Electric arc welding (Arc Welding) PID(ProportionalIntegralDerivative) Control of

Smart
Huangyan Wen
Mechanical Engineering

Abstrak
Disajikan secara kontrol otomatis sebuah busur logam pengelasan dengan pelindung adaptif
fuzzy. Sistem Fuzzy menggunakan hukum adaptif tuning keuntungan dari kontroler PID,
modulasi tingkat mekanisme makan elektroda yang mengatur busur saat ini. tuner
menggunakan aturan tala Ziegler-Nichols standar untuk keuntungan awal pengaturan sesuai
dengan langkah respon loop terbuka dari proses. Hasil eksperimen dari sistem kontrol SMAW
otomatis memverifikasi metode yang diusulkan dapat melakukan busur pengelasan efektif.
1. Pendahuluan
Tameng logam arc welding (SMAW) adalah busur proses pengelasan dengan busur
antara elektroda tertutup dan kolam las. busur diprakarsai oleh sejenak menyentuh elektroda
ke logam dasar. Panas dari busur mencair permukaan logam dasar untuk membentuk kolam
cair. logam elektroda meleleh ditransfer di busur ke dalam kolam cair dan menjadi logam las
disimpan. The cair kolam renang, kadang-kadang disebut genangan las, harus dikontrol
dengan baik untuk keberhasilan penerapan proses SMAW. Jika saat ini terlalu tinggi,
kedalaman penetrasi akan berlebihan dan volume logam las cair akan menjadi tidak
terkendali. Untuk memverifikasi kelayakan dari sistem kontrol adaptif, keuntungan kontrol
proses dianggap tidak pasti, dan berbagai diperbolehkan untuk ketidakpastian ini
dimaksimalkan. Menyesuaikan variabel pengelasan, seperti saat busur, tegangan busur dan
memanipulasi busur akan memungkinkan tukang las untuk mengontrol cair kolam renang
logam besar (Cary, 1998).
Secara umum, terlindung busur logam las kinerja dapat ditingkatkan dengan
menerapkan skema kontrol inverter yang tepat (Zhang et al. 1998). Banyak metode kontrol
telah diusulkan, termasuk pengendalian output-saat kemiringan dan berdenyut pengendalian
output arus (Verdelho et al. 1998). Kinerja pengelasan ditingkatkan dapat dicapai dengan
memasukkan mekanisme kontrol arus keluaran sesaat berdasarkan pada prosedur transfer
logam dengan menggunakan umpan balik metode kontrol saat ini (Abdelrahman 1998, Chae
dan Choe, 1999). Namun, pelaksanaan praktis dari jenis kontrol yang kompleks karena
memerlukan gelombang referensi yang optimal dari arus output dan penyesuaian canggih dari
controller gain arus.
Proses SMAW adalah satu kompleks, tapi tugas kontrol dicapai dengan menerapkan
self-tuning fuzzy PID controller yang juga nonlinier dan yang desain tidak memerlukan
model analisis dari proses. Dalam rangka meningkatkan kinerja pengontrol PID gain tuning
untuk proses dengan mengubah sifat dinamis, fuzzy self-tuning PID controller dan strategi
adaptif telah diusulkan. Modalitas modulasi tingkat mekanisme makan elektroda yang
mengatur busur saat ini untuk mencapai adaptasi on-line dari nilai-nilai parameter dalam
kondisi operasi dari proses yang dikendalikan adalah kontribusi inovatif yang diusulkan
dalam makalah ini.
Sisa dari makalah ini disusun sebagai berikut. Bagian 2, perisai logam proses
pengelasan busur dijelaskan. Bagian 3 menyajikan desain adaptif sistem fuzzy self-tuning
PID kontroler menggunakan proses las busur perisai logam. Bagian 4, verifikasi

eksperimental dari kinerja kontrol dalam (SMAW) proses otomatis ditampilkan. Akhirnya,
Bagian 5 memberikan beberapa kesimpulan singkat.

2. Shield metal arc welding (SMAW) proses

Tameng logam arc welding adalah hasil dari telanjang logam arc welding, yang
menggunakan elektroda telanjang atau ringan dilapisi, yang merupakan proses pengelasan
usang, seperti yang ditunjukkan pada Gambar 1.

