Planificacion Estatica PDF

dit
UPM
Planificacin de tareas de
tiempo real
Juan Antonio de la Puente
DIT/UPM
Copyright 2007, Juan Antonio de la Puente
2007 Juan Antonio de la Puente
Objetivos
Plantear los problemas bsicos relacionados con el

cumplimiento de los requisitos temporales
Conocer los principales mtodos de planificacin de

tareas y sus caractersticas temporales
Evaluar las ventajas e inconvenientes de los diversos

mtodos de planificacin de tareas
2/10/07
Planificacin de tareas
Tareas y requisitos temporales
2/10/07
Tareas de tiempo real
En un sistema de tiempo real se ejecutan una o ms

tareas
Cada tarea ejecuta una actividad de forma repetida

cada vez que ejecuta la actividad se produce un ciclo de ejecucin
durante el ciclo de ejecucin la tarea permanece activa
cuando termina la actividad pasa a estar inactiva en espera de
que comience el siguiente ciclo de ejecucin
activa
inactiva
2/10/07
inactiva
Concurrencia
Los sistemas de tiempo real controlan actividades del mundo
exterior que son simultneas
Para ello deben ejecutar varias tareas en paralelo
(concurrentemente)
La ejecucin de las tareas se multiplexa en el tiempo en uno o
varios procesadores
activa
A
ejecutndose
inactiva
B
C
2/10/07
Requisitos temporales
Los requisitos de tiempo real se refieren a
El principio del ciclo de ejecucin

(esquema de activacin)
Tareas peridicas: se ejecutan a intervalos regulares
Tareas espordicas: se ejecutan cuando ocurren determinados
sucesos (en instantes distribuidos irregularmente )
El final del intervalo de ejecucin

Se suele especificar un plazo (relativo al instante de activacin)
para terminar la ejecucin
2/10/07
Tareas peridicas y espordicas
T (perodo)
D (plazo)
Tarea peridica
T
D
fallo
T (separacin)
Tarea espordica
D (plazo)
D
t
2/10/07
2/10/07
Se trata de repartir el tiempo de procesador entre varias

tareas de forma que se satisfagan los requisitos
temporales
La relacin biunvoca entre acciones y procesadores es

un plan de ejecucin (schedule)
El componente del sistema que hace esto es el

planificador (scheduler)
para ello utiliza un algoritmo de planificacin
2/10/07
Esquemas de planificacin
Planificacin dirigida por tiempo (time/clock-driven)

el planificador se ejecuta cada vez que llega una seal de reloj
ejemplo: planificacin cclica
Planificacin por turno circular (round-robin)

las acciones listas para ejecutarse se agrupan en una cola FIFO
cada accin se ejecuta durante una rodaja de tiempo y despus
se pone al final de la cola
variante: rodajas de tiempo desiguales (ponderadas)
Planificacin por prioridades

cada accin tiene una prioridad
se ejecuta siempre la accin de mayor prioridad entre las listas
la planificacin est dirigida por sucesos (event-driven)
2/10/07
Planificacin con y sin desalojo
Planificacin con desalojo (preemptive scheduling)

se puede desalojar del procesador una accin que se est
ejecutando para dar paso a otra
se usa normalmente con prioridades
Planificacin sin desalojo (non-preemptive scheduling)

una accin que ha comenzado a ejecutarse slo deja el
procesador si
termina su ejecucin
necesita un recurso que no est disponible
abandona el procesador voluntariamente
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10
Prioridades fijas y variables
Planificacin con prioridades fijas

la prioridad de las acciones de una misma tarea es siempre la
misma
puede variar si hay cambios de modo
ejemplo: prioridades montonas en frecuencia

(rate-monotonic scheduling)
mayor prioridad a la tarea con perodo ms corto
Planificacin con prioridades variables (dinmicas)

la prioridad de una accin se decide en el momento de ejecutarla
ejemplo: primero el ms urgente (earliest deadline first)
mayor prioridad a la accin que deba terminar antes
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11
Modelos de tareas
Un modelo de tareas especifica las caractersticas de las

tareas de un sistema de tiempo real
se restringen para poder analizar el sistema y garantizar los

requisitos temporales
Ejemplos:
slo tareas peridicas independientes

tareas peridicas y espordicas independientes
tareas con comunicacin y sincronizacin
tareas estticas o dinmicas
Empezamos con modelos sencillos

tareas peridicas independientes
2/10/07
12
Planificacin esttica
2/10/07
13
Modelo de tareas cclico
Hay muchos sistemas de tiempo real que slo tienen

tareas peridicas
son ms fciles de construir

su comportamiento est completamente determinado
Inicialmente consideramos que no hay comunicacin entre

tareas (tareas independientes)
C
C
C
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14
Arquitectura sncrona
Las tareas se ejecutan segn un plan de ejecucin fijo

