Introduction aux systmes temps rel

Frank Singhoff
Bureau C-203
Universit de Brest, France
LISyC/EA 3883
singhoff@univ-brest.fr

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Plan du cours
1. Concepts de base : cest quoi un systme temps rel.
2. Exemple dun systme temps rel critique : un systme
automobile.
3. Exemple dun systme temps rel non critique : une
application multimdias.
4. Rsum, ce quil faut retenir.

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Prsentation, dfinitions (1)

"En informatique temps rel, le comportement correct dun systme
dpend, non seulement des rsultats logiques des traitements, mais aussi
du temps auquel les rsultats sont produits" [STA 88].
Objectifs :
Dterminisme logique : les mmes entres appliques au systme
produisent les mmes rsultats.
Dterminisme temporel : respect des contraintes temporelles (ex :
chance).
Fiabilit : le systme rpond des contraintes de disponibilit
(fiabilit du logiciel et du matriel).
= Systme prdictible : on cherche dterminer a priori si le systme
va rpondre aux exigences temporelles.
Un systme temps rel nest pas un systme "qui va vite" mais un
systme qui satisfait des contraintes temporelles.
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Prsentation, dfinitions (2)

Exemples de grandeur [DOR 91, DEM 99] :

La milliseconde pour les systmes radar.

La seconde pour les systmes de visualisation humain.
Quelques heures pour le contrle de production
impliquant des ractions chimiques.
24 heures pour les prvisions mto.
Plusieurs mois ou annes pour les systmes de
navigation de sonde spatiale.

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Prsentation, dfinitions (3)

Classement des systmes temps rel selon le
respect des contraintes temporelles :

Respect des contraintes dterministes, probabilistes ou

best effort.
Systmes temps rel dur ou critique.
Systmes temps rel mou ou souple.
Systmes temps rel ouvert ou ferm.

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Prsentation, dfinitions (4)

Classement des systmes temps rel selon leur environnement.
Systmes embarqus, ou Embedded systems, ou systmes
enfouis : systmes informatiques dans lequel le processeur/calculateur
est englob dans un systme plus large et/ou que le logiciel est
entirement ddi une application donne. (ex : une sonde spatiale, un
tlphone mobile).
Systmes rpartis : "Un systme rparti est un ensemble de machines
autonomes connectes par un rseau, et quipes dun logiciel ddi la
coordination des activits du systme ainsi quau partage de ses
ressources." Coulouris et al. [COU 94].
Systme rparti temps rel pour des raisons de :
Fiabilit (redondance).
Contraintes physiques.
Partage des donnes, priphriques, ...
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Prsentation, dfinitions (5)

Problmes lis aux systmes embarqus :

Intervention humaine directe difficile voire impossible.

Problmes lis aux systmes rpartis :

Localisation des ressources (programmes,

priphriques, processeurs, ...).
Htrognit (matriel et logiciel).
Performance (recouvrement des communications,
prdictibilit).

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Exemples de systmes temps rel

Prface dun livre sur le temps rel souple : "This book is about
real-world programming ... So real-world programs (and real-world
programmers) are all around us. What characterizes all of these
real-world applications is a critical dependence on time." [GAL 95]
Transports : mtro, aronautique (avions, satellites, spacial), trains,
automobile, ...
Multimdias : dcodeurs numriques openTV, dcodeurs TNT,
MPEG, jeux vido. films danimation.
Services tlphoniques : tlphone mobile, auto-commutateur.
Supervision mdicale, cologique.
Systme de production industriel : centrale nuclaire, chane de
montage, usine chimique.
Robotique (ex : PathFinder).
etc...

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Plan du cours
1. Concepts de base : cest quoi un systme temps rel.
2. Exemple dun systme temps rel critique : un systme
automobile.
3. Exemple dun systme temps rel non critique : une
application multimdias.
4. Rsum, ce quil faut retenir.

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Exemple de lautomobile (1)

Architecture:

Matriel et logiciel ddis : ECU = Electronic Control Unit

(processeur). CAN = Controller Area Network (rseau). Systme
dexploitation OSEK-VDX.
Systme ferm, valid a priori.
Utilisation de redondance matrielle et logicielle et de matriel dont
le cot/fiabilit est lev (sauf automobile).
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Exemple de lautomobile (2)

Exigences des systmes temps rel critiques :

Contraintes temporelles : temps de rponse, chance,

date dexcution au plus tt, cadence, etc.
Dimensionnement au pire cas et rservation des
ressources.
Exemple de lESP (Electronic Stability Program) :

Capteurs concerns : volant, roues.

