma es determinada por la
seal de SP.
20
1.4 Esquemas de Control
21
Control en lazo abierto
servocontrolado
Regulatorio
22
Control realimentado o feedback
23
Control de alimentacin hacia

delante o feedforward
24
Control hbrido
25
Control en cascada
26
1.5 Sistema de lazo cerrado

generalizado
27
Diagrama en bloques de un sistema

en lazo cerrado convencional
28
Diagrama en bloques de un sistema

en lazo cerrado generalizado
29
Salas de control y monitoreo
30
Sala de control y monitoreo
31
32
33
34
Campo
35
1.6 Instrumentos tpicos en un

lazo de control
36
Transmisores de seal
37
Elementos primarios de medicin
38
Indicadores de montaje en campo
39
Controladores industriales
40
Elementos finales de control
41
Convertidores
Posicionadores
42
Instrumentacin adicional
43
PLC
44
Computadores y monitores Industriales
45
Sistemas de control de calidad visin de mquina
46
Lazo de control instrumentado

Bsico
AI
4- 20 mA
3 - 15 psi
SP_local
4- 20 mA
VM
4-20mA
FE
SP_remoto
VC
Proceso
47
1.7 Definiciones bsicas en

Instrumentacin y Control
48
Campo de medida o rango

Alcance (span)
Error
Incertidumbre de la medida
Exactitud
Precisin
Zona muerta
Sensibilidad
Repetibilidad
Histresis
Rango con elevacin de cero
Rango con supresin de cero
Linealidad
Trazabilidad
Vida til de servicio
49
1.8 Sistemas de transmisin de

seal
50
1.9 Transmisores de seal
51
Ejemplos
Foxboro Model 821GH - Electronic Transmitter

Outputs: 4 20 mA / 10-50 mA
Ranges: 0-500 to 0-2000 PSIG
0-1500 to 0-6000 PSIG
Foxboro model 13A,13HA,13DMP Pneumatic

Differential Pressure Transmitters
Outputs: 3 15 psi
Ranges:
Medium: 0-20 to 0-250 in H2O
High: 0-200 to 0-850 in H2O
Yokogawa EJA120A Draft Range Differential Pressure Transmitter E Capsule

Outputs: 4 to 20 mA DC or FOUNDATION fieldbus or PROFIBUS PA 2-wire
system with digital communication. BRAIN and HART:10.5 to 42 V DC (10.5 to
30 V DC for Intrinsically safe type)
Ranges: -1 to 1 kPa(-4 to 4 inH2O)
EJX B Series
Wireless Differential
Pressure/Pressure Transmitter
Communication protocol
ISA100.11a / IEEE802.15.4
Update period
0.5 sec to 60 min selectable
Battery life
Typical battery life is 10 years at
30 seconds update time or 5
years at 10 seconds update
time in the following condition.
52
Transmisores convencionales
Basados en LVDT, detectores de inductancia, circuitos de

puente de wheatstone o en barra de equilibrio de fuerza,
para convertir la VP 4-20 mA c.c. y tramsmitirla en un
circuito a dos hilos.
Se energizan remotamente con una fuente de 24V c.c.

usando el mismo circuito por donde transmite la
corriente.
El circuito o medio de transmisin es un par trenzado

para evitar acoplamientos inductivos, de calibre mnimo
24AWG, de varios cientos a miles de metros.
53
Lazo de corriente: Tx - C
SALA CONTROL
250 Ohms SI
UPS
CAMPO
2x24 AWG
Energizado remotamente
Fuente de corriente
Voltajes en el lazo: 5 v (mximo) en la resistencia de 250 ohms en el controlador.