(realizado por el diseador)
El sistema operativo se reemplaza por un ejecutivo
cclico
reloj
ejecutivo
cclico
tarea 1
2/10/07
tarea 2
tarea 3
15
Parmetros temporales
Una tarea peridica se define por su parmetros (,T,C,D)
T
C
D
es la fase
es el perodo de activacin de la tarea
es su tiempo de cmputo en el peor caso
es el plazo de respuesta relativo a la activacin
T
T
D
C
0
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16
Hiperperodo
En un sistema formado nicamente por tareas peridicas

con perodos Ti, i = 1..N, el comportamiento global se
repite con un perodo
H = mcm (Ti)
H es el hiperperodo del sistema
H
T1
1
T2
2/10/07
17
Planificacin esttica
Si todas las tareas son peridicas, se puede confeccionar

un plan de ejecucin fijo
Se trata de un esquema que se repite cada

(ciclo principal)
TM = mcm(Ti )
el perodo del ciclo principal es igual al hiperperodo del sistema
El ciclo principal se divide en ciclos secundarios, con

perodo TS
(TM = k ! TS)
En cada ciclo secundario se ejecutan las actividades

correspondientes a determinadas tareas
2/10/07
18
Ejemplo 1
20 ms
40 ms
Plan cclico: TM = 40 ms; TS = 20 ms

ciclo principal
ciclo secundario
ciclo secundario
ciclo secundario
ciclo secundario
A
0
2/10/07
ciclo principal
B
10
A
20
A
30
40
B
50
A
60
70
80
19
Ejecutivo cclico
procedure Cyclic_Executive is
type Frame is mod 2;
Index :Frame := 0;
begin
Set_Timer (Periodic, 0.020);
loop
Wait_Clock_Interrupt; -- cada 20ms
case Index is
when 0 => A; B;
when 1 => A;
end case;
Index := Index + 1;
end loop;
end Cyclic_Executive;
2/10/07
20
Plazos de respuesta
Se comprueba que se cumplen los plazos

directamente sobre el plan de ejecucin
Para ello hace falta conocer el tiempo de cmputo de
cada tarea
Ejemplo:
A:
B:
T = 20 ms
T = 40 ms
A,B
DA
A
0
2/10/07
B
10
D = 20 ms
D = 40 ms
C = 8 ms
C = 12 ms
DA
DB
A
20
30
40
21
Factor de utilizacin
N
La cantidad U =
i =1
Ci
Ti
se denomina factor de utilizacin del procesador

Es una medida de la carga del procesador para un
conjunto de tareas
Para poder elaborar un plan de ejecucin que garantice
los plazos de todas las tareas,
debe ser U ! 1
2/10/07
22
Parmetros del plan cclico
(1)
Ts ' max Ci
(2) &i : Ti TS $ !Ti Ts " = 0
(3) %i : 2TS $ mcd(TS ,Ti ) # Di
El perodo secundario debe cumplir ciertas condiciones (Baker&Shaw, 1989):
1. Todas las acciones deben caber en un marco
2. El perodo secundario divide al menos al perodo de una tarea
(y por tanto al perodo principal)
3. Entre el instante de activacin y el tiempo lmite de cada accin debe haber al
menos un marco completo (para poder comprobar si la accin termina a
tiempo)
si la accin se activa al comienzo de un marco, basta que TS Di
2/10/07
23
Condicin (3)
Di
ri,k
t+TS
t+2TS
ri,k + Di
t + 2Ts ! ri ,k + Di
2TS " (ri , j " t )! Di
ri , j " t # mcd (Ti ,TS )
2TS " mcd (Ti ,TS ) ! Di
2/10/07
Si ri,k = t, basta con que sea

TS Di
24
Ejemplo 2
Tarea
T1
T2
T3
T4
C
10
18
10
20
U = 0,76
TM = 200
2/10/07
T
D
40 40
50 50
200 200
200 200
1) TS $ 20
2) TS # {20,25,40,50,100,200}
3 ) 2TS " mcd(TS ,40 ) ! 40
2TS " mcd(TS ,50 ) ! 50
2TS " mcd(TS ,200 ) ! 200
TS = 20
25
Ejemplo 2: plan cclico
T4
T3
T2
T1
T1 T3
0
2/10/07
20
T2
T1
40
T4
60
T2
80
T1
100
T2
120
T1
140
T1
160
T2
180
200
26
Tareas espordicas
El ejecutivo cclico slo permite ejecutar tareas peridicas

