NDICE

1.
2.

INTRODUCCIN03
OBJETIVOS.04
2.1. OBJETIVO GENERAL04
2.2. OBJETIVO ESPECIFICO..... 04

3. MARCO TEORICO05
4. MATERIALES.06
5. PROCEDIMIENTO.07
6. EVIDENCIAS..08
7. CONCLUSIONES..09
8. BIBLIOGRAFIA..10

AGRADECIMIENTO
Primero a Dios, por su infinita bondad,
a nuestras
familias que se sacrificaron para darnos todo
lo que
ellos pudieron para que nosotros cumplamos
con
nuestra meta.
A nuestros profesores que nos impartieron
enseanzas
y nos colaboraron en nuestro aprendizaje.
A todos muchas gracias por ayudarnos a
seguir
adelante.

DEDICATORIA

Enlavidanadaesposiblealcanzarlosinlabendicin
deDios,ysiunonoaprendeafortalecerlos
cimientosdelconocimiento,msanlosvaloresque
guannuestrasvidaspuesnotodostenemosla
habilidaddetransitarestosconocimientostan
valiososparalaformacindenuestracarreraquea
futurohaganladiferencia,porellodedicamoseste
trabajoanuestrospadres,hermanas,tos,abuelosy
conunprofundocarioatodaslaspersonasquenos
apoyaronparalaformacindenuestracarrera.

INTRODUCCION
El objetivo principal de este proyecto de laboratorio
realizado en el curso de microprocesadores y
arquitectura de la computadora fue llevar a cabo los
conceptos adquiridos en clases tericas a la realidad
mediante el ensayo de circuitos elctricos de
forma experimental en las instalaciones del laboratorio
de electrotecnia. A travs del mismo aplicamos los
principios bsicos de la programacin y las conexiones
necesarias para el desarrollo del proyecto.
Adems, este proyecto consto de dos ensayos.
En la primera parte se procedi a realizar la
programacin contando con el programa
respectivoARDUINO en el cual aplicamos nuestros
conocimientos adquiridos en las clases desarrolladas
durante este semestre.
En la segunda parte se procedi a elaborar el circuito y
su respectivo plano que ser mostrada en el siguiente
informe.

OBJETIVOS
OBJETIVO GENERAL
Disear e Implementar un sistema electrnico jerrquico mediante comandos
para un robot Hexpodo.

OBJETIVOS ESPECFICOS
Obtener un modelo de las extremidades del robot con fines de diseo de la
rutina de movimiento sobre las mismas.
Disear e implementar una rutina de movimiento basada en comandos para
las extremidades.
Disear e implementar un mdulo maestro que incluya comunicaciones y
abierto a futuras aplicaciones.
Validar el sistema programado mediante la ejecucin de al menos una
estrategia de movimiento sobre la plataforma.
Elaborar un documento manual para ayudar a futuros usuarios a programar la
plataforma para aplicaciones particulares.

MARCO TERICO

ROBOTS HEXPODOS.
Segn la R.A.E. (Real Academia Espaola) define la palabra Hexpodo como
adjetivo. Zoologa. Dicho de un animal, y especialmente de un insecto: Que tiene
seis patas. U. t. c. s. (usado tambin como sustantivo)[5].
El hexpodo es una estructura animada o inanimada que consta de seis
extremidades la cuales estn ubicadas paralelamente entre ellas en un cuerpo,
dotado de movimiento voluntario o controlado. Como ejemplo de seres animados
hexpodos se encuentran alguna variedad de insectos como las hormigas; y como
inanimados la representacin de estos mismos seres en forma robtica.

En el desarrollo de la robtica mvil, los robots con extremidades han servido como
alternativa ante los robots con ruedas, debido a su gran asequibilidad de movimiento
en terrenos no estructurados.
El sistema de locomocin Hexpodo ofrece mayor versatilidad que los robots
mviles con ruedas en dichas aplicaciones. La complejidad de estas estructuras
depende en especial del grado de libertad que se tiene para el desarrollo del
movimiento, el sincronismo entre las extremidades, y de las aplicaciones que se les
desee.
La clasificacin de los robots hexpodos est caracterizada segn varios parmetros
entre los cuales el ms importante es la aplicacin o uso, ya que estos tipos de
robots son muy utilizados en diferentes campos desde investigacin, exploracin de
espacios hasta de carcter ldico; y para cada tipo de aplicacin su programacin o
estrategias de control varan.
Aspectos como la programacin, control, grados de libertad, morfologa, limitaciones
mecnicas, entre otras son necesarios de tener en cuenta a la hora de elaborar un
robot hexpodo.
En la figura 1.1 se puede apreciar la proporcin de trabajos en los que se
implementan los robots con extremidades, en los cuales se puede evidenciar que la
implementacin de robots con seis extremidades es decir hexpodos es dominante
con respecto a los dems.

