Manipulador 3 ejes

(Control con Servomotores, SEC-AC y

Servoneumtica, SPC200)

Festo Didactic-2007

@Festo Didactic

Uso al que se destina

Esta estacin ha sido desarrollada y producida exclusivamente con fines de
formacin profesional y continuada, en el campo de la automatizacin y las
comunicaciones. La empresa que imparta la formacin y/o los instructores
deben asegurar que los alumnos observan las medidas de seguridad
descritas en los manuales suministrados.
Festo Didactic declina cualquier responsabilidad por daos a los alumnos, a
la organizacin, a terceras partes, o a todos ellos, como resultado del uso o
aplicacin de los equipos fuera de la situacin de pura formacin.

Descripcin: Manipulador tres ejes ms pinza. Control con servomotores,

SEC-AC y servo neumtica, SPC200. Manual de Funcionamiento

Fecha:

11/2007

Autor:

Mario Pajuelo Hermoso

Festo Didactic , 2007

Internet: www.festo.com/didactic
e-mail: did@festo.com
Sin nuestra expresa autorizacin, queda terminantemente prohibida la
reproduccin total o parcial de este documento, as como su uso indebido
y/o su exhibicin o comunicacin a terceros. De los infractores se exigir el
correspondiente resarcimiento de daos y perjuicios. Quedan reservados
todos los derechos inherentes, en especial los de patentes, de modelos
registrados y estticos.

@Festo Didactic

@Festo Didactic

Contenido
1. Introduccin ............................................................................................ 10
1.1. Objetivos ............................................................................... 10
1.2. Seguridad ............................................................................. 11
1.2.1. Recomendaciones ................................................ 11
1.2.2. A tener en cuenta .................................................. 12
1.3. Garantas y responsabilidades .............................................. 12
2. Manipulador ............................................................................................ 15
2.1. Transporte e instalacin ........................................................ 15
2.2. Descripcin ........................................................................... 15
2.3. Eje elctrico .......................................................................... 16
2.4. Controlador de posicin SEC-AC ........................................... 17
2.5. Eje neumtico ....................................................................... 18
2.6. Controlador de posicin SPC200 ........................................... 18
2.7. Filtro Regulador ............................... ..................................... 20
2.8. Cuadro elctrico ................... .............. ................................. 20
2.9. Pinza ............ .................... .................... ............................... 21
2.10. Autmata Programable ............ .......... .......... ..................... 21
2.11. Funcionamiento de la estacin ............................................ 22
2.11.1. Conexiones ......................................................... 22
2.11.2. Pilotos del Panel de Mando ................................ 22
2.11.3. Puesta a cero ...................................................... 23
2.11.4. Posicin inicial .................................................... 24
2.11.5. Defectos ............................................................. 24
3. Programa de control ............................................................................... 26
3.1. Programa de configuracin del SEC-AC ................................. 26
3.1. Programa de configuracin del SPC200 .............. ............... 26
3.2. Seales de E/S ............ ...... ................. ................................ 27
3.3. Programas PLC ...................................................................... 28
3.3.1. OB1-Organizacin ................................................. 29
3.3.2. OB82-Fallo I/O ...................................................... 29
3.3.3. OB86- Fallo Rack ................................................... 29
3.3.4. OB100-Rearranque ............................................... 29
3.3.5. FC1-Principal ......................................................... 30
3.3.6. FC2-Pilotos ........................................................... 30
3.3.7. FC3-Alarmas y avisos ............................................ 30
3.3.8. FC10-Cadena de pasos Posicin Inicial ................. 30

@Festo Didactic

3.3.9. FC11- Cadena de pasos Arranque ......................... 30

3.3.10. FC20- Cadena de pasos Principal ........................ 30
3.3.11. FC21-Salidas ....................................................... 30
3.3.12. DB3-Principal ...................................................... 30
3.3.13. DB10-Pasos FC10 ............................................... 31
3.3.13. DB11-Pasos FC11 ............................................... 31
3.3.13. DB20-Pasos FC20 ............................................... 32
4. Mantenimiento ........................................................................................ 34
4.1. Limpieza de la estacin ......................................................... 34
4.2. Ajuste de los sensores .......................................................... 34
5. Fichas Tcnicas ....................................................................................... 36