Actionneurs : injection moteur, frein.
Contrainte : raction sur les freins et linjection suite
un coup de volant brusque en moins de 150
milliseconde = temps de rponse 150 ms.
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Exemple de lautomobile (3)

Systme dexploitation : couche logicielle qui gre les priphriques et founit une
interface simplifie avec le matriel [TAN 01].
Objectif :
Partager les ressources quitablement.
Abstraire le matriel et donc faciliter son utilisation.
Adapt tous les types dapplications.
Systmes dexploitation pour applications non temps rel : Windows, Linux, Mac-OS.
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Exemple de lautomobile (4)

30
Nombre dentreprises utilisant le systme
25

21.42
19.7

Pourcentage

20

15

12.84
10.19

10

6.64 5.96

III
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2.86 2.41 2.3 1.95

1.83 1.72 1.61

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3.89

4.69

Systmes temps rel embarqus

Systme dexploitation pour le temps rel :

Trs nombreux systmes : un systme dexploitation pour un
domaine applicatif, voire une application.
Souvent simple, dterministe, de faible envergure, configurable.
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Exemple de lautomobile (5)

Compilation croise :

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1. Concepts de base : cest quoi un systme temps rel.
2. Exemple dun systme temps rel critique : un systme
automobile.
3. Exemple dun systme temps rel non critique : une
application multimdias.
4. Rsum, ce quil faut retenir.

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Exemple de Msn sur Internet (1)

Architecture :

Plate-forme gnraliste. Dterminisme temporel faible cause du

matriel et du logiciel : PC + windows + Internet.
Application interactive.
Dbits variables et difficiles estimer hors ligne (codage des
informations).
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Exemple de Msn sur Internet (2)

Exigences pour cette application multimdia (qui est
un systme temps rel non critique) :

Contraintes temporelles diffrentes : synchronisations

intra et inter-flux, latence de bout en bout, ...
Systme ouvert, impossible de valider a priori.
Impossible de rserver les ressources ou danalyser les
besoins : on fait au mieux ("best-effort").
Besoin en matriel quasi-infini !

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Exemple de Msn sur Internet (3)

Exemples de contraintes :
1. Contraintes spaciales :
Audio qualit voie tlphonique : 64 Kbits/s
Audio qualit CD : 1,4 Mbits/s
Vido MPEG 2 CBR : 2 Mbits/s (cf. TV numrique)
2. Contraintes temporelles :
Intra-flux vido : cadence de 40 ms (Europe, PAL/SECAM) ou 33
ms (USA, NTSC)
Voix-lvres (inter-flux) : variation de +/- 80 ms maximum (gigue)
Tlphonie : dlais de bout en bout 250 ms
= Contraintes temporelles trs contextuelles (type de films, capacit de
perception du spectateur).
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Plan du cours
1. Concepts de base : cest quoi un systme temps rel.
2. Exemple dun systme temps rel critique : un systme
automobile.
3. Exemple dun systme temps rel non critique : une
application multimdias.
4. Rsum, ce quil faut retenir.

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Rsum, ce quil faut retenir

Systmes temps rel : systmes informatiques contraints par le
temps. De trs nombreux systmes informatiques sont temps rel.
Systmes temps rel critiques et non critiques.
Systmes temps rel critiques :
Consquences tragiques (vies humaines, faillites conomiques).
en cas de non respect des contraintes temporelles.
Logiciels, matriels spcifiques.
Systmes temps rel non critiques :
Consquences mineures en cas de non respect des contraintes
temporelles (ex: application multimdias).
Logiciel et matriel gnralistes.
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Rfrences (1)
[COU 94] G. Coulouris, J. Dollimore, and T. Kindberg.
Distributed SystemsConcepts and Design, 2nd Ed.
Addison-Wesley Publishers Ltd., 1994.
[DEM 99] I. Demeure and C. Bonnet. Introduction aux
systmes temps rel. Collection pdagogique de
tlcommunications, Herms, septembre 1999.
[DOR 91] A. Dorseuil and P. Pillot. Le temps rel en millieu
industriel. Edition DUNOD, Collection Informatique
Industrielle, 1991.

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Rfrences (2)
[GAL 95] B. O. Gallmeister. POSIX 4 : Programming for the
Real World . OReilly and Associates, January 1995.
[STA 88] John Stankovic. Misconceptions about real-time
computing . IEEE Computer, October 1988.
[TAN 01] A. Tanenbaum. Modern Operating Systems.
Prentice-Hall, 2001.

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