Universidad Politcnica Salesiana

Teora de Control II
Profesor: Dr. Walter Orozco Tupacyupanqui
Semestre: septiembre febrero 2017
Documento: Informe maqueta
Nombre de los miembros del proyecto:
1. Juan Jos Cevallos Gonzlez
2. Sebastin Pesantez Romero
3. John Lima
4. Adrin Landi
5. Jaime Huilca
*Este cuadro es obligatorio

Ttulo del proyecto:

Aplicacin de Pndulo Invertido, carro que se autobalance

*Este cuadro es obligatorio

Objetivos:
Objetivo principal:
Disear, analizar, construir y comprobar el funcionamiento del controlador en frecuencia con aplicacin en
un pndulo invertido.

Objetivos secundarios:
1.
2.
3.
4.

Investigar el comportamiento y funcionamiento carro con cuerpo de pndulo invertido.

Analizar los mtodos y tcnicas que se aplicara al carro con cuerpo de pndulo invertido para que
funcione de una manera ptima.
Investigar y analizar qu tipo de controlador es ptimo para el carrito con cuerpo de pndulo
invertido con material, componentes elctricos y mecnicos que se utilizar para la construccin.
Construccin del carro con cuerpo de pndulo invertido.

*Este cuadro es obligatorio

Justificacin:
Una de las claves del pndulo invertido es intentar controlar la continuidad de la posicin vertical ante el
movimiento de la masa o debido a una perturbacin. Controlaremos el carro con cuerpo de pndulo
invertido en posicin vertical para una perturbacin dada lo suficientemente pequea que haga que el carro
oscile pero que luego regrese a la posicin vertical.
*Este cuadro es obligatorio

Marco terico:
PENDULO INVERTIDO
Un pndulo es uno de los juguetes ms bsicos para experimentar los conceptos de periodo y gravedad.
Qu sucede si la masa se une a una barra rgida y se pone al revs? Entonces se obtiene un pndulo
invertido, un sistema aparentemente inestable que es un ejemplo clsico para el control automtico. [1]

Figura 1. Esquema de un pndulo invertido con movimiento horizontal. [1]

Una de las claves del pndulo invertido es intentar controlar el movimiento de la masa moviendo el otro
extremo de la barra. En el ejemplo del carrito se demuestra que la barra se puede mantener en posicin
vertical para una perturbacin dada lo suficientemente pequea [INV]. [1]
Existe otra posibilidad, la de mantener la barra en posicin vertical moviendo la base del pndulo tambin
con una trayectoria vertical como se muestra en la figura siguiente: [1]
y la siguiente velocidad:

La lagrangiana del sistema es entonces:

Y la ecuacin del movimiento:

El paso siguiente es suponer que el ngulo

se mantiene pequeo en cualquier instante.

Supuesto un movimiento armnico de la base del pndulo

, obtener el valor del

parmetro

para el que el pndulo deja de ser estable. [1]

Representar
adimensional

grficamente

el

movimiento

de

la

partcula

respecto

al

tiempo

con k = 0.1 y k = 10. En todos los casos la longitud del pndulo ser de

0.1 metro y la gravedad de 9.8 metros por segundo. [1]

Arduino Uno.
Este es el nuevo Arduino Uno R3 utiliza el microcontrolador ATmega328. En adicin a todas las
caractersticas de las tarjetas anteriores, el Arduino Uno utiliza el ATmega16U2 para el manejo de USB en
lugar del 8U2 (o del FTDI encontrado en generaciones previas). Esto permite ratios de transferencia ms
rpidos y ms memoria. No se necesitan drivers para Linux o Mac (el archivo inf para Windows es
necesario y est incluido en el IDE de Arduino). [2]
El Arduino es una plataforma computacional fsica open-source basada en una simple tarjeta de I/O y un
entorno de desarrollo que implementa el lenguaje Processing/Wiring. El Arduino Uno R3 puede ser
utilizado para desarrollar objetos interactivos o puede ser conectado a software de tu computadora (por
ejemplo, Flash, Processing, MaxMSP). El IDE open-source puede ser descargado gratuitamente
(actualmente para Mac OS X, Windows y Linux). [2]
Caractersticas
Microcontrolador ATmega328.
Voltaje de entrada 7-12V.
14 pines digitales de I/O (6 salidas PWM).
6 entradas anlogas.
32k de memoria Flash.
Reloj de 16MHz de velocidad.

Figura 3. Arduino Uno.

Driver L298N para motores DC con Arduino
Este mdulo basado en el chip L298N te permite controlar dos motores de corriente continua o un motor
paso a paso bipolar de hasta 2 amperios. [3]
El mdulo cuenta con todos los componentes necesarios para funcionar sin necesidad de elementos
adicionales, entre ellos diodos de proteccin y un regulador LM7805 que suministra 5V a la parte lgica
del integrado L298N. Cuenta con jumpers de seleccin para habilitar cada una de las salidas del mdulo (A
y B). La salida A est conformada por OUT1 y OUT2 y la salida B por OUT3 y OUT4. Los pines de
habilitacin son ENA y ENB respectivamente. [3]

Figura 4.puente H dual.

