PID ( PROPRCIONAL, INTEGRAL, DERIVADA).

rase una vez , hace mucho tiempo en una tierra muy lejana , haba un ingeniero consejo llamado
Emil . l
estuvo a cargo del suministro de agua para una ciudad fabulosa y estaba a punto de retirarse debido
a su
edad avanzada.
Por supuesto que haba organizado su pensin , seguridad social y as sucesivamente . Adems
haba sido
lo suficientemente previsor para hacer un acuerdo con el consejo de que su sucesor debera ser uno
de sus
hijos :
ivan, peter o david

Pero no se ha decidido cul.

Aqu est su historia
Emil, el padre, haba sido responsable de mantener un nivel constante (en realidad, el objetivo era
lograr una presin constante a los consumidores) en el concejo de agua de la torre independiente de
los cambios en el consumo. Esto se hizo mediante la apertura o el cierre de las tres vlvulas en la
lnea de suministro de agua a la torre, dependiendo del consumo. Cabe sealar que esto no era tarea
fcil, ya que el consumo vara mucho. Los hijos haban visitado Emil en la torre de vez en cuando,
pero nunca haban tomado la molestia de ver las tcnicas de Emil. Tambin haban seguido el
desarrollo de la tecnologa de control medieval y se consideraban plenamente competente para
asumir el control. Justo antes de Emil era retirarse, Osquar, un pariente ms joven que haba
estudiado ingeniera de control, visitado Emil. Hablaron de la ingeniera de control en detalle y con
gran visin y coincidieron en que un control de nivel se podra construir varias formas diferentes,
usando: Manual Elctrico Poder fluido Mecnico Hidrulico o Control neumtico
En cualquier caso, el control tena que cumplir con tres requisitos: Cuando los cambios de nivel
debido a una "interferencia" (cambio en el consumo), el controlador debe tomar acciones en contra
de ella lo ms rpido y eficientemente como sea posible para restaurar la nivel requerido. El

retorno al nivel requerido tiene que tener lugar con la menor desviacin posible y preferiblemente
no peridica. El controlador tiene que mantener el nivel dentro de los lmites necesarios para
lograr una presin uniforme en las lneas de suministro.
Das de retiro Emil's estaba cada vez ms cerca, pero hasta el momento ninguno de los hijos haba
llegado con un mtodo
o equipo que cumple con los requisitos.
El Ayuntamiento de la localidad ha debatido la situacin y acordado hacer una prueba en la que los
hijos deberan
cada mostrar sus habilidades con el padre como supervisor. Este era un mtodo emprico para
encontrar el
mejor sucesor.
van es oscilante
Ivan comienza con un enfoque metdico. Cuando ve que el nivel del agua ha bajado
100 mm por debajo del nivel ideal - el punto de ajuste - se da cuenta que hay un aumento en el
consumo de agua. Por lo tanto l comienza a abrir la vlvula de entrada lenta y uniformemente.
Despus de un tiempo Ivan reconoce que la reduccin del nivel est cada vez ms lento y al final el
nivel comienza a subir de nuevo. Pero, an as, contina abriendo la vlvula hasta que el nivel
llegue al conjunto
punto. Luego se deja abrir.
l reconoce que el nivel va subiendo, pero no hasta que llega a 100 mm por encima del punto de
ajuste
no se inicia el cierre de la vlvula, lo que hace de la misma manera metdica, lento y constante
como l
la abri.
El nivel ahora cae hasta el punto de set, pero lo hace no se detienen ah. Saldr a la cada. Ivn
repite sus acciones varias veces, pero nunca llega al nivel constante. sombrero era el problema? A
travs de las oscilaciones lentas nivel supera o cae por debajo del punto de ajuste de todo el tiempo.
Ivan se comporta como un controlador de accin integral donde la velocidad de correccin es
proporcional a la desviacin entre el punto de consigna y la variable controlada. Si hay una
desviacin, Ivan contina el ajuste de la vlvula, sin llegar nunca a un nivel estable ya que el control
tiene una accin integral. , ver fig.1.above
Pedro comienza su intento despus de almuerzo. Como una persona sistemtica que ha planeado de
antemano cmo hacerlo . No tarda muchos segundos para darse cuenta de que l tiene que abrir la
vlvula de 5 vueltas para equilibrar la cada de nivel de 100 mm. Por otro lado no est demasiado
interesado en conseguir el nivel al punto de ajuste. Mientras se supone que el consumo ser menor
muy pronto, el nivel volver a levantarse. Al principio no hay seales de que este mal, pero despus
de un tiempo se ve que el nivel es demasiado alto 50mm. De acuerdo con su experiencia pasada,
este cambio de nivel se ajusta a 2,5 vueltas de la vlvula para ser compensado. A continuacin, se
cierra rpidamente la vlvula de 2,5 vueltas para mantener la presin constante. En cualquier
desviacin legible desde el punto de ajuste, se abre o cierra la vlvula tanto como l piensa
necesaria para estabilizar el nivel

Operacin de Pedro es proporcional a la desviacin entre el punto y el juego variable controlada de la misma manera como una proporcional a la accin del controlador se comporta, consulte
Figura 2