2 v cada tensin en el cableado .
5 v (mximo) en resistencia de seguridad intrnseca
12 (mnimo) voltaje en el transmisor.
54
Lazo de corriente: Tx C, variantes
2-wire (loop-powered)
55
4-wire (self-powered)
56
4-wire (self-powered)
57
Lazo de corriente: C - EFC

SALA CONTROL
250 Ohms SI
CAMPO
2x24 AWG
Energizado en campo
UPS
Fuente de corriente
58
Lazo de corriente: C EFC, ejemplo 1
59
Lazo de corriente: C EFC, ejemplo 2
60
Bucle de corriente
CAMPO
SALA CONTROL
El bucle de tierra se evita abriendo el bucle en el punto P del transmisor de

seal.
Un transmisor as diseado se denomina aislado galvnicamente, esto significa
que entre las borneras de conexin del sensor y las borneras de salida de
corriente no hay conexin galvnica
61
Diagrama modular
transmisor convencional (primera generacin)
62
Diagrama modular
transmisor inteligente (segunda generacin)
63
caractersticas
transmisor inteligente (segunda generacin)
Modos de Funcionamiento, el uso de microcontrolador permite programar el modo de
funcionamiento del transmisor.
Precisin, se encuentra en el orden de 0,15 %. Un poco menor de la los transmisores digitales
debido a que se requiere convertir a 4-20 mA c.c.
Mantenimiento simple, estos transmisores cuentan con la posibilidad de calibrar el equipo sin
desmontarlo del lazo de medicin.
Autocalibracin, tiene funciones especializadas que permiten automticamente y en lnea ajustar los
parmetros de calibracin de los instrumentos, a partir de las mediciones de temperatura o presin
que afecten la VP.
Mrgenes medida mayores, esto se logra gracias a la mejor exactitud, que permite relacin de rangos
de 400:1 como mximo, conduciendo a utilizar un slo modelo para cubrir los diferentes campos de
medida.
Autodiagnstico, la electrnica digital permite que se ejecuten peridicamente funciones que
diagnostican el funcionamiento de sus partes internas y ejecutar todo un proceso de mantenimiento
preventivo o correctivo.
Linealizacin, el procesamiento digital permite disponer de funciones para acondicionamiento de las
seales de variedad de sensores asociados a una VP, lo que mejora la versatilidad del instrumento.
Control PID, esta funcionalidad permite que el operario en campo pruebe lazos de control.
Compatibilidad, los instrumentos inteligentes disponen de una salida de 4-20 mA c.c., y
eventualmente digital, que permite conectarlos a equipos de primera generacin.
PC y comunicador porttil, se dispone de funciones de comunicacin con terminales porttiles o PC
para visualizar la VP y ver y modificar parmetros de configuracin en lnea sin desmontar del proceso
usando protocolos hbridos.
64
1.10 Protocolos hbridos (transmisores segunda generacin)

