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Eltrica
da
Escola
Politcnica,
Rio de Janeiro
Abril de 2016
Examinada por:
____________________________________________
____________________________________________
____________________________________________
ii
iii
Agradecimentos
Aos meus pais Rogria Guida e Avelino Perdigo, pelo amor e apoio
incondicionais.
Aos meus irmos Stefano, Ivens, Igor e minha irm Karina que sempre estiveram
prximos ao meu lado quando precisei.
A minha namorada e companheira Beatriz, pela pacincia e suporte em todos os
momentos.
Ao professor Antnio Carlos Ferreira, pela dedicao, pacincia, conhecimento
transmitido e todo apoio quando solicitado durante este projeto.
Aos amigos Cssio e Diego que felizmente pude conhecer na Engenharia Eltrica
da UFRJ e levar a amizade para a vida.
Aos demais professores, funcionrios e alunos que de forma direta ou indireta
contriburam para minha formao.
Muito Obrigado
Resumo do Projeto de Graduao apresentado Escola Politcnica/ UFRJ como parte dos
requisitos necessrios para a obteno do grau de Engenheiro Eletricista.
vi
This work presents the analysis of a fault tolerant five phase permanent magnet
synchronous motor (PMSM) by the Finite Element Method (FEM). It was made the
Computer-Aided Design (CAD) machine modeling and also the electrical machine
modeling through the Finite Element software MAXWELL, ANSYS. The five phase
PMSM keeps running in a safe and stable condition during the loss of one or even two
phases without any components and additional equipment, just by adjusting the current
in the remaining phases. The work comprehends a theoretical analysis and simulations
studies. The CAD machine modeling was designed based on the prototype of a triphase
PMSM adapted to a five phase PMSM, 11 kW, 220 V, 90 Hz, six poles, fed by a five
phase inverter. The simulation presented the machine electromagnetic behavior during
normal, starting, steady state operation, after the loss of one phase and also two phases
with tolerance after the control is on.
Keywords: Five Phase, Permanent Magnet Synchronous Motor, PMSM, Finite Elements
Method, Electric Propulsion.
vii
SUMRIO
LISTA DE FIGURAS ...................................................................................................... x
LISTA DE TABELAS ................................................................................................... xv
Captulo 1.
INTRODUO .......................................................................................... 1
1.1.
Motivao ......................................................................................................... 3
1.2.
1.3.
Objetivo ............................................................................................................ 5
Captulo 2.
2.1.
2.2.
2.3.
2.4.
2.5.
2.6.
2.7.
2.8.
Captulo 3.
Captulo 4.
Captulo 5.
5.1.
5.2.
Captulo 6.
6.1.
6.2.
6.3.
6.4.
6.5.
Captulo 7.
7.1.
7.2.
7.3.
7.4.
Captulo 8.
8.1.
8.2.
ix
LISTA DE FIGURAS
Figura 1 Comparativo entre custo de afretamento e custo de combustvel [ABB] ............................ 4
Figura 2 Fluxo de energia em uma embarcao ................................................................................... 8
Figura 3 Propulso mecnica direta por motor Diesel - Scana .......................................................... 9
Figura 4 - Propulso eltrica direta com detalhe da praa de mquinas dividida ............................ 10
Figura 5 - Configurao Diesel-eltrica direta ...................................................................................... 10
Figura 6 - Propulso eltrica azimutal .................................................................................................. 11
Figura 7 - Propulsor Azipod sem engrenagens ..................................................................................... 11
Figura 8 - Configurao CRP ................................................................................................................. 12
Figura 9 Eficincia Propulsiva como uma funo da carga no hlice ............................................... 14
Figura 10 - Propulsor de Passo Fixo - Desenho, Foto [MAN B&W] .................................................... 15
Figura 11 - Propulsor de Passo Varivel - Desenho, Foto [MAN B&W] ............................................. 16
Figura 12 - Plataforma semi-submersvel com Posicionamento Dinmico (DP) ................................. 17
Figura 13 - Tela de monitoramento e controle de DPS ......................................................................... 17
Figura 14 Propulsor POD, esquerda ; Anel deslizante para sistema de direo, direita .......... 18
Figura 15 - Ilustrao interna de um propulsor tipo pod ...................................................................... 19
Figura 16 - Comparao entre manobrabilidade Azipod e convencional ........................................... 19
Figura 17 - Impulsionador (thruster) azimutal tipo POD [ABB] ........................................................ 20
Figura 18 - Estudo comparativo de emisses entre sistemas propulsivos [ABB] ................................ 24
Figura 19 - Comparao entre sistemas eltricos navais em CA e em CC .......................................... 25
Figura 20 - Sistema Eltrico Naval em CC ............................................................................................. 25
Figura 21 - Painel eltrico com IHM conectada ao PMS ...................................................................... 27
Figura 22 - Diagrama unifilar de quadro de distribuio visto por PMS............................................ 28
xi
xii
xiii
Figura 99 - Tenses Induzidas - Falta Monofsica com controle tolerante a falta de fase ................. 84
Figura 100 - Velocidade em rpm - Falta Monofsica com controle tolerante a falta de fase ............. 84
Figura 101 - Conjugado em N.m - Falta Monofsica com controle tolerante a falta de fase ............. 84
Figura 105 - Falta Bifsica - Chaves Controladas e Circuito de Controle - Circuit Editor ............... 85
