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DEDICATRIA
AGRADECIMENTOS
SUMRIO
LISTA DE ABREVIATURAS ............................................................. VI
LISTA DE FIGURAS ..........................................................................VII
LISTA DE EQUAES ........................................................................ ix
RESUMO ................................................................................................. x
ABSTRACT ............................................................................................ xi
1 INTRODUO ....................................................................................1
1.1 APRESENTAO .......................................................................................... 1
1.2 OBJETIVOS .................................................................................................... 2
1.2.1 OBJETIVO GERAL ................................................................................................................ 2
1.2.2 OBJETIVOS ESPECFICOS.................................................................................................. 2
ELO ........................................................................................................................................ 7
JUNTA .................................................................................................................................... 7
EFETUADOR......................................................................................................................... 9
SENSORES ........................................................................................................................... 10
AQUISIO DE DADOS .................................................................................................... 10
ATUADORES ....................................................................................................................... 11
3 DESENVOLVIMENTO ....................................................................23
4 RESULTADOS ...................................................................................35
4.1 INTERFACE DE CONDICIONAMENTO DE SINAL ANALGICO ..... 35
4.2 CONVERSO ANALGICO/DIGITAL .................................................... 36
4.3 SINAL PWM .................................................................................................. 37
4.4 MONTAGEM DA PONTE H ....................................................................... 40
4.5 SISTEMA DE CONTROLE.......................................................................... 41
4.6 INTEGRAO DO SISTEMA..................................................................... 42
5 CONCLUSO .....................................................................................47
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS.................................................48
ANEXOS .................................................................................................51
LISTA DE ABREVIATURAS
AMPOP
A/D
CI
CPP
DC
PI
PID
PWM
RIA
SCARA
TCC
UNIVALI
Amplificador Operacional
Analgico / Digital
Circuito Integrado
Capture/Compare/PWM
Corrente Contnua
Proporcional Integral
Proporcional Integral Derivativo
Pulse width modulation
Robotic Industries Assiociation
Selective Compliance Assembly Robot Arm
Trabalho de Concluso de Curso
Universidade do Vale do Itaja
LISTA DE FIGURAS
Figura 1: Manipulador robtico SCARA. ........................................................................ 6
Figura 2: Estrutura de um brao manipulador robtico.................................................... 7
Figura 3: Junta de revoluo ............................................................................................. 8
Figura 4: Junta prismtica................................................................................................. 8
Figura 5: Junta esfrica ..................................................................................................... 9
Figura 6: Modelo de garra de dois dedos ....................................................................... 10
A
Figura 7: Vetor P , associado ao ponto P. .................................................................... 12
A
Figura 8: Aproximao de P na direo Y A . ................................................................ 12
A
Figura 9: Projees de P nas direes X A , Y A , Z A . ..................................................... 13
Figura 10: Localizao do ponto P em relao {A} e {B}. ......................................... 14
Figura 11: Mapeamento Geral. ....................................................................................... 14
Figura 12: Matriz transformao homognea ................................................................. 15
Figura 13: Parmetros de elo e juntas ............................................................................. 16
Figura 14: Brao mecnico Teleoperado ........................................................................ 18
Figura 15: Seqncia de acionamento de um motor eltrico com controle de malha
fechada. ........................................................................................................................... 20
Figura 16: Digrama em blocos de um sistema de malha fechada de um manipulador. . 20
Figura 17: Diagrama de Blocos do projeto..................................................................... 23
Figura 18: Ponte de Wheatstone ..................................................................................... 24
Figura 19: Configurao do ampop como amplificador inversor................................... 25