Compatibilidad de tecnologas: aprovechar las ventajas del
procesamiento digital para gestionar la informacin del instrumento:
fabricante, modelo, nmero de serie, parmetros de calibracin, rango
de medida, etc.
Usan un protocolo de comunicacin digital sobre la seal de corriente
analgica
Representativos: Hart y Brain FSK, FOXCOM >>Foxboro
Se apoyan en la torre OSI de la ISO, implementan tres niveles.
65
OSI (open system interconnection)
HART
Utiliza el estndar Bell 202 FSK (codificacin por cambio de frecuencia),
compatible con los pares trenzados usados en 4-20 mA, y el modelo de referencia
OSI.
Implementa los niveles fsico (nivel 1), enlace de datos (nivel 2) y aplicacin (nivel
7). HART desarrolla funciones especficas en cada uno de estos tres niveles:
1. Nivel Fsico: conecta los dispositivos y modula en frecuencia una seal de corriente
sinusoidal de 0,5 mA de amplitud sobre la seal de corriente de 4-20 mA c.c que
entrega el transmisor. Para la comunicacin digital codifica el uno lgico (1) con una
frecuencia de 1200 Hz y el cero lgico (0) con 2200 Hz. Como el promedio de una seal
sinusoidal es cero, esta seal modulada no adiciona componente de c.c. a los 4-20 mA
c.c., por lo que no afecta la seal.
2. Nivel de Enlace: responsable de formar y comprobar la trama de los mensajes de
acuerdo a la especificacin HART. Esta incluye una comprobacin de doble paridad para
garantizar la integridad de los datos.
3. Nivel de Aplicacin: Utiliza comandos HART, intercambiados entre el transmisor y el
equipo de comunicacin, con el fin obtener valores de los parmetros o cambiarlos a
distancia.
66
HART
La velocidad de comunicacin es de 1200 bps (baudios por segundo). La estructura de cada byte es:
1 bit de start, 8 bits de datos, 1 bit de paridad impar y 1 bit de stop. La estructura de los mensajes
es flexible y su velocidad est limitada a tres transacciones por segundo (par Comando Respuesta).
67
HART
Para usar HART, o cualquier otro protocolo de comunicacin hbrido, se requiere de un terminal
manual (hand terminal) o una interfaz para PC, que hable el mismo protocolo del transmisor
inteligente.
Una conexin en paralelo con el cableado de 4-20 mA c.c del terminal manual permite que,
desde cualquier lugar del lazo de corriente controlador - transmisor, se pueda realizar una
comunicacin con el transmisor.
68
1.11 Redes de Comunicacin industrial
69
1.12 Controladores Lgicos Programables
70
1.12 Sistemas de Control Distribuido
71
1.13 Descripcin conceptual en el diseo de

automatizacin de un proceso industrial
1. Descripcin del proceso
2. Descripcin de la planta
3. Variables controladas
4. Variables manipuladas
5. Disturbios
6. Esquema de control
7. Escenario de automatizacin
8. Diagramas y listado de equipos e instrumentos
72
1.14 Documentacin de diseos de

automatizacin
Diagramas de flujo de proceso (PFD)

Diagramas de tubera/proceso e instrumentacin (P&ID)
Diagramas de lazo de control
Diagramas SAMA
Con el fin de lograr una estandarizacin y universalizacin en el diseo y lectura de los

diagramas se usan normas de organizaciones como ISA, DIN, SAMA, ANSI, IEC e ISO.
Lamentablemente grandes industrias tambin proponen sus propios sistemas de
representacin que varan de industria en industria.
La recomendacin ms usada para disear PFD, P&ID y diagramas de lazo es la norma
ISA S5. La parte 1, ISA S5.1, normaliza la instrumentacin de medicin y control, la
parte 2, ISA S5.2, propone smbolos de operaciones binarias de procesos, la parte 3,
ISA S5.3, propone smbolos de sistemas de microprocesadores de control compartido,
la parte 4, ISA S5.4, brinda ejemplos de diagramas de lazo de control
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
Diagrama de flujo de proceso
86
Diagrama de proceso e instrumentacin
87
Diagrama de lazo de control
88
Plantas y procesos de trabajo
1.
2.
3.
4.
5.
Tanque de almacenamiento de lquidos

Intercambiador de calor
Marmita
Galpn de cra de animales
Bioreactor
89
1. Tanque de almacenamiento de lquidos
Qi (t) [gpm]
LG
h(t) [cm]
Qo (t) [gpm]
90
2. Intercambiador de calor
Tv (t) [C]
Pv (t) [psi]
Qv (t)[gpm]
Vapor
Ti(t) [C]
Qo (t) [gpm]
To (t) [C]
T
91
3. Marmita
Agua
Ta (t) [C]
Qa (t)[gpm]
Vapor
T (t) [C]
S (t) [rpm]
LG
Qc (t)[gpm] Gas
92
4. Galpn de cra de animales
Gas
Qc (t)[gpm]
T (t) [C]
25 100 mts
93
5. Bioreactor batch
Agua F
Taf (t) [C]
Qaf (t)[gpm]
Retorno Af
Agua C
Tac (t) [C]
Qac (t)[gpm]
PH (t) []
T (t) [C]
Retorno Ac
S (t) [rpm]
Producto
94
5. Bioreactor continuo
Gases_reaccin
Tgr (t) [C]
Qgr(t)[gpm]
Material A
M
TmA(t) [C]
QmA(t)[gpm]
Material B
TmB (t) [C]
QmB(t)[gpm]
Agua f
Taf (t) [C]
Qaf (t)[gpm]
T (t) [C]
S (t) [rpm]
Retorno Af
95
Producto
Lectura de P&ID Ejemplo 1
1. Proceso: Pasteurizacin, aumento de la temperatura de la