Figura 106 - Correntes - Falta Bifsica com controle tolerante a falta de fase ................................... 86
Figura 107 - Tenses Induzidas - Falta Bifsica com controle tolerante a falta de fase ..................... 86
Figura 108 - Velocidade em rpm - Falta Bifsica com controle tolerante a falta de fase ................... 87
Figura 109 - Conjugado em N.m - Falta Bifsica com controle tolerante a falta de fase ................... 87
Figura 110 - Intensidade de Campo Magntico (H), com ms permanentes...................................... 88
Figura 111 - Densidade de Fluxo Magntico (B) com ms permanentes ............................................ 89
Figura 112 - Potencial Magntico - Linhas de Fluxo (A) com ms permanentes ............................... 89
Figura 112 - Potencial Magntico - Linhas de Fluxo (A) sem ms permanentes ............................... 90
Figura 112 - Potencial Magntico - Linhas de Fluxo (A) sem ms permanentes ............................... 90
Figura 112 - Potencial Magntico - Linhas de Fluxo (A) sem ms permanentes ............................... 91
xiv
LISTA DE TABELAS
Tabela 1 Comparao entre os diferentes semicondutores de potncia ............................................ 37
Tabela 2 Comparao entre as diferentes conversores para propulsores POD ............................... 38
Tabela 3 Etapas e sub-etapas de utilizao do MEF .......................................................................... 58
xv
Captulo 1. INTRODUO
O panorama atual de sistemas propulsivos martimos apresenta normalmente as
instalaes Diesel-mecnica (dominante) ou Diesel-eltrica (em expanso). Os motores
Diesel apresentam-se nos modelos de baixa, mdia e alta rotao, com sistemas de
transmisso direta ou com redutores (gearbox). Em algumas aplicaes, tambm so
encontradas turbinas a gs isoladas ou combinadas com outros tipos de propulso, sendo
mais comum em embarcaes militares que requerem alta velocidade [1]. A escolha
correta do sistema propulsivo ir depender do tipo de embarcao (navio de carga geral,
de passageiros, de apoio offshore, navio tanque, plataformas de petrleo, PSV's em geral
- Platform Support Vessel - navios de apoio a plataformas, gaseiro, qumico, portacontiner, RO - RO, Roll On - Roll Off de veculos, graneleiro ) e deve ser feita no incio
do projeto de acordo com a finalidade do navio para que o mesmo opere prximo do
ponto timo na maior parte do curso.
Desse modo, as instalaes propulsoras devem atender aos requisitos econmicos,
tcnicos e ambientais. Em termos ambientais e econmicos, a propulso Diesel-eltrica
apresenta uma diminuio das emisses e menor consumo de combustvel, devido maior
flexibilidade de operao em diferentes velocidades do motor eltrico. Acredita-se que
no futuro, com o avano tecnolgico, a propulso eltrica poder permitir o uso de
gerao de energia eltrica renovvel e mais eficiente, como as de converso direta no
caso da clula combustvel ou clulas fotovoltaicas, e, assim, substituir as mquinas
primrias (motor Diesel, turbina a gs ou a vapor) e geradores eltricos [2].
Em alguns casos, devido restrio ambiental, para minimizar os danos aos recifes
de coral, navios tm de manter a sua posio sem ancoragem. A ausncia de ancoragem
tambm comum em plataformas semi-submersveis, navios sonda de perfurao e em
algumas unidades flutuantes de produo de leo e gs (FPSO - Floating Production
Storage and Offloading). Para esses casos, a forma utilizada para manter a embarcao
em uma mesma posio e com estabilidade por meio do sistema de Posicionamento
Dinmico (DP-Dynamic Positioning), onde so instalados propulsores e impulsionadores
laterais azimutais (thrusters) ou fixos orientados por um sistema de controle complexo
que utiliza variveis de posio por meio de GPS. Estes propulsores e impulsionadores
laterais azimutais so hlices acionadas por motores eltricos. Isso requer bom
funcionamento e controle preciso da instalao de propulso [4].
Outro fator crucial em sistemas propulsivos a confiabilidade. No mar, o curso de
uma embarcao completamente dependente da propulso. Logo, a probabilidade destes
sistemas cumprirem sem falhas uma misso com uma durao determinada ser to
elevada quanto maior for a confiabilidade. Os sistemas Diesel-eltrico, alm da
diminuio dos custos e tempo com manuteno, apresentam configurao com
redundncia de acionamentos e propulsores o que torna esta tecnologia cada vez mais
atrativa.
Dentre os grandes avanos tecnolgicos da engenharia eltrica est a eletrnica de
potncia que contribuiu em diversas aplicaes de engenharia, como o caso da indstria
naval e offshore. Como exemplo, sistemas de corrente contnua tornaram-se competitivos
em certas reas, como no caso de transmisso de elevadas potncias a longas distncias.
No caso de acionamento e controle de mquinas ou converso de energia surgiram os
conversores, onde tcnicas como a modulao por largura de pulso, o PWM (Pulse Width
Modulation), permitiu o acionamento e controle de mquinas multifsicas, alm das mais
conhecidas mquinas trifsicas.
O uso de conversores de frequncia para acionamento de mquinas eltricas o
corao da propulso eltrica. Dentre os motores considerados, o motor sncrono de ms
permanentes tem se mostrado como uma boa opo por apresentar maior eficincia, maior
densidade de conjugado e menor volume [6] [7]. A confiabilidade da propulso eltrica
em relao propulso mecnica bastante superior, porm aumentar a confiabilidade
exige que o motor eltrico opere mesmo durante uma falha.
A tecnologia de mquinas multifsicas, ao contrrio das trifsicas, permite que o
motor continue a funcionar mesmo durante a ocorrncia da perda de uma ou mais fases,
o que a torna adequada e atrativa para aplicaes que exigem alta confiabilidade como a
propulso eltrica de embarcaes. Para isso, tcnicas de controle apropriadas so
necessrias para que o sistema de acionamento eltrico multifsico mantenha a operao com
as fases remanescentes, tornando estes motores tolerantes a falta de fase e com alta
confiabilidade [8] [5].
1.1. Motivao
Os motores eltricos so imprescindveis para o progresso industrial por
desempenharem o importante papel de acionamento dos diversos sistemas na engenharia.