HEXPODO SEGN GRADOS DE LIBERTAD.

La construccin de un hexpodo con solo un grado de libertad es la ms sencilla de
todas, ya que esto requiere pocos actuadores y sus extremidades sern
completamente rgidas realizando solamente un tipo de movimiento efectuado por el
actuador. Al hacer esto no requiere una programacin de control tan compleja. La
configuracin habitual de estos tipos de robots es hacer que las patas centrales se
encarguen de hacer subir o bajar al robot y las dems de la parte de avanzar o
retroceder.

Los hexpodos de dos grados de libertad son los ms utilizados en aspectos ldicos
y de investigacin. stos por tener dos grados de libertad requieren mayor nmero
de actuadores comparados con los anteriores y necesitan una programacin de
control ms compleja, ya que es necesaria una sincronizacin de coordinacin entre
sus movimientos.

Existen tambin hexpodos con estructuras ms complejas, esto conlleva a la

implementacin de mejores mecanismos de control con los cuales se obtienen un
mayor grado de libertad.
CONFIGURACIN FSICA.
Los robots Hexpodos permiten un mayor desarrollo de los aspectos de planificacin
de movimiento. Dos conceptos importantes que se deben tener en cuenta a la hora
de elaborar robots con extremidades es la estabilidad esttica y estabilidad
cinemtica.
La estabilidad esttica se refiere a la capacidad del robot de permanecer en
equilibrio (sin caerse) cuando no est en movimiento, mientras que la estabilidad
cinemtica hace referencia a la capacidad de permanecer en equilibrio durante su
movimiento, es decir se debe desarrollar una estrategia de movimiento para lograr
un desplazamiento limpio (sin caerse) y que sus extremidades sean coordinadas.
Los robots hexpodos tienen ventaja en comparacin a los robots con un nmero de
extremidades inferior, debido a que existe una mayor cantidad de configuraciones
disponibles en las que el sistema conserva un polgono de estabilidad definido en
todas las fases de su protocolo de movimiento.
Dentro de la configuracin para el posicionamiento de las extremidades se tienen
dos:

Configuracin Bilateral
Esta configuracin presenta una simetra a lo largo del eje longitudinal del robot.
Tiene ventaja a la hora de la programacin de los movimientos, ya que la
configuracin fsica del robot aporta para el avance con movimientos paralelos, pero
presenta inconvenientes en otro tipo de movimientos, en especial en movimiento de
giros. Esto se puede arreglar implementando en la programacin de control una
parte exclusivamente para el giro pero presenta complicaciones en el desarrollo del
software ya que se debe realizar estrategias de movimiento ms robustas y con
mayor nmero de estados

Este tipo de configuracin es similar a la morfologa de algunos insectos entre los

cuales se puede encontrar el de la hormiga, debido a la disposicin de las
extremidades con su estructura fsica.

Configuracin Radial.
Esta configuracin presenta una distribucin de las extremidades en forma circular lo cual no
presenta problemas de desplazamiento, ya que su movimiento en cualquier direccin es igual.
Es decir que estos tipos de robots son holonmicos.

Este tipo de configuracin se asemeja a la morfologa de una araa Loxosceles

laeta, debido a la disposicin de las extremidades entorno al cuerpo de la misma.

SERVOMOTOR.
El servomotor es un dispositivo electrnico que posee un eje controlado. Este puede
llevarse a una posicin especfica y mantenerse dependiendo de la seal de control
que se le ingrese en torno a un rango de operacin.
El servomotor consta de un conversor de ancho de pulso a voltaje, un amplificador
de error, una resistencia variable (potencimetro) que est conectada al eje principal
del motor, engranajes y un motor de corriente directa DC.
El tamao de los servomotores dependiendo de su aplicacin al igual que, el torque,
la velocidad y el peso varan, permitindoles adaptarse a casi cualquier tipo de
trabajo, son comnmente usados en proyectos de robtica debido a su facilidad de
control en la posicin angular del eje de salida.
Existen distintos tipos de servomotores, algunos de esos son :
Servomotores de CC.
Servomotores de AC.
Servomotores de imanes permanentes.

Para la ubicacin del servomotor en un punto deseado, ste utiliza un sistema de

control interno que mediante una seal externa obtendr el punto de referencia
requerido.
La seal con la cual se realiza el control de posicin es de tipo cuadrada con un
periodo fijo. La variacin del ancho de pulso de esta seal ser la encargada de
10

modificar el ngulo de posicin, a medida que se incremente su ancho de pulso

ubicar el motor en un ngulo mayor.
Un potencimetro conectado por un costado directamente al eje principal del servo y por el
otro al amplificador de error, permite supervisar el ngulo o estado actual del servomotor, ya
que al rotar el servomotor el potencimetro tambin lo har y esto indicar un valor en
voltaje en una de las entradas del amplificador. Para la ubicacin del servomotor en un
punto deseado, ste utiliza un sistema de control interno que mediante una seal externa
obtendr el punto de referencia requerido.

