Universidad Nacional de Crdoba

Facultad de Ciencias Exactas, Fsicas y Naturales

Sistemas de control I
Trabajo Final
Sistema de control de un cooler
Profesores:
Mathe, Ladislao
Cceres, scar
Alumnos:
Cervetto, Rodrigo
Reyes, Leandro
Calificacin:

Introduccin:
El objetivo del siguiente trabajo es la modelacin matemtica de
un sistema fsico y la simulacin de su funcionamiento. Para la
realizacin del sistema, se pondrn en prctica las herramientas
necesarias y los mtodos aprendidos adems de los conceptos
tericos vistos durante el cursado de esta materia.
Nuestro problema a desarrollar se basa en el enfriamiento de un
chip que genera calor mientras est en funcionamiento, a travs
de un cooler, cuya funcin es mantener al chip en una
temperatura ambiente para evitar el sobrecalentamiento del
mismo.
El cooler ser controlado por un motor de corriente continua de
12V, cuyas especificaciones sern detalladas ms adelante.

Modelo matemtico:
Para comenzar con la modelacin matemtica del sistema,
partimos de nuestro motor de corriente continua cuyo circuito
est representado en la siguiente imagen:

Un motor de corriente continua es una mquina que convierte

energa elctrica en energa mecnica.
A partir de la siguiente ecuacin que se obtiene fcilmente
aplicando la Ley de Ohm, podemos comenzar a modelar el motor:
e a (t)=Ri (t)+L

donde

e a (t)

di ( t )
+e b (t)
dt

es la tensin aplicada al motor e

que circula por el mismo.

i (t ) , la corriente

representan la resistencia e

inductancia elctrica del motor respectivamente. Adems,

e b (t)

es la fuerza contra-electromotriz generada en el rotor que se

produce debido a la tensin aplicada respondiendo a la Ley de
Lenz. Esto queda expresado en la siguiente ecuacin:
e b (t)=k m (t )
( t)

es la velocidad angular del eje del motor y k m la constante

de la fuerza contra-electromotriz.
Ahora, analizando la mecnica en el eje del motor, podemos
deducir la siguiente expresin:

 m =J

d (t)
+ L + B(t)
dt

All, J

es el momento de inercia del rotor y

friccin (sin carga).

, la constante de

es el par de carga (que consideramos

nula).
Por otra parte, la relacin entre el par desarrollado por el motor y
la corriente de armadura es directamente proporcional:
m (t)=k i i(t)

en la cual

ki

es la constante del par.

Teniendo estas ecuaciones, al unirlas y transformarlas al dominio

de Laplace obtenemos lo siguiente:
Ea ( s )=RI ( s ) + sLI ( s ) + k m (s)
k i I ( s )=sJ ( s ) + B( s)

Acomodamos convenientemente la segunda ecuacin ponindola

en funcin de ( s ) :
I ( s )=

sJ + B
(s )
ki

Reemplazando sta en la primera y operando, obtenemos la

funcin de transferencia del motor:
ki
(s)
=
2
E a ( s ) ( JL ) s + ( JR+ LB ) s+(BR+k i k m )
R =1.17
L =0.58 mH

=1.62x

10

kg
m2

B =0.0025 Nms

k i =0.011 Vs
km

=0.011

Nm
A

Finalmente, el diagrama de bloques del motor queda de la

siguiente manera:

Por este bloque, ingresa tensin (12V) y entrega rps (revoluciones

por segundo).
A continuacin, aproximamos la respuesta del flujo de aire a la
velocidad que nos entrega el motor. El mximo flujo de aire es de
0.43

m3
min , dato proporcionado por el fabricante del cooler. Por

otro lado, la velocidad angular mxima es de 43.5 rps (fjese que

no sobrepasa los 50 rps que es la velocidad angular mxima que
soportara nuestro cooler). Adems, el rea por donde pasa el
flujo de aire es de 0.0037

. De esta manera, por condiciones

de diseo, suponemos que la velocidad lineal del aire que sale de

este bloque llega al 63% a los 3 segundos.

La transferencia de calor utilizada para nuestro problema se da

exclusivamente por conveccin. sta se produce por medio de un
fluido que transporta calor entre zonas con diferentes
temperaturas. Para relacionar la velocidad del aire con el calor
disipado por nuestro cooler, utilizamos una funcin lineal obtenida
del siguiente grfico:

Tomamos los puntos (0,0) y (10,5) ya que nuestro rango de

trabajo se encuentra en ese intervalo. Utilizando las unidades del
Sistema Internacional (SI), llegamos a la siguiente expresin:
h ( t ) =k h v (t )
H ( s )=k h V (s)
k h =2092

J
m
3

Prosiguiendo, la ecuacin de transferencia de calor por

conveccin es la siguiente:

dQ(t)
=h ( t ) A T
dt

la cual transformada a Laplace queda:

sQ ( s ) =H ( s ) A T
Q(s) 1
= AT
H (s) s

De esta manera obtenemos nuestros siguientes dos bloques:

Para pasar de calor a temperatura, utilizamos la siguiente

ecuacin de calor que las relaciona linealmente:
Q (t )=mCe T (t)
T ( s)
1
=
Q(s) mCe

donde el calor especfico del aire lo consideramos constante y su

valor es 1012
simple clculo:
m= V

=1.2

kg
m3

J
kg . La masa del aire podemos obtenerla con un

4 3
V=1.015x 10 m

Por ltimo, utilizamos un LM35, el cual es un sensor de

temperatura que relaciona linealmente la temperatura medida
con la tensin. En este caso, la relacin es de 0.010

V
.

