SREDNJENAPONSKI

FREKVENTNI PRETVARAI
ZA POGON ASINHRONIH
MOTORA
Dr. arko Janda, dipl. ing., nauni saradnik
Elektrotehniki institut Nikola Tesla
www.ieent.org, janda@ieent.org

ta su srednjenaponski frekventni
pretvarai?

Srednjenaponski frekventni pretvarai su invertori koji napajaju

kavezne motore nazivnog napona 6,0 ili 6,6 kV kod nas. U drugim
zemljama srednji napon moe biti i 2,3 kV, 3,3 kV, 4,16 kV i 10 kV.
Postoje dve osnovne vrste srednjenaponskih frekventnih pretvaraa,
prema prirodi jednosmernog meukola i to su naponski i strujni.
Kod svih je implementirano vektorsko upravljanje brzinom motora,
sa i bez senzora brzine, odnosno kao opcija uvek postoji i skalarno
upravljanje.

ZATO POSTOJI POTREBA ZA

SREDNJENAPONSKIM FREKVENTNIM
PRETVARAIMA BRZINE ASINHRONIH
MOTORA?

Postoji zbog pogona velikih snaga, da bi preseci kablova bili

manji, odnosno da bi se snaga veliine od reda megavata do
nekoliko megavata mogla prebaciti na daljinu do nekoliko
kilometara (rastojanje izmedju frekventnog pretvaraa i motora).

Tipini potroai su pumpe u termoelektranama i sistemima vodovoda,

ventilatori u termolektranama.
Kod upotrebe pumpi mora da se vodi rauna o pojavi vodenog udara u
cevima (ako se suvie brzo zaustavlja tok vode kroz cevi) a kod
ventilatora je re o veoma velikoj inerciji. Inae glavna korist je u
utedi energije pri regulisanju protoka fluida, u odnosu na reenja sa
prigunim ventilima na potisu.
Centrifugalne pumpe i ventilatori su pogodni takoe zato to momenat
optereenja zavisi od kvadrata brzine, tako da frekventni pretvarai
startuju praktino neoptereeni.

Kod drugih vrsta pogona, kao to je pogon transportne trake, to nije

sluaj. Kod transportne trake se pogon startuje sa punim momentom, ak
je potrebno u poetku obezbediti i vei momenat dok natovarena traka
krene (zamrznuta zimi,) a potom frekventni pretvara i motor
obezbeuju potreban momenat uz postepeno poveavanje brzine, tako
da nema pojava mehanike rezonanse i pojave mehanikog
transferzalnog talasa du trake.

A kako je to ranije raeno?

GTO tiristori kao prekidai, sloena snaberska kola, ne ba najpouzdanije

A kako je to ranije raeno? (pumpe)

Podsinhrona kaskada, uglavnom koriena za pogone pumpi u vodovodu

A kako je to ranije raeno? (pumpe)

Podsinhrona kaskada, mehanike karakteristike opseg podeavanja brzine 0,5 do 0,95

nominalne, problem gubitka komutacije pri propadu mrenog napona motor sa namotanim
rotorom otpornik za start

A kako je to ranije raeno? (mlinovi za ugalj)

Hidrodinamika spojka

se sastoji od jednog impelera (pumpe) i

turbinskog kola. I impeler i turbinsko kolo sadre vie lopatica imontirani su
na posebna vratila u zajednikom kuitu koje je delimino napunjeno sa
uljem. Impeler je montiran na motornom vratilu a turbina na koaksijalnom
teretnom vratilu. Spojnica funkcionie na principu potiskivanju ulja
lopaticama impelera koji rotira; potisnuto ulje recirkulie oko kuita i daje
obrtni momenat koji pogoni turbinsko kolo.
Pri startu motor spojen za motorno vratilo spojnice naglo ubrzava, budui da
je momenat inercije impelera bitno manji od momenta inercije radnog tereta.
Kada se postigne znaajna brzina pojavljuje se hidrodinamika sprega
izmeu impelera i turbine i preneti momenat postepeno ubrzava radni teret.
Da bi spojnica mogla da prenosi momenat sa motornog vratila na teretno
vratilo, mora da postoji razlika brzine teretnog vratila u odnosu na motorno.
Ta razlika brzine, odnosno gubitak brzine se zove hidraulino klizanje, i
dovodi do gubitka snage u hidrodinamikoj spojnici koja kliza.
Iskorienje je = 1 s gde je s hidrauliko klizanje (3 4%) a ako se
menja brzina i vie

A kako je to ranije raeno? (mlinovi za ugalj)

Primarna karakteristika
M1

Sekundarna karakteristika
M2

punjenje 80%

Mnom

Mnom
2
70%
60%

Mnom

50%

40%

n1 %

100

n1 %

100
S
klizanje

Dijagram momenta hidrodinamike spojnice u zavisnosti od

koliine ulja

Slika VOITH 2. Skica VOITHove hidrodinamike spojnice promenljive brzine

sa reduktorom, pogodne za sporohodne radne maine, recimo mlinove

NAPONSKI INVERTORI ZA POGON

SREDNJENAPONSKIH MOTORA
Postoje dve osnovne topologije pretvaraa:
redna multielijska veza (Series power cell)
Multilevel ili sa invertorskim mostovima sa
diodama klampovanom (naponski
ogranienom) srednjom takom

14

Redna multielijska topologija

Novija reenja srednjenaponskih frekventnih pretvaraa iji su

predstavnici firme MITSUBISHI , TMEIC, MAIDAN, YASKAWA
(Japan), HYUNDAI (J. Koreja) i ROBICON (Nemaka) baziraju se
na reenju koje se sastoji od niza izolovanih monofaznih invertora
koji generiu sinusno modulisane PWM napone koji se dalje slau u
trofazni sistem srednjeg napona za napajanje kaveznog motora.
Sad je postao ROBICON SIEMENS.
Koncept topologije invertora za srednji napon, koji se sastoji od
nekoliko izolovanih monofaznih invertora,koji generiu zvezdu
srednjenaposkih fazora, je poznat pod nazivom perfect harmony
ili invertor sa redno vezanim elijama.