Mekanik dan otomatis pengelasan memiliki program yang lebih rumit dan fungsi
tambahan kontrol, termasuk perjalanan atau gerakan dan posisi sentuhan. pengelasan adaptif,
yang bervariasi parameter las sesuai dengan kondisi yang sebenarnya, memiliki sistem
kontrol komputer yang rumit yang mencakup perangkat penginderaan dan umpan balik
adaptif. Gambar 2 menunjukkan kurva keluaran karakteristik khas untuk sumber listrik
melorot pengelasan konvensional. Perpotongan kurva untuk busur dan kurva karakteristik
dari mesin las dikenal sebagai titik operasi. Titik operasi berubah terus selama pengelasan
karena tukang las tidak dapat mempertahankan panjang busur benar-benar sempurna. Arus
keluaran pada dasarnya konstan dalam rentang operasi normal.
Gambar 2

Bagian ini memperkenalkan proses SMAW, yang ditandai dengan baik karakteristik
nonlinear dan berbagai parameter proses. Tugas mengendalikan tanaman kompleks ini
dilakukan dengan bantuan sistem memperbarui kabur dinamis PID kontroler dalam sistem
kontrol adaptif yang akan diperkenalkan dalam Bagian 3 dan Pasal 4.
Deskripsi pengelasan perisai logam arc (SMAW) proses
Gambar 3 dan Gambar 4 menunjukkan sistem kontrol SMAW otomatis pada operasi
proses pengelasan.
Gambar 3

Gambar 4

Ini terdiri dari komputer-dikontrol pemegang elektroda didorong oleh robot las, meja
positioning, dan power supply las. Pemegang elektroda adalah tetap dengan slider dari tabel
Z-arah; robot pengelasan diukur oleh sensor arus, dan kemudian berubah menjadi sinyal
digital oleh A / D converter. Sinyal digital ini bertindak sebagai sinyal umpan balik dalam
sistem kontrol yang diusulkan. Servomotor A drive robot pengelasan, yang berfungsi sebagai
perangkat up-dan-down, sehingga memberikan elektroda kontrol umpan-tingkat bergerak
mekanisme dan servomotor B drive tabel X-arah sepanjang arah pengelasan jalan. Garis
tengah elektroda didorong oleh AC servomotor B disimpan vertikal ke jalan pengelasan dan
arah pergerakannya tangensial ke jalan pengelasan.
Akibatnya, sistem kontrol SMW otomatis dapat dianggap sebagai sistem kontrol
umpan-tingkat elektroda, atau sebagai bentuk sistem kontrol saat busur. Seperti power supply
arus konstan biasanya digunakan untuk berbagai proses pengelasan, terutama untuk fluks
tertutup las tongkat elektroda, karena arus yang stabil sangat penting dalam proses ini.
Selama operasi, pengelasan yang diinginkan nilai saat ini yang telah ditentukan oleh operator.
Kontroler saat busur memainkan peran yang sangat penting dalam sistem kontrol las otomatis
ini. Sistem kontrol SMW ini otomatis juga dapat dinyatakan oleh loop terbuka diagram blok,
seperti yang ditunjukkan pada Gambar 5.
Gambar 5

Nilai saat pengelasan I, yang diinginkan diperoleh dengan mengatur panjang busur
antara elektroda dan pekerjaan-piece, yang diatur untuk 80 A. Controller mengontrol
elektroda umpan-tingkat, berdasarkan sinyal umpan balik yang diperoleh dari sensor arus.
Output saat ini Ia untuk fluks tertutup elektroda tongkat pada dasarnya konstan dalam rentang
operasi normal. Dalam rangka untuk merancang controller dan memprediksi kinerja kontrol
untuk perisai arc sistem pengelasan logam otomatis, pemodelan teoritis dari proses yang
dibutuhkan. Dalam percobaan ini, kita bisa menghilangkan fluktuasi panjang busur dari
elektroda las busur dikonsumsi oleh modulasi umpan-tingkat elektroda dan juga menstabilkan
parameter sistem yang dipilih untuk proses pengelasan, seperti saat busur Ia dan busur
voltageUa. Untuk mempertahankan panjang busur stabil, proses pengelasan bekerja dengan
cara yang setiap titik pada kurva karakteristik puas kondisi
rumus 1
rumus 2

