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Cours 2
Contenu
! Introduction
! Etude des systmes du premier ordre
" Intgrateur
" Systme du 1er ordre
Introduction
! Systme continu LTI
u(t)
y(t)
H(s)
H(s) = Hi(s)
i
Automatique
Intgrateur (1)
! Systme rgi par l'quation diffrentielle
1 t
y
(
t
)
=
u ( )d (CI nulle)
Ti y& (t ) = u (t )
0
Ti
1
Ti
u(t)
y(t)
! Fonction de transfert
H (s) =
1
Ti s
Ti : constante d'intgration
Ple : =0
! Exemple
i(t)
u(t)
Automatique
R
C
Vc(t)
y (t ) = Vc (t ) =
1 t
i ( )d
0
C
4
Intgrateur (2)
! Rponse aux signaux usuels
" Rponse impulsionnelle
u (t ) = (t )
h(t ) =
(t )
Ti
u (t ) = (t )
y (t ) =
1
v(t )
Ti
u (t ) = v(t )
Automatique
y (t ) = ?
5
Ty& (t ) + y (t ) = Ku (t )
! Fonction de transfert
Ty& (t ) + y (t ) = Ku (t ) s T Y ( s ) + Y ( s ) = KU ( s )
T : constante de temps
K : gain statique
1
Ple : =
K
H (s) =
1+ T s
! Exemple
i(t)
u(t)
Automatique
RC y& (t ) + y (t ) = u (t ) avec y (t ) = Vc (t )
R
C
Vc(t)
H (s) =
1
avec T = RC
1+ T s
6
t
T
K
e
T
K
K
" Tangente l'origine : x(t ) = 2 t +
T
T
" Rponse du systme : h(t ) =
( Pente =
K
2)
T
0.37
h =
0
T
Automatique
2T
3T
4T
5T
T
K
T
2T
0.37 h0 0.13 h0
3T
0.05 h0
6T
K
1
Y
(
s
)
=
u (t ) = (t ) U ( s ) = . On en dduit
s (1 + Ts )
s
y (t ) = K 1 e
t
T
) = K (1 et )
y = lim y (t ) = K
t
K
x(t ) = t
T
K
( Pente = T
0 .9 5 K
0 .6 3 K
2T
3T
4T
5T
6T
2T
3T
5T
y (t )
(%)
y
63%
87%
95%
99,4%
100%
Automatique
y : valeur de la
sortie en rgime
permanent
9
0.95K
0.63K
2T
3T
4T
5T
6T
t r 3T
" Temps de monte tm
tm = temps au bout duquel la rponse passe de 0.1y 0.9y
Automatique
t m 2,2T
10
K
1
Y
(
s
)
=
u (t ) = v(t ) U ( s ) = 2 . On en dduit
s 2 (1 + Ts )
s
y (t ) = K (t T ) + KTe
t
T
" Remarques
$ La rponse est la somme de deux termes : une fonction
t
T
$ Le terme KTe
11
20
15
y(t)
10
5
0
2T
3T
4T
5T
tranage
Erreur de tranage : = KT
Automatique
12
b0
H (s) =
a2 s 2 + a1s + a0
! Autre criture de la fonction de transfert
H (s) =
s2
n2
K
2
s +1
ou
Kn2
H (s) = 2
s + 2n s + n2
13
H (s) =
Kn2
s 2 + 2n s + n2
= n2 ( 2 1)
14
1 = n n 2 1 et
2 = n + n 2 1
1 2 = n2
, on a H ( s ) =
K
(1 + T1s )(1 + T2 s )
T1 =
Automatique
et T2 = 1
15
H (s) =
K
(1 + T1s )(1 + T2 s )
K1
K2
H (s) =
(1 + T1s ) (1 + T2 s )
K T2
K T1
et K 2 =
avec K1 =
T1 T2
T1 T2
" Rponse indicielle
C'est la somme des rponses indicielles des deux sous-systmes
y (t ) = K1 1 e
t
T1
t
T2
) K 2 (1 e ) = K1 (1 e1t ) K 2 (1 e2t )
H (s) = ?
Automatique
y (t ) = ?