Na era das mquinas modernas eles so o combustvel da inovao.
Nesse sentido, os avanos tecnolgicos da eletrnica de potncia e desses motores,
no s nos aspectos construtivos e evoluo dos materias mas tambm na engenharia
eltrica de fato, permitiram a adaptao das mquinas eltricas s exigncias das novas
tcnicas de acionamento e controle.
A busca por sistemas mais rentveis impulsionou a pesquisa e desenvolvimento de
motores eltricos mais eficientes. Os Motores Sncronos de ms Permanentes - MSIP ou
PMSM (Permanent Magnet Synchronous Motor) so uma nova aposta de confiabilidade
e robustez, com maior densidade de energia e conjugado. Estas mquinas ganharam vida
no momento em que os materiais semicondutores de potncia aplicados aos conversores
ou inversores permitiram o controle de parmetros como frequncia e tenso acessandose o estator destas mquinas.
Outra vantagem no acionamento dos motores por meio de inversores foi a
eliminao das limitaes do nmero de fases da mquina acionada, que possibilitou o
desenvolvimento das mquinas multifsicas, ou seja, mquinas com mais de trs fases.
Essas novas mquinas tm como principais vantagens o aumento da densidade de
conjugado por ampre, considerando o mesmo volume de mquina, e maior densidade de
potncia que diminuem as perdas resistivas totais nos enrolamentos do estator.
Dentre vrias aplicaes, os MSIP acionados por inversores ganharam uma
prspera aplicao em propulso eltrica na indstria naval e offshore. A utilizao destes
motores, quando combinadas ao aumento do nmero de fases no estator da mquina, pode
elevar a confiabilidade e a eficincia propulsiva, para o caso de embarcaes que operem
fora da condio de plena carga no hlice.
A diminuio do consumo de combustvel pelas mquinas primrias, alm da
diminuio das emisses, cada vez mais exigidas pelas normas ambientais, so desafios
enfrentados pela indstria naval e offshore. Deve-se levar em conta o custo benefcio na
relao de custos com afretamento da embarcao e do combustvel consumido. Na
3
1.3. Objetivo
O objetivo deste trabalho a constatao do estudo desenvolvido em [9] por meio
de simulao em elementos finitos do comportamento eletromagntico da mquina
sncrona de ms permanentes MSIP de cinco fases no estado de falta monofsica e falta
bifsica.
dos mais renomados a utilizar acionamento turbo - eltrico. Geradores de turbina a vapor
forneciam energia eltrica para acionar os motores sncronos de 29 MW em cada um dos
quatro eixos. A velocidade de rotao era determinada pela frequncia dos geradores
eltricos. Normalmente, cada gerador alimentava um motor de propulso, mas tambm
havia possibilidade de alimentao de dois motores de propulso por gerador para
velocidades de cruzeiro mais baixas [12].
Os barcos eltricos tiveram um perodo de popularidade entre os anos 1890 e 1920,
antes do surgimento do motor de combusto interna, que passou a ser utilizado na maioria
das aplicaes. Com o surgimento de motores diesel de alta eficincia e economicamente
viveis em meados do sculo XX (1950), a tecnologia de turbinas a vapor e propulso
eltrica ficaram afastadas dos projetos navais da marinha mercante at os anos 1980. Aps
a segunda guerra mundial, a tecnologia de acionamento mecnico continuou a melhorar
e permaneceu dominante, ficando a tecnologia eltrica mais restrita aos submarinos, para
os quais a soluo Disel-eltrica tornou-se o sistema padro [9].
Com os avanos tecnolgicos das mquinas eltricas e da eletrnica de potncia, a
propulso eltrica tornou-se mais economicamente vivel do que a propulso puramente
mecnica para navios de grande porte [3]. A propulso Diesel-eltrica atualmente a
tcnica mais utilizada e explorada at mesmo em sistemas hbridos onde h combinao
de mquinas trmicas com motores eltricos, alm de haver motores a combusto
bicombustvel. A Figura 2 apresenta o fluxo de energia numa embarcao, desde a queima
de combustveis na mquina primria at a gerao de energia eltrica para propulso,
cargas do navio e cargas de hotel. Este fluxo de energia mostra que a maior parte da
energia trmica perdida nas mquinas de combusto, via calor, e nos propulsores, via
7
atrito e desgaste das partes girantes. Alm dessas perdas, h tambm a perda por
desperdcio de energia, como desgaste de equipamento, manuteno inadequada e
operao fora do ponto ideal.
2.2.
por transmitir energia at o hlice. As mquinas navais podem ser de combusto interna
(motor Diesel ou leo pesado e turbina a gs) ou externa (turbina a vapor ou reator
nuclear). Geradores eltricos so acionados por estes motores ou por motores individuais
exclusivos para fornecimento de energia eltrica de bordo. Em instalaes eltricas navais
e offshore, tenses abaixo de 1 KV so consideradas como baixa tenso (LV- low
voltage), enquanto todas as demais como alta tenso (HV - high voltage) [13].
Propulso Mecnica: as mquinas primrias (a Diesel, a leo pesado, a gs, ou a
vapor) desenvolvem altas rotaes em seu eixo principal que so transmitidas para a caixa
de engrenagens (gearbox) que reduzem para rotaes apropriadas para o hlice do navio,
de modo que se obtm um aumento de conjugado nesta transformao, conforme
ilustrado na Figura 3. Alm disso, a potncia eltrica para os servios de bordo fornecida
por geradores exclusivos ligados aos barramentos de distribuio que alimentam as cargas
de baixa e alta tenso.
8
10
Propulso Eltrica CRP: o Contra Rotating POD ou propulso POD com contrarotao, uma combinao do motor em casulo externo e azimutal controlado,
pod, com o sistema direto de acionamento, eltrico ou mecnico. O conceito
aumenta a eficincia propulsiva na medida em que se obtm redundncia de
hlices e aumento de potncia propulsiva. Caracteriza-se por funcionar com 2
hlices em linha, girando em sentidos opostos, funcionando tambm como leme.