@Festo Didactic

Ilustraciones
Ilustracin 1 Manipulador tres ejes ........................................................... 15
Ilustracin 2 Conjunto y Servomotor ......................................................... 16
Ilustracin 3 Finales de carrera eje X ......................................................... 16
Ilustracin 4 Finales de carrera eje Y ........................................................ 17
Ilustracin 5 Tarjetas de control ejes ......................................................... 17
Ilustracin 6 Controlador SEC .................................................................... 18
Ilustracin 7 Eje DGPIL .............................................................................. 18
Ilustracin 8 Control SPC200 ..................................................................... 19
Ilustracin 9 Montaje sistema SPC200 ...................................................... 19
Ilustracin 10 Filtro-Regulador .................................................................. 20
Ilustracin 11 Cuadro elctrico .................................................................. 21
Ilustracin 12 Pinza ................................................................................... 21
Ilustracin 13 PLC ...................................................................................... 22
Ilustracin 14 Botonera ............................................................................. 23
Ilustracin 15 Cable programacin SEC-AC ............................................... 26
Ilustracin 16 Detector de la pinza ............................................................ 34

@Festo Didactic

Tablas
Tabla 1 Funcionamiento de los pilotos ...................................................... 23
Tabla 2 Salidas PLC ................................................................................... 27
Tabla 3 Entradas PLC ................................................................................. 28
Tabla 4 Bloques PLC .................................................................................. 29
Tabla 5 Bloques de datos a alarmas y avisos ............................................ 30
Tabla 6 Bloque de datos de secuencia Posicin Inicial .............................. 31
Tabla 7 Bloque de datos de secuencia Arranque ....................................... 31
Tabla 8 Bloque de datos de secuencia Principal ........................................ 32

@Festo Didactic

@Festo Didactic

1. Introduccin
1.1. Objetivos
Esta estacin se ha diseado para la formacin en automatizacin industrial
en el mbito de la formacin profesional y continuada para facilitar la
formacin profesional orientada a la industria, y el hardware consiste en
componentes de tipo industrial, adecuados para fines didcticos.
Adems, la formacin puede impartirse para inculcar espritu de equipo,
voluntad de cooperar y habilidades organizativas.
Las fases reales de un proyecto, pueden ensearse por medio de proyectos
de formacin, tales como:
- Planificacin
- Montaje
- Programacin
- Puesta a punto
- Funcionamiento
- Mantenimiento
- Localizacin de averas
Pueden ensearse contenidos didcticos que cubran los siguientes temas:

Mecnica
- Montaje y ajuste mecnico de una estacin

Neumtica
- Conexionado de componentes neumticos
- Tecnologa del vaco
- Accionamientos neumticos lineales y giratorios

Electrotecnia
- Correcto cableado de componentes elctricos
- Interpretacin de esquemas

Sensores
- Uso correcto de finales de carrera
- Ajuste

PLC
- Programacin y uso de un PLC
- Estructura de un programa de PLC

@Festo Didactic

10

Puesta a punto
- Puesta a punto de un sistema de produccin

Localizacin de averas
- Localizacin sistemtica de averas

Proponemos algunos temas que se pueden desarrollar con este equipo:

Sustitucin de un sistema de control por rels, por un PLC Diseo de

los esquemas elctricos y neumticos correspondientes

Seleccin de componentes neumticos

- Actuadores lineales
- Electro vlvulas

Seguridad durante un fallo de la alimentacin neumtica

Programacin de PLC
- Programacin de una seccin operativa
- Programacin de una secuencia de restablecimiento
( Reset)
- Programacin de una funcin de PARO DE EMERGENCIA

Optimizacin del tiempo de ciclo

1.2. Seguridad
1.2.1. Recomendaciones
Se deben observar siempre las recomendaciones y normas fundamentales
sobre seguridad.
Cualquier persona que trabaje con el Manipulador, debe observar con
especial atencin las recomendaciones de seguridad.
Adems, deben respetarse las normas y regulaciones sobre prevencin de
accidentes, aplicables localmente.
El responsable del funcionamiento se compromete en asegurar que el
Manipulador es utilizado solamente por personas que:

@Festo Didactic

11

- Estn familiarizadas con las normas bsicas relacionadas con la

seguridad operativa y prevencin de accidentes.
- Hayan recibido instrucciones en el manejo del Manipulador.
- Estn medianamente habituados en trabajar con seguridad.
1.2.2. A tener en cuenta
General
- Los alumnos slo deben trabajar en la estacin bajo la
supervisin de un instructor.
- Observar los datos de los componentes individuales de las fichas
tcnicas.
Electricidad
- Las conexiones elctricas deben establecerse y desconectarse
slo cuando la tensin principal est cortada
- Utilizar slo bajas tensiones de hasta 24 V DC.
- Verificar siempre que las tomas de tierra estn operativas.
Neumtica
- No sobrepasar la presin admisible de 8 bar (800 kPa)
- No aplicar el aire comprimido hasta que no se hayan establecido y
asegurado todas las uniones con tubos.
- No desconectar conductos de aire que estn bajo presin.
- Hay que tener especial cuidado al aplicar el aire comprimido. Los
cilindros pueden avanzar o retroceder tan pronto se aplique el aire
comprimido.
Mecnica
- Montar todos los componentes en la placa de forma segura.
- No intervenir manualmente a no ser que la mquina se halle
parada.
- El Manipulador est diseado segn los ltimos avances en esta
tecnologa y cumple con reconocidas normas de seguridad. Sin
embargo, al utilizar el sistema puede haber un riesgo de ocasionar
daos fsicos o lesiones al usuario o a terceras partes, o de causar
daos a la mquina o a otros bienes materiales.

1.3. Garantas y responsabilidades

En principio, se aplican todos nuestros "Trminos y Condiciones de Venta".
Estos trminos se ponen a disposicin del responsable del funcionamiento, a

@Festo Didactic

12

lo ms tardar en el momento de la firma del contrato. Las reclamaciones de la

garanta y responsabilidad por daos a personas y materiales quedan
excluidas si estas pueden imputarse a una o varias de las siguientes causas:
- Uso de la instalacin con fines que no son los previstos
- Montaje de la mquina, puesta a punto, funcionamiento o
mantenimiento incorrectos
- Funcionamiento de la instalacin utilizando equipos de seguridad
defectuosos o mal montados, o dispositivos protectores fuera de
servicio.
- La falta de observacin de notas de las instrucciones de
funcionamiento en relacin con el transporte, almacenamiento,
montaje, puesta a punto, funcionamiento, mantenimiento y
preparacin del equipo
- Modificaciones constructivas no autorizadas en la instalacin
- Supervisin inadecuada de la instalacin o de componentes
sometidos a desgaste
- Reparaciones llevadas a cabo incorrectamente
- Catstrofes resultantes por causas ajenas o por fuerza mayor.
Festo Didactic declina cualquier responsabilidad por daos a los alumnos, a
la organizacin, a terceras partes, o a todos ellos, como resultado del uso o
aplicacin de los equipos fuera de la situacin de pura formacin.

@Festo Didactic

13

@Festo Didactic

14

2. Manipulador
2.1. Transporte e instalacin
La estacin debe instalarse en una sala bien acondicionada con una humedad
relativa mxima del 80%.
Las fuentes de interferencias elctricas, tales como los motores y
contactores, deben examinarse de antemano para asegurar la compatibilidad
electromagntica. Cuando sea necesario, deben apantallarse para cumplir
con los valores permitidos en las normas.
Para asegurar un funcionamiento correcto es esencial disponer de un firme
que pueda soportar la carga y que no tenga vibraciones.
Debe dejarse una distancia adecuada entre la estacin y la pared de la sala
para permitir el acceso a todas las partes de la estacin.
Si se realizan trabajos que producen polvo cerca de la instalacin, sta
deber cubrirse completamente para protegerla.
Al realizar desplazamientos con la estructura, adoptar las medidas de
proteccin adecuadas, teniendo en cuenta los cantos vivos de los perfiles
metlicos.
2.2. Descripcin
El sistema de manipulacin consiste en un manipulador de tres ejes, dos de
ellos elctricos (X, Y) y uno neumtico (Z).

Ilustracin 1- Manipulador tres ejes

@Festo Didactic

15

2.3. Eje elctrico

El eje utilizado es un actuador elctrico por correa dentada, tipo DGE, movido
por un servomotor, MTR-AC. Sobre ste va montado el sistema de ventosa
que sujeta los cilindros.
Se ha incluido informacin sobre motores paso a paso en el manual de la
tarjeta de control de ejes.

Ilustracin 2 - Conjunto eje y servomotor

Cada eje dispone de dos finales de carrera de seguridad en los extremos del
recorrido. Su funcin es parar el motor va hardware, y as evitar que el carro
llegue a tope mecnico.

Ilustracin 3 Finales de carrera eje X

@Festo Didactic

16

Ilustracin 4 Finales de carrera eje Y

2.4. Controlador de posicin SEC-AC

El elemento que permite gobernar el eje es un controlador de servomotores
SEC-AC, de Festo. Tiene integrados en la misma tarjeta el controlador de
potencia y la electrnica de control.