Di mana vf :elektroda umpan-tingkat, vm :tingkat leleh elektroda, ki :rasio koefisien

mencairnya-tingkat busur saat ini, ku :rasio koefisien mencairnya-tingkat dengan tegangan
busur. Mengganti Persamaan Eq. (1) ke Persamaan Eq. (2), kita dapat memperoleh persamaan
berikut:

rumus 3

Gambar 6, yang diperoleh dari percobaan menunjukkan bahwa tingkat busur Ia saat
pengelasan output perkiraan dan proporsional, tapi tidak hubungan linear ke elektroda
umpan-tingkat vf, untuk proses SMAW panjang.
Gambar 6

Untuk proses pengelasan panjang busur panjang, pengelasan saat ini mempengaruhi
elektroda umpan-tingkat vf lebih dari tegangan busur tidak Ua. Dengan demikian, kita bisa
mempertimbangkan tegangan busur Ua sebagai gangguan Tu proses SMAW. Dengan
demikian, kita dapat memperoleh persamaan Eq. (4)
Rumus 4

Mekanisme pemegang elektroda mengemudi, yang terdiri dari sekrup bola las robot
digerakkan oleh AC servo motor A, adalah kecepatan sistem dinamis orde pertama. Hal ini
umumnya didorong oleh amplifier, yang terdiri dari pasokan tegangan inverter dan DC dan
saat analisis itu diusulkan oleh (Bose, 1986); kita dapat menggambarkan penguat sebagai
sistem dinamis orde pertama. Oleh karena itu, mekanisme elektroda pemegang mengemudi
dapat dinyatakan dengan orde kedua persamaan dinamis sebagai berikut:
Rumus 5

Di mana Vf(s) dan V(s) menunjukkan fungsi transfer elektroda feed-tingkat vf dan
tegangan penguat, masing-masing. Fungsi transfer dari proses SMAW G(s), orde kedua
persamaan dinamis, dibentuk dan dinyatakan sebagai berikut:
rumus 6

Karena kedua efek nonlinear dan parameter yang berbeda-beda yang terlibat, model
analisis yang tepat dari proses tidak dapat dibangun. Nilai-nilai ini banyak parameter yang
tidak diketahui dalam Pers Eq. (6) tidak bisa langsung diperoleh akan. Dengan demikian,
dalam rangka untuk secara tepat merancang kontroler PID adaptif yang memenuhi semua
persyaratan, teknik identifikasi sy7stem diperlukan untuk mendapatkan nilai parameter ini.
Dengan menggunakan model ARX dalam "Matlab IDENTIFIKASI Tool Box 'parameter
untuk sistem kontrol pengelasan diperkirakan. Oleh karena itu, model linear nominal
perkiraan yang sesuai dapat dinyatakan sebagai
Rumus 7

Fungsi transfer memberikan karakterisasi perkiraan perilaku dinamis dari proses

SMAW
3. The controller and the fuzzy adaptation

Dalam rangka untuk mendapatkan yang lebih baik permukaan benda kerja, yang
memodulasi tingkat mekanisme elektroda makan diatur oleh busur waktu operasi saat ini.
Ada faktor-faktor yang mempengaruhi karakteristik arus output dari sumber listrik dan busur,
dan gangguan dominan adalah tegangan busur. proses pengelasan adaptif, yang bervariasi
parameter las sesuai dengan kondisi yang sebenarnya, memiliki sistem kontrol komputer
yang rumit yang mencakup perangkat penginderaan dan sistem umpan balik adaptif.
Kami berasumsi bahwa proses untuk dikendalikan memiliki input tunggal u(t), satu
output, dan masukan referensi r(t) seperti yang ditunjukkan pada Gambar. 7. PID controller,
yang menghasilkan kontrol u(t) berdasarkan kesalahan loop tertutup, e(t) = r y, memiliki
bentuk standar berikut
Rumus 8