Figura 20: Esquemtico do circuito de condicionamento de sinal analgico................. 26
Figura 21: Circuito Analgico no Proto-Board. ............................................................. 26
Figura 22: Pinagem do PIC 16F877A ............................................................................ 27
Figura 23: Ponte H com transistores .............................................................................. 30
Figura 24: Diagrama de Bloco do CI L298 .................................................................... 31
Figura 25: Descrio dos pinos do CI L298 ................................................................... 31
Figura 26: Calibrao do potencimetro em 5V. ........................................................... 35
Figura 27: Leitura do potencimetro com 3,0V. ............................................................ 36
Figura 28: Declaraes de variveis ............................................................................... 36
Figura 29: Cdigo responsvel por configurar as entradas A/D .................................... 37
Figura 30: Cdigo responsvel por indicar e ler o canal desejado ................................. 37
Figura 31: Configurao do TIMER2 e dos canais PWM.............................................. 38
Figura 32: Cdigo que determina o valor da onda do PWM .......................................... 38
Figura 33: Duty_Cycle com valor 0x00;......................................................................... 39
Figura 34: Duty_Cycle com valor 0x40;......................................................................... 39
Figura 35: Duty_Cycle com valor 0xBF; ........................................................................ 40
Figura 36: Circuito de teste da ponte H .......................................................................... 40
Figura 37: Clculo do novo erro ..................................................................................... 42
Figura 38: Gerar o sinal PWM a partir do sinal analgico ............................................. 42
Figura 39: Sensor de referncia, no duty_cycle do PWM .............................................. 43
Figura 40: Sensor de referncia, no duty_cycle do PWM .............................................. 43
Figura 41: Teste controle malha fechada. ....................................................................... 45
Figura 42: Tempo de resposta ........................................................................................ 45
Figura 43: Teleoperao do Manipulador escravo ......................................................... 46
LISTA DE EQUAES
Equao 1 ....................................................................................................................... 12
Equao 2 ....................................................................................................................... 15
Equao 3 ....................................................................................................................... 15
Equao 4 ....................................................................................................................... 17
Equao 5 ....................................................................................................................... 22
Equao 6 ....................................................................................................................... 25
RESUMO
MARTINS, Rodrigo. Projeto de um Prottipo de um Manipulador Teleoperado,
So Jos, 2008. Trabalho de Concluso de Curso (Graduao em Engenharia de
Computao) Centro de Cincias e Tecnolgicas da Terra e Mar. Universidade do
Vale do Itaja, So Jos, 2008.
Este trabalho apresenta o projeto e a construo de um manipulador tele operado de dois
graus de liberdade, controlado por microcontrolador. No microcontrolador
implementada uma estratgia de controle a qual permite a ao sobre os motores do
manipulador a partir da medio de um sensor de posio. O sistema de comando
(manipulador gerador de referncias) o manipulador construdos tm uma configurao
cinemtica do tipo SCARA, e funcionam como mestre escravo, caracterizando um
sistema tele operado. So apresentadas ao longo dos captulos a fundamentao terica,
a metodologia adotada e as fases deste projeto. Ao final so discutidos os resultados,
abordando os aspectos didticos e de aplicao do sistema desenvolvido.
Palavras - chave: Manipuladores, Sistemas tele operao, Controle digital.
ABSTRACT
This paper presents the design and construction of a remote operated manipulator of
two degrees of freedom, controlled by microcontroller. In the microcontroller is
implemented a strategy of control which allows the action on the manipulator engine
from the measurement of a sensor position. The command system (references
manipulator generator) and the manipulator have a kinematic configuration of the type
SCARA, and act as master slave system featuring a remote operate. The chapters
content theoretical grounds, the methodology and the steps of this project. In the end,
the final results are discussed addressing the educational aspects and the
implementation of the developed system.
INTRODUO
1.1 APRESENTAO
O homem sempre buscou ferramentas alternativas para facilitar e automatizar
suas tarefas, em especial aquelas que lhes causam risco sade e esforo fsico
excessivos.
As primeiras aparies da robtica surgiram em 270 a.C., com o relgio de gua
com figuras mveis, projetado pelo engenheiro grego Ctesibius (OLIVEIRA, 2004). Os
estudos foram evoluindo at os dias atuais. Nesta caminhada surgem nomes de grandes
gnios da humanidade como o Leonardo da Vinci, que dedicou parte de seus projetos a
rea da robtica (OLIVEIRA, 2004).