Ilustracin 5 - Tarjetas de control de ejes

La programacin, puesta a punto y control del SEC-AC se trata en ms

profundidad en el manual dedicado al mismo.
La comunicacin entre el autmata y los controladores SEC-AC se realiza
mediante I/O.

@Festo Didactic

17

La etapa de potencia, en este caso, est integrada en la propia tarjeta,

eliminando la necesidad de aadir un adaptador de potencia adicional al
control de posicin.
(Vase el manual del controlador de ejes SEC-AC-IO)

Ilustracin 6 - Controlador SEC

2.5. Eje neumtico

El eje utilizado para el movimiento vertical es un DGPIL, es un actuador
neumtico con sistema de gua con un sensor de medicin de recorrido
integrado (Vase: Documentacin Tcnica)

Ilustracin 7 Eje DGPIL

2.6. Controlador de posicin SPC200

El elemento que permite gobernar el eje vertical es un controlador de servo
neumtica SPC200, de Festo.

@Festo Didactic

18

Ilustracin 8 Control SPC200

La programacin, puesta a punto y control del SPC200 se trata en ms

profundidad en el manual dedicado al mismo.
La comunicacin entre el autmata y los controladores se realiza mediante
I/O.
(Vase el manual del controlador de ejes SCP200-DIO)

Ilustracin 9 Montaje sistema SPC200

@Festo Didactic

19

2.7. Filtro Regulador

El modelo seleccionado ha sido el LFR-1/8-D-MIDI con referencia 159630
con las siguientes caractersticas:
Funcin de filtracin y regulacin en una sola unidad con el fin de
ahorrar espacio.
Gran capacidad de retencin de partculas y gran caudal
Buenas caractersticas de regulacin con histresis pequea
Dos mrgenes de regulacin de la presin: 0,5 7 bar y 0,5 12
bar
Dos conexiones para manmetros para una instalacin ms
verstil
Aseguramiento de los valores ajustados mediante botn giratorio
bloqueable
Con purga manual, semiautomtica o automtica del condensado
A elegir entre cartuchos de 5 m o 40 m
Cartuchos filtrantes
Sensor de presin (opcional)

Ilustracin 10 Filtro Regulador

2.8. Cuadro elctrico

El cuadro elctrico consta de :
-

1 Magneto trmico

1 Diferencial

1 Rel Seguridad

4 Contactores

Borneros

El circuito de seguridad se ha realizado mediante Hardware, de forma que en

primer lugar se habilita la tensin de 24V DC en el circuito con el contactor K1
habilitando todos los elementos elctricos del equipo.
El Rel de Seguridad se rearma mediante el pulsador de Rearme, habilitando
a su vez K2 y K3 que alimentando a 220V AC a los controladores SEC-AC.

@Festo Didactic

20

Una vez K2 y K3 estn rearmados habilitan a K0 alimentando al SPC200,

dando le habilitacin a los SEC-AC y dando la seal al autmata conforme el
paso de arranque elctrico se ha realizado.

Ilustracin 11 Cuadro elctrico

2.9. Pinza
El modelo seleccionado ha sido el HGD-32-A con referencia 161837 con las
siguientes caractersticas:
Accionamiento por mbolo de doble efecto
Con centrado automtico
Sujecin en dos sentidos:
- Sujecin exterior/interior
Mxima precisin
Gran fuerza de sujecin
Gran versatilidad mediante dedos externos adaptables
Mltiples posibilidades de adaptacin a los actuadores adaptables
pequeas
Detectores:
- Detectores de posicin a las pinzas pequeas
- Detectores de proximidad integrables en las pinzas
medianas y grandes

Ilustracin 12 Pinza

@Festo Didactic

21

2.10. Autmata Programable

Modelo PLC: SIEMENS CPU 313C-2 DP
Modelo Tarjeta I/O: 323-1BL00-0AA0

Ilustracin 13 PLC

2.11. Funcionamiento de la Estacin

El Manipulador se entrega:
- montadas
- ajustadas para funcionar
- puestas a punto
- verificadas
La puesta a punto se limita normalmente a una verificacin visual para
asegurar que los cables, tubos y alimentaciones son correctos.

