Modelamiento Matemático en Un Tanque

UNIVERSIDAD NACIONAL JORGE BASADRE GROHMANN
ESCUELA ACADMICO PROFESIONAL DE FSICA APLICADA

CURSO
: CONTROL DIGITAL
AO DE ESTUDIOS
: QUINTO
TEMA
: CONTROLADORES PID
FACULTAD DE CIENCIAS
SEMESTRE
II
2.3. MODELAMIENTO MATEMTICO EN UN TANQUE
2.3.1. Sistemas de nivel de lquidos
2.3.1.1. Flujo uniforme en tuberas
En flujo uniforme las caractersticas del flujo (presin y

velocidad media) permanecen constantes en el espacio y en el tiempo.
Por consiguiente, es el tipo de flujo ms fcil de analizar y sus
ecuaciones se utilizan para el diseo de sistemas de nivel de tanques.
Como la velocidad no est cambiando, el fluido no esta siendo
acelerado. Luego, segn la segunda ley de Newton 1:
Fx = 0
Es decir, existe un equilibrio de fuerzas.
Ahora para analizar sistemas que analizan el flujo de fluidos, se

hace necesario dividir los regmenes de flujo en dos:
Rgimen de flujo laminar, y
Rgimen de flujo turbulento
SALDARRIAGA, Juan (2 006): Diseo de Sistemas de Agua Potable de Alta Tecnologa.

UNJBG y UNC, Auspicio Care y Amanco, Per, pp.13-20.
Prof. M.Sc. Alberto E. Cohaila Barrios

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SEMESTRE
II
Osborne Reynolds, basado en experimentos en tuberas como

fluidos, explic numricamente el cambio entre los diferentes
regmenes de flujo de acuerdo con el nmero de Reynolds (Re) y
encontr que:
Re < 2 000
Flujo Laminar
2 000 < Re < 5 000
Flujo en Transicin
Re > 5 000
Flujo Turbulento
En el caso laminar, el flujo de fluido se produce en venas sin

turbulencia. Los sistemas que implican flujo turbulento suelen
requerir, para representarse, de ecuaciones diferenciales no lineales,
mientras que los sistemas que corresponden a flujo laminar pueden
representarse por ecuaciones diferenciales ordinarias. Por lo comn,
en los procesos industriales frecuentemente se tienen flujos en tuberas
y tanques; en esos procesos el flujo es frecuentemente turbulento y no
laminar.
Para deducir los modelos matemticos de sistemas de nivel de

lquido, se introducen los conceptos de resistencia y capacitancia para
tales sistemas de nivel de lquido. As es posible describir las
caractersticas dinmicas de esos sistemas en forma simple.

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SEMESTRE
II
Todo los aspectos anteriores se resumen en un numero

adimensional, Reynolds. El nmero de Reynolds considera la
geometra de la tubera y la turbulencia producida en sta:
Re
v.d
vf
Siendo v la velocidad de salida del liquido [m2 s-1], d el dimetro

caracterstico de la tubera [m] y Vf la viscosidad cinemtica del
liquido [m2 s-1] o flujo.
2.3.1.2. Resistencia y capacitancia de sistemas de nivel de lquido
Considerando primero el sistema de la Figura 2.02 como base de

nuestro anlisis. Se debe encontrar una expresin matemtica que
describa el comportamiento de la vlvula de carga; por analoga
elctrica es la resistencia. La expresin matemtica que describe el
volumen del tanque es la capacitancia elctrica.
A.
Resistencia de la vlvula de carga
Sea el flujo a travs de una tubera corta que conecta dos

tanques. En este caso la resistencia al flujo de lquido se define
como la variacin de diferencia de nivel, esto es la diferencia de

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SEMESTRE
II
niveles de lquido entre los dos tanques necesaria para producir

una variacin unitaria en el gasto; es decir, (1):
cambio en la diferencia de niveles

cambio en el gasto
m / s
3
Dicho en otro modo,
dH
dq
m / s
3
Como la relacin entre el gasto y la diferencia de nivel

difiere entre el caso de flujo laminar y el flujo turbulento, en lo
que sigue se consideran ambos casos alternativos.
Del sistema de nivel de lquido que aparece en la Figura 2.02

tenemos que encontrar expresiones analticas que relacionen el
nivel H del tanque, la capacitancia del tanque, la resistencia de la
vlvula de carga, el caudal de entrada y el caudal de salida.

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II
Vlvula de
control
Q + qi
H+h
Vlvula de
carga
Q + qo
Capacitancia
C
Resistencia
R
FIGURA 2.02.- Sistema de control de lquido
Donde:
Q=
gasto en estado estacionario (antes de haber algn cambio),

en m3/s
qi = pequea desviacin en el gasto de entrada respecto a su

valor en estado estacionario, en m3/s
qo= pequea desviacin del gasto de salida respecto a su valor
en estado estacionario, en m3/s
H=
nivel de carga en estado estacionario (antes de haber algn

cambio), en m
h = pequea desviacin del nivel respecto a su valor en estado

estacionario, en m

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II
En este sistema el lquido fluye a travs de la vlvula de

carga en el costado del tanque. Si el flujo a travs de esta
resistencia es laminar, la relacin entre el gasto en estado
estacionario y la presin hidrosttica en estado estacionario al
nivel de la restriccin queda dado por:
Q = KH
Donde:
Q = gasto o flujo en estado estacionario, en m3/s

K = coeficiente, en m2,5/s
H = presin hidrosttica en estado estacionario, en m
Hay que notar que la ley que rige el flujo laminar es anloga
a la ley de Coulomb, que establece que la corriente es
directamente proporcional a la diferencia de potencial.
Para el caso de flujo laminar, la resistencia Rl se obtiene como:
R1
dH
H
dQ
Q
(2.1)