15

Redno sloeni vienaponski invertor

16

Jedna energetska elija iz niza u redno sloenom vienaponskom invertoru

Poto se izolovani monofazni invertori napajaju sa vie sekundara

jednog srednjenaponskog transformatora, postignuto je vrlo dobro
slaganje ulaznih struja pojedinih jedinica u skoro sinusoidalni
talasni oblik ulazne struje, pa je uticaj na mreu mali. Vana
prednost je i da nisu potrebni specijalno izolovani motori kad se
koristi tehnika viestepene PWM modulacije, poto je naprezanje
izolacije motora manje, nego kod starijih reenja.
ZNAI, ne moe direktno da se primeni PWM modulacija sa tri nivoa,
kao kod niskonaponskih reenja, zbog uticaja na izolaciju motora
(veliki du/dt).
Takoe, osim pretvarakih elija potreban je i sloen ulazni
transformator, teak i kota.
ALI, nema rekuperacije energije nazad u napojnu mreu.

18

Svaka elija ima isti signal referentne PWM sinusoide, ali

su trougaoni nosei talasi POMERENI

Tako je izbegnuto da istovremeno komutuju prekidai

u vie redno vezanih elija!!!!

Princip slaganja izlaznog napona pomou redne veze

energetskih elija

Osnovne prednosti ove topologije su:

-Izlazni napon u opsegu 2,3 13,8 kV je direktno raspoloiv;
- Ulazni filter ili kompenzacija faktora snage se ne zahtevaju;
- Velika redundansa obezbeena elijskom strukturom pogona pri emu se
automatski iskljuuje neispravna elija u roku od 250 ms. Pri tome pogon moe
bez prekida da nastavi sa radom sa neto snienim naponom;
- Nema uticaja na izolaciju motora poto je integrisan izolacioni transformator;
- Mogue je koristiti kako nove tako i postojee asinrone ili sinhrone motore sa
servisnim faktorom 1,0 bez posebnih zahteva;
- Nema znaajnih pulsacija momenta ak ni pri malim brzinama;
- Nema potrebe za skupim fleksibilnim spojnicama;
- Nema ogranienja u duini kablova (zbog refleksije talasa, ali ima zbog pada
napona);
- Opseg izlazne snage je 0,2 100 MVA;
- Maksimalna izlazna frekvencija je 330 Hz

21

Nain rada multi power cell topologije se moe objasniti korienjem slike 13
na kojoj je prikazan sluaj kada je u invertoru sa 18 modula dolo do kvara na
tri modula u fazi A.

Sl. 13: Pomeraj neultralne take u sluaju ispada tri elije invertora

22

Nakon toga je, radi uspostavljanja balansa, iskljueno po tri modula iz

preostale dve faze, tako da je raspoloivi napon 50% pri emu pogon bez
prekida nastavlja sa radom (slika 14).

Sl. 14: Pogon sa slike 13 nakon uspostavljenog balansa faza

23

Parametrisanje pogona je podrano odgovarajuim

softverom proizvoaa

Parametrisanje pogona je podrano odgovarajuim

softverom proizvoaa

Parametrisanje pogona je podrano odgovarajuim

softverom proizvoaa

Firma Yaskawa proizvodi multielijske frekventne pretvarae i sa

pretvarakim elijama izraenim u tehnologiji monofaznih matrinih
konvertora, pa postoji mogunost direktne rekuperacije energije nazad u
napojnu mreu.
Naziv tih frekventnih pretvaraa je Matrix Converter, prema matrinim
konvertorima. Samo jedna firma nudi te pretvarae na tritu.

27

ta je Matrix Converter ? - 2
Medium Voltage Matrix Converter FSDrive-MX1S
Medium Voltage Matrix Converter FSDrive-MX1S

Transformer

MV
Source

Matrix
Converter
Cells

MV
IM

Controller

Dynamic operation
Dynamic operation

Deceleration

Voltage

Speed

Acceleration

Low input harmonics and low surge voltage

Low input harmonics and low surge voltage
(Sinusoidal waveforms)
(Sinusoidal waveforms)

Compatible of dynamic operation with sinusoidal waveforms.

Matrix converter is suitable drive for any application / situation!!