2.11.1. Conexiones
Todos los componentes, tubos y cables estn claramente marcados de forma
que puedan establecerse fcilmente todas las conexiones.
- Verificar que hay presin de aire (recomendado 6 bar)
- Verificar que hay alimentacin
- Desenclavar la emergencia
2.11.2. Pilotos del Panel de Mando
Informan sobre el estado operativo de la estacin. En la siguiente tabla se
resumen las diferentes situaciones operativas con sus correspondientes
pilotos.

@Festo Didactic

22

Piloto

Descripcin

- Parpadeo: estacin no rearmada

- Fijo: estacin rearmada
Piloto Marcha
- Estacin en funcionamiento
- Parpadeo: estacin se dirige al modo de paro
Piloto Paro
- Fijo: estacin en paro
Piloto Posicin Inicial - Parpadeo: es necesario realizar una posicin inicial
- Fijo: estacin en posicin inicial
Piloto Reset
- Parpadeo: es necesario realizar un reset
Piloto Emergencia
- Seta de Emergencia pulsada
Piloto Conexin
- Estacin conectada
Piloto Desconexin
- Estacin desconectada
Piloto Rearme

Tabla 1 Funcionamiento de los pilotos

Ilustracin 14 - Botonera

2.11.3. Puesta a cero

El piloto Paro se parpadea. Cuando la estacin arranca despus de una
parada de emergencia o despus de prdida de tensin los ejes buscan su
posicin de referencia. Cuando el piloto de Paro se queda fijo el proceso de
Puesta a cero a finalizado.
2.11.4. Posicin inicial
Es la situacin tal que los elementos de la estacin se encuentran listos para
realizar la secuencia de trabajo al recibir la orden de Marcha. Siempre se
debe partir de esta situacin. Cunado sea necesario realizar una Posicin
Inicial el piloto parpadeara y cuando finalice el proceso se quedara fijo:
1. Desenclavar EMERGENCIA.
2. Pulsar REARME.
3. Pulsar RESET.
4. Pulsar Posicin Inicial.
En este momento, la secuencia de puesta a cero realiza
una serie ordenada de movimientos que permite que todos
los elementos mviles alcancen sus posiciones de reposo.

@Festo Didactic

23

5. Si la estacin realiza con xito la maniobra de iniciacin, el piloto

queda fijo.
Al final de la puesta a cero, la mquina debe quedar lista para recibir la orden
de marcha.
Si todo ha sido correcto hasta el momento:
Reset queda apagado (estacin iniciada, sin defectos)
Paro se enciende
Posicin Inicial encendido
Rearme encendido
2.7.5. Defectos
La estacin tiene implementado un programa de monitorizacin de
funcionamiento.
Esto permite detectar situaciones anmalas durante el funcionamiento de la
misma:
- Fallos de detectores o actuadores
- Fallos mecnicos
Si se activa cualquier alarma de las previstas, el bit Defecto se pone a 1 ,
interrumpiendo la secuencia de la mquina y deteniendo sta.
En el Panel de Mando, el piloto del pulsador Reset se encender de forma
intermitente.

@Festo Didactic

24

@Festo Didactic

25

3. Programa de control
3.1 Programa de configuracin del SEC-AC
El primer paso para trabajar con el SEC-AC es la parametrizacin del equipo.
Esta tarea se realiza mediante el software de configuracin WMEMOC (Vase:
Manual Controlador SEC-AC).
La interfase serie RS232 es necesaria para la parametrizacin del controlador
SEC-AC.
El software de parametrizacin, Wmemoc, permite acceder a todas las
funciones de ajuste y prueba del SEC-AC, y es paso previo indispensable para
poder trabajar con el control de ejes mediante SEC-AC.
Cable de programacin:
Ref: 160786 PS1 ZK11
Cable de 1,5 m / apantallado / 2 x D-SUB-Plug 9-pin
Esquema del cable:

Ilustracin 15 - Cable de programacin SEC-AC

3.2. Programa de configuracin del SPC200

La tarea de parametrizacin del SPC200 se realiza mediante el software de
configuracin WinPisa (Vase: Manual del Controlador SPC200).
Cable de programacin:
Ref: 151915 KDI-PPA-3-BU9

@Festo Didactic

26

3.3 Seales de E/S

Salidas:

Direccin Simblico Comentario

X0

A0.0
A0.1
A0.2
A0.3
A0.4
A0.5
A0.6
A0.7

A
A
A
A
A
A
A
A

0.0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7

LAMPARA MARCHA
LAMPARA PARO
LAMPARA POSICION INICIAL
LAMPARA EMERGENCIA
LAMPARA REARME
SPC200 - STOP
SPC200 - RESET
SPC200 - ENABLE