Conceitualmente um manipulador mecnico uma mquina programvel de
propsito geral. Os manipuladores so comparveis ao brao humano, quanto forma e
capacidade de movimento. Estes manipuladores executam atividades industriais
rotineiras, como pintura, montagem, carga, etc. (MACIEL & ASSIS & DORNELES,
1999)
Os manipuladores apresentam-se como uma ferramenta com alto grau de
versatilidade e flexibilidade, motivos que os tornaram elemento importante no processo
de automao industrial. De acordo com a aplicao, vrias estruturas de robs
manipuladores foram desenvolvidas e entre elas surge o manipulador tele operado.
Aproveitando o avano tecnolgico e visando a proteo dos seres humanos que
atuam trabalhando em locais imprprios ou insalubres (exemplo centrais nucleares e
altas profundidades martimas), desenvolveu-se de manipuladores teleoperados.
O primeiro manipulador tele operado que se tem conhecimento surgiu na dcada
de 40, criado por Oak Ridge e Argonne National. O manipulador mecnico era
controlado remotamente e foi desenvolvido para manipular materiais radioativos.
(ZHAI & MILGRAM, 1992)
O desenvolvimento da robtica vem ganhando espao nas ltimas dcadas,
principalmente pelo grande avano da eletrnica, que vem trazendo ao mercado,
processadores digitais cada vez mais rpidos e eficientes, alm de outros dispositivos
como sensores e atuadores com uma maior eficincia, permitindo que se desenvolvam
manipuladores mecnicos ainda mais poderosos
1.2 OBJETIVOS
1.2.1 Objetivo geral
Desenvolver um sistema robtico tele operado utilizando um microcontrolador.
Este sistema ser composto de um manipulador mestre constitudo de sensores, e um
segundo manipulador (denominado escravo) que ser construdo utilizando atuadores e
sensores, cuja interface ser programada sobre um microcontrolador.
1.2.2 Objetivos Especficos
1.5 JUSTIFICATIVA
Usualmente os manipuladores teleoperados vm substituindo o homem em
vrias tarefas, que so realizadas em ambientes hostis ou insalubres.
As aplicaes de braos manipuladores, em sua grande maioria encontram-se
nas indstrias. Porm com o aumento da tecnologia, os manipuladores vm ganhando
grande importncia nas reas aeroespaciais, automotivas, militar, policial e at mesmo
na medicina. Hoje os manipuladores mecnicos tm uma importncia fundamental no
desenvolvimento de qualquer pas e, num futuro prximo, ser o pilar de sustentao
das grandes inovaes tecnolgicas, justificando-se assim os elevados investimentos
que esto sendo realizados nesta rea, tanto investimentos em pesquisas quanto em
desenvolvimento de novos equipamentos.
Contudo, o mercado tende a se desenvolver tecnologicamente, e com isso
aumentar o emprego dos manipuladores no seu cotidiano, sendo essa a justificativa
deste trabalho: obteno de conhecimento desta tecnologia e a concepo de um
prottipo tele operado, utilizado atualmente nas indstrias.
1.6 METODOLOGIA
Para o desenvolvimento desse trabalho foi estudada a teoria bsica de sistemas
robticos identificando os principais aspectos na modelagem numrica e as estruturas
bsicas de robs e seus principais parmetros.
Dentre os parmetros dos robs manipuladores (ngulo de junta, ngulo entre
elos consecutivos, tipos de juntas e o deslocamento das juntas) foram identificadas
caractersticas como o grau de liberdade, cinemtica e a sua representao de acordo
com a notao de Denavit Hartenberg, que um mtodo sistemtico para descrever as
relaes de rotao e translao entre cada dois elos adjacentes.
Concludo o estudo da cinemtica foi desenvolvido um sistema de controle
digital, utilizando um microcontrolador. O sistema de controle utilizado foi um controle
de malha fechada.