O modo de contra-rotao reduz a resistncia ao arrasto e aumenta a eficincia em
11
12
COGAG (Combined Gas and Gas): Semelhante ao anterior, mas neste caso
os dois tipos de turbina a gs operam conjuntamente em altas velocidades.
13
14
Figura 10 - Propulsor de Passo Fixo - Desenho [17], Foto MAN B&W [18]
15
Figura 11 - Propulsor de Passo Varivel - Desenho [17], Foto MAN B&W [18]
2.3.
em ingls, foi criada para atender as necessidades das empresas de petrleo a explorao
de hidrocarbonetos longe da costa, offshore. Apesar de parecer recente, teve incio em
1961 com o primeiro navio DP, o Eureka da Royal Dutch Shell, ou simplesmente Shell,
empresa anglo-holandesa de petrleo e energia. Equipado com dois propulsores capazes
de girar 360 graus e utilizando um controlador analgico [25].
Ele foi o primeiro a ser capaz de manter a posio (dentro de um raio de 180m) sem
interveno do operador. O aumento da eficincia dos sistemas de controle e de
referncia, particularmente o GPS nos anos 80, abriu caminho para os sistemas de alta
preciso que usamos hoje.
Resumidamente, DP um sistema de controle, que mede e quantifica propriedades
ambientais (vento, mar, etc.) e envia comandos para seus atuadores que so propulsores
ou impulsionadores (thrusters) para combater essas foras e manter a embarcao parada,
ou mov-la ao longo de uma faixa especfica, de acordo com as informaes de posio
comunicadas ao satlite via sistema GPS. Este sistema altamente aplicado nas
plataformas semi-submersveis de petrleo, muito utilizadas nas etapas de perfurao de
poos offshore, mais conhecidas como sondas de perfurao. Nas figuras 12 e 13 so
apresentados sistemas DP.
16
17
2.4.
Figura 14 Propulsor POD, esquerda ; Anel deslizante para sistema de direo, direita [14]
Uma ilustrao das partes internas de um propulsor tipo pod apresentada na Figura
15. Como grande vantagem deste tecnologia, pode-se observar na Figura 16 a alta
capacidade de manobra em crculo a plena carga de propulso desenvolvida pelos navios
com tecnologia de motor eltrico azimutal externo em casulo, Azipod.
18
Similar ao propulsor azimutal tipo z, o propulsor azimutal tipo POD pode girar 360
graus ao redor do seu eixo vertical e produzir propulso em qualquer direo. O propulsor
POD (azimuth POD drive) possui as seguintes vantagens em relao ao propulsor
azimutal tipo Z (azimuth Z drive) [9]:
19
Eliminao do leme.
2.5.
depender do tipo de navio, o qual definir os requisitos necessrios para operao perto
do ponto timo, com menor consumo de combustvel e consequente reduo das
emisses. A propulso eltrica mais atrativa para navios de cruzeiro e militares. Por
outro lado, para embarcaes mercantes que operam a maior parte do curso em velocidade
constante, a propulso eltrica no a melhor opo.
20
quantidade de poluentes emitidos (gasosos, lquidos e slidos), que esto cada vez mais
monitorados e as legislaes cada vez mais rigorosas. A propulso eltrica gera menos
gases poluentes que os sistemas de propulso convencionais (turbinas a vapor ou grandes
motores diesel), pois o motor diesel, mquina primria que aciona o gerador, opera
constantemente no ponto de mximo rendimento (ponto timo), proporcionando reduo
no consumo de combustvel e consequentemente uma menor liberao de gases
poluentes. A Figura 18 apresenta um comparativo de emisses entre sistemas de
propulso naval.
2.6.
assim, o correto gerenciamento dela permite melhores resultados de produo com altos
ndices de qualidade, segurana e meio ambiente.
Os sistemas de gerenciamento de energia so mais conhecidos do ingls Power
Management System ou PMS. A Figura 21 apresenta um painel eltrico de uma instalao
onde h Interao Homem-Mquina, IHM (Human Machine Interface), via telas de
controle e monitoramento de variveis de equipamentos alimentados por este painel. Este
painel pode ser conectado ao sistema PMS central da instalao, tendo acesso s variveis
visualizadas na IHM.
Setores industriais que necessitam de energia em alta intensidade requerem que este
fornecimento seja estvel e confivel para os motores que acionam compressores,
bombas, ventiladores e demais mquinas. Alm disso, h instalaes que operam em
regies nas quais o abastecimento pblico de energia eltrica no confivel ou
praticamente inexiste, fazendo com que dependam fortemente de suas prprias
capacidades de gerao.
Uma parada no programada em, por exemplo, uma refinaria ou planta de gs
natural liquefeito (LNG - Liquefied Natural Gas), podem resultar em vrios dias de
produo perdida devido perda total de energia. Quando convertemos essa situao em
custos, isto representa um valor superior a $10 milhes.
Devido a esta dependncia de energia eltrica e da volatilidade dos custos de
energia, combinadas com uma crescente conscincia ambiental e uma legislao mais
rigorosa, o gerenciamento eficiente da energia est se tornando cada vez mais requisitado.
26
27
equipamento para obter maiores detalhes, como por exemplo, potncia consumida
naquele instante.
29
2.7.
importante do sistema de propulso eltrica. Desse modo, uma correta avaliao dos tipos
presentes e aplicveis a indstria naval e offshore deve ser estudada para se atingir bons
resultados de desempenho, manuteno, confiabilidade, alm de outros aspectos
relevantes.