28

ta je Matrix Converter ? - 3
Matrix converter omoguava dobijanje proizvoljnog AC napona / frekvencije direktno iz napojne trofazne AC mree. Smatra se da je
Matrix converter omoguava dobijanje proizvoljnog AC napona / frekvencije direktno iz napojne trofazne AC mree. Smatra se da je
Next generation motor drive technology zbog svojih izvrsnih karakteristika.
Next generation motor drive technology zbog svojih izvrsnih karakteristika.
AC-AC direktna konverzija bez jednosmernog meukola (potporni kondenzatori u jednosemrnom kolu pretvaraa) omoguuje utedu
AC-AC direktna konverzija bez jednosmernog meukola (potporni kondenzatori u jednosemrnom kolu pretvaraa) omoguuje utedu
energije (mali gubici zbog prekidanja), dug ivotni vek pretvaraa i utedu u prostoru na mestu instalacije. Motorni i regenerativni
energije (mali gubici zbog prekidanja), dug ivotni vek pretvaraa i utedu u prostoru na mestu instalacije. Motorni i regenerativni
reim rada izmeu napojne mree i motora se moe jednostavno regulisati ukljuivanjem i iskljuivanjem bidirekcionih
reim rada izmeu napojne mree i motora se moe jednostavno regulisati ukljuivanjem i iskljuivanjem bidirekcionih
poluprovodnikih prekidaa prema odgovarajuoj kontroli Impulsno irinsko Modulacijom (Pulse Width Modulation - PWM). Metodi
poluprovodnikih prekidaa prema odgovarajuoj kontroli Impulsno irinsko Modulacijom (Pulse Width Modulation - PWM). Metodi
PWM modulacije za ovu namenu - Venturini i Laslo Huber.
PWM modulacije za ovu namenu - Venturini i Laslo Huber.
Detail of bidirectional switch
No smoothing capacitor in main circuit
Matrix Converter (Single phase)

S2

AC Filter

Input

S1

S3

Output

Bidirectional
semiconductor
switching device

Power
Source

S4

Motor
MotorLoad
Load
MotorLoad

S5
S6
Motoring
Motor
MotorLoad
Load
MotorLoad

Power Source
Power Source
Regeneration

29

Bidirekcioni poluprovodniki prekida

Realizacija sa dva HV IGBT tranzistora - znai duplo vie

poluprovodnika i veu cena u odnosu na neregenerativnu
konfiguraciju.

etvorokvadrantni rad
- etvorokvadrantni rad
- etvorokvadrantni rad
-Paralelna povratna veza do reference brzine (Dobre mogunosti sleenja brzine)
-Paralelna povratna veza do reference brzine (Dobre mogunosti sleenja brzine)
- Linearni (gladak) prelaz iz motornog reima rada u regeneraciju.
- Linearni (gladak) prelaz iz motornog reima rada u regeneraciju.

10 sec.

Reverse 100%
operation

1) Speed
reference
Normal 100% operation

2) Speed F.B.

3) Torque
reference
Regenerating

4) Power
Motoring

Regenerating
Motoring

Motoring

5) Input
current
6) Motor
current

7) Output
voltage

31

Prednosti korienja Matrix converter-a

6.6kV / 60Hz

Existing equipment:
Thyristor inverter

1) Uteda prostora
Ulazni i izlazni transformatori nisu potrebni.
Direktan ulaz i izlaz srednjeg napona je mogu
upotrebom MV matrix converter-a.
Instalacioni prstor upola manji.

Input
transformer
unnecessary

*** kVA
Input transformer

MV MXC

Thyristor
INV (Low voltage)

2) Vea uteda energije

Poseduje visoki ulazni factor snage i visoko
iskorienje u odnosu na stara tiristorska
reenja.
3) Poveana pouzdanost
4) Lako odravanje

*** kVA
*** kVA

5) Smanjen nivo harmonika

Output transformer
*** kW /4P 6.6kV

Output
transformer
unnecessary
IM

*** kW / 6.6KV 4P

32

Yaskawa

Multilevel topologija srednjenaponskog pretvaraa

- zasnovana na invertorskim mostovima sa diodama
klampovanom (naponski ogranienom) srednjom takom i
viestepenom PWM modulacijom (sloena struktura
prekidaa).
- Poznati proizvoai su Siemens (SIMOVERT, SINAMICS)
i ABB (ACS 2000).
- Kao naslednik SIEMENS-ove serije SIMOVERT izraen
je frekventni pretvara SINAMICS GM150, projektovan kao
univerzalni i jednostavni konvertor za jednomotorne
aplikacije za pogonske maine sa promenljiivim i
konstantnim momentum optereenja, ali bez mogunosti
regeneracije u mreu.
- Svaki prekida, ovde HV IGBT tranzistor podnosi samo
deo napona, a ne puni napon jednosmernog meukola. 34

35

SINAMICS GM150 (IGBT) se moe optimalno upotrebiti u zajednici sa

srednjenaponskim asinhronim motorima za invertorsko napajanje,
Siemensove proizvodnje. U tom sluaju sinusni filteri na izlazu konvertora
nisu potrebni i tako se dobija vrlo kompetitivno, kompaktno i efikasno reenje
pogona. Sa opcionim sinusoidalnim izlaznim filterom konvertor ima najbolje
mogunosti za rad sa standardnim srednjenaponskim motorima i tako je
optimalno prilagoen za rekonstruisane pogone stalne brzine koji treba da
postanu pogoni promenljive brzine obrtanja sa ve postojeim instalacijama.
Energetska sekcija je izvedena sa HV-IGBT tehnologijom, tako da se mogu
postii nazivne snage invertora do 10 MVA, dok se IGCT tehnologija
poluprovodnika u invertoru koristi za nazivne snage od 10 MVA navie do 28
MVA (oznaka SINAMICS SM150).