O sistema controlar todas as juntas presentes no manipulador de forma
independente, sendo capaz de fazer com que o atuador (motor DC - Corrente Continua),
presentes em cada junta atue separadamente.
A forma mais comum de acionamento de motores DC por meio de
microcontroladores atravs da tcnica de modulao por largura de pulso (PWM
Pulse width modulation), onde esta tcnica permite variar a tenso de acionamento dos
motores e, conseqentemente a sua velocidade, e para o controle da direo, proposta
uma soluo clssica utilizando uma ponte H.
A ponte H baseada em transistores que operam como chave. O princpio de
funcionamento descrito pelo chaveamento de dois dos quatros transistores que
constituem a ponte, e dependendo do chaveamento o sentido da drenagem do transistor
faz com que a corrente flua pelo motor no sentido ou horrio ou anti-horrio, fazendo
com que o motor gire no mesmo sentido.
2 FUNDAMENTAO TERICA
Neste Captulo sero apresentados os conceitos principais que daro suporte para
o desenvolvimento do trabalho de concluso de curso. Inicialmente sero estudados os
manipuladores mecnicos, as estruturas de um manipulador mecnicos, a descrio de
posio e orientao de um ponto no espao, transformao homognea, cinemtica de
um manipulador, tele operao e sistema de controle digital.
reprogramavel,
projetado
para
atravs
de
diversos
movimentos
nesses pontos, logo, uma estrutura livre de singularidades seria, em primeira anlise,
prefervel. No entanto, a grande maioria dos robs manipuladores tem geralmente seis
eixos: os necessrios para atingir qualquer posio/orientao no espao de trabalho do
rob. Se as configuraes singulares forem conhecidas, possvel evitar passar por elas,
mantendo assim, o rob manipulador controlado. (PIRES, 2002)
Como num "brao humano", os robs manipuladores usam geralmente as
primeiras juntas para posicionar a estrutura formada pelas juntas seguintes, denominada
punho, que utilizada para orientar o elemento-terminal, ou efetuador. As juntas
utilizadas para posicionamento formam a estrutura denominada brao: no homem,
correspondem s juntas do ombro e do cotovelo. Um rob manipulador tambm usa as
juntas do brao para a funo de posicionamento e as juntas do punho para a funo de
orientao. Em robtica de manipulao, existem cinco tipos principais de braos:
cartesiano, cilndrico, polar, antropomrfico e SCARA (Selective Compliance Assembly
Robot Arm) (PIRES, 2002). Neste trabalho foi desenvolvido um manipulador baseado
na estrutura SCARA que pode ser observado na Figura 1.
2.2.1 Elo
Um elo pode ser definido com um corpo rgido que define a relao geomtrica
entre dois eixos de juntas adjacentes (BIANCHI, 2007) na cadeia cinemtica.
Para identificar os elos usa-se geralmente nmeros inteiros, de acordo com a
seguinte conveno: a base do manipulador o elo zero, e os elos seguintes so
numerados em ordem crescente na cadeia cinemtica at a ferramenta.
2.2.2 Junta
Uma junta pode ser definida como a interligao entre dois elos vizinhos na
cadeia cinemtica. A partir do seu eixo se d a movimentao relativa entre dois elos
vizinhos. Para identificar juntas usam-se geralmente nmeros inteiros, de acordo com a
seguinte conveno: a junta mais prxima da base do manipulador a junta 1, e as
juntas seguintes so numeradas em ordem crescente na cadeia cinemtica, da base at a
ferramenta. O grau de liberdade para um manipulador se define pelo nmero de junta.
