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3. Act
Actua
uador
dore
es
Cilindros. Motores.
Tipo
ipos.
s. Car
Caract
acterst
ersti
icas.
Dinmica.
Clasi
Cl
asific
ficac
acin
in
que
desarrollan se define por el producto de fuerza y velocidad
lineal.
Actuadores rotativos y motores.
motores. La potencia mecnica que
desarrollan se define por el producto de par y velocidad
angular.
Actuadores/ Clasificacin
Actuadores - SH
Actuadores
ctuadores line
lineale
aless
El cilindro hidrulico es
el elemento final de los
sistemas de
transmisin de energa
oleohidrulica en la
mayora de
aplicaciones.
Los cilindros actan,
por lo que son
llamados comnmente
actuadores hidrulicos.
.
Nota: Para llevar a buen trmino tcnica y
econmicamente el diseo, fabricacin o
mantenimiento de un cilindro hidrulico,
conviene atenerse a las Normas y
recomendaciones existentes, que aportan
experiencia y economa.
Actuadores/ Lineales
Princi
ncipi
pio
o de func
funcionam
ionamiiento
Si e
ell caudal de entrada
al actuador es Q1, el
que sale es Q2 y
viceversa.
Al recorrido total se
denomina carrera
carrera..
El mbolo
b l avanzar
sii
la fuerza de presin
(p1A1 p2A2) es
superior a la fuerza
exterior aplicada al
vstago (F).
En caso contrario
retroceder hasta el
contorno anterior.
A1 y A2 son las reas del mbolo y de la
seccin anular formada entre el mbolo y
el vstago, es decir, las reas de trabajo de
la antecmara y de la poscmara del
actuador respectivamente.
Actuadores - SH
Diseo y seleccin
Tipo
Tip
os
Actuadores - SH
Sim
Si
mple e
efe
fecto
cto
Doblle efe
Dob
efect
cto
o
Actuadores - SH
Otros
Ot
ros
Diferencial
Telescpico
Tndem
De doble
vstago
Doble efecto
No disponible
Sin amortiguacin
Ciego
LLos cilindros
ili d
ciegos
i
son cilindros
ili d
de
d simple
i l efecto
f t en los
l que las
l
reas del mbolo y del vstago son iguales. Un ejemplo de estos
cilindros es el gato hidrulico.
Multiplicador
de presin
Rotativo de
cremallera
Rotativo de
paletas
Actuadores - SH
Compo
Com
ponentes
nentes de los cili
cilind
ndros
ros
Otros son:
Juntas.
Rascadores.
Guas.
Balance
Balan
ce de fu
fuerzas
p1 A1 p2 A2 F mx Ff
donde
Actuadores - SH
Equilibrio
quilibrio din
din
mico
Se dice q
que el movimiento de un cilindro es en
rgimen permanente cuando la velocidad se
mantiene constante.
Esta circunstancia no ocurre durante toda la carrera
del cilindro debido a las etapas de aceleracin en el
arranque y en el frenado del movimiento.
Los esfuerzos que pueden generarse durante el
frenado son tan elevados que casi siempre se usan
medios
di para la
l amortiguacin,
ti
i sean stos
t internos
i t
o externos al cilindro.
En general, son convenientes para velocidades de
traslacin mayores a 0,1m/s e incluso menores si la
masa arrastrada es considerable.
Actuadores/ Lineales/ Equilibrio dinmico
Motorres ole
Moto
oleohidr
ohidr
ulicos
Actuadores/ Motores
Actuadores - SH
Aplicaci
licaciones
ones
Principi
incipio de funcio
funcion
namiento
Se p
puede decir que
q los motores son
bombas que trabajan en sentido
inverso. Son muchas las bombas hidrulicas de
Actuadores - SH
Q
CV
es:
es:
M CV ( pE pS )
Tipos
Ti
pos
Actuadores - SH
Engranajes
Gerotor
Paletas
Pistones
axiales
Pistones
radiales
10
Actuadores - SH
Caracterst
Cara
cterstiicas funcional
funcionales
es
Presiones
mximas
[bar]
Engranajes
2150
Gerotor
8900
Paletas
Pistones
Motor
Par
mximo
[Nm]
Intervalo de
revoluciones
[rpm]
250
400
3006.000
225
8.000
105.000
502.500
200
70.000
504.000
109.500
450
150.000
112.000
Capacidad volumtrica, CV
q0
CV
Por ejemplo, si las unidades de CV son cm3/rev y las de n son rpm, el caudal
q0 de la expresin anterior debe estar en cm3/min.
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Actuadores - SH
Curva caracterstica
Se muestra el par en
funcin de las
revoluciones de salida.
Se superponen las
isobaras de presiones y
las curvas de
rendimiento constante.
c-c tpica de un motor
oleohidrulico (modelo de
pistones radiales de baja
velocidad-- Marca Vickers). Las
velocidad
zonas sombreadas indican las
regiones de trabajo del motor
(lmites de presin y potencia).
Rendimiento
Rendi
mientoss
M
( pE pS )q
donde:
pS, es la
l presin
i a la
l salida,
lid en [Pa]
[P ]
M
1
CV ( pE pS )
Rendimiento mecnico:
mec
Rendimiento volumtrico:
V CV
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Actuadores - SH
Frecuencia propia
Sistemas con actuadores lineales
A12
A22
+
A1 L1 + VL1 A2 L2 + VL 2
= 1 + 2 = B
La rigidez de un cilindro
hidrulico es variable en
funcin de la carrera.
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Actuadores - SH
Si y es el desplazamiento
unitario del cilindro de
carrera total L, y es =A2/A1,
la rigidez hidrulica es:
= B A12
2
1
1
y
L
A
+
V
L
(
y)
A
+
V
1
1
L1
L2
Si ell volumen
Sin
l
de
d las
l
conducciones, la rigidez
mnima es:
min B A1
0
0,25
0,5
1
3
Rigidez normalizada
0
0
0,1
0,2
0,3
0,4
0,5
0,6
0,7
0,8
0,9
Carrera unitaria, y
1
L
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Actuadores - SH
Frecuencia propia
Sistemas con motores hidrulicos
La frecuencia propia de un
sistema formado por un
motor oleohidrulico que
accione una inercia de valor
J, es (unidades SI):
fp
BCV2
VT J
donde: VT VL1 VL 2 CV
Actuadores/ Motores/ Frecuencia propia/ Motores oleohidrulicos
FIN ?
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