La seal con la cual se realiza el control de posicin es de tipo cuadrada con un

periodo fijo. La variacin del ancho de pulso de esta seal ser la encargada de
modificar el ngulo de posicin, a medida que se incremente su ancho de pulso
ubicar el motor en un ngulo mayor.
Un potencimetro conectado por un costado directamente al eje principal del servo y
por el otro al amplificador de error, permite supervisar el ngulo o estado actual del
servomotor, ya que al rotar el servomotor el potencimetro tambin lo har y esto
indicar un valor en voltaje en una de las entradas del amplificador.
Como la informacin de la ubicacin que se desea est indicada por medio del
ancho de pulso de la seal de control, para poderla comparar con la seal de voltaje
producida por el potencimetro se necesita un conversor de ancho de pulso-voltaje
generando as su representacin en una seal de voltaje que por medio del sistema
diferencial del amplificador modificar la posicin del eje de salida hasta que los
valores se igualen y el servo pare en la posicin indicada.
Seal De Control.

La seal de control est parametrizada para los servos tipo Standar (ver tabla 1.4)
los cuales se trabajaron en este proyecto. En la Figura 1.12 se muestra la variacin
en la posicin final con respecto al ancho de pulso .

11

En cuanto a los tiempos de ON y OFF de la seal de control, se debe tener en

cuenta que la seal de OFF normalmente est alrededor de 20ms pero no es crtica,
sta podra variar aproximadamente entre 10ms y 30ms si se supera el tiempo
superior el servo puede entrar en modo de Sleep por lo cual su funcionamiento no
ser adecuado y su reaccin se ver reflejado en un movimiento corto. El tiempo de
ON vara entre 1 y 2 ms y es este pulso el que determina la posicin del servo. El
servo estndar dispone de 3 cables, 1 cable para fuente (Rojo o rayado) ,1 cable de
tierra (Azul o Negro) y 1 cable de control (Amarillo o blanco).

La alimentacin del servo vara conforme al fabricante, y para obtener un buen

desempeo en el trabajo a realizar, es recomendable disponer de la hoja de
caractersticas (datasheet) correspondiente al modelo y fabricante.
ESPACIO O VOLUMEN DE TRABAJO.
El robot tiende a tener una geometra fija, y limitada. El espacio de trabajo es el
lmite de posiciones en espacio que el robot o sus componentes pueden alcanzar, es
decir que este espacio depende de la estructura fsica de los elementos de
movimiento del robot y de sus grados de libertad. [16]
Existen varios tipos de regiones de trabajo y dependiendo de la estructura del robot
difieren, para eso es necesario analizar dependiendo del tipo del robot con que se
trabaje.
12

MATERIALES PARA LA ESTRUCTURA

MATERIALES PARA LA ESTRUCTURA
Triplay.
Placa shield.
Arduino uno.
3 servomotores de 3kg.
Temperas Apu.
Pegamento.
Cter
Cierra.
Ligas
Dampers
Tornillos
Desarmador
Alicate
Corta cables.
Pila de 9v.
Conector
para
batera.
Pinceles.

PROCEDIMIENTO

13

1. Construir la programacin de nuestro robot hexpodo en

el programa de arduino teniendo como base los ejercicios
practicados en clase.(colocar la librera ultrasonic).

2. CODIGO:
//LIBRERIAS PARA LOS SERVOS
#include <Servo.h>
//LIBRERIAS PARA EL SENSOR ULTRASONICO
#include <Ultrasonic.h>
//ASIGNAMOS LOS PINES TRIG Y ECHO PARA EL SENSOR ULTRASONICO
Ultrasonic ultrasonic(7,6);//(trig pin,echo pin)
//DECLARAMOS LAS VARIABLES CORRESPONDIENTES PARA
//CADA UNO DE LOS 3 SERVOS;
//DERECHO, IZQUIERDO Y CENTRO.
Servo servocentro;
Servo servoderecho;
14

Servo servoizquierdo;
//DECLARAMOS UNA VARIABLE ENTERA PARA ALMACENAR EL VALOR
//DE LA DISTANCIA CAPTURADO POR EL SENSOR ULTRASONICO
int distancia;
void setup()
{
//INICIAMOS EL MONITOR SERIAL ARDUINO
Serial.begin(9600);
//ASIGNAMOS LOS PINES CORRESPONDIENTES PARA
//CADA UNO DE LOS SERVOS.
servocentro.attach(11);
servoderecho.attach(10);
servoizquierdo.attach(9);
}
void loop()
{
//ALMACENAMOS LA DISTANCIA FRENTE AL ROBOT
//CAPTURADA EN CENTIMETROS POR
// EL SENSOR ULTRASONICO EN LA VARIABLE "distancia"
distancia=ultrasonic.Ranging(CM);
//SI LA DISTANCIA FRENTE AL ROBOT ES MAYOR A 35cm EL ROBOT
//CAMINARA HACIA ADELANTE
if(distancia > 35)
{
//FUNCION PARA CAMINAR HACIA ADELANTE
servocentro.write(75);
15