16
00
=1
=2
=4
10
15
20
25
30
" Remarques
$ Pente l'origine nulle
$ La rponse la plus rapide correspond =1
$ Asymptote horizontale y=K
Automatique
17
1 = n jn 1 2 et 2 = n + jn 1 2
Le systme est stable si Re(1) < 0 et Re(2) < 0, soit 0 < < 1
Im
Pour 0 1
Rayon de l'arc
de cercle = n
cos( ) =
sin( ) =
Automatique
j n 1 2
Re
j n 1 2
18
e n t
y (t ) = K 1
sin( p t + )
2
1 2
= arccos
et = arctan
avec p = n 1 2
Automatique 0
10
15
20
25
30
19
T
0
p ic
10
15
20
25
30
Automatique
p
20
n%
y
trn %
0
10
15
20
25
30
$ Dpassement (D)
ymax y
Dfinition : D% =
100
y
Automatique
1 2
21
trn%
0
10
15
20
25
30
tr
n%
ln
100
n
( < 0.7 )
3
t
Automatique
( < 0.7 )
22
K
= 0 .9
=1
10
15
20
25
30
ntr
# Dpassement D 5% et
5%
Automatique
23
n=1
0
0
10
n=2
20
Im
n = 3
n = 2
n = 1
n=3
10
15
Im
Re
10
Im
Re
Re
$ Plus la pulsation n est faible, plus la priode des oscillations est grande
$ Plus la pulsation n est faible, plus la rponse du systme est lente
Automatique
24
k
l
K
k
l n,l
n,l
H (s) =
s (1 + T s ) i ( s 2 + 2 s + 2 ) j
i
j
i
j n, j
n, j
H(s) = Hi(s)
y (t ) = yi (t )
Automatique
25
H (s) =
1 + 3s
(s + 1)(s + 3)(s + 5)
H (s) =
B
C
A
5
1
+
+
avec
,
1
,
A
=
B
=
C
=
(s + 1) (s + 3) (s + 5)
4
4
Ples : 1 = 1, 2 = 3, 3 = 5,
Rponse indicielle
1
Y (s) = U (s) H (s) = H (s) Y (s) = A + B + C
s
s(s + 1) s (s + 3) s(s + 5)
t ) + B (1 e 3t ) + C (1 e 5t )
y
(
t
)
=
A
(
1
3
5
Automatique
26
H (s) =
5
(1 + T1s )(1 + T2 s ) avec T1=1 et T2=5.
1
1
,
=
5 1
25 1
H
(
s
)
=
avec H 2 ( s ) =
et 1
4 (1 + T1s )
4 (1 + T2 s )
Rponse indicielle
t
t
25
T2 5
T1
1 e
y (t ) = y2 (t ) y1 (t ) =
1 e
4
4
25
5
y (t ) =
1 e 2t 1 e 1t
4
4
Automatique
) (
27
R p o n s e le n te
6
5
4
Rponse
indicielle
y1
y2
y
3
2
1
R p o n s e ra p id e
0
T 2= 5 T
10
15
20
25
30
28
ji
Im
Ple dominant ou ple
lent (rponse lente)
Re
29
Mlangeur
Capteur de
mesure du pH (y)
y (t ) = y1 (t Tr )
Y ( s ) = e Tr sY1 ( s )
Automatique
Fonction de transfert
Y ( s ) Y1 ( s ) Y ( s )
H (s) =
=
U ( s ) U ( s ) Y1 ( s )
H ( s ) = e Tr s H1 ( s )
30
H (s) = e
Tr s
H1 ( s )
H1 ( s )
avec
1
1 + Ts
Rponse indicielle
( t Tr )
y (t ) = y1 (t Tr ) = 1 e
1
0.8
0.6
0.4
0.2
Automatique
0
0
Retard
Tr
10
15
20
25
30
31
! Retard pur
Un systme rduit un retard pur retarde l'entre d'une dure de Tr.
y (t ) = u (t Tr )
Y ( s ) = e Tr sU ( s )
! Approximation de e Tr s
" Si le retard Tr est trs petit, on peut faire les approximations :
Tr s
1 sTr
ou e Tr s =
1
1 + sTr
e
Automatique
Tr s
1 Tr s / 2
1 + Tr s / 2
32