36

Srednjenaponski multilevel pretvara firme SIEMENS

Princip rada three-level mosta

S1 on, S2 on

Va0 = 0

napon na prekidaima S1 i S2 ne moe biti vei od Vdc/2, zbog dioda

Princip rada three-level mosta

S1 on, S2 on

Va0 = Vdc/2

napon na prekidaima S1 i S2 ne moe biti vei od Vdc/2, zbog dioda

Princip rada three-level mosta

S1 on, S2on

Va0 = Vdc

napon na prekidaima S1 i S2 ne moe biti vei od Vdc/2, zbog dioda

Talasni oblici struje i napona kod SIEMENS-ovog pretvaraa

Tipine karakteristike navedenog pogona za naponski nivo 6 kV su:

Ulazni napon pretvaraa je 2x1,2 kV (ispred transformatora);
Tolerancija ulaznog napona je 10%;
Frekvencija ulaznog napona je 50 Hz 3%;
Faktor snage ulaznog napajanja (prvi harmonik) >0,96;
Maksimalna izlazna frekvencija je 66 Hz;
Tanost brzine je 0,4fklizanja (za n > 10%), odnosno fklizanja (za n
< 5%);
Tanost momenta u opsegu konstantnog fluksa je 2,5% (za n >
10%);
Vreme uspostavljanja momenta je oko 8 ms (za n > 10%);
Talasnost izlaznog momenta je 2%.

Primenom navedenog pretvaraa postojei motori predvieni za

pogon sa stalnom brzinom obrtanja se mogu pretvoriti u pogone sa
promenljivom brzinom obrtanja pri emu se:
Postojei (standardni) srednjenaponski motor moe napajati iz
frekventnog pretvaraa bez redukovanja nazivne snage poto nema
generisanja dodatnih gubitaka u motoru,
Nema potrebe za bilo kakvim mehanikim izmenama na pogonjenoj
maini,
Koriste se postojei kablovi, nema potrebe za bilo kakvim
izmenama,
Nema potrebe stavljati dodatne prigunice na izlaz frekventnog
regulatora kada se koriste dugi kablovi.

Vano je uzeti u obzir da su SIEMENS-ovi srednjenaponski

frekventni pretvarai predvieni za upotrebu samo za pogone sa
kvadratnom zavisnou pogonskog momenta od brzine. Dozvoljeni
opseg brzine je 1:10 pri emu je maksimalna izlazna frekvencija 66
Hz. Nazivna frekvencija motora se mora nalaziti u opsegu od 30 Hz
do 60 Hz.
Pogoni sa kvadratnom zavisnou momenta od brzine, kao to su
pumpe i ventiltori, zahtevaju pun momenat na nazivnoj brzini. Kod
takvih pogona se u principu ne javlja povien polazni momenat ili
udar tereta. Zbog toga se takav frekventni pretvara ne
dimenzionie za preoptereenje u toku rada. Nazivna struja
frekventnog pretvaraa mora u tim pogonima biti takva da je
najmanje jednaka struji motora koja se ima pri punom optereenju u
zadatoj radnoj taki.

Ako pogon treba da radi sa frekvencijama napojnog napona iznad

nazivne frekvencije fn, tad motor radi u reimu slabljenja polja. U tom
sluaju raspoloivi momenat na vratilu motora opada priblino sa
odnosom fn / f, a momenat optereenja ostaje konstantan.
Takoe, potrebno je zadrati marginu od oko 30% u odnosu na
prevalni momenat motora, koji takoe opada prema (fn / f)2.
Izbor frekventnog pretvaraa i motora za pogon stalnog momenta
(Te = const.) je najbolje uraditi ako nema drugog zahteva tako da se
polazei od dozvoljenog momenta za pogon tipa S1 predvidi
preoptereenje od 50% koje moe da traje do 60 sec. To znai da
ima dovoljno rezerve za momenat ubrzavanja. Na taj nain, osnovna
struja kojom je optereen frekventni pretvara treba da bude
najmanje jednaka struji motora pri punom momentu u tako
zahtevanoj radnoj taki.

Brzi pogoni napajani iz konvertora, sa dvopolnim motorima

zahtevaju preduzimanje specijalnih mera koje zavise od
karakteristika menahikog dizajna (granina i kritina brzina,
leajevi, dizajn rotora, privrenje za temelje). Pri upotrebi takvih
motora za pogone promenljive brzine obrtanja mora se dobaviti
miljenje proizvoaa motora. Pri rekonstrukciji postojeeg pogona
motor ne sme da poseduje mehanike rezonantne frekvencije u
opsegu frekvencija od interesa. Ako je potrebno, odreeni opsezi
brzina mogu biti preskoeni. Kao kod NN regulisanih pogona.

Povezivanje spoljnih signala u kolo iskljuenja prekidaa

Blok dijagram opera za koenje (levo) i dijagram optereenja (desno). Dosta

proizvoaa ne predvia mogunost povezivanja otpora za koenje, to je inae
standardni pristup u NN regulisanim pogonima.