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La resistencia al flujo laminar es constante y anloga a la

resistencia elctrica.
Si el flujo a travs de la restriccin es turbulento, el gasto en

estado estacionario est dado por:
Q = K.
(2.2)
La resistencia Rt para el flujo turbulento se obtiene de:
Rt
dH
dQ
Luego de la ecuacin (2.2) se tiene que:
Q = K . H1/2
Derivando Q (H) respecto a la presin hidrosttica,
1
dQ
d
1 1
K
K .H 2 K . .H 2
1
dH dH
2
2.H 2
K
dQ
dH
2 H
dH
Tomando la dQ , y reemplazando K
Q
H
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dH
2 H
2 H
2 H. H
2H
Q
dQ
K
Q
Q
H
Finalmente, la resistencia en flujo turbulento queda
Rt
2H
Q
(2.3)
El valor de la resistencia en flujo turbulento Rt depende del

gasto y de la presin hidrosttica. Sin embargo, el valor de Rt se
puede considerar como constante si las variaciones en la presin
hidrosttica y el gasto son pequeas.
Si el valor de la resistencia del flujo turbulento es conocido,

la relacin de Q y H est dada por:
2H
Rt
(2.4)
Esta linealizacin es valida, siempre que las variaciones de

presin hidrosttica y de gasto sean pequeas, respecto al estado
estacionario.
B. Forma de encontrar el coeficiente de K

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II
En muchos casos reales no se conoce el valor del coeficiente

K de la ecuacin (2.2) que depende del coeficiente de flujo y del
rea de la restriccin. En este caso la resistencia se determina
trazando la representacin grafica de la presin hidrosttica en
funcin del gasto, basndonos en los valores experimentales y
midiendo la pendiente de la curva en la condicin de operacin.
FIGURA 2.03.- Curva de nivel en funcin del gasto
La tangente a la curva en el punto P corta la ordenada en el

punto (0, - H). As, la pendiente de esta lnea tangente es:

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m tag
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2H
Q
m Rt
Como en el punto de operacin P la resistencia esta dada por:
Rt
2H
Q
As, la resistencia Rt es la pendiente de la curva en el punto

operativo.
Ahora considere la condicin operativa en la cercana del

punto P. Defnase una desviacin pequea al inicio del valor
constante como h y el cambio pequeo correspondiente de la tasa
de flujo como q. En este caso la pendiente de la curva en el punto
P est dada por:
2H
Pendiente de la curva en el punto P Q Q Rt
Esta aproximacin lineal se basa en el hecho de que la curva

efectiva no difiere mucho de su tangente si las condiciones de
operacin no varan mucho.
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B. Capacitancia del tanque
La capacitancia C de un tanque se define como la variacin

en la cantidad del lquido acumulado, necesaria para producir una
variacin unitaria en el potencial (presin hidrosttica). El
potencial es la magnitud que indica el nivel de energa del sistema.
cambio en la cantidad de lquido acumulado

cambio en el nivel
m
3
Dicho en otro modo,
dV
dh
[m 2 ]
La capacitancia del tanque es igual al rea de la seccin de

corte. Si esta es constante, la capacitancia es constante para
cualquier carga hidrosttica.
2.3.1.3.
Sistema de nivel de lquido de un tanque
Considere el sistema que aparece en la Figura 2.01. Como ya se

indic antes, un sistema puede considerarse lineal si el flujo es
laminar. Aun cuando el flujo sea turbulento, el sistema puede
linealizarse si se mantienen reducidos los cambios en las variables.
11

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SEMESTRE
II
Si se presumiera que el sistema fuera lineal o linealizable, la

ecuacin diferencial del sistema se puede obtener del siguiente modo:
como el gasto de entrada menos el gasto de salida durante un pequeo
intervalo de tiempo dt es igual a la cantidad de liquido acumulada en
el tanque, se ve que:
C . dh = (qi - qo) . dt
De la definicin de resistencia, la relacin entre qo y h est dada por:
De (2.1)
h
qo
qo
, despejando qo
h
R
La ecuacin diferencial de este sistema para un valor constante de R

es:
dh
h qRh
qi q0 qi i
dt
R
R
dh
RC
Rqi h
dt
RC
dh
h Rqi
dt
(2.4)
12

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Note que RC es la constante de tiempo del sistema. Tomando la

transformada de Laplace en ambos miembros de la ecuacin (2.4) y
suponiendo la condicin inicial cero, se obtiene:
RC
dh
dt
h R q i
RC [s H(s) h(o)]
H(s) R Qi(s)
RC s H(s) H(s) R Qi(s)

[RC s 1] H(s) R Qi(s)
Si se considera a qi como la entrada y h como la salida, la

funcin de transferencia es:
H (s)
R
Qi ( s ) RCs 1
(2.5)
A la salida, en la vlvula de carga se tiene:
Rt
2H
Q0
Luego, llevando al plano complejo s
Q0 ( s )
1
H ( s)
R
13

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SEMESTRE
II
Despejando H(s)
H(s) = R Qo(s)
[RC s + 1] R Qo(s) = R Qi(s)
(2.6)
Por lo tanto, si se toma qo como la salida, con la misma entrada

(qi), la funcin de transferencia G(s) de la vlvula de carga es:
Q0 ( s)
1
Q1 ( s) RCs 1
(2.7)
En ambos casos, la ecuacin (2.5) y (2.7), son el modelo

matemtico del tanque y de la vlvula de carga respectivamente.
Ambos son sistemas de primer orden donde RC es la constante de
tiempo del sistema.
2.3.1.4. Diagrama de bloques del sistema de nivel de lquido en

lazo abierto
Tanque: Aqu la variable a controlar es la presin hidrosttica H(s),

que es el nivel del lquido respecto al gasto o caudal de entrada Qi(s)
en flujo turbulento.
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Qi(s)
SEMESTRE
R
RC s + 1
II
H(s)
FIGURA 2.04.- Diagrama de bloque del tanque
Vlvula de carga: Aqu la variable a controlar es el gasto o caudal de

salida Qo(s) del lquido respecto al gasto o caudal de entrada Qi(s) en
flujo turbulento.
Qi(s)
1
RC s + 1
Qo(s)
FIGURA 2.05.- Diagrama de bloque de la vlvula
2.4. CONTROLADOR PROPORCIONAL DE UN SISTEMA DE PRIMER