Proporsi tindakan proporsional, integral, dan derivate ditentukan oleh Kp (gain

proporsional), Ti (waktu integral atau istirahat), dan Td (waktu derivate), yang disesuaikan
pada waktu berdasarkan mekanisme adaptasi kabur.
Gambar 7

3.1 Ziegler-Nichols (ZN) aturan tala

Aturan tala Ziegler-Nichols didasarkan pada apa yang disebut "metode sensitivitas
ultimate". Ini terdiri dari penentuan titik di mana Nyquist plot dari sistem loop terbuka
memotong sumbu nyata negatif. Hal ini diperoleh dengan menghubungkan keuntungan
kontroler proporsional murni sampai sistem loop tertutup mencapai batas stabilitas, di mana
osilasi terjadi. Kritis gain Kand yang sesuai periode CRPF proses yang mendasari gain dan
periode osilasi pada batas stabilitas proporsional-controller yang eksperimen ditentukan.
Salah satu ide kunci dari pilihan ZN untuk tiga parameter dengan parameter tunggal maka
[Liu dan Daley, 1999]
Rumus 9
Sistem Fuzzy selt-tuning PID cintroller dikembangkan untuk menentukan apa
parameter bahwa tindakan pengendalian ini harus digunakan dengan menyesuaikan nilai
untuk mengkompensasi kekurangan apapun.
3.2 adaptasi kabur

sistem kabur dengan kontrol adaptif terdiri dari standar kontroler PID dan mekanisme
adaptif kabur digunakan untuk on-line adaptasi dari parameter PID.
Sistem Fuzzy termasuk blok fuzzifikasi, basis pengetahuan, mesin inferensi fuzzy,
dan blok defuzzifikasi. Kesalahan, e, tingkat kesalahan, e &, dan adalah variabel linguistik.
Berikut kesalahan dan laju perubahan error yang fuzzified dan kemudian diumpankan ke blok
keputusan fuzzy. Blok inferensi fuzzy mengacu pada aturan-dasar untuk menghasilkan output
fuzzy set dan nilai keanggotaan mereka. Kemudian skema defuzzifikasi digunakan untuk
memperoleh nilai normalisasi dari output variabel , misalkan E, DOT_E dan Alpha adalah
nilai-nilai linguistik dengan function. Set label sesuai dengan E dan DOT_E dapat dinyatakan
sebagai berikut:
Rumus 10
di mana setiap sarana nebig (NB) negative besar (NM), negatif kecil (NS), zero
(ZE), Positif Kecil (PS), Positif Medium (PM) dan positif Big (PB). Tujuh fuzzy set},,,,,,
{PBPMPSZENSNMNBare ditetapkan untuk setiap variabel input), (ee & dengan fungsi
keanggotaan berbentuk segitiga tetap. Alam semesta wacana untuk E and_E diambil berada
di], [21ee-dan [-1e &, 2e & .] set label sesuai dengan Alpha dapat dinyatakan sebagai berikut:
rumus 11

dimana
setiap
berarti
Sangat
Sm
Sedang Big (MB), Sangat Besar (VB). fuzzy set},,,,,, {VB BBM MSVS didefinisikan untuk
variabel output Alpha dengan segitiga tetap berbentuk Alam semesta
wacana untuk Alpha diambil berada di [0, ]. Penelitian ini menggunakan rata-rata
metode pusat untuk mengembangkan kontroler proporsional yang gain dapat disetel secara
dinamis on-line (yaitu sebagai pengendali beroperasi) oleh sistem fuzzy. Sistem fuzzy
dibangun oleh basis aturan aturan kontrol individu yang merupakan pernyataan linguistik
bersyarat dari hubungan antara input dan output. Seperangkat aturan kontrol dapat dinyatakan
sebagai berikut
rumus 12
dalam penelitian ini kami menggunakan satu set aturan fuzzy untuk mengurangi overshoot,
waktu
naik,
dan
osilasi. Yang penting, ketika sinyal output dekat dengan set point, sistem harus memiliki
percepatan negatif sehingga kecenderungan overshoot ditekan. Dalam tulisan ini, aturan
kontrol yang digunakan diberikan dalam Tabel 1.