Sensor GP2D15
El Sharp GP2D15 es un sensor medidor de distancias por infrarrojos que indica mediante una salida
digital si hay un objeto a menos de 24 cm. De forma continua, esto significa que no es necesario ningn
tipo de circuito de control ni temporizacin externo. Basta con aplicar tensin para que la medida est
disponible cada 50 ms. [4]
El sensor utiliza solo una lnea de salida para comunicarse con el procesador principal. El sensor se
entrega con un conector de 3 pines. Tensin de funcionamiento 5V, Temperatura funcionamiento:-10 a
60C, Consumo Medio: 35 mA. Margen de medida 24cm +- 3 cm [4]

Figura 5. Sensor Sharp gp2d15. [4]

MPU-6050
El MPU-6050 es una IMU de 6DOF (se lee 6 Degrees Of Freedom). Esto significa que lleva un
acelermetro y un giroscopio, ambos de 3 ejes (3+3 = 6DOF). Hay IMUs de 9DOF, en este caso tambin
llevan un magnetmetro. Otras pueden tener 5DOF, en cuyo caso el giroscopio slo mide dos ejes, etc. [5]
El MPU-6050 opera con 3.3 voltios, aunque algunas versiones (como la ma) llevan un regulador que
permite conectarla a 5V. [5]

El MPU-6050 utiliza el protocolo de comunicacin I2C. [5]

Figura 6. Mdulo MPU-6050 [5]

Desarrollo
1. Se comenz analizando las medidas para para la maqueta, en base a los componentes a usar como
el arduino, los motores, el puente H, las caja para las pilas.

2.

la maqueta fue realizada en madera,

implementacin de los componentes.

la cual tiene las respectivas caractersticas para la

3.

En primer lugar se implement los motores DC para las llantas, para lo cual se hicieron agujeros
en las partes laterales inferiores que sujetaran de los motores en la maqueta.

4.

El

siguiente paso, fue comprobar el funcionamiento correcto de los dispositivos arduino y

giroscopio antes del montado de la maqueta:

5.

Continuamos colocando los distintos elementos: arduino, giroscopio, puente H y el sensor sharp
y alimentacin en la maqueta.

6.

Finalmente se realizaron unas pruebas :

resistencia del acoplamiento de los materiales y fijacin de los elementos.

Movimiento de los motores ya instalado los elementos

Funcionamiento y adquisicin de datos en el arduino, giroscopio, sharp

Bibliografa
[1]
Pndulo
Invertido
Principios,
http://iimyo.forja.rediris.es/invpend/invpend.html

documento

lnea

disponible

en;

[2] Arduino. Funcionamiento y caractersticas, documento en lnea disponible en; http://arduino.cl/arduinouno/

[3]
Puente
H
dual
para
Arduino,
documento
en
Lnea
disponible
http://electronilab.co/tutoriales/tutorial-de-uso-driver-dual-l298n-para-motores-dc-y-paso-a-paso-conarduino/

en;

[4]
Sensor
infrarrojo
GP2D15,
http://www.superrobotica.com/S320105.htm

en:

documento

en

lnea

disponible

[5] Sensor MPU-6050, documento en lnea disponible en: http://robologs.net/2014/10/15/tutorial-dearduino-y-mpu-6050/

*Este cuadro es obligatorio

Tabla I. Componentes de su posible proyecto

Elemento

Coste parcial

Puente H dual

12 $

Dos ruedas de auto de juguete

4$

Arduino Uno

45 $

Dos motores con caja de reduccin

10 $

Fuente de alimentacin 9v

5.50 $

Base de madera para montar el circuito

15$

Mdulo MPU-6050

20$

Protoboard pequeo

10$

Coste Total

121.50 $

*Esta tabla es obligatoria

Tabla 2. Cronograma del proyecto

Actividad
1. Investigacin sobre mtodos de
construccin de un pndulo invertido,
caractersticas de Arduino Uno,
Drivers L298N para motores DC,
Puente H dual y el mdulo MPU-60-50
2.

Construccin fsica del carro de forma

de pndulo invertido, montaje de los
elementos investigados y estudiados.
3. Disear matemticamente los
controladores con sus respectivas
funciones, variables de estado y
dominio en frecuencia
4. Implementacin de controladores y
presentacin del proyecto final
*Esta tabla es obligatoria

Fecha de inicio
12 de Octubre de
2016

Fecha de terminacin
31 de Octubre de
2016

2 de Noviembre de
2016

23 de Noviembre de
2016

7 de Diciembre de
2016

28 de Diciembre de
2016

3 de Enero de 2017

23 de Enero de 2017