ORDEN
El modelo matemtico en lazo abierto visto anteriormente nos sirve

para tener el comportamiento dinmico del caudal (Q) y el nivel (H) del
lquido del sistema de tanques en estudio. Ahora el siguiente paso es
desarrollar el modelo matemtico del sistema de control del nivel H del
tanque, esto significa usar todas las herramientas de las que se dispone en
ingeniera de control. Se debe obtener un modelo matemtico que gobierne el
sistema de control para luego someterlo ante una seal de prueba escaln
unitario y obtener una respuesta estable de dicho sistema.
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SEMESTRE
II
Consideremos tres nuevos elementos a nuestro sistema de nivel de

lquido: un controlador, una vlvula proporcional y un sensor de nivel. Tal
disposicin de estos elementos se muestra en la Figura 2.06.
Las variables a controlar del sistema de nivel de lquidos son dos: El

flujo o gasto de salida y el nivel de lquido. Para el propsito de control de
forma remota de la presente tesis, se va a considerar solamente el control de
nivel del lquido de forma remota usando la herramienta Web Server y la
programacin en DataSocket.
Controlador
Vlvula
proporcional
Flujo o gasto
de entrada
Q + qi
H+h
Vlvula de
carga
Q + qo
Sensor de
Nivel
Capacitancia
C
Flujo o gasto
de salida
Resistencia
R
FIGURA 2.06.- Sistema de control de nivel de lquido
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En el sistema, el controlador automtico mantiene el nivel de lquido

comparando el nivel efectivo con el deseado, y corrigiendo cualquier error
por medio del ajuste de apertura de la vlvula proporcional. Con las
consideraciones anteriores, el diagrama de bloques es dado por:
Nivel
deseado
Controlador
Vlvula
proporcional
Deposito de
agua
Nivel
real
Sensor de
nivel
FIGURA 2.07.- Diagrama de bloques del sistema de control de nivel
Por analoga anterior es necesario llevar el sistema de control de nivel

de lquido de la Figura 2.06 a variables matemticas que conocemos. Por
ejemplo el controlador se representa por la variable de entrada o set-point
R(s), la vlvula de carga por la resistencia Rt y el tanque por la capacitancia
C. Note que el sistema es realimentado a travs de la variable de salida H(s).
La figura siguiente muestra el esquema de control de nivel con dichas

variables.
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R+r
Q + qi
C
H + h1
Vlvula de
carga
Q + qo
R
FIGURA 2.08.- Sistema de control de nivel de lquido de un tanque

con realimentacin.
2.4.1 Controlador proporcional del sistema de nivel de lquido
Considerando el sistema de control de nivel de lquidos de la

Figura 2.08, se supone que el controlador es del tipo proporcional. Se
supone que todas las variables r, qi, h1 y qo estn medidas desde sus
valores de reposo respectivos R, Qi, H y Qo. Se supone tambin que
las magnitudes de las variables r, qi, h1 y qo son suficientemente
pequeos como para que se pueda aproximar al sistema con un
modelo matemtico lineal, es decir, una funcin de transferencia2.
OGATA, Katsuhiko (1 998): Ingeniera de Control Moderna. Tercera edicin. Prentice-Hall

Hispanoamericana S.A., Mxico, Cap. 2, 3; pp. 92-96.
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II
El diagrama de bloques del sistema de control de nivel es:
R(s)
E(s)
Kp
Pc(s)
Qi(s)
Kv
H1(s)
RC s + 1
Ks
FIGURA 2.09.- Diagrama de bloques de un sistema realimentado.
Donde:
Kp es la ganancia del controlador,

Kv es la ganancia de la vlvula de control, y
Ks, es la ganancia del sensor.
Con base en la seccin 2.3 se puede obtener la funcin de

transferencia del sistema de nivel de lquido como:
H1 ( s )
R
Qi ( s ) RCs 1
Reduciendo el diagrama de bloques de la Figura 2.09, obtenemos:
R(s)
E(s)
Qi(s)
Kp Kv
H1(s)
RC s + 1
Ks
FIGURA 2.10.- Diagrama de bloques reducido.

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SEMESTRE
II
Como el controlador es proporcional, la modificacin en el flujo

entrante qi es proporcional al error actuante e de manera que:
qi = Kp Kv e
En trminos de la transformada de Laplace,
Qi(s) = Kp Kv E(s)
Ya que para facilidad de anlisis es necesario tener una

realimentacin unitaria del sistema, de esta forma se obtiene una
respuesta ante una entrada de prueba escaln unitaria. Usando las
reglas de reduccin de diagramas de bloques, de la Figura 2.10 se
tiene:
R(s)
E(s)
Kp Kv R
H1(s)
RC s + 1
Ks
(a)
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R(s)
1
Ks
X(s)
E(s)
SEMESTRE
Kp Kv R
Ks
:
II
H1(s)
RC s + 1
(b)
FIGURA 2.11.- (a) Reduciendo bloques de lazo directo; (b)

Lazo realimentado unitario.
Como Kp , Kv , Ks , R y C son constantes, entonces:
K = Kp Kv Ks R ,
= RC
La Figura 2.12 muestra el diagrama de bloques de este sistema

con realimentacin unitaria, donde
X (s)
R(s)
1
Ks
1
R(s)
Kb
X(s)
E(s)
Ks
H1(s)
s+ 1
FIGURA 2.12.- Diagrama de bloques simplificado.
21

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SEMESTRE
II
2.4.2. Funcin de transferencia
La funcin de transferencia de lazo cerrado entre H1(s) y X(s)

est dada por:
K
H1 ( s )
K
s 1
X ( s) 1 K
s 1 K
s 1
Remplazando X(s)
H1 ( s )
K
R( s) s 1 K
Kb
H1 ( s )
K
R( s)
( s 1 K ) K b
A continuacin se estudiar la respuesta h1(t) a un cambio en la

entrada de referencia. Considrese que se produce una modificacin
escaln unitario en x(t).
x (t ) U (t )
x t U t
X ( s)
1
s
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SEMESTRE
II
Como la transformada de Laplace de la funcin escaln unitario

es 1/s, sustituyendo en la ecuacin (3.07)
H1(s) = ( s 1 K ) . s
Expandiendo H1(s) en fracciones parciales resulta:
H1 s
A
B
( A B) s B BK
As B ( s 1 K )
( s 1 K ) s
( s 1 K ) s
Igualando numeradores:
K = (A+ B)s +(1+K)B

0 = A+ B
K = (1+K)B
A=-B
A=-
K
1 K
>
H1 s
H1 s
K
1 K
1 K s 1 K 1 K
1
s
K
1
K
1

1 K s 1 K s 1 K
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II
Luego, tomando la transformada de Laplace inversa en ambos

miembros de esta ltima ecuacin se obtiene la solucin temporal
h1(t)
h1 t
K
K -1
1
-1