Energetska ema invertora sa 6 nivoa

Princip generisanja PWM modulacionih signala za invertor sa 6 nivoa,

sinusni referentni napon

Princip generisanja PWM modulacionih signala za invertor sa 6 nivoa,

optimalna modulacija space vector modulation

STRUJNI INVERTORI ZA POGON SREDNJENAPONSKIH MOTORA

Firma ROCKWELL AUTOMATION (USA) nudi danas na tritu interesantno

reenje sa strujnim PWM invertorom (CSI-PWM), zasnovano na novoj
poluprovodnikoj komponenti SGCT (simetrino blokirajui tiristor komutovan
gejtom). Ova komponenta omoguava primenu frekventnog pretvaraa
naponskog nivoa 6,6 kV bez upotrebe izolacionog transformatora i direktno
prikljuenje novog ili postojeeg motora napona 6 kV bez dodatnog filtra (tzv.
Direct-to-Drive tehnologija).
Neki put SGCT se referie kao simetrino blokirajui GCT. Tada je sa GCT
oznaen tiristor koji ima antiparalelnu brzu povratnu diodu.
Znaajni proizvoai:

Karakteristini talasni oblici pri paljenju i gaenju

Kako se GCT tiristor pali i gasi

Da bi se ugasio GCT tiristor, kompletna struja katode se prebacuje

na gejt (kao kontrastruja) u vremenu kraem od 1 s (to radi drajver
koji je veoma blizu poluprovodnikog diska i predstavlja neodvojivi
deo prekidaa).
Na takav nain je spreeno formiranje strujnih niti tokom gaenja
(sekundarni proboj).
Tokom gaenja postoji samo p-base - n-base - anode emitter pnp
tranzistor aktivan tokom gaenja.

Kako se GCT tiristor pali i gasi

Prednosti u odnosu na GTO prekidae

Novi Gate Commutated Thyristor i pratea prstenasta dioda sa mekim
oporavkom (soft recovery) koji su razvijeni poseduju superiorne
prekidake karakteristike u odnosu na konvencionalne GTO
prekidae koje zamenjuju.
Podnoenje veeg gradijenta struje (di/dt) i rad bez prigunih kola
(snabera) su postignuti zajedno sa redukcijom ukupnih gubitaka
(gubici u poluprovodnikom prekidau + gubici u prigunom kolu +
gubici u induktoru) na pola u odnosu na konvencionalne GTO.
Znai, konvencionalni GTO prekidai su postali zastareli, i zamenjuju ih
SGCT i GCT tiristori.
GCT i SGCT tiristor se zajedno isporuuje sa integrisanom ploicom
drajvera koji prima signale preko fibera (optiki izolovano). Naravno,
i napajanje drajvera mora biti adekvatno iyolovano. (Na 6 kV
izolacioni razmak u vazduhu je 20 cm!!!)

6 impulsni ulazni ispravlja ulazna struja veoma

izobliena

18 impulsni ulazni ispravlja ulazna struja

manje izobliena

PWM modulisani ulazni ispravlja ulazna struja

skoro sinusoidalna

Na sledeoj slici je prikazan blok dijagram energetskog dela

frekventnog pretvaraa za napon do 6600 V, sa integrisanom
ulaznom prigunicom i prekidaem koji je razmatran za upotrebu na
tranom transporteru (snaga 400 kVA).

64

Ulazna prigunica obezbeuje dodatno filtriranje i ogranienje struje

pri kratkim spojevima na napojnoj strani frekventnog pretvaraa. Na
sledeoj slici su prikazani talasni oblici struje i napona motora pri
punom optereenju i nominalnoj brzini.

a)

b)

65

Ukupni faktor izoblienja struje (THD) je oko 4,5%, dok je ukupni

faktor izoblienja linijskog napona 1,5% i funkcija je impedanse
sistema. Ulazni faktor snage kod topologije sa PWM ispravljaem je
blizu jedinice pri brzini motora u opsegu 30-100% i optereenja sa
promenljivim momentom.
PWM ispravlja omoguava primenu selektivne eliminacije
harmonika, metode koja se koristi kod invertora, kako bi se uklonili
5-ti, 9-ti i 11-ti harmonik.
Ulazni kondenzatori se biraju tako da smanje harmonike struje
vieg reda, pri emu se rezonantna uestanost filtra podeava tako
da bude ispod 300 Hz gde ne postoje preostali harmonici.
Ovim je spreeno pobuivanje sistema uestanostima viih
harmonika.

Temperatura motora prikljuenog na frekventni pretvara je tipino

3C vea nego u sluaju kada je direktno spojen na napojnu mreu.
Prirataj napona (du/dt) u talasnom obliku napona je manji od
10V/s.
Vrni napon koji e se pojaviti na izolaciji je jednak nominalnoj
efektivnoj vrednosti napona pomnoenoj sa 1,41.

Pogon sa CSI-PWM invertorom se uspeno primenjuje na pogonima

trakastih transportera.
Kako pogon transportera pokree vie motora (obino etiri, tj. po 2
na svakom pogonskom bubnju), potrebno je obezbediti precizno
deljenje optereenja izmeu motora to se postie primenom vie
frekventnih pretvaraa koji rade u reimu sa zadavanjem brzine
(glavni pogon) i sa zadavanjem (praenjem) referentnog momenta
(podreeni pogoni).
Da bi se upravljalo raspodelom optereenja, jedan pogon se
odreuje kao glavni i regulie brzinu i moment sa kojim drugi
(podreeni) pogoni treba rade.
Sinhronizacija izmeu pojedinih pogona se vri pomou
odgovarajuih komunikacionih protokola (SCANbus, Remote
I/O ili DeviceNet). Na sledeoj slici je prikazan blok dijagram
navedene upravljake eme.