X1

A1.0
A1.1
A1.2
A1.3
A1.4
A1.5
A1.6
A1.7

A
A
A
A
A
A
A
A

1.0
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
1.6
1.7

ELECTROVALVULA PINZAS
SPC200 - CLK_A
SPC200 - CLK_B
SPC200 - PROGRAMA BIT -0SPC200 - PROGRAMA BIT -1SPC200 - PROGRAMA BIT -2SPC200 - PROGRAMA BIT -3SPC200 - PROGRAMA BIT -4-

X2

A2.0
A2.1
A2.2
A2.3
A2.4
A2.5
A2.6
A2.7

A
A
A
A
A
A
A
A

2.0
2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
2.6
2.7

LAMPARA RESET
SEC X - HABILITACION REGULACION
SEC X - MARCHA
SEC X - RESERVA
SEC X - POSICION BIT -0SEC X - POSICION BIT -1SEC X - POSICION BIT -2SEC X - POSICION BIT -3-

X3

A3.0
A3.1
A3.2
A3.3
A3.4
A3.5
A3.6
A3.7

A
A
A
A
A
A
A
A

3.0
3.1
3.2
3.3
3.4
3.5
3.6
3.7

RESERVA
SEC Y - HABILITACION REGULACION
SEC Y - MARCHA
SEC Y - RESERVA
SEC Y - POSICION BIT -0SEC Y - POSICION BIT -1SEC Y - POSICION BIT -2SEC Y - POSICION BIT -3-

Tabla 2 Salidas PLC

@Festo Didactic

27

Entradas:

Direccin Simblico Comentario

X0

E0.0
E0.1
E0.2
E0.3
E0.4
E0.5
E0.6
E0.7

E
E
E
E
E
E
E
E

0.0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7

PULSADOR MARCHA
PULSADOR PARO
PULSADOR POSICION INICIAL
PULSADOR RESET
CONEXION HABILITADA
POTENCIA
RESERVA
SMET- PINZA CERRADA

X1

E1.0
E1.1
E1.2
E1.3
E1.4
E1.5
E1.6
E1.7

E
E
E
E
E
E
E
E

1.0
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
1.6
1.7

SEC X - READY
SEC X - POSICION EN MARGEN
SEC X - POSICION ALCANZADA
SEC X - S3
SEC Y - READY
SEC Y - POSICION EN MARGEN
SEC Y - POSICION ALCANZADA
SEC Y - S3

X2

E2.0
E2.1
E2.2
E2.3
E2.4
E2.5
E2.6
E2.7

E
E
E
E
E
E
E
E

2.0
2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
2.6
2.7

SPC200 - RESERVA
SPC200 - RESERVA
SPC200 - RESERVA
SPC200 - MC_B
SPC200 - MC_A
SPC200 - SYNC_OUT_B
SPC200 - SYNC_OUT_A
SPC200 - READY

X3

E3.0
E3.1
E3.2
E3.3
E3.4
E3.5
E3.6
E3.7

E
E
E
E
E
E
E
E

3.0
3.1
3.2
3.3
3.4
3.5
3.6
3.7

SMET- EJE X ADELANTE -B2SMET- EJE X ATRAS -B1SMET- SEC Y ADELANTE -B4SMET- SEC Y ATRAS -B3RESERVA
RESERVA
RESERVA
RESERVA

Tabla 3 Entradas PLC

3.4. Programas PLC

El control de la estacin se realiza mediante un Autmata programable
Siemens, del tipo S7-300.
El software utilizado ha sido: Siemens STEP7 v5.3
Los programas que se encuentran en la estacin son:

@Festo Didactic

28

Bloque
OB 1
OB 82
OB 86

Comentario

Descripcin

ORGANIZACIN
FALLO I/O
FALLO RACK

OB 100

REARRANQUE

FC
FC
FC

1
2
3

FC

10

FC

11

FC

20

FC 21
DB3

PRINCIPAL
PILOTOS
ALARMAS Y AVISOS
CADENA DE PASOS
POSICION INICIAL
CADENA DE PASOS
ARRANQUE
CADENA DE PASOS
PRINCIPAL
SALIDAS
ALARMAS Y AVISOS

Coordina el programa
Fallo entradas-salida remota
Fallo de un bastidor
Se ejecuta una vez al dar tensin al
equipo.
Control del programa
Control del estado de los pilotos
Control de las alarmas y avisos