Caractersticas importantes para os motores utilizados em sistemas tipo POD so a
alta densidade de conjugado, alto fator de potncia, baixa massa e volume e alta
confiabilidade. O motor deve funcionar a baixa velocidade com alto conjugado e alto
desempenho. Na prtica, o binrio ou conjugado (T) e a potncia (P) de eixo do motor
so calculados pelas simples frmulas:
31
T=
[. ]
P=
ou
2 T RPM
60
[]
Vale relembrar que a rotao da mquina sncrona regida pela seguinte frmula:
s =
120
[]
32
33
mesma maneira como a descrita acima no BLSM. por isso que ele pode ser representado
com o mesmo circuito equivalente que o BLSM na Figura 29. A diferena est no fato
de a contra-fem, tenso induzida Ea, neste caso, no ser controlvel atravs do rotor uma
vez que o fluxo dos ms constante.
Os MSIP so normalmente encontrados em potncias de cerca de 100W a 100 kW
e em algumas aplicaes de propulso tipo POD existem motores de ms permanentes
de at 11MW. Hoje, o desenvolvimento principalmente em ms de terras-raras que, no
entanto, ainda so muito caros.
A maior vantagem do MSIP a construo simples do rotor uma vez que no h
necessidade de enrolamentos de excitao e, portanto, obtm-se um tamanho reduzido
em comparao com os demais motores sncronos. Dado que no existem correntes no
rotor, as perdas por calor so reduzidas.
Uma desvantagem deste tipo de mquina o risco de desmagnetizao sob alta
temperatura de operao que, no entanto, parcialmente resolvida quando aplicada em
sistemas de propulso azimutais do tipo pod, onde o motor fica submerso com sua carcaa
em contato com a gua do mar que acelera a troca trmica.
2.8.
propulso eltrica no cenrio naval mundial. Esta rea da engenharia eltrica estuda a
aplicao de dispositivos semicondutores de potncia, como tiristores e transistores, na
converso e no controle da energia eltrica em nveis de potncia compatveis com a
propulso naval. Apesar de no ser escopo deste trabalho vale ressaltar que existem dois
tipos de inversores no mercado: Escalar e Vetorial. No inversor Escalar a base do controle
de conjugado a relao tenso frequncia, V/F constante. Os inversores Vetoriais
tambm conhecidos pelo modo de controle por orientao de campo FOC, sendo o nome
vetorial devido ao fato de que para ser possvel este controle, feita uma decomposio
vetorial da corrente enviada ao motor nos vetores que representam o conjugado e o fluxo
no motor, de forma a possibilitar a regulao independente do conjugado e do fluxo.
Alm da propulso naval, estes dispositivos de estado slido tm aplicaes
crescentes em diversas reas da engenharia, como o caso da propulso automotiva,
ferroviria e metroviria, alm das aplicaes em transmisso de grandes potncias em
corrente contnua [24]. A Figura 31 a seguir ilustra o esquema eltrico de alimentao
de um propulsor pod, em que por questes de segurana e confiabilidade, so alimentados
dois enrolamentos por fase.
36
Caracterstica
Diodo
Tiristor
Chave Controlada
Tipos
Diodo
Tiristor
IGBT(RR)
IGCT(ABB)
-Retificadores
Aplicaes
Retificadores
-LCI (RR)
-Ciclo conversores (ABB)
-Retificadores
-VSI (ABB,RR)
37
Pod (empresa)
LCI
Cycle
Mermaid (RR)
Azipod (ABB)
VSI-PWM
Compacto, Azipod (ABB),
Mermaid (RR)
Construo simples e
Vantagens
confivel;
Alto conjugado em
Simplicidade do
baixa velocidade
performance
sistema de controle
Baixo conjugado em
baixa velocidade
Construo complexa
semicondutores gera
fluxo de corrente de alta
freqncia e rpido
aumento de tenso.
de modulao triangular, o sinal PWM est no estado alto, caso contrrio, est no estado
baixo. A Figura 32 apresenta o princpio de funcionamento do PWM para uma fase.
39
corrente consumida durante cada impulso, diminuindo assim as quedas de tenso. Isso
afeta a corrente mdia demandada e, portanto, reduz a harmnica entregue de volta para
o sistema. O conversor bsico tem 6 pulsos e com este mtodo passaria a 12 pulsos, por
exemplo. O inversor de 12 pulsos tem duas unidades de retificao com 6 dispositivos
retificadores cada [29]. Uma ilustrao das formas de onda de corrente apresentado na
Figura 35.
41
Figura 38 - Unifilar de propulso eltrica com motor sncrono brushless e filtros [13]
42
43
44
de corrente alternada (CA) de 5 fases apresenta a melhor relao conjugado por corrente
eficaz, quando comparado com motores CA de 3, 6, 7, 9 fases. Portanto, para este trabalho
foi dado continuidade ao estudo desenvolvido em [9], com escolha de uma MSIP
pentafsico.
Dentre os pontos positivos citados acima, vale listar todas as vantagens que a
mquina multifsica pode apresentar no acionamento dos mais diversos equipamentos da
indstria:
Aumento na relao conjugado por corrente eficaz para mquinas com mesmo
volume resultando numa maior densidade de potncia;
46
47
51
5.1.
MEF na Engenharia
O MEF consiste num mtodo numrico genrico para soluo de equaes
eletromecnicos,
principalmente
quanto
aos
aspectos
54 exemplifica esta necessidade, onde o entreferro ou gap da mquina exige uma melhor
resoluo de elementos para melhores resultados [34]. Na Figura 55 apresentado o
fluxograma do MEF, desde a anlise eletromagntica do problema at o tipo de soluo
a ser utilizado.
Lei de Gauss
Lei de Ampre
= +
Lei de Faraday
. = 0
. ( ) + =
Conservao da Carga
. . = . = .
Lei de Gauss
. = .
Lei de Ampre
. = . +
. =
Lei de Faraday
. = 0
Conservao da Carga
. +
. = 0
57
Etapa
Subetapa
Pr-Processamento
Processamento
Ps-Processamento
58
5.2.