MP para eliminar patgenos [70C 75C].
96
2. Planta: Intercambiador de calor, como fuente energtica se

emplea vapor que viaja a travs de un sistema de
tuberas.
97
3. V.C.: Temperatura del fluido procesado a la salida del

intercambiador.
98
4. V.M.: Caudal del vapor que ingresa al intercambiador.

99
5. V.D.: Caudal del vapor, caudal de leche y temperatura de

leche, clasificados como crticos, el resto son NE.
100
6. E.C.: Alimentacin hacia delante (feedforward).

101
7. E.A.: Stand Alone.

102
1. Proceso: regulacin del nivel de una cabeza de lquido

[0 cm 250 cm].
103
2. Planta: tanque metlico cerrado de 4 m3 ciego con una

tubera de entrada ubicada en la parte superior del
104
tanque y una de salida en la parte inferior. Presurizado.
3. V.C.: altura o nivel de la cabeza de lquido.

105
4. V.M.: Caudal de entrada.

106
5. V.D.: Caudal de entrada (C), caudal de salida(NC).

107
6. E.C.: Cascada.
108
7. E.A.: Stand Alone.

109
Ejemplos
110
Ejemplos
111
Ejemplos
112
Ejemplos
113
Ejemplos
114
Taller
Proponer un diagrama de flujo de proceso usando el estndar ISA
Proponer un diagrama P&ID del proceso indicando las seales
Proponer un posible diagrama de lazo asumiendo algunas seales y
distribucin del sistema.
Proceso en planta de tratamiento de agua potable

Una planta de tratamiento de agua realiza el siguiente proceso para la potabilizacin y
tratamiento del agua para embotellarla. El agua llega a la parte superior de un tanque
de 10000L desde el suministro local por medio de una vlvula manual, el tanque est
ubicado en un tercer nivel y tiene un sensor de nivel por alto que permite cerrar una
electrovlvula cuando el tanque est lleno.
115
El agua pasa a un segundo tanque de 2500L saliendo del tanque superior por medio de
una vlvula manual y se transporta por una tubera haciendo uso de la gravedad hasta
el segundo tanque que se encuentra en un segundo nivel, el caudal de entrada se
ajusta por medio de una vlvula manual a la entrada del tanque dos en el cual se hace
un proceso de cloracin cuando el tanque est lleno. Este tanque tiene un sensor de
nivel por alto el cual cierra una electrovlvula cuando ese se llena, los tanques son
cerrados pero el segundo tanque tiene un indicador de nivel por y una tapa para toma
de muestras.
El tanque dos tiene un sensor de nivel por bajo para parar el proceso el cual se conecta
al panel de control. Para extraer el agua clorada despus de esperar un tiempo de 30
min y de medir su PH, TDS y cloro libre se abre una vlvula manual en la parte inferior
del tanque para ser bombeado por una motobomba al sistema de filtros, la bomba
tiene una recirculacin al tanque dos por medio de una vlvula manual que permite
ajustar la presin de trabajo. La presin de operacin es de 30PSI la cual es medida por
un manometro luego de que el agua pasa por un filtro ablandador y un filtro de
sedimentos primario.
116
Luego pasa al primer nivel por medio de una tubera donde se encuentra un sistema
de filtros para la purificacin del agua, compuesto por un filtro de sedimentos de
10mm luego pasa a un filtro de carbn granulado para llegar a un filtro de carbn
activado. Al salir de este ultimo filtro pasa por una segunda motobomba que lo
impulsa a un filtro de osmosis inversa compuesto de una malla y un tanque de aire a
presin. Esta motobomba se activa cuando la presin cae por debajo de 15 PIS. El agua
luego pasa a un filtro neutro para eliminar sabores pasando antes por un filtro de
radiacin ultravioleta para eliminar bacterias. Por ltimo se le inyecta ozono para
estabilizar la cantidad de oxigeno y se controla el flujo por medio de una electrovlvula
para llegar a un tercer tanque en forma de tolva en acero inoxidable donde se
almacena para su posterior empaque y embalaje. Este ltimo tanque tiene un sensor
de nivel por alto que apaga el sistema cuando este se llena y tiene una vlvula manual
en la parte inferior que regula la salida de agua a la unidad de empaque.
La planta tiene un panel de control en el primer nivel desde el cual el operario
administra el proceso y observa las alarmas del caso.
117