servoderecho.write(60);
servoizquierdo.write(60);
delay(350);
servocentro.write(105);
servoderecho.write(120);
servoizquierdo.write(120);
delay(350);
}
//SI LA DISTANCIA FRENTE AL ROBOT ES MENOR O IGUAL A 35cm
//Y TAMBIEN ES MAYOR A 25cm
//EL ROBOT GIRARA HACIA SU IZQUIERDA
if (distancia <=35 && distancia >25 )
{
//DECLARAMOS UN FOR QUE SE REPETIRA LAS VECES QUE SON
//NECESARIAS PARA QUE EL ROBOT ESQUIVE EL OBSTACULO
for (int i=0; i<12;)
{
//funcion girar a la izquierda
servocentro.write(75);
servoderecho.write(60);
servoizquierdo.write(90);
delay(250);

servocentro.write(105);
servoderecho.write(120);
servoizquierdo.write(90);
16

delay(250);
i++;
delay(100);
}
}
//SI LA DISTANCIA FRENTE AL ROBOT ES MENOR O IGUAL A 25cm
//EL ROBOT CAMINARA HACIA ATRAS.
if (distancia <=25)
{
//DECLARAMOS UN FOR QUE SE REPETIRA LAS VECES QUE SON
//NECESARIAS PARA QUE EL ROBOT CAMINE HACIA ATRAS
//Y PUEDA ESKIVAR UN OBSTACULO FRENTE A EL
for(int j=0; j<10;)
{
//Funcion caminar hacia atras
servocentro.write(75);
servoderecho.write(120);
servoizquierdo.write(120);
delay(300);
servocentro.write(105);
servoderecho.write(60);
servoizquierdo.write(60);
delay(300);
j++;
delay(100);
}
17

}
}

2. Colocar el plano sobre el triplay (pegar el plano), usar una

sierra para cortar las patas y el soporte de nuestro robot
hexpodo.

3. Con un taladro realizar los huecos respectivos en donde

sea necesario como se muestra en el plano.

4. Ligar todas las piezas y proceder a pintar con el color que

sea de su agrado.

18

5. Armar

todas

las

piezas

pegando

donde

sea

correspondiente (sper glue, o cualquiera).

6. Ubicar los servomotores colocando uno al lado derecho y

el otro al lado izquierdo, el otro en el centro.

7. Colocar un alambre en las patas traseras haciendo un

agujero en dichas patas para que la pata de la parte
posterior pueda empujar a la pata delantera. De igual
19

forma lo haremos para el servomotor del centro para

sujetar los patas de los dos extremos.

8. . Pegar la placa arduino sobre el soporte del robot.

9. Posicionar el sensor shield encima de la placa arduino y

hacer las conexiones respectivas.

20

10. Hacer correr el programa y observar el funcionamiento

de nuestro robot hexpodo casero.

CONCLUSIONES
El programa de simulacin ARDUINO es una herramienta muy potente para el
diseo de robots mviles, debido a que el programa permite hacer un
21

acercamiento a la vida real introduciendo variables fsicas como el peso la

friccin y la colisin entre materiales.
El diseo de un robot hexpodo para exploracin tiene algunas ventajas
comparado con los robots para exploracin con ruedas que son los
convencionales, entre las ventajas fundamentales es superar los obstculos
en el camino y los terrenos donde las llantas pierden friccin o agarre.
Viendo el resultado de la simulacin del robot hexpodo con 06 brazos se
puede utilizar este diseo con diferentes fines no solo el de exploracin, de
esta manera el diseo es bastante verstil.
Los elementos electrnicos utilizados son los mejores en relacin costo
beneficio, se utilizaron elementos de fcil manejo para que cualquier persona
con conocimientos en electrnica pueda hacer el ensamblaje del robot
hexpodo.

BIBLIOGRAFIA

http://www.arqhys.com/articulos/robothexapodo.html.
http://elprofegarcia.com/?p=81
22

 https://prezi.com/s-byavefzrvn/robot-arana-ohexapodo/
https://www.google.com.pe/search?
q=QUE+ES+E+ROBOT+HEXAPOD&espv=2&biw=13
66&bih=662&source=lnms&tbm=isch&sa=X&ved=0a
hUKEwjewsm0isDQAhXBSCYKHXYaBkUQ_AUIBigB
&dpr=1#imgrc=nP7p6S1nc6Yq1M%3A
http://ue.accesus.com/hexapodo

23