1 K s 1 K s (1 K )
h1 t
K
K 1 t 1 K
1
e
1 K
1 K
h1 t
h1 t
1 K 1 K
e t 1 K
K
1 e t 1 K
1 K
; haciendo
;t 0
1 K
(2.9)
2.4.3. Curva de respuesta
De la ecuacin (2.8) se aprecia que la constante de tiempo 1 del

sistema de lazo cerrado es diferente a la constante de tiempo del
bloque en la lnea recta. Para graficar la curva de respuesta h1(t) en el
tiempo ante una entrada escaln unitaria, valoramos t:
t=0 ,
h1(0) = 0
t= 1 ,
h1 (1) = 0,63
K
1 K
24

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SEMESTRE
t=21 ,
h1 (21) = 0,86
K
1 K
t=31 ,
h1 (31) = 0,95
K
1 K
t=41 ,
h1 (41) = 0,98
K
1 K
t=51 ,
h1 (51) = 0,99
K
1 K
II
...
t= ,
h1 () =
K
1 K
Aqu se muestra que, a medida que t tiende a infinito, el valor de

h1(t) tiende a K/(1+K). La curva de respuesta h1(t) se presenta en la
Figura 2.13
FIGURA 2.13.- Curva de h1(t) en funcin de t.

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II
Como x()=1, hay un error en estado estacionario de 1/(1+K).

A este error se le denomina corrimiento. El valor del corrimiento
disminuye a medida que la ganancia K se incrementa.
El corrimiento es una caracterstica del control proporcional de

una planta, cuya funcin de transferencia no posee un elemento
integrador. (En este caso se requiere un error no cero para dar una
salida no cero). Para eliminar este corrimiento, se debe aadir una
accin de control integral.
2.5. EFECTOS DE LAS ACCIONES DE CONTROL INTEGRAL Y

DERIVATIVA EN EL COMPORTAMIENTO DEL SISTEMA
Aqu se investigan los efectos de las acciones de control integral y

derivativa en el comportamiento del sistema de control de nivel de lquido.
Ms adelante, en el Captulo V se hace el anlisis experimental de la
aplicacin y se ven los efectos reales del controlador PID.
2.5.1. Accin de control integral (I)
En el control proporcional de una planta cuya funcin de

transferencia no posee un integrador 1/s, hay un error de estado
estacionario, o corrimiento, en la respuesta a la entrada escaln. Tal
26

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II
corrimiento se puede eliminar si se incluye la accin de control

integral en el controlador3.
En el control integral de una planta, la seal de control, la seal

de salida del controlador en cualquier instante, es el rea bajo la curva
del error actuante hasta ese instante. La seal de control U(t) puede
tener un valor no nulo cuando la seal de error actuante e(t) es cero,
como se puede ver en la Figura 2.14 (a). Esto es imposible en el caso
de un controlador proporcional, ya que una seal de control no nula
requiere una seal de error actuante no nula. (Una seal actuante no
nula en estado estacionario significa que hay un corrimiento). La
Figura 2.14 (b) muestra una curva de e(t) en funcin de t y la
correspondiente curva de U(t) en funcin de t cuando el controlador es
del tipo proporcional.

Hispanoamericana S.A., Mxico, Cap. 3; pp. 92-96.
27

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TEMA
: CONTROLADORES PID
SEMESTRE
II
FIGURA 2.14.-(a) Curvas de e(t) y U(t) mostrando la seal de control

no nula cuando el error actuante es nulo (control integral); (b) Curvas
de e(t) y U(t) que muestran la seal de control nula cuando la seal de
error actuante es nula (control proporcional).
Ntese que la funcin de control integral, si bien remueve el

corrimiento o error estacionario, puede llevar a una respuesta
oscilatoria de amplitud lentamente decreciente o aun de magnitud
creciente, ambas son indeseables generalmente.
2.2.
Control integral de sistemas de nivel de lquido
En la seccin 2.4.1 se hall que el control proporcional de un

sistema de nivel de lquido resultara en un error estacionario con una
entrada escaln. Ahora se mostrar cmo se puede eliminar un error
de este tipo si se incluye accin integral en el controlador.
La Figura 2.15 muestra un sistema de control de nivel de

lquido. Supngase que el controlador es un controlador integral.
Tambin supngase que las variables x, qi, h y qo, se miden desde sus
respectivos valores de estado estacionario X, Q, H y Qo son
magnitudes pequeas, de manera que el sistema se pueda considerar
lineal.
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SEMESTRE
II
X +x
Q+qi
C
H+h
Q+qo
FIGURA 2.15.- Sistema de control de nivel de lquido.

Bajo estas suposiciones, el diagrama de bloques del sistema se
puede obtener como se ve en la Figura 2.16.
X(s)
E(s)
K
s
H(s)
RC s + 1
FIGURA 2.16.- Diagrama de bloques del sistema.

De la Figura 2.16, la funcin de transferencia de lazo cerrado
entre H(s) y X(s) es:
E ( s)
KR
2
X ( s) RC s s KR
Por tanto:
29

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II
E (s)
X (s) H (s)
H (s)
1
X (s)
X (s)
X (s)
E ( s)
RC s 2 s
X ( s) RC s 2 s KR
Como el sistema es estable, el error en estado estacionario para

la respuesta escaln unitario se obtiene aplicando el teorema del valor
final, como sigue:
ess = lim sE(s)
s0
X(s) = 1/s
ess = lim
s( RC s 2 s) 1
RC s 2 s KR s
s0
ess = 0
As, el control integral del sistema de nivel de lquido elimina el

error en estado estacionario en respuesta al escaln de entrada. Esto
mejora el comportamiento en estado estacionario con respecto a
utilizar solamente una accin proporcional que produce corrimiento.
2.3. Accin de control derivativa (D)
Al aadir la accin de control derivativa al controlador

proporcional, se brinda un medio de obtener un controlador con alta
30

CURSO
: CONTROL DIGITAL
AO DE ESTUDIOS
: QUINTO
TEMA
: CONTROLADORES PID
SEMESTRE
II
sensibilidad. Una ventaja de usar accin de control derivativa es que

responde al ritmo de variacin del error y puede producir una
correccin significativa antes que la magnitud del error sea
excesivamente grande. As, el control derivativo anticipa el error
actuante, inicia una accin correctiva temprana y tiende a incrementar
la estabilidad del sistema.
Aun cuando el control derivativo no afecta directamente el error

estacionario, aade amortiguamiento al sistema y permite as usar
valores ms elevados de ganancia K, lo que resulta en una mejora de
la exactitud en estado estacionario.
Debido a que el control derivativo acta sobre el ritmo de
variacin del error, y no sobre el error en s, este modo nunca se utiliza
solo; siempre en combinacin con la accin de control proporcional o
proporcional-integral.
2.4. Control proporcional de sistemas con carga inercial
Antes de estudiar el efecto de la accin de control derivativa en

el comportamiento del sistema, se considera el control proporcional de
una carga inercial.
Considere el sistema de la Figura 2.17. La funcin de
transferencia en lazo cerrado ser:
Kp
C (s)
2
R(s) J s K p
31