Las tareas espordicas se ejecutan con un
servidor de consulta (polling server)
Es una tarea peridica que consulta si se ha producido el
suceso espordico o no
el perodo depende de la separacin mnima entre eventos y del
plazo de respuesta
TP
TS
A
suceso
2/10/07
27
Ejemplo de servidor de consulta
procedure Polling_Server is
Event_Occurred : Boolean := False;
begin
-- invocado peridicamente por el ejecutivo cclico
Check (Event_Occurred);
if Event_Occurred then
Sporadic_Activity;
end if;
end Polling_Server;
2/10/07
28
Recursos compartidos
Una tarea (o segmento) se ejecuta sin interrupcin hasta

que termina
No es necesario proteger los recursos compartidos
la exclusin mutua es automtica
TA
TB
2/10/07
29
Segmentacin de tareas
A veces no es posible confeccionar un plan cclico que

garantice los plazos
Si U 1, es posible planificar la ejecucin segmentando

una o ms tareas
Los segmentos son secuencias de instrucciones de la

tarea con un tiempo de cmputo conocido
2/10/07
30
Ejemplo 3
Tarea
1) TS $ 50
2) TS # {50,100,200}
3 ) 2TS " mcd (TS ,40 ) ! 40
2TS " mcd (TS ,100 ) ! 100
2TS " mcd (TS ,200 ) ! 200
10
40
40
20
100
100
50
200
200
U = 0,95
TM = 200
2/10/07
Ningn valor cumple (1) y (3)

No hay solucin aceptable
31
Ejemplo 3 segmentacin
Tarea
10
40
40
20
100
100
3.1
10
200
200
3.2
30
200
200
3.3
10
200
200
(1) TS $ 30
(2) TS # {40,50,100,200}
(3) 2TS " mcd (TS ,40)
! 40
2TS " mcd (Ts ,100 )
! 100
2TS " mcd (Ts ,200 )
! 200
TS = 40 cumple todas las condiciones

1
0
2/10/07
3.1 1
40
3.2
1 3.3
80
1
120
1
160
200
32
Ejemplo 3: ejecutivo cclico
procedure Cyclic_Executive is
type Frame is mod 5;
Index :Frame := 0;
begin
loop
Wait_clock_Interrupt; -- cada 40ms
case Index is
when 0 => T1; T2; T3_1;
when 1 => T1;
T3_2;
when 2 => T1;
T3_3;
when 3 => T1; T2;
when 4 => T1;
end case;
end loop;
end Cyclic_Executive;
2/10/07
33
Problemas de la segmentacin
A veces es difcil ajustar el tiempo de cmputo de los

segmentos
Si hay recursos compartidos, cada seccin crtica debe

estar incluida en un solo segmento
Si se modifica una sola tarea hay que rehacer la

planificacin completa
y posiblemente volver a segmentar de otra manera
2/10/07
34
Construccin del plan cclico
Tres tipos de decisiones interdependientes:
ajustar el tamao de los marcos

segmentar acciones
colocar los segmentos en marcos
En general, el problema es NP-duro

no hay algoritmos eficientes que resuelvan todos los casos
Se usan algoritmos heursticos

se construye un rbol de soluciones parciales
se puede empezar colocando las tareas ms urgentes
se podan las ramas segn algn criterio heurstico
Es ms fcil cuando el sistema es armnico

pero esto puede forzar una mayor utilizacin del procesador
Cuando los perodos son muy dispares es ms difcil

muchos ciclos secundarios en cada ciclo principal
2/10/07
35
Conclusiones
Los sistemas cclicos, con arquitectura sncrona, tienen

muchas ventajas
implementacin sencilla y robusta
determinismo temporal
es posible certificar que son seguros
Pero tienen inconvenientes importantes

mantenimiento difcil y costoso
si se cambia algo hay que empezar desde el principio
la segmentacin aade mucha complejidad
es difcil incluir tareas espordicas
En general, es un mtodo de bajo nivel

slo es apropiado para sistemas que no se modifican unavez
construidos
2/10/07
36

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Tareas y requisitos temporales

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En un sistema de tiempo real se ejecutan una o ms

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El principio del ciclo de ejecucin

El final del intervalo de ejecucin

Tareas peridicas y espordicas

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Se trata de repartir el tiempo de procesador entre varias

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El componente del sistema que hace esto es el

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ejemplo: planificacin cclica

Planificacin por turno circular (round-robin)

Planificacin por prioridades

Planificacin con y sin desalojo

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se usa normalmente con prioridades

Planificacin sin desalojo (non-preemptive scheduling)

Prioridades fijas y variables

Planificacin con prioridades fijas

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puede variar si hay cambios de modo

ejemplo: prioridades montonas en frecuencia

Planificacin con prioridades variables (dinmicas)

Un modelo de tareas especifica las caractersticas de las

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se restringen para poder analizar el sistema y garantizar los

slo tareas peridicas independientes

Empezamos con modelos sencillos

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Modelo de tareas cclico

Hay muchos sistemas de tiempo real que slo tienen

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son ms fciles de construir

Inicialmente consideramos que no hay comunicacin entre

Las tareas se ejecutan segn un plan de ejecucin fijo

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Una tarea peridica se define por su parmetros (,T,C,D)

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En un sistema formado nicamente por tareas peridicas

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Si todas las tareas son peridicas, se puede confeccionar

Se trata de un esquema que se repite cada

El ciclo principal se divide en ciclos secundarios, con

En cada ciclo secundario se ejecutan las actividades

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