(GOZZI, 2006). As juntas se apresentam basicamente de trs tipos:
Figura 5. No corpo humano existem algumas juntas esfricas como a junta entre
o ombro e o brao, o brao e o punho, o tronco e as pernas. (GOZZI, 2006)
2.2.3 Efetuador
Na robtica, efetuador (GROOVER, 1986) usado para descrever a mo ou
ferramenta que esta conectada ao pulso, como por exemplo, uma pistola de solda,
garras, pulverizadores de tintas, entre outros. O rgo terminal o responsvel por
realizar a manipulao de objetos em diferentes tamanhos, formas e materiais, porm
esta manipulao depende da aplicao ao qual se destina.
vlido ressaltar que os rgos terminais requerem cuidados ao serem projetados,
pois necessrio controlar a fora que esta sendo aplicada num objeto. Para isso, alguns
rgos terminais so dotados de sensores que fornecem informaes sobre os objetos.
Existe uma grande variedade de modelos de garras que podem ser utilizados em
diversas aplicaes como, por exemplo:
Garra de dois dedos;
Garra para objetos cilndricos; e
Garra articulada.
A garra de dois dedos, como pode ser visualizada na Figura 6, um modelo simples
e com movimentos paralelos ou rotacionais. Este modelo de garra proporciona pouca
versatilidade na manipulao dos objetos, pois existe limitao na abertura dos dedos.
2.2.4 Sensores
Os sensores fornecem parmetros sobre o comportamento do manipulador,
geralmente em relao posio e velocidade dos elos em funo do tempo. Desta
maneira os sensores detectam posio e/ou velocidade do manipulador ou a fora
exercida pela ferramenta, no projeto utilizam apenas os sensores de posio.
Posio: Os sensores de posio, o prprio nome j diz, detectam a posio das
juntas do manipulador, para esta funo existem trs principais tipos, os
potencimetros,
resolvers
encoders,
no
trabalho
sero
utilizados
potencimetros.
Potencimetros: So utilizados na sua grande maioria como sensor de posio
rotacional em aplicaes de baixa velocidade, e o seu princpio de funcionamento o
mesmo do divisor de tenso de resistncia varivel.
O sistema analgico
2.2.6 Atuadores
So componentes que realizam a converso da energia eltrica, hidrulica,
pneumtica em energia mecnica para movimentar o manipulador atravs dos sistemas
de transmisso. A potncia mecnica gerada pelos atuadores enviada aos elos para que
os mesmos se movimentem. Cada tipo de atuador tem um modo de atuao e aplicao
mais indicados:
Atuadores Hidrulicos: utilizam um fluido presso para movimentar o brao.
Usados em robs grandes. Grande potncia e velocidade, mas baixa preciso.
Atuadores Eltricos: motores eltricos (de passo, servos, Corrente Continua ou
Corrente Alternada) ou msculos artificiais. Usados em robs de mdio porte.
Atuadores Pneumticos: utilizam um gs presso para movimentar o brao.
Usados em robs de pequeno porte. Baixa preciso. Limitados a operaes do tipo
pega-e-coloca.
No projeto desenvolvido o tipo de efetuador utilizado um motor eltrico de
corrente continua de 12 Volts.
Figura 7: Vetor
P , associado ao ponto P.
P na direo YA , como
Figura 8: Aproximao de
P na direo YA .
P = Y + Ey Y = AP - Ey
Equao 1
px
P = py .
pz
Figura 9: Projees de
P nas direes X A , Y A , Z A .
AP
=
1 0
PB B
* P
1
1
RB
0
Equao 2
A
B
P
A
B
= TB
1
Equao 3
Onde
eixo xi.
eixo xi.
Descrio Cinemtica de Juntas:
eixo zi.
.
Equao 4
2.6 TELEOPERAO
A tele operao definida como o controle contnuo e direto de uma mquina
remota (TOURINO, 2000). Inicialmente desenvolvida para a manipulao de materiais
radioativos, a tele operao permite que um operador exera fora e realize movimentos
atravs de dados visuais, sonoros ou tteis. Com a introduo da tele operao, foi
possvel o desenvolvimento de interfaces capazes de prover uma interao satisfatria
entre homem e mquina, permitindo que servios de grande destreza fossem realizados.