DB10

PASOS FC10

DB11

PASOS FC11

DB20

PASOS FC20

Secuencia de posicin inicial

Secuencia de arranque
Secuencia principal
Control de las salidas del equipo
Tabla de datos de las alarmas y avisos
Tabla de datos de cadena de pasos de la
posicin inicial
Tabla de datos de cadena de pasos de
arranque
Tabla de datos de cadena de pasos
principal
Tabla 4 Bloques PLC

3.4.1. OB1- Organizacin

Utilizado para coordinar el resto de programas y ubicar funciones de llamada
recursiva (FB o FC)
3.4.2. OB82-Fallo I/O
Esta rutina se activa cuando se detecta un error en un mdulo con
diagnstico. Si no se programa, la CPU pasa a STOP.
3.4.3. OB86- Fallo Rack
Esta rutina se activa cuando se detecta un fallo de bastidor:
- Fallo de tarjeta IM
- Cable roto
- Fallo de tensin en bastidor.
- Fallo de esclavo de periferia DP.
Si no se programa, la CPU pasa a STOP.
3.4.4. OB100-Rearraanque
Esta rutina se activa cuando la CPU pasa de STOP a RUN, y se ejecuta una
sola vez.
Se hace servir para determinar condiciones iniciales

@Festo Didactic

29

3.4.5. FC1- Principal

Funcin de control dnde se designa el modo de trabajo y se organizan los
diferentes bloques.

3.4.6. FC2- Pilotos

Funcin de control de los estados de los pilotos.

3.4.7. FC3- Alarmas y avisos

Funcin dnde se designan las alarmas y avisos previstos en la estacin.

3.4.8. FC10- Cadena de pasos posicin inicial

Secuencia que sigue la estacin para llevar el Manipulador e la posicin
inicial.

3.4.9. FC11- Cadena de pasos arranque

Secuencia que sigue la estacin para llevar el Manipulador e la posicin cero.

3.4.10. FC20- Cadena de pasos principal

Secuencia que sigue la estacin en el modo de trabajo normal.

3.4.11. FC21- Salidas

Bloque de funcin que controla las salidas del autmata.

3.4.12. DB3 Alarmas y avisos

Direccin
+0.0
+0.1
+0.2
+0.3
+0.4
+0.5
+0.6

Nombre
AL1
AL2
AL3
AL4
AL5
AL6
AL7

Tipo
BOOL
BOOL
BOOL
BOOL
BOOL
BOOL
BOOL

Valor Inicial
FALSE
FALSE
FALSE
FALSE
FALSE
FALSE
FALSE

Comentario
ALARMA 1:FALLO DETECTORES EJE X
ALARMA 2:FALLO DETECTORES EJE Y
ALARMA 3:FALLO PINZA
ALARMA 4:FALLO SEC X
ALARMA 5:FALLO SEC Y
ALARMA 6:POTENCIA NO ACTIVA
ALARMA 7:FALLO SPC200

Tabla 5 Bloque de datos de alarmas y avisos

@Festo Didactic

30

3.4.13. DB10 Pasos FC10

Direccin
+0.0
+0.1
+0.2
+0.3
+0.4
+0.5
+0.6
+0.7
+1.0
+1.1
+1.2
+1.3
+1.4

Nombre
P0
P1
P2
P3
P4
P5
P6
P7
P8
P9
P10
P11
P12

Tipo
BOOL
BOOL
BOOL
BOOL
BOOL
BOOL
BOOL
BOOL
BOOL
BOOL
BOOL
BOOL
BOOL

Valor Inicial
FALSE
FALSE
FALSE
FALSE
FALSE
FALSE
FALSE
FALSE
FALSE
FALSE
FALSE
FALSE
FALSE

Comentario
CONDICIONES CADENA POSICION INICIAL
PASO 1:SUBIR EJE Z
PASO 2:EJE Z ARRIBA
PASO 3:EJE -X- POSICION -APASO 4:EJE -Y- POSICION -APASO 5:EJE -X- POSICION -A- ALCANZADA
PASO 6:EJE -Y- POSICION -A- ALCANZADA
PASO 7:BAJAR EJE Z
PASO 8:EJE Z ABAJO
PASO 9:ABRIR PINZA
PASO 10:SUBIR EJE Z
PASO 11:EJE Z ABAJO
PASO 12:RESET CADENA DE PASOS