CURSO
: CONTROL DIGITAL
AO DE ESTUDIOS
: QUINTO
TEMA
: CONTROLADORES PID
R(s)
SEMESTRE
:
II
C(s)
J s2
(a)
(b)
FIGURA 2.17.-(a) Control proporcional de un sistema con carga
inercial; (b) Respuesta a una entrada escaln unitario.
Como las races de la ecuacin caracterstica
Js2 + Kp = 0
Kp
J
32

CURSO
: CONTROL DIGITAL
AO DE ESTUDIOS
: QUINTO
TEMA
: CONTROLADORES PID
SEMESTRE
II
jw
Kp
J
Kp
J
FIGURA 2.18.- Races conjugadas complejas en el plano s.
Son magnitudes imaginarias, la respuesta a una entrada escaln

unitario contina oscilando indiferentemente, como se muestra en la
Figura 2.17 (b), esto indica una clara inestabilidad del sistema. Los
sistemas de control con esta caracterstica no son deseables. Se ver
que al agregar el control derivativo el sistema se estabiliza.
2.5.
Control proporcional-derivativo de un sistemas con carga inercial
El control proporcional se modifica convirtindolo en un control

proporcional-derivativo cuya funcin de transferencia es:
Kp (1 + Tds)
El par desarrollado por el control es proporcional a Kp(e + Tde).

El control derivativo es esencialmente anticipativo, mide la velocidad
33

CURSO
: CONTROL DIGITAL
AO DE ESTUDIOS
: QUINTO
TEMA
: CONTROLADORES PID
SEMESTRE
II
instantnea del error y predice los sobreimpulsos grandes, brindando

una compensacin adecuada antes que se produzca un sobreimpulso
excesivo.
Consideremos el sistema mostrado en la Figura 2.19(a). La

funcin de transferencia de lazo cerrado est dada por:
K p (1 Td s )
C ( s)
R( s ) J s 2 K p Td s K p
La ecuacin caracterstica es:
Js2 +KpTd s + Kp = 0
Tiene ahora dos races con partes reales negativas para valores
positivos de J, Kp y Td. As, el control derivativo introduce un efecto
de amortiguamiento.
R(s)
Kp(1+Tds)
C(s)
J s2
(a)
34

CURSO
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AO DE ESTUDIOS
: QUINTO
TEMA
: CONTROLADORES PID
SEMESTRE
II
(b)
FIGURA 2.19.-(a) Control proporcional-derivativo de un sistema

con carga inercial; (b) Respuesta a una entrada escaln unitario.
En la Figura 2.19 (b) se muestra la curva de respuesta c(t) a una
entrada escaln unitario. La curva de respuesta indica una marcada
mejora respecto a la curva de respuesta original mostrada en la Figura
2.17 (b). Esto indica una clara estabilidad del sistema con controlador
P-D.
5.3.
MODELO MATEMTICO DEL SISTEMA DE NIVEL DE

LQUIDOS
El sistema de
control de nivel de lquidos estudiado en la presente tesis
Controlador
R+r
es el que se muestra en el esquema siguiente:

Vlvula de carga
Q+qi
Tanque
C
35
H+h
Q+qo
Sensor
R
Vlvula de control

CURSO
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TEMA
: CONTROLADORES PID
SEMESTRE
II
FIGURA 5.01.- Diagrama de bloques del sistema de nivel en estudio.
Si qi se considera la entrada de la planta, h la salida y r la entrada de

referencia del sistema de nivel de lquido, el diagrama en bloques para el
sistema dinmico de control es dado por:
R(s)
E(s)
KC
Pc(s)
KV
Qi(s)
H(s)
RC s + 1
KS
FIGURA 5.02.- Diagrama de bloques del sistema en estudio.
Donde:
Kc es la ganancia del controlador,
Kv es la ganancia de la vlvula de control,
Ks, es la ganancia del sensor,
R es la resistencia en flujo turbulento de la vlvula de
control,
C es la capacitancia del tanque,
H(s) es el nivel actual del tanque y
R(s) es el set-point o nivel deseado en la salida.
36

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SEMESTRE
II
En este sistema se tiene inters en conocer cmo responde el nivel, h(t),

del lquido en el tanque a los cambios en el flujo de entrada, qi(t) y a los
cambios en la apertura de la vlvula de salida, fv(t). Para un mejor anlisis,
reducimos el diagrama en bloques de la Figura 5.02 a la forma siguiente:
R(s)
E(s)
Qi(s)
KC
KV R
H(s)
RC s + 1
KS
FIGURA 5.03.- Diagrama de bloques simplificado del sistema
Recordando que el flujo a travs la vlvula, en restriccin turbulenta,

est dado por la ecuacin (2.2), Captulo II.
Qi K v H
Donde el flujo Qi del fluido es dado en m3/s, la constante de la vlvula

Kv en m2.5/s y la presin hidrosttica H en m.
5.3.1. Obtencin experimental de las constantes del modelo matemtico
5.3.1.1. Dimensionamiento de la vlvula de control

37

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: CONTROLADORES PID
SEMESTRE
II
El dimensionamiento de la vlvula de control es el

procedimiento mediante el cual se calcula el coeficiente de flujo de la
vlvula, Kv, el mtodo Cv tiene bastante aceptacin entre los
fabricantes de vlvulas. El coeficiente Kv se define como la cantidad
de agua en galones que fluye por minuto a travs de una vlvula
completamente abierta, con una cada de presin de 1 psi en la seccin
transversal de la vlvula 4.
Experimentalmente, el mtodo Cv quiere decir: en condicin de

operacin el sistema dinmico de nivel de lquido, se hace variar el
flujo Qi que fluye por la vlvula completamente abierta y se va
tomando datos de lectura de la variacin de altura h en el tanque.
Debido a que los cambios de h son demasiados pequeos en

este tipo de vlvula, la caracterizacin se realizo en un Banco de Flujo
de Fluidos (vea Anexo). El flujo de entrada Qi es medido con un
rotametro, el incremento de altura
h se mide por diferencia de
presin atmosfrica entre dos capilares equidistantes a cada extremo

de la vlvula. Estos valores de medicin son mostrados en la tabla
5.01.
Caudal de entrada
Variacin de nivel
Q (L/min)
Q (m3/s)
H (mm)
H (m)
6
0,000100
1
0,001
8
0,000133
2
0,002
10
0,000167
3
0,003
4
SMITH, Carlos A.; CORRIPIO, Armando B. (1 991): Control Automtico de Procesos.
0,000200
4
0,004
Editorial Limusa S. A. de12
C. V., Mxico,
pp. 181, 182.
14 Barrios 0,000233
5,3
0,0053
Prof. M.Sc. Alberto E. Cohaila
38
16
0,000267
7
0,007
18
0,000300
10
0,01
20
0,000333
14
0,014