A tele operao requer a sinergia entre homem e mquina, pois o operador est
envolvido no controle e na superviso do sistema atravs da interface homem-mquina,
visto na Figura 14.
ambientes virtuais; e
Figura 15: Seqncia de acionamento de um motor eltrico com controle de malha fechada.
FONTE: Adaptado Zorzi (2004)
), gerando o valor de
atuao do controle.
A ao integral est diretamente ligada preciso do sistema sendo responsvel
pelo erro nulo em regime permanente. O efeito desestabilizador do controlador PI
(proporcional-integral) contrabalanado pela ao derivativa que tende a aumentar a
estabilidade relativa do sistema ao mesmo tempo em que torna a resposta do sistema
mais rpida devido ao seu efeito antecipatrio. (OGATA, 2003)
A implementao do controlador PID pode ser feita atravs de aproximaes
numricas das derivadas e da integral que aparecem na lei de controle. Desta forma,
possvel descrever cada uma das aes por uma equao de recorrncia. As equaes de
recorrncia descrevem as operaes matemticas a serem programadas no
microcontrolador ou no microcomputador onde ser implementado o PID digital.
(BAZANELLA & SILVA, 2000)
Considerando que um perodo de amostragem, Ts, selecionado, ento o sinal de
controle atualizado apenas nos instantes de tempo t = kTs = k, para a sada do sistema
y(k), o sinal de referncia yr(k), o sinal de controle u(k) e o erro e(k). (IRIGOITE, 2006)
A Equao 5 referente forma clssica da lei de controle analgico, onde Kc,
Ti, Td so os ganhos do controlador. (IRIGOITE, 2006)
Equao 5
2.8 CONCLUSO
Este
captulo
apresentou
os
principais
pontos
necessrios
para
3 DESENVOLVIMENTO
O projeto do manipulador tele operado funcionar atravs de um sistema de
gerao de trajetria, o manipulador mestre, e ter seu movimento repetido por um
manipulador escravo. Os manipuladores enviam informaes sobre suas posies
utilizando uma interface de condicionamento de sinais analgico, esta realiza a funo
de condicionamento e filtro do sinal.
O sinal analgico percorre a interface de condicionamento at ser lido pelo
microcontrolador, o mesmo o crebro do sistema, onde o ele armazena as funes
de converso analgica/digital, sada PWM e sistema de controle.
Lido o sinal analgico pelo microcontrolador, executa o algoritmo de controle,
que resulta num regime de erro, do qual o valor transmitido pelo canal PWM,
passando por uma ponte H, at chegar ao atuador do manipulador escravo a fim de fazer
com que a posio deste atinja a mesma do manipulador mestre. A Figura 17 mostra os
principais blocos do circuito a serem desenvolvidos.
Sinal PWM;
Montagem da Ponte H; e
3.1 INTERFACE
DE
CONDICIONAMENTO
DOS
SINAIS
ANALGICOS
A interface de condicionamento dos sinais analgicos faz com que o sinal
emitido pelo sensor do manipulador mestre chegue at o microcontrolador.
A interface de condicionamento dos sinais analgicos um circuito analgico
que realiza uma filtragem e um condicionamento do sinal (tirando os rudos) e
garantindo que o sinal chegar ao microcontrolador em uma faixa de tenso prdeterminada. No caso deste projeto a tenso varia de 0 a 5 Volts.
Para a montagem deste circuito utilizam-se resistores de 10K e amplificadores
operacionais (LM324) que esto trabalhando como um amplificador inversor. O ponto
inicial do circuito criar uma ponte de Wheatstone conforme a Figura 18.
V0 =
R1
* Vi
R2
Equao 6
realizao
deste
procedimento
executada
pelo
comando
A descrio dos pinos do CI L298 e sua ligao com o motor pode ser visto na
Figura 25.