Suponemos adems que en 0.8 segundos llega al 63% antes de

estabilizarse ya que el sensor debe detectar rpidamente la
variacin de temperatura.
Justo antes de este bloque, utilizamos un acondicionador ya que
en un principio habamos considerado el calor disipado por el
cooler como positivo y el calor generado por el chip, negativo,
todo referenciado desde una variacin de temperatura de 0
(la temperatura ambiente es igual a la temperatura del chip).

Adems, se encuentra otro acondicionador para llevar la tensin

que entrega el sensor al orden de los 12V con el que alimentamos
el motor.
Nuestro esquema final sin compensar quedara representado de
la siguiente manera:

Nuestra funcin a lazo abierto sera:

5.645 10
TFOL=
9 5
6 4
2.255 10 s +8.033 10 s +0.007323 s3 +0.01158 s2 +0.003046 s

Funcin de transferencia lazo abierto:

TFOL=

5.645 106
9 5
6 4
3
2
2.255 10 s +8.033 10 s +0.007323 s +0.01158 s +0.003046 s

De la forma zpk:
TFOLzpk=

2503.1
2
6
s( s+1.25)( s+0.3333)(s +3560 s+3.242 10 )

Los polos son los siguientes:

p1=0
p2=0.33

p3=1.25
p4 =1780.2+269.4
p5=1780.2269.4

El lugar de races de la funcin de transferencia a lazo abierto:

Y aqu veremos mejor los polos cercanos a cero:

Su diagrama de bloques es:

En los siguientes grficos utilizamos como entrada un escaln de

12, que representa los 12V de corriente continua con que se
alimenta el motor.
Variacin de temperatura ( ) en funcin de tiempo (segundos):

Como podemos observar, la variacin de temperatura

aumenta de manera constante a medida que transcurre el

tiempo. El chip ira aumentando su temperatura a gran escala.
El error de rgimen de la temperatura es infinito porque aumenta
el T

aumenta de manera constante.

Transferencia de calor (Joule) en funcin del tiempo (segundos):

El error de rgimen es de aproximadamente 1W.

Funcin de transferencia lazo cerrado:

TFCL=

0.0005416 s +0.0005645
2.255 10 s +8.033 10 s +0.007323 s3 +0.01158 s 2+ 0.003046 s+6.774 105
9 5

6 4

De la forma zpk:
TFCLzpk =

2.0025 105 (s+1.25)

(s +1.258)(s +0.3009)(s +0.02448)(s 2+ 3560 s+3.242 106)

Los ceros y polos son los siguientes:

c 1=1.25
p1=1780.2+ 269.4 i
p2=1780.2269.4 i
p3=1.258
p4 =0.3009
p5=0.0245

Los polos dominantes son

p4

p5

Ecuacin caracterstica:
2.255 109 s 5+ 8.033 106 s 4 +0.007323 s3 +0.01158 s2 +0.003046 s+6.774 105=0

El diagrama de bloques de la funcin de transferencia de lazo

cerrado:

Variacin de temperatura ( ) en funcin de tiempo (segundos):

El error a rgimen permanente en la variacin de temperatura es

de aproximadamente 6.5

por encima de la temperatura

ambiente. Este valor, comparado a los 130

que admite el

chip es muy pequeo. Adems es improbable que el ambiente

donde se trabaje alcance una temperatura ambiente de 120

Considerando tambin que el tiempo de establecimiento de la

temperatura es aproximadamente de minuto y medio, nuestro
sistema no precisara de un compensador.
Transferencia de calor (Joule) en funcin del tiempo (segundos):

Por otra parte, el error de rgimen permanente del calor es 0.

Respuesta en frecuencia:

Analizando el diagrama se pueden ver los siguientes parmetros:

Margen de Ganancia: 73.8dB
Margen de Fase: 67.9

A continuacin se muestra el diagrama de Nyquist

Anexos:
Cooler

Motor DC

Script:
Ki = 0.011;
Km = 0.011;
R = 1.17;
L = 0.58e-3;
J = 1.62e-6;
B = 0.0025;
r = 0.03429;
A = pi*(r^2);
h = 0.027432;
m = 0.0071;
Ce = 1012;
T = 80;
G = tf(Ki,[(J*L) ((J*R)+(L*B)) ((B*R+Ki*Km))]);
H = tf([0.46/(60*43.5*A)],[3 1]);
g1 = 2092;
g2 = A;
g3 = tf(1,[1 0]);
g4 = 1/(m*Ce);
sen = tf(0.01,[0.8 1]);
FTOL = G*H*g1*g2*g3*g4*sen;
FTCL = feedback(G*H*g1*g2*g3*g4,sen*12);