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TEMA
: CONTROLADORES PID
SEMESTRE
II
Tabla 5.01.- Datos experimentales del dimensionamiento de la

vlvula de control Kv
Tipo de vlvula
: Compuerta
Apertura de vlvula: 100%
La representacin grfica de la altura H en funcin del caudal Qi

se muestra en la Figura 5.04.
39

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TEMA
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SEMESTRE
II
FIGURA 5.04.- Curva del nivel del tanque en funcin del caudal
La tangente a la curva en el punto P corta la ordenada en el
punto (0, - H) = (0.000233, 0.0053). As, resistencia turbulenta Rt es la
pendiente de la curva, es decir:
40

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TEMA
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m tag
m Rt
2H
Q
SEMESTRE
II
; m = Rt
2 * 0,0053
0,000233
Rt 45,5
m
m3
s
s
m2
(5.09)
Luego la constante de la vlvula Kv se obtiene de (3.2):
Qi K v H
Kv
Kv
Qi
H
0,000233
0,0053
Kv =
5.3.1.2.
, despejando Kv
0,0032
m3
s
m
1
2
m 2,5
s
(5.10)
Obtencin de la Capacitancia C del tanque
C esta dado por:
dV
dh
m
3
; V = r2.h
41

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r 2dh
C
dh
SEMESTRE
II
m
3
C = r2 [m2]
C=
(5.11)
Entonces, si el incremento diferencia dh es pequeo, la

capacitancia C va a ser igual al rea A de la seccin transversal del
tanque.
Al medir el dimetro interno (Di) del tanque nos da 32,46 cm.,
Di = 32,46 cm
Luego el rea de la circunferencia es dado por
Di
A r 2
32,46 2 cm 2
4
Di 2
4
A = 827,536 cm2
42

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: QUINTO
TEMA
: CONTROLADORES PID
SEMESTRE
II
A = 0,0827 m2
Por lo tanto, de (5.11):
C = 0,0827 m2
5.3.1.3.
(5.12)
Obtencin de la constante Ks del sensor
Tomemos la ecuacin (4.06), Captulo IV, para obtener la

contante Ks del sensor de presin.
I ( mA)
V(Volts )
R p ( K )
En esta ecuacin la corriente est en funcin del voltaje. Como

la resistencia de precisin RP es constante, el voltaje a travs de sta es
proporcional a la altura del nivel en el tanque. De esta manera a
diferentes niveles de altura h el voltaje V a travs de la resistencia de
precisin correspondiente es como se muestra en la Tabla 5.02.
Tabla 5.02.- Valores correspondientes de voltaje a diferentes

niveles de altura que entrega el sensor de presin SEN 8601
43

CURSO
: CONTROL DIGITAL
AO DE ESTUDIOS
: QUINTO
TEMA
: CONTROLADORES PID
SEMESTRE
II
Tipo de sensor : Presin

Fabricante
: Kobold
Modelo
: SEN 8601
h(cm)
0
5
10
15
20
25
30
35
40
V(Volts)
1,015
1,0353
1,0532
1,0736
1,0914
1,1118
1,1271
1,1449
1,1679
Su representacin grfica de la altura del lquido en funcin del

voltaje es mostrada en la Figura 5.05.
FIGURA 5.05.- Grfica y funcin linealizada de la altura en funcin del

voltaje.
La funcin que relaciona la altura del tanque con respecto al

voltaje del sensor es dado por:
44

CURSO
: CONTROL DIGITAL
AO DE ESTUDIOS
: QUINTO
TEMA
: CONTROLADORES PID
h(V) = 266,1 V 270,53 [cm]
SEMESTRE
II
(5.13)
Luego la constante Ks del sensor va ser la derivada del voltaje V

respecto a la altura h voltaje, es decir:
Ks
V
h
(5.14)
Despejando V de (5.14),
1
270,3
h
266,1
266,1
Derivando, de (5.14),
Ks
1
266,1
K s 0,00376
K s 0,376
V
cm
V
m
(5.15)
Las constantes evaluadas son las siguientes:
K v 0,0032
m 2.5
s
45

CURSO
: CONTROL DIGITAL
AO DE ESTUDIOS
: QUINTO
TEMA
: CONTROLADORES PID
Rt 45,5
SEMESTRE
II
s
m2
C 0,00827 m 2
K s 0,376
V
m
Luego el diagrama en bloques del sistema dinmico es:

R(s)
E(s)
KC
Pc(s)
m 2.5 Qi(s)
0,0032
s
0,376
s
45,2
m
3,76s1
H(s)
V
m
FIGURA 5.06.- Diagrama de bloques con las constantes del sistema

dinmico.
Una vez obtenidas las constantes que modelan el sistema de

tanque, se debe sintonizar el controlador para obtener los parmetros
KP, Ki y KD. La manera de sintonizar el consolador se detalla en la
seccin siguiente.
5.4.
SINTONA DEL CONTROLADOR
Sintonizar el controlador es ajustar los parmetros de control (P, I, D)

a valores que den una respuesta estable a la planta. Tales variables de control
46