3.5
Entrada 1
Entrada 2
Sentido
IN1 (Pino 5)
IN2 (Pino 7)
STATUS
Parado - (Break)
Horrio - (Forward)
Parado - (Break)
SISTEMA DE CONTROLE
O sistema de controle o responsvel por verificar os valores dos sensores e
gerar um valor de sada para o canal PWM. Este valor utilizado na funo
set_pwmx_duty(valor), onde a sada PWM est ligada a ponte H, que aciona o motor.
No projeto foi desenvolvido um sistema de controle PI (proporcional-integral), porm
no primeiro momento foi desenvolvido um cdigo de controle proporcional (regime de
erro), que no obteve o desempenho esperado.
Para o desenvolvimento do controle proporcional dividiu-se a implementao
em duas partes, esta diviso na implementao foi realizada para que o
microcontrolador no trabalhe com valores negativos.
A primeira implementao executada quando o valor o sensor de atuao
(sensor fixo no manipulador mestre) for maior que o sensor de referncia (sensor fixo
no manipulador escravo), ento se tem a multiplicao do ganho proporcional, neste
caso 1 pela subtrao do valor do sensor de atuao com o valor do sensor de referncia.
A segunda implementao do controle proporcional realizada quando o valor
do sensor referncia maior que o valor do sensor de atuao. Ento sistema realiza
subtrao do valor do sensor de referncia pelo valor do sensor de atuao, tambm
multiplicado o resultado da subtrao pelo ganho proporcional 1.
Porm apenas o valor do erro, para ao de controle no era o suficiente para a
atuao adequada do motor, pois sabendo que os sensores trabalham num valor de 0 a
255 em decimal (0x00 0xFF), quando a diferena de posio de ambos for a mxima,
ou seja, um sensor no valor 0 e outro no valor 0xFF tm-se a diferena (erro) como
0xFF, fazendo com que o motor rotacione com sua velocidade mxima em um
determinado sentido independente de qual sensor estava em 0xFF.
Para corrigir a falha, dividiu-se a diferena (erro) por 2, obtendo ento um valor
de erro na faixa de 0x00 a 0x7F. Para determinar em qual sentido o motor deve
rotacionar foi elaborada a seguinte estratgia. Quando o valor do sensor de atuao for
maior que o valor do sensor de referncia realiza-se a subtrao de 0x7F pelo erro
dividido por 2.
No caso do valor do sensor de referncia ser o maior, realiza-se ento a soma de
0x7F com o erro dividido por 2. Atravs desta estratgia de implementao consegue-se
fazer o motor rotacionar em ambos os sentidos, procurando rotacionar o sensor de
atuao para a mesma posio do sensor de referncia.
Contudo pode-se observar que quando os sensores estiverem na mesma posio,
o valor do erro for igual 0, ento a sada do PWM recebe o valor de 0x7F onde motor
permanecer parado, pois o PWM encontra-se com 50% do ciclo em alta e 50% do ciclo
em baixa.
O sistema de controle proporcional apresenta um bom resultado, como poder
ser visto mais adiante no Captulo 4 que trata dos resultados. Porm, quando o erro
apresentava um valor muito prximo de 0 zero. o mesmo no conseguia fazer com que o
motor se movimente, conseqentemente o sensor de atuao no ir chegar posio
desejada. A soluo foi a implementao de uma ao integral (I) caracterizando um
controlador PI.
De acordo com OGATA (2003), o controlador PI (Proporcional-Integral) tem
como dinmica com caracterstica de 1 ordem. Onde no projeto se demonstrou
adequada ao controle de um motor DC que tem dinmica predominante de segunda
ordem.
Para a construo do controle PI, manteve-se o mesmo procedimento para o
clculo do erro, porm para obter o valor final do erro que o PWM ir atuar, acrescentase ao erro o valor do erro anterior multiplicado por um fator, no projeto fator foi de 0,1,
quando o sensor de referencia maior que o sensor de atuao.
No caso do sensor de atuao maior que o valor do sensor de referencia o
resultado final dado pela subtrao no erro do valor do erro anterior multiplicado pelo
fator.
3