Referentna
brzina trake

PLC Upravljaka logika

PLC U/I
Tref 2

nmer

TG

Tref 1
nzad
GRB

nref

Tref

REG

FR

LIM
PB

PLC U/I
Tref 2

nmer

TG

T
Tref 1
nzad
GRB

nref

REG

Tref

FR
LIM

M
R

Blok dijagram upravljanja viemotornim pogonom trakastog transportera

sa frekventnim pretvaraem PowerFlex 7000A

Uloga generatora referentne brzine je da minimizira mehanika

optereenja na transporteru naroito na reduktorima, koja se
naroito javljaju u sluajevima kada je traka znatno optereena
materijalom (ugljem, jalovinom), pojedini segmenti trake zaleeni ili
pogon priljuen na slabiji sistem napajanja.
Ovo se postie postupnim ubrzavanjem transportera sve do zadate
radne brzine tako to se referenca brzine postepeno poveava po Skrivoj.
Ovim se postie da motor pri startovanju ne povlai vie od 150%
nominalne struje optereenja, pri emu je moment motora 150% od
nominalnog, ime se spreavaju nagle promene zatezanja trake i
ograniava zatezanje trake izmeu donjeg i gornjeg pogonskog
bubnja.

Osnovne prednosti navedene tehnologije su:

Nema potrebe za izolacionim transformatorom.

Nema potrebe za ugradnjom filtra kojim bi se motor zatitio od naponskih
skokova (du/dt).
Nema potrebe za poveanom izolacijom kako motora tako i napojnih
kablova, neophodnom za zatitu sistema od neeljenih prenapona.
Nema potrebe za dodatnom rashladnom tehnikom neophodnom za
hlaenje izolacionog transformatora.
Pogon se isporuuje kao jedinstvena jedinica kako bi se pojednostavila
instalacija i smanjili trokovi ugradnje.
Poboljana efikasnost sistema kao posledica ne korienja izolacionog
transformatora ime su izbegnuti gubici u transformatoru.
Harmonijska izoblienja su u saglasnosti sa vaeim standardima (IEEE
519, EN61000-2-4 i G5/4).
Mogue je koristiti nove i postojee motore pri emu duina kabla od
frekventnog regulatora do motora moe da bude do 15 km.
Manje dimenzije i teina frekventnog pretvaraa, jer se ne koristi izolacioni
transformator koji poveava dimenzije sistema za 30-50% a ukupnu teinu
za 50-70%.
Invertor sa SGCT poluprovodnikom ima najmanji broj komponentni u
odnosu na topologije sa drugim poluprovodnicima (GTO, IGBT, IGCT).

Kabineti srednjenaponskog frekventnog regulatora Powerflex 7000

Blok dijagram sistema upravljanja ureaja Powerflex 7000

Primenjeni metod upravljanja je direktna vektorska kontrola, to

znai da je struja statora podeljena na komponentu koja proizvodi
obrtni magnetni fluks i komponentu koja proizvodi momenat motora.
Na taj nain je mogue brzo promeniti momenat motora bez uticaja
na obrtni magnetni fluks. Ovaj metod upravljanja se koristi bez
povratne sprege preko tahometra za aplikacije koje zahtevaju
neprekidnan rad iznad 6 Hz i polazni momenat manji od 100%
polaznog momenta.
Potpuna vektorska kontrola se moe postii sa tahometarskom
povratnom vezom do 0,2 Hz i do 150% polaznog momenta. Bilo koji
od ova dva vektorska upravljaka metoda je superiorniji od U/f =
const. metoda. Propusni opseg kola za regulaciju brzine je 5 25
radijana u sekundi, dok je propusni opseg za regulaciju momenta 15
50 radijana u sekundi.

SINHRONI TRANSFER MOTORNOG NAPAJANJA SA

SREDNJENAPONSKOG FREKVENTNOG PRETVARAA NA MREU

(Mitsubishi, Rockwell)

Sekvence komandnih signala i talasni oblici napona frekventnog regulatora i asinhronog

motora u toku sinhronog prebacivanja motora na mreu

Iz modela asinhronog motora u d-q koordinatnom sistemu,

izjednaavanjem statorskih struja sa nulama, to odgovara
gubitku napajanja, i pogodnim izborom osa, lako se dobija
da se amplituda napona na statorskim namotajima menja
po zakonu:

U S = u + u = ds 0 e
2
ds

2
qs

t
TR

1
2
+

TR2

T - vremenska konstanta rotora

R

ako se pretpostavi da je moment optereenja konstantan u

vremenskom intervalu od interesa dobija se da se
frekvencija linearno menja

d
=K
dt

7000

6000

napon [V]

5000

4000

3000

2000

500

1000

1500

2000

2500

vreme [ms]

Promena napona motornih sabirnica 6 kV pri gaenju polja motora TENT A

ugao [deg]

1530
1440
1350
1260
1170
1080
990
900
810
720
630
540
450
360
270
180
90
0
0

500

1000

1500

2000

2500

vreme [ms]

Promena faznog ugla napona motornih sabirnica 6 kV pri gaenju polja motora
TENT A

 vreme kanjenja vakuumskih prekidaa je

oko 60 ms,
ali sa uraunavanjem tog kanjenja moe
se lako postii pauza pri preklapanju od 5
ms do 20 ms, a za to vreme ne dolazi do
znaajne promene napona motora, zbog
polja rotora niti do znaajne promene
frekvencije, zbog inercije pogona