CURSO
: CONTROL DIGITAL
AO DE ESTUDIOS
: QUINTO
TEMA
: CONTROLADORES PID
SEMESTRE
II
permanecen dentro de rangos tericos aceptables. La sintona se realiza con

el sistema de control en funcionamiento.
Los controladores PID se utilizan con mucha frecuencia en sistemas de

control industrial. Sabemos que la funcin de transferencia Gc(s) del
controlador es
Gc ( s ) K p (1
1
Td s )
Ti s
(5.16)
Donde:
Kp = Ganancia proporcional,
Ti = Tiempo integral, y
Td = Tiempo derivativo
Si la entrada al controlador PID es e(t), la salida u(t) est dada por
g c (t )
u (t )
e(t )
1
u (t ) K p e(t )
Ti
e(t )dt T
de(t )
dt
Las constantes Kp, Ti y Td son los parmetros del controlador. La

ecuacin (5.16) tambin se puede escribir como
47

CURSO
: CONTROL DIGITAL
AO DE ESTUDIOS
: QUINTO
TEMA
: CONTROLADORES PID
Gc ( s ) K p
Ki
Kd s
s
SEMESTRE
II
(5.17)
Donde:
Kp = Ganancia proporcional
Ki = Ganancia integral y
Kd = Ganancia derivativa
Kp, Ki y Kd son los parmetros del controlador.
En el caso real de los controladores PID, en lugar de ajustar la ganancia

proporcional se ajusta la banda proporcional. La banda proporcional es igual
a 1/Kp y est expresada en porcentaje. (Por ejemplo, un banda proporcional
de 25% corresponde a Kp = 4).
5.4.1. Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizacin de controladores PID
Ziegler y Nichols (1942) propusieron reglas para determinar los

valores de la ganancia proporcional Kp, del tiempo integral Ti, y del
tiempo derivativo Td basados en las caractersticas de respuesta
transitoria de una planta dada. Es decir sintonizar el controlador con la
seleccin de los mejores valores de Kp, Ti, y Td. La determinacin de
estos parmetros de los controladores PID la pueden realizar
48

CURSO
: CONTROL DIGITAL
AO DE ESTUDIOS
: QUINTO
TEMA
: CONTROLADORES PID
SEMESTRE
II
ingenieros en el sitio mismo, efectuando experimentos en la planta.

Ziegler y Nichols presentan dos mtodos de sintona5.
a. De lazo abierto (o mtodo de la curva de reaccin del proceso) y

b. De lazo cerrado (o mtodo de la ultima ganancia).
El mtodo de lazo cerrado es el de uso ms frecuente. Por tanto,

en el presente trabajo slo se presenta este mtodo.
R(s)
Kp ( 1 + 1 + Tds )
Tis
Planta
C(s)
Figura 5.07.- Control PID de una planta
El trmino sintona de controladores se refiere al hecho de

encontrar un conjunto de valores para las acciones PI y PD, las cuales
posibilitan a un controlador operar de manera eficiente y armoniosa
con un dato particular del proceso. Si el mismo controlador fuese
removido para operar otro proceso diferente, su calibracin podr
persistir, pero la sintona deber hacerse nuevamente.

Hispanoamericana S.A., Mxico, pp. 669-674
49

CURSO
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AO DE ESTUDIOS
: QUINTO
TEMA
: CONTROLADORES PID
SEMESTRE
II
5.4.1.1. Mtodo de lazo cerrado
Primero se hace Ti = y Td = 0. Usando solamente la accin de

control proporcional (figura 5.08), incremente Kp desde 0 hasta un
valor crtico Kc r en el cual la salida exhiba por primera vez
oscilaciones sostenidas. Si no se presentan oscilaciones sostenidas
para cualquier valor que pueda tomar Kp, entonces no se puede aplicar
este mtodo. As, se determina experimentalmente la ganancia crtica
Kc r y el perodo correspondiente Pc r (vea la Figura 5.09).
r(t)
Kp
u(t)
Planta
c(t)
FIGURA 5.08.- Sistema de lazo cerrado con control proporcional.

Al incrementar la ganancia se consigue una oscilacin
mantenida tal como la figura siguiente:
C(t)
Pcr
0
t
FIGURA 5.09.- Respuesta al sistema mostrando la oscilacin

sostenida de periodo Pcr
50

CURSO
: CONTROL DIGITAL
AO DE ESTUDIOS
: QUINTO
TEMA
: CONTROLADORES PID
SEMESTRE
II
Ziegler y Nichols sugirieron fijar los valores de Kp, Ti y Td de

acuerdo con la frmula de la Tabla 5.03.
TABLA 5.03.- Valores propuestos por Ziegler-Nichols
Tipo de
Kp
Ti
Td
0,5 Kc r
PI
0,45 Kc r
Pc r / 1,2
PID
0,6 Kc r
0,5 Pc r
0,125 Pc r
Controlador
La sintonizacin del controlador PID mediante el segundo

mtodo de Ziegler y Nichols se expresa como:
1
Gc ( s ) K p 1
Td s
Ti s
1
Gc ( s ) 0,6 K cr 1
0,125 Pcr s
0,5 Pcr s
G ( s ) 0,075 K cr Pcr
4
Pcr
De esta manera el controlador PID tiene un polo en el origen y
un cero doble en s
4
Pcr
51

CURSO
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AO DE ESTUDIOS
: QUINTO
TEMA
: CONTROLADORES PID
SEMESTRE
II
De esta manera, sintonizando el controlador PID en nuestro

sistema de control de nivel de lquidos, nos da el resultado siguiente:
FIGURA 5.10.- Sintona de controlador con Kcr = 21
52

CURSO
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: QUINTO
TEMA
: CONTROLADORES PID
SEMESTRE
II
Nivel Tanque
S et Poin t
S alida
50
28.05
45
30.00
40
39.97
35
30
25
20
15
10
5
0
0
200
400
600
800
1023
Tiempo (ms)
FIGURA 5.11.- Respuesta al sistema mostrando la oscilacin sostenida con

Pcr = 5.7 s
Kcr = 21
Pcr = 800 - 230 = 570 ms= 5,7 s
Luego, evaluando los valores de Kp, Ti y Td de acuerdo con la

frmula de la Tabla 5.03, obtenemos:
Kp = 0,6 Kc r = 0,6 * 21 = 12,6

Ti = 0,5 Pc r = 0,5 * 5,7 s = 2,85 s
Td = 0,125 Pc r = 0,125 * 5,7 s = 0,7125 s
Expresando en minutos el tiempo integral y diferencial,
Kp = 12,6
53