MAXWELL - ANSYS
A ferramenta MAXWELL um pacote de software interativo que utiliza anlise
61
Captulo 6. MODELAGEM
DO
PROTTIPO
DO
MSIP
PENTAFSICO
Este trabalho teve como base o motor sncrono pentafsico de ms permanentes
do trabalho desenvolvido em [9], onde um prottipo do MSIP pentafsico, 11 kW, 45
ranhuras, 6 plos, 90 Hz, 1800 RPM, foi projetado e construdo pela empresa Equacional
Eltrica e Mecnica Ltda. a partir da modificao de um MSIP trifsico, linha Wmagnet
fabricado pela WEG Equipamentos Eltricos S.A., 11 kW, 36 ranhuras, 6 plos, 90 Hz,
1800 RPM.
O ncleo do MSIP de 36 ranhuras com enrolamento de estator trifsico foi
substitudo por um ncleo de 45 ranhuras com enrolamento de estator pentafsico, e as
demais partes do motor (rotor, carcaa, rolamentos e estrutura mecnica) foram mantidas
no projeto de [9].
De maneira simplificada e resumida os valores nominais e caractersticas do MSIP
pentafsico so apresentados a seguir, conforme [9]:
Valores nominais do MSIP pentafsico:
Frequncia nominal, f = 90 Hz
63
Vf = ,
= , = 187,14V
Neb = =
= 14,3 14
= 9 bobinas
11
64
6.1.
Modelagem do Estator
Para o desenvolvimento do estator foram utilizados os mesmos valores de [9].
66
67
6.2.
Modelagem do Rotor
Diferentemente do estator, o rotor desta mquina possui caractersticas peculiares
em sua geometria. Sendo assim, foi necessrio pesquisar mais sobre o software para
elaborao do modelo CAD desta parte do motor. O MAXWELL possui ferramentas que
permitem alterar e adaptar geometrias especiais como neste caso. Desse modo, para se
criar o rotor da mquina foram utilizadas diversas ferramentas de desenho disponveis no
software.
Para tanto, novamente foram considerados os dados dimensionais de rotor WEG.
A Figura 69 apresenta uma tela com algumas das principais ferramentas utilizadas nesta
etapa.
68
69
70
6.3.
Passo do enrolamento: 7 (1 a 8)
71
72
73
Figura 79 - Fase A em camada dupla formada por (2+1) bobinas por ranhura
6.4.
[9]. A partir do rotor e com os desenhos dimensionais do motor WEG trifsico, o modelo
dos ms foi facilmente implementado. A Figura 80 apresenta os seis ms isolados, com
o restante da mquina ocultado.
74
75
6.5.
76
resist
R519
Iq
LabelID=IPhase_A
R_enrol
R838
LPhase_A
LabelID=IVoltimeter1
Model
LabelID=IVoltimeter5
ModelNameSW1
0V
0.01V
LabelID=VPulso1
0V
0.01V
LabelID=VPulso5
1ohm
R380
1ohm
R929
if(time<5ms,Iq,0)
LabelID=IPhase_B
R_enrol
R837
LPhase_B
0
LabelID=IVoltimeter2
Model
ModelNameSW2
resist
R531
if(time<5ms,Iq,0)
LabelID=IPhase_C
R_enrol
R836
LPhase_C
0V
0.01V
LabelID=VPulso2
1ohm
R402
0
resist
R534
LabelID=IVoltimeter3
if(time<5ms,Iq,0)
LabelID=IPhase_D
R_enrol
R835
LPhase_D
0V
0.01V
LabelID=VPulso3
resist
R536
0
if(time<5ms,Iq,0)
LabelID=IPhase_E
R_enrol
R834
LPhase_E
Model
ModelNameSW5
resist
R529
1ohm
R398
Figura 88 - Chave Controlada por Tenso e seu Circuito de Controle - Circuit Editor
78
R883
resistcorrigida
0A
LabelID=IControl_A
S_SW2
S_SW2
resist
R519
Iq
LabelID=IPhase_A
V
0
S_SW1
R_enrol
R838
S_SW1
LPhase_A
LabelID=IVoltimeter1
Model
ModelNameSW1
R525
V
resistcorrigida
S_SW1
1.3819*Iq A
LabelID=IControl_B
S_SW2
S_SW2
0V
0.01V
LabelID=VPulso1
resist
R529
1ohm
R380
Iq
LabelID=IPhase_B
V
0
S_SW1
R_enrol
R837
S_SW1
LPhase_B
0
resistcorrigida
R530
LabelID=IVoltimeter2
1.3819*Iq A
LabelID=IControl_C
Model
S_SW2
ModelNameSW2
S_SW2
resist
R531
Iq
LabelID=IPhase_C
V
0
S_SW3
R_enrol
R836
S_SW3
LPhase_C
0V
0.01V
LabelID=VPulso2
resistcorrigida
R532
1ohm
R402
1.3819*Iq A
LabelID=IControl_D
S_SW2
S_SW2
resist
R534
LabelID=IVoltimeter3
Iq
LabelID=IPhase_D
V
0
S_SW3
R_enrol
R835
S_SW3
LPhase_D
resistcorrigida
R535
1.3819*Iq A
LabelID=IControl_E
S_SW2
0V
0.01V
LabelID=VPulso3
S_SW2
1ohm
R398
resist
R536
V
0
Iq
LabelID=IPhase_E
S_SW3
V
S_SW3
R_enrol
R834
LPhase_E
79
7.1.
81
7.2.
em uma das fases do MSIP pentafsico, foi inserida mais uma chave controlada no ramo
da Fase A do circuito original, conforme mostrado na Figura 93.