Ee Institute Nikola Tesla, Belgrade

MV VARIABLE SPEED DRIVE

FOR COAL MILL CAPACITY
IMPROVEMENT
arko Janda, Aleksandar Nikoli
Electrical Engineering Institute Nikola Tesla,
University of Belgrade, Belgrade, Serbia

Ee Institute Nikola Tesla, Belgrade

Introduction
Motivation: better boiler power control in thermal power
plant, in case of variation of coal quality and heat of
combustion value
Goal: coal mill capacity increase up to 110% without mill
drum reconstruction or diametar increase or other
mechanical intervention
Focus: coal mill speed variation, mill speed increase up
to 110%
Method: the use of MV inverter to supply the existing
motor in order to get variable speed drive

Ee Institute Nikola Tesla, Belgrade

Introduction
Questions:
1) is it possible to operate the MV induction motor
driving coal mill in field weakning region?
2) what we can get?
3) what is the price and complexity?

Ee Institute Nikola Tesla, Belgrade

MV DRIVE ANALYSIS

The double cage 6kV 800kW motor is driving coal mill

via dry powder clutch, PULVIS type

Ee Institute Nikola Tesla, Belgrade

MV DRIVE ANALYSIS

Dry clutch has slipping limit above the rated motor

torque, so during the normal operation dry clutch has
zero slip and zero power losses. During mill start up the
clutch is slipping so the smooth run up of the mill is
enabled.
To find out if there is enough room for driving motor
speed increase by frequency increase beyond rated, it is
necessary to perform the following steps:
1. To find the parameters of motor equivalent circuit,
applicable to study case
2. To record carefully the mill coal load increase after
motor start up.

Ee Institute Nikola Tesla, Belgrade

MV DRIVE ANALYSIS
The double cage induction motor has torque-speed
curve different than it is usually shown in text books.
To estimate the torque-speed curve in whole speed
range is rather complex task in this case.
Fortunately, we are interested only in the low slip part of
the torque-speed curve, beyond the maximal motor
torque.
So we use the simple induction motor equivalent circuit,
fitted to measurable low slip motor operating points and
to available no load motor data.

Ee Institute Nikola Tesla, Belgrade

The motor inrush current during DOL start

Experimental measurements on the existing drive

Ee Institute Nikola Tesla, Belgrade

The motor inrush current during DOL start

1000
800
600

motor current [A]

400
200
0
-200
-400
-600
-800
-1000
0

10

15

20

25

30

35

40

45

50

55

time [s]

Inrush current during direct on line start of coal mill motor

Ee Institute Nikola Tesla, Belgrade

The motor inrush current during DOL start

The experiment is performed with unloaded mill. By
analyzing the recorded start up current waveform, it is
possible to notice the moment of clutch locking, 34
seconds after start.
The pull out torque is declared to be 1.9 of rated torque.
Recalculated on base torque, its value is 1.38 pu.
Now the short circuit reactance of the motor is

sc

1
=
= 0.362 pu
2 Tmax

Ee Institute Nikola Tesla, Belgrade

the following equation is relating rated motor torque with

rotor angular frequency and rotor resistance, when motor
is supplied with rated voltage and frequency

Tn =

Rr r , n
sc r , n + Rr
2

From the above equation, the rotor resistance is derived

to be 0.012734 pu.
So, the all necessary parameters are available for
modeling purpose in the motor speed range right of the
maximum torque.

Ee Institute Nikola Tesla, Belgrade

Standard motor equivalent circuit valid for normal operation range

of the cage motor right of the maximum torque (small slip range)

Ee Institute Nikola Tesla, Belgrade

The mill loading sequence after DOL start

PKW
600
575
550
525

power [kW]

500
475
450
425
400
375
350
325
300
0

50

100

150

200

250

300

350

400

450

500

550

600

time [sec]

Motor power versus time while mill has been taking load after start up

Ee Institute Nikola Tesla, Belgrade

The mill loading sequence after DOL start

68
66

motor current RMS [A]

64
62
60
58
56
54
52
50
48
0

10

time [min]

Motor current versus time while mill has been taking load after start

Ee Institute Nikola Tesla, Belgrade

The mill loading sequence after DOL start

From the figures shown before it is obvious that the
existing motor is not fully loaded by coal mill after taking
the full mill coal intake.
In such way there is available additional free motor
capacity.
The motor current at usual load is about 64A and
sometimes 70A.

Ee Institute Nikola Tesla, Belgrade

Target coal mill operation

to get coal mill running at 110% of the previous operating
speed,

the mill load torque can be determined by air gap power

3 Rs I 2
P1 = Pin Po
1000
3 0.3 642
= 500kW 37.8kW
1000
= 458.5kW
(remember, the rated motor power is 800 kW so the
motor is underloaded)

Ee Institute Nikola Tesla, Belgrade

Target coal mill operation

the mill torque at rated speed is determined to be

P1 p
T1 =
= 8757Nm
s
or 0.412 pu.
By grinding mill speed increase of 10% the
corresponding mill torque is increased for 21%. So, the
target mill torque is:

T2 = 1.21 T1 = 10596 Nm
or 0.499 pu.

Ee Institute Nikola Tesla, Belgrade

Target coal mill operation

Now it is possible to check if the power necessary to
drive mill at 110% of rated speed is exceeding the rated
power in field weakening speed range or not.
The necessary driving power at 110% of rated mill speed
is expressed by

P2 mech = T2 1.1 = 0.55 pu

what further means that the motor under consideration is
not overloaded if operated with 110% increased speed
continuously. (The motor rated power is 0.72 pu.)