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Control e instrumentacin industrial

Control e instrumentacin industrial

Control e instrumentacin industrial

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1.2 Conceptos Bsicos

Plantas Industriales (tipo 1)

Aquellas en las cuales las materias primas y los productos que se

Plantas Industriales (tipo 2)

Donde las materias primas se mezclan en cantidades apropiadas y se

Plantas Industriales (tipo 3)

Donde los productos se ensamblan a partir de otras partes o productos,

Procesos Secuenciales y Continuos

Esta es determinada por la capacidad mxima de los

Planta Bien Diseada

Es aquella que en condiciones de estado estable, en el

1.3 Caractersticas de los sistemas de

Sistemas en lazo abierto

Los sistemas de control en lazo abierto se disean para plantas

Sistemas en lazo cerrado

Los sistemas de control en lazo cerrado se disean para plantas

1.4 Esquemas de Control

Control en lazo abierto

Control realimentado o feedback

Control de alimentacin hacia

1.5 Sistema de lazo cerrado

Diagrama en bloques de un sistema

Diagrama en bloques de un sistema

Salas de control y monitoreo

Sala de control y monitoreo

Sala de control y monitoreo

Sala de control y monitoreo

Sala de control y monitoreo

1.6 Instrumentos tpicos en un

Elementos primarios de medicin

Indicadores de montaje en campo

Elementos finales de control

Lazo de control instrumentado

1.7 Definiciones bsicas en

Campo de medida o rango

1.8 Sistemas de transmisin de

1.9 Transmisores de seal

Foxboro Model 821GH - Electronic Transmitter

Foxboro model 13A,13HA,13DMP Pneumatic

Yokogawa EJA120A Draft Range Differential Pressure Transmitter E Capsule

Basados en LVDT, detectores de inductancia, circuitos de

Se energizan remotamente con una fuente de 24V c.c.

El circuito o medio de transmisin es un par trenzado

Voltajes en el lazo: 5 v (mximo) en la resistencia de 250 ohms en el controlador.

Lazo de corriente: Tx C, variantes

Lazo de corriente: Tx C, variantes

Lazo de corriente: Tx C, variantes

Lazo de corriente: C - EFC

Lazo de corriente: C EFC, ejemplo 1

Lazo de corriente: C EFC, ejemplo 2

El bucle de tierra se evita abriendo el bucle en el punto P del transmisor de

1.10 Protocolos hbridos (transmisores segunda generacin)

1.11 Redes de Comunicacin industrial

1.12 Controladores Lgicos Programables

1.12 Sistemas de Control Distribuido

1.13 Descripcin conceptual en el diseo de

1.14 Documentacin de diseos de

Diagramas de flujo de proceso (PFD)