Mtodos y Medios de 5 5.6 Curso Fieldbook Festo Didactic vido - siempre con prisa David haba
estado esperando todo el da para su intento. El conocimiento de sus hermanos relativo fracaso le
hizo a planificar su trabajo con cuidado. El resultado fue un mtodo complicado con un montn de
trabajo. David estudia la velocidad a la que el nivel cae. Si cae rpido, se abre la vlvula 10 vueltas
como ms rpido posible y la cierra de nuevo igual de rpido cuando el nivel comienza a subir de
nuevo. Cuando tiene cerrada la vlvula, se da cuenta de que el nivel se ha desviado del punto de
ajuste. David slo reacciona hasta que un cambio en el nivel tiene lugar - de la misma manera como
una accin diferencial controlador, ver fig.3 mil

Despus de las pruebas se termin, Emil discuti sus actuaciones sons' con el jefe adjunto de la los
consejos de departamento tcnico. Ellos no podan decidir quin es la mejor solucin y deben tener
xito Emil. Ivan necesita demasiado tiempo para volver al punto de ajuste y su forma de hacer que
haban dado lugar a un situacin inadecuada. El cambio continuo en la posicin de la vlvula dio
lugar a fluctuaciones en el nivel y carecan de la capacidad de amortiguar ellos. Su nica solucin
era un ajuste lento de las vlvulas, pero la ms lenta Ivan trabaj, mayor ser el los ciudadanos
tendran que esperar a llegar a la presin de suministro de agua correcto espalda. Pedro logr evitar
las fluctuaciones en el nivel y las desviaciones no haba sido demasiado grande. Por otra parte,
nunca se las arregl para mantener el nivel hasta el punto de set.

David rpida reaccin rpida y de gran alcance hizo el acto de suministro de agua como un latigazo.
A pesar de toda su
esfuerzos, su mtodo era el menos atractivo ya que el nivel se movi cada vez ms lejos
desde el punto de ajuste.
I y PD
Como obviamente, ninguno de los tres se las arregl para hacerse cargo de la funcin de Emil solo,
se decidi
hacer una nueva prueba donde deben trabajar juntos.
Tcnicamente esto no era un problema, ya que haba - como se mencion anteriormente - de tres
abastecimiento paralelo
lneas a la torre de agua, cada uno con su propia vlvula.
Por desgracia, como la prueba era empezar, David estaba enfermo, por lo que Pedro e Ivn tuvo que
demostrar lo que
podra lograr juntos.
Ellos pegaron a sus mtodos anteriores. Si el nivel se redujo de 100 mm, Pedro, abriendo la vlvula
de 5 vueltas
inmediatamente y con ello evit la cada de nivel. Ivan, al mismo tiempo trabaj lentamente y
determinado para obtener el nivel de nuevo al punto de ajuste, y ahora l no tiene que compensar la
aumento del consumo. El nico trabajo que hacer era terminar lo que Pedro haba comenzado y
corregir su
negligencia causada por apresurarse. Ivn tena en realidad mucho menos de hacer, ya que no hubo
fluctuaciones
debido a las vlvulas abiertos.
Junto a Pedro e Ivn actuaron como un regulador PI, su cooperacin se tradujo en una inmediata
la restauracin del nivel de agua y un resultado de primera clase a causa de manera integral de Ivn
de la conducta.
Los consumidores estaban todos en todo satisfecho, pero todava queran ver lo que pas con los
tres
trabajar juntos antes de hacer cualquier decisin.
La prxima vez que una prueba deba ser hecha, mal Ivan estaba enfermo, por lo que Peter y David
tuvo que manejarlo juntos. Al igual que la prueba comenz, el nivel del agua baj hasta la marca de
nivel bajo. Peter intent, pegndose a su mtodo, para estabilizar el nivel abriendo la vlvula
proporcional a la cada de nivel. David de inmediato abri la vlvula de 10 vueltas para que el
suministro de agua se elev a un alto flujo. El estaba convencido de que Pedro estaba a la zaga y
que fue su propia accin rpida que impidi la cada del nivel. Estaba tan convencido de que ni
siquiera se comprueba la desviacin con respecto a la punto de set. De Pedro mtodo de "medicin"
y la reaccin inmediata estabilizan la cada. David, por otro lado, haba amplificado la influencia de
Peter y evitado una mayor desviacin de la establecer el punto con su accin "fiebre". A pesar de
esto nunca se las arreglaron para llegar al punto de ajuste, incluso si funcionan con una pequea
desviacin.
En Emil ltima conseguido los tres hijos juntos para la ltima prueba. Peter como siempre abre la
vlvula de 5 vueltas Esta vez tambin, el nivel baj de 100 mm por debajo del punto de ajuste
cuando se inici la prueba. Ivan, segn su costumbre, empez a abrir la vlvula para volver al punto
de ajuste. David de inmediato abri la vlvula de 10 vueltas. Lo que sucedi fue lo siguiente: David
evit la gran desviacin por su accin rpida. Pedro se encarg de la interferencia y Ivan tom la
desviacin de distancia.

Juntos los tres tuvieron xito en la bsqueda de la solucin ideal. El resultado fue que Pedro, Ivn y
David fueron empleados para cuidar de trabajo anterior al padre de Emil. Todos los ciudadanos excepto uno - estaban contentos con el resultado. La nica persona que no aplaudir la solucin era
el contable del Ayuntamiento, que no slo tuvo que pagar la pensin de Emil, pero tambin tuvo que
pagar no menos de 3 series de salarios en lugar de slo uno. Todo el mundo pens que estaba bien
que la tecnologa debe crear puestos de trabajo. Y es una historia muy bien contada.