R883
resistcorrigida
0A
LabelID=IControl_A
S_SW2
S_SW2
resist
R519
Iq
LabelID=IPhase_A
V
0
S_SW1
V
LPhase_A
R_enrol
R838
S_SW1
LabelID=IVoltimeter1
Model
ModelNameSW1
R525
V
resistcorrigida
S_SW1
1.3819*Iq A
LabelID=IControl_B
S_SW2
S_SW2
0V
0.01V
LabelID=VPulso1
resist
R529
1ohm
R380
Iq
LabelID=IPhase_B
V
0
S_SW1
V
LPhase_B
R_enrol
R837
S_SW1
resistcorrigida
R530
LabelID=IVoltimeter2
1.3819*Iq A
LabelID=IControl_C
Model
S_SW2
ModelNameSW2
S_SW2
resist
R531
Iq
LabelID=IPhase_C
V
0
S_SW3
V
LPhase_C
R_enrol
R836
S_SW3
0V
0.01V
LabelID=VPulso2
resistcorrigida
R532
1ohm
R402
1.3819*Iq A
LabelID=IControl_D
S_SW2
S_SW2
resist
R534
LabelID=IVoltimeter3
Iq
LabelID=IPhase_D
V
0
S_SW3
V
LPhase_D
R_enrol
R835
S_SW3
resistcorrigida
R535
1.3819*Iq A
LabelID=IControl_E
S_SW2
0V
0.01V
LabelID=VPulso3
S_SW2
1ohm
R398
resist
R536
Iq
LabelID=IPhase_E
V
0
S_SW3
V
S_SW3
LPhase_E
R_enrol
R834
() = 1,3819qs
bs
cos ( )
5
()
cs
= 1,3819qs
cos (
4
)
5
() = 1,3819qs
ds
cos ( +
4
)
5
82
()
es
= 1,3819qs
cos ( + )
5
Esses valores foram inseridos no Circuit Editor em comunicao com o
MAXWELL 2D. Os resultados para curvas de Corrente, Tenso Induzida, Velocidade e
Conjugado so apresentados nesta seo. Como ser observado, facilmente notado que
durante o perodo transitrio da falta h uma perturbao esperada nas formas de onda e
em seguida, com a atuao do controle, o sistema tende a um regime permanente de
operao aceitvel para as condies operacionais da mquina. A falta ocorre no instante
100ms e o controle atua no instante 130ms. Na Figura 94, so apresentadas as correntes
nas cinco fases, antes, durante e aps a falta. possvel notar uma variao nas amplitudes
e ngulos de fase durante a falta. Em seguida, a atuao do controle tolerante a falta de
fase aumenta a amplitude das correntes remanescentes em 38.19 %, alm de corrigir
tambm os ngulos de fases.
Corrente
ANSOFT
Curve Info
25.00
Current(Phase_A)
Setup500ms : Transient
Current(Phase_B)
Setup500ms : Transient
Current(Phase_C)
Setup500ms : Transient
15.00
Current(Phase_D)
Setup500ms : Transient
Current(Phase_E)
Setup500ms : Transient
Y1 [A]
5.00
-5.00
-15.00
-25.00
71.14
80.00
100.00
120.00
140.00
Time [ms]
160.00
180.00
200.00
83
Tenso Induzida
144.01
ANSOFT
Curve Info
InducedVoltage(Phase_A)
Setup500ms : Transient
InducedVoltage(Phase_B)
Setup500ms : Transient
100.00
InducedVoltage(Phase_C)
Setup500ms : Transient
InducedVoltage(Phase_D)
Setup500ms : Transient
Y1 [V]
50.00
InducedVoltage(Phase_E)
Setup500ms : Transient
0.00
-50.00
-100.00
-136.89
22.31
50.00
100.00
150.00
Time [ms]
200.00
250.00
300.00
ANSOFT
Curve Info
2100.00
Moving1.Speed
Setup500ms : Transient
1900.00
Moving1.Speed [rpm]
1700.00
1500.00
1300.00
1100.00
959.82
13.44
50.00
100.00
150.00
200.00
250.00
Time [ms]
Torque
300.00
331.48
48.55
ANSOFT
Curve Info
42.50
Moving1.LoadTorque
Setup500ms : Transient
Y1 [NewtonMeter]
32.50
22.50
12.50
2.50
-3.11
27.88
50.00
100.00
150.00
Time [ms]
200.00
250.00
287.29
Figura 97 - Conjugado em N.m - Falta Monofsica com controle tolerante a falta de fase
84
7.3.
R883
resistcorrigida
0A
LabelID=IControl_A
S_SW1
S_SW1
resist
R519
Iq
LabelID=IPhase_A
V
0
S_SW1
V
LPhase_A
R_enrol
R838
S_SW1
LabelID=IVoltimeter1
Model
ModelNameSW1
R525
resistcorrigida
V
0A
LabelID=IControl_B
S_SW1
S_SW1
+
S_SW1
0V
0.01V
LabelID=VPulso1
resist
R529
1ohm
R380
Iq
LabelID=IPhase_B
V
0
S_SW1
V
LPhase_B
R_enrol
R837
S_SW1
resistcorrigida
R530
LabelID=IVoltimeter2
2.2361*Iq A
LabelID=IControl_C
S_SW2
Model
S_SW2
ModelNameSW2
S_SW1
resist
R531
Iq
LabelID=IPhase_C
V
0
S_SW3
V
LPhase_C
R_enrol
R836
S_SW3
0V
0.01V
LabelID=VPulso2
resistcorrigida
R532
1ohm
R402
2.618*Iq A
LabelID=IControl_D
S_SW2
S_SW2
resist
R534
LabelID=IVoltimeter3
Iq
LabelID=IPhase_D
V
0
S_SW3
V
LPhase_D
R_enrol
R835
S_SW3
resistcorrigida
R535
2.2361*Iq A
LabelID=IControl_E
S_SW2
0V
0.01V
LabelID=VPulso3
S_SW2
1ohm
R398
resist
R536
V
0
S_SW3
Iq
LabelID=IPhase_E
V
S_SW3
LPhase_E
R_enrol
R834
cs
= 2.2361qs
cos (
2
)
5
85
() = 2.618qs
ds
cos ( +
4
)
5
()
es
= 2.2361qs
cos()
Current(Phase_A)
Setup1s : Transient
Corrente (A)
ANSOFT
Current(Phase_B)
Setup1s : Transient
80.00
Setup1s : Transient
so apresentados nas Figuras 99, 100,
101 e 102, respectivamente.