Ee Institute Nikola Tesla, Belgrade

Target coal mill operation

The next step is to determine the motor current at 110%
of rated speed.
Using available no load motor data is possible to find out
the magnetizing motor impedance at 50 Hz and calculate
the corresponding no load impedance at 55 Hz.
Finally, the motor current at 55Hz driving the coal mill is
calculated to be 85A, according to presented simplified
approximate analysis.
According to the motor rated current of 107A it is wise
practice to take into account some overload ability, so
the chosen rated current of MV inverter should be 140A.

Ee Institute Nikola Tesla, Belgrade

Target coal mill operation

The preferred MV inverter rated current is 140A, motor
voltage 6.6kV, MV bus supply voltage 6.3kV inverter
transformer rating is 1250kVA.

Ee Institute Nikola Tesla, Belgrade

Comparison between MV and LV coal mill drive solution

The first one possible variable speed solution is based

on MV variable speed inverter and total cost is estimated
to be 201.5 kEuro, considering that there is no need
for mechanical speed reductor and accounting MV
average cable length of 100 m (estimated cost are:
variable speed inverter 140 kEuro, housing 12 kEuro,
auxiliary equipment 12 kEuro, inverter input transformer
32 kEuro, 100 m of XP41 3 x 70 mm2 input power cable
priced at 2.3 kEuro and 100 m of XP41 3 x 95 mm2
output power cable priced at 3.2 kEuro).

Ee Institute Nikola Tesla, Belgrade

Comparison between MV and LV coal mill drive solution

The alternative low voltage solution is based on step

down 6/0.7 kV/kV transformer (32-37.5, kEuro), LV
variable speed inverter (100 120 kEuro), inverter
housing with auxiliary equipment (10 kEuro), LV
induction motor (82 90 kEuro), 100 m of XP41 3 x 70
mm2 input power cable priced at 2.3 kEuro and 100 m of
3 x 3 x PP41 3 x 150/70 mm2 output power cable priced
at 35.1 kEuro. In total, the low voltage solution of coal
mill drive rated at 800 kW with step down transformer
and new induction motor is priced somewhere between
261.4 and 294.9 kEuro.

Ee Institute Nikola Tesla, Belgrade

CONCLUSIONS
It is possible to increase slightly the coal mill capacity in
thermal power plant by increasing the mill speed.
The proposed capacity increase is based on application
of MV frequency converter that operates in the field
weakening regime (range of 50-55Hz) in order to obtain
5-10% increase of boiler power.
Additional benefits are reduced mechanical stress during
start up and the additional possibility of mill slow running
for inspection purposes.
The MV solution is cheaper than LV solution in study
case

NASLOV

PRIMER PRORAUNA
UTEDE ENERGIJE:
PUMPE ZA CIRKULACIJU
KONDENZATA

OSNOVNI PODACI
PODACI

TENT A, BLOK 6:
TRI PUMPE,
SNAGE MOTORA 630 kW
POTISKUJU KONDENZAT
IZ KONDENZATORA
U NAPOJNI REZERVOAR
TIP PUMPI:
SULZER HPCV RE 1 et. 43 + 6 et. 40 20
REGULACIONI ZATVARA:
6RM14

KARAKTERISTIKE
KARAKTERISTIKE

PUMPA :
Qn = 140 l/s
Hn = 328 m
MOTOR :
Un = 6 kV
Pn = 630 kW
em = 0,92

RADNE TAKE ZA
PRORAUN
Radna
1 taka
2
3
4
5

Q (l/s)
140
110
110
110
90

Q
RADNE TAKE

Radna taka 1
Radna taka 2
Radna taka 3
Radna taka 4
Radna taka 5

:
:
:
:
:

H (m)
328
352
328
270
300

nominalna radna taka

stvarna taka sa ventilom
stvarna taka bez ventila
po zahtevu korisnika
po zahtevu korisnika

QH KRIVA PUMPE

QH KRIVA

PRORAUN SNAGE
gHQ
P =
PM EM FR
PRORAUN

g
H
Q

=
=
=
=

GUSTINA MEDIJA
9,81 m/s2
NAPOR PUMPE (PRITISAK)
PROTOK

STEPEN KORISNOG DEJSTVA:

PM
PUMPE I MEHANIKOG SISTEMA
EM
ELEKTROMOTORA
FR
FREKVENTNOG PRETVARAA

REZULTAT

REZULTAT

ZAKLJUAK

UGRADNJOM FREKVENTNOG PRETVARAA

OSTVARILE BI SE GODINJE UTEDE OD
364 MWh DO 1162 MWh (8% DO 27%)
PORED TOGA:

ZAKLJUAK

SMANJENI ELEKTRINI, MEHANIKI I

HIDRAULIKI UDARI
MANJE HABANJE (VENTIL I PUMPA)
REDUKOVANI TROKOVI ODRAVANJA

ZAKLJUAK

UGRADNJOM FREKVENTNOG PRETVARAA

OSTVARUJU SE I DODATNE POGODNOSTI:

ZAKLJUAK

TANIJA REGULACIJA
BRI ODZIV
NOVE MOGUNOSTI (INTERESANTNE ZA
PRELAZNE REIME RADA)
SISTEM JE DALEKO FLEKSIBILNIJI