Tabla 6 Bloque de datos de secuencia Posicin Inicial

3.4.14. DB11 Pasos FC11

Direccin
+0.0
+0.1
+0.2
+0.3

Nombre
P0
P1
P2
P3

Tipo
BOOL
BOOL
BOOL
BOOL

Valor Inicial
FALSE
FALSE
FALSE
FALSE

Comentario
CONDICIONES CADENA ARRANQUE
PASO 1:SUBIR EJE Z
PASO 2:EJE Z ARRIBA
PASO 3:RESET CADENA DE PASOS

Tabla 7 Bloque de datos de secuencia Arranque

@Festo Didactic

31

3.4.15. DB20 Pasos FC20

Direccin
+0.0
+0.1
+0.2
+0.3
+0.4
+0.5
+0.6
+0.7
+1.0
+1.1
+1.2
+1.3
+1.4
+1.5
+1.6
+1.7
+2.0
+2.1
+2.2
+2.3
+2.4
+2.5
+2.6
+2.7
+3.0
+3.1

Nombre
P0
P1
P2
P3
P4
P5
P6
P7
P8
P9
P10
P11
P12
P13
P14
P15
P16
P17
P18
P19
P20
P21
P22
P23
P24
P25

Tipo
BOOL
BOOL
BOOL
BOOL
BOOL
BOOL
BOOL
BOOL
BOOL
BOOL
BOOL
BOOL
BOOL
BOOL
BOOL
BOOL
BOOL
BOOL
BOOL
BOOL
BOOL
BOOL
BOOL
BOOL
BOOL
BOOL

Valor Inicial
FALSE
FALSE
FALSE
FALSE
FALSE
FALSE
FALSE
FALSE
FALSE
FALSE
FALSE
FALSE
FALSE
FALSE
FALSE
FALSE
FALSE
FALSE
FALSE
FALSE
FALSE
FALSE
FALSE
FALSE
FALSE
FALSE

Comentario
CONDICIONES CADENA PRINCIPAL
PASO 1:BAJAR EJE -ZPASO 2:EJE -Z- ABAJO
PASO 3:CERRAR PINZA
PASO 4:SUBIR EJE -ZPASO 5:EJE -Z- ARRIBA
PASO 6:CONJUNTO POSICION -BPASO 7:POSICION -B- CONJUNTO ALCANZADA
PASO 8:BAJAR EJE -ZPASO 9:EJE -Z- ABAJO
PASO 10:ABRIR PINZA
PASO 11:SUBIR EJE -ZPASO 12:EJE -Z- ARRIBA
PASO 13:BAJAR EJE -ZPASO 14:EJE -Z- ABAJO
PASO 15:CERRAR PINZA
PASO 16:SUBIR EJE -ZPASO 17:EJE -Z- ARRIBA
PASO 18:CONJUNTO POSICION -APASO 19:POSICION -A- CONJUNTO ALCANZADA
PASO 20:BAJAR EJE -ZPASO 21:EJE -Z- ABAJO
PASO 22:ABRIR PINZA
PASO 23:SUBIR EJE -ZPASO 24:EJE -Z- ARRIBA
PASO 25:RESET CADENA DE PASOS

Tabla 8 Bloque de datos de secuencia Principal

@Festo Didactic

32

@Festo Didactic

33

4. Mantenimiento
4.1 Limpieza de la estacin
La estacin casi no necesita mantenimiento.
Utilizar un cepillo o un pao que no se deshilache para realizar la limpieza de
la estacin y de sus componentes.
Debera limpiarse lo siguiente a intervalos regulares:
- La superficie activa de los sensores de proximidad
- Toda la estacin
No utilizar agentes de limpieza agresivos o abrasivos.
4.2 Ajuste de los sensores
Es conveniente revisar peridicamente los ajustes de los diferentes sensores
que aparecen en las estaciones, pues suelen ser causa de la mayor parte de
las averas (interrupciones de funcionamiento debidos a fallos de deteccin).
El ajuste de estos sensores es de tipo mecnico, mediante el ajuste de su
posicin en la zona de deteccin
.
Un piloto integrado en el sensor indicar el estado de deteccin.
En esta estacin se utilizan tambin para conseguir la posicin de referencia
Home).
En el caso de los dos ejes, y por necesidades de configuracin de hardware,
el sensor de posicin de referencia es de tipo normalmente cerrado (N.C.)

Ilustracin 16 Detector de la pinza

@Festo Didactic

34

@Festo Didactic

35

5. Fichas Tcnicas
En el CD-Rom se incluye informacin tcnica sobre los diversos componentes
que podemos encontrar en la estacin.

@Festo Didactic

36