Current(Phase_E)
Setup1s : Transient
60.00
Y1 [A]
40.00
20.00
0.00
-20.00
446.67
ANSOFT
Curve Info
InducedVoltage(Phase_A)
Setup1s : Transient
InducedVoltage(Phase_B)
Setup1s : Transient
-40.00
InducedVoltage(Phase_C)
Setup1s : Transient
350.00
InducedVoltage(Phase_D)
Setup1s : Transient
-53.77
0.02
0.05
0.10
0.15
InducedVoltage(Phase_E)
Setup1s : Transient
0.20
0.23
Time [s]
250.00
Y1 [V]
150.00
50.00
-50.00
-144.30
0.02
0.05
0.10
0.15
0.20
0.23
Time [s]
Figura 100 - Tenses Induzidas - Falta Bifsica com controle tolerante a falta de fase
86
Moving1.Speed [rpm]
4000.00
3000.00
2000.00
1000.00
Torque (N.m)
92.54
ANSOFT
Curve Info
Moving1.Torque
Setup1s : Transient
80.00
Moving1.LoadTorque-10
Setup1s : Transient
0.00
0.02
0.05
0.10
0.15
0.20
0.25
0.30
0.35
0.40
0.43
Time [s]
55.00
Figura 101 - Velocidade em rpm - Falta Bifsica com controle tolerante a falta de fase
Y1 [NewtonMeter]
30.00
5.00
-20.00
-45.00
-62.49
0.02
0.05
0.10
0.15
0.20
0.25
Time [s]
0.30
0.35
0.40
0.44
Figura 102 - Conjugado em N.m - Falta Bifsica com controle tolerante a falta de fase
7.4.
88
89
90
91
Consideraes Finais
Neste trabalho, foi simulada a operao do MSIP em condies anormais para
comprovar que o esquema de controle tolerante a falta de fase pode manter a mquina
operante. A teoria de controle tolerante a falta foi aplicada e notou-se a recuperao de
desempenho do motor, por meio dos grficos gerados e apresentados anteriormente.
Por meio de um software de elementos finitos foram obtidos resultados positivos.
Vale ressaltar que neste trabalho, as caractersticas eletromagnticas e construtivas
tiveram maior participao, contribuindo para uma melhor confiabilidade da teoria. Em
outras palavras, a correo nas magnitudes e ngulos de fase mostrou-se consistente
novamente. Foram analisadas duas condies de falta de fase: falta da fase A e falta das
fases A e B. Uma anlise de falta para as demais possibilidades de falta, seria uma
aplicao matemtica anloga, onde novos valores de magnitude e ngulos seriam
encontrados para as correntes remanescentes.
Como esperado, a falta de fase sem controle tolerante representa uma condio de
funcionamento indesejvel, provocando oscilaes de grande magnitude e de baixa
frequncia tanto para o conjugado como para a velocidade, o que causaria um trip da
mquina por atuao de algum sistema de proteo, como vibrao por desbalano, alm
de danos irreparveis ao sistema de acionamento.
Com a simulao no software de elementos finitos para mquinas eltricas,
comprova-se que o esquema de controle tolerante a falta de fase proposto de fato
consistente. Esta proposta, elimina a necessidade de interligar o ponto neutro do motor
pentafsico com o ponto intermedirio entre os capacitores do elo CC do inversor, que
uma exigncia para o funcionamento tolerante a falta de fase de um motor trifsico. O
controle individual das correntes remanescentes, quando da ocorrncia da perda de uma
ou duas fases, implementado e identifica-se a(s) fases que esto em falta e gera-se as
referncias das correntes remanescentes apenas pelo controle, sem necessidade de
mudana no arranjo fsico e componentes adicionais.
Desse modo, no MAXWELL 2D, os resultados das simulaes realizadas
mostraram que, aps a reconfigurao, a velocidade e o conjugado mdio permaneceram
praticamente inalterados validando assim o esquema de controle tolerante a falta de fase
apresentado.
92
8.2.
Trabalhos Futuros
Nas simulaes apresentadas neste trabalho, a correo das magnitudes e ngulos
de fase na alimentao foi feita de forma direta, onde chaves de controle foram fechadas
instantaneamente, no havendo uma tratativa especfica para suavizar os overshoots e
transitrios gerados neste momento, apesar da rpida resposta de regime permanente.
Por esta razo, seria interessante desenvolver um trabalho onde o inversor
pentafsico tivesse maior participao para suavizar a partida e o correo instantnea das
magnitudes e ngulos de fase no controle tolerante a falta de fase. Como sugesto,
manobras poderiam ser implementadas para um incremento rpido de tenso , porm no
instantneo. Para resultados assertivos, valores especficos de inrcia, frenagem e atrito
da mquina, bem como a carga a ser acionada, devero ser cuidadosamente considerados
e analisados para um correto projeto de inversor pentafsico. Alm disso, poderia-se
solucionar, por meio de filtros talvez, os rudos remanescentes nas fases, o que resultaria
em um melhor desempenho da mquina.
Com relao ao contexto de materiais magnticos, outro trabalho poderia ser
desenvolvido para uma anlise da saturao dos ms permanentes e o impacto da
temperatura no desempenho do MSIP.
93
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98
99
100
101
102
103
104