CURSO
: CONTROL DIGITAL
AO DE ESTUDIOS
: QUINTO
TEMA
: CONTROLADORES PID
SEMESTRE
II
Ti = 0,0475 min
Td = 0,011875 min
Por lo tanto, el diagrama en bloques del sistema dinmico

considerando los parmetros evaluados es:
R(s)
E(s)
12,6 (1 + 1 + 0,7125s)
2,85s
Pc(s)
0,376
0,0032
Qi(s)
45,5
H(s)
3,76 s + 1
V
m
FIGURA 5.12.- Constantes experimentales del sistema
Representando por las constantes Kp, Ki y Kd
Kp=12,6
Ki
Kp
Ti
12,6
4,42
2,85
K d K p Td 12,6 0,7125 8,98
El modelo del controlador PID es

54

CURSO
: CONTROL DIGITAL
AO DE ESTUDIOS
: QUINTO
TEMA
: CONTROLADORES PID
Gc ( s ) K p
SEMESTRE
II
Ki
Kd s
s
Gc ( s ) 12,6
4,42
8,98s
s
El resultado de las constantes encontradas experimentalmente se

muestra en el siguiente diagrama en bloques.
R(s)
E(s)
12,6 + 4,42 + 8,98s

s
Pc(s)
0,376
0,0032
Qi(s)
45,5
H(s)
3,76 s + 1
V
m
FIGURA 5.13.- Constantes experimentales del sistema.
5.4.2. Pruebas de desempeo
La prueba de desempeo sometido el sistema dinmico a una

entrada escaln unitario (t) se realizo mediante Simulink de Matlab.
Simulink permite modelar la respuesta de un sistema de control
mediante la conexin de bloques de funciones.
La vlvula y el sensor son ganancias de valores constantes

dentro del lazo de trayectoria directa y dentro del lazo de
realimentacin (Figura 5.14.a)
55

CURSO
: CONTROL DIGITAL
AO DE ESTUDIOS
: QUINTO
TEMA
: CONTROLADORES PID
SEMESTRE
II
(a)
(b)
FIGURA 5.14.- (a) Diagrama de bloques del sistema. (b)

Parmetros de configuracin de controlador PID.
Ejecutando la simulacin en Simulink muestra la variacin del

nivel h(t) del agua mientras el tanque se llena. Puede deducirse
tambin fcilmente que al incrementarse la ganancia, la constante de
tiempo del tanque disminuye por lo cual el tanque llena ms rpido y
56

CURSO
: CONTROL DIGITAL
AO DE ESTUDIOS
: QUINTO
TEMA
: CONTROLADORES PID
SEMESTRE
II
el error se reduce 6 . La respuesta es de aproximadamente 2,65 (t).
FIGURA 5.15.- Respuesta del sistema ante una entrada escaln

unitario.
Note que la respuesta, al escaln unitario, presenta una subida

rpida pero sin sobreimpulsos con un tiempo de asentamiento (t s) de
20s aproximadamente.
En condicin transitoria y de estado estacionario el sistema se
mantiene estable, esto era de suponer ya que un controlador PID bien
sintonizado da buena estabilidad ante perturbaciones externas que se
le presente a la planta.
VALENCIA GALLON, J. Hernn (1 997): Introduccin a los Sistemas Automticos de Control.

Segunda edicin. Editorial Universidad Pontificia Bolivariana, Medelln, Colombia, pp. 281.
57

Modelamiento Matemático en Un Tanque

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UNIVERSIDAD NACIONAL JORGE BASADRE GROHMANN

ESCUELA ACADMICO PROFESIONAL DE FSICA APLICADA

2.3. MODELAMIENTO MATEMTICO EN UN TANQUE

2.3.1. Sistemas de nivel de lquidos

2.3.1.1. Flujo uniforme en tuberas

En flujo uniforme las caractersticas del flujo (presin y

Es decir, existe un equilibrio de fuerzas.

Ahora para analizar sistemas que analizan el flujo de fluidos, se

Rgimen de flujo laminar, y

Rgimen de flujo turbulento

SALDARRIAGA, Juan (2 006): Diseo de Sistemas de Agua Potable de Alta Tecnologa.

UNIVERSIDAD NACIONAL JORGE BASADRE GROHMANN

Osborne Reynolds, basado en experimentos en tuberas como

2 000 < Re < 5 000

En el caso laminar, el flujo de fluido se produce en venas sin

Para deducir los modelos matemticos de sistemas de nivel de

Prof. M.Sc. Alberto E. Cohaila Barrios

UNIVERSIDAD NACIONAL JORGE BASADRE GROHMANN

Todo los aspectos anteriores se resumen en un numero

Siendo v la velocidad de salida del liquido [m2 s-1], d el dimetro

2.3.1.2. Resistencia y capacitancia de sistemas de nivel de lquido

Considerando primero el sistema de la Figura 2.02 como base de

Resistencia de la vlvula de carga

Sea el flujo a travs de una tubera corta que conecta dos

UNIVERSIDAD NACIONAL JORGE BASADRE GROHMANN

niveles de lquido entre los dos tanques necesaria para producir

cambio en la diferencia de niveles

Dicho en otro modo,

Como la relacin entre el gasto y la diferencia de nivel

Del sistema de nivel de lquido que aparece en la Figura 2.02

Prof. M.Sc. Alberto E. Cohaila Barrios

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FIGURA 2.02.- Sistema de control de lquido

gasto en estado estacionario (antes de haber algn cambio),

qi = pequea desviacin en el gasto de entrada respecto a su

nivel de carga en estado estacionario (antes de haber algn

h = pequea desviacin del nivel respecto a su valor en estado

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En este sistema el lquido fluye a travs de la vlvula de

Q = gasto o flujo en estado estacionario, en m3/s

Para el caso de flujo laminar, la resistencia Rl se obtiene como:

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La resistencia al flujo laminar es constante y anloga a la

Si el flujo a travs de la restriccin es turbulento, el gasto en

La resistencia Rt para el flujo turbulento se obtiene de:

Luego de la ecuacin (2.2) se tiene que:

Derivando Q (H) respecto a la presin hidrosttica,

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Finalmente, la resistencia en flujo turbulento queda

El valor de la resistencia en flujo turbulento Rt depende del

Si el valor de la resistencia del flujo turbulento es conocido,

Esta linealizacin es valida, siempre que las variaciones de

B. Forma de encontrar el coeficiente de K

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En muchos casos reales no se conoce el valor del coeficiente

FIGURA 2.03.- Curva de nivel en funcin del gasto

La tangente a la curva en el punto P corta la ordenada en el

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Como en el punto de operacin P la resistencia esta dada por:

As, la resistencia Rt es la pendiente de la curva en el punto

Ahora considere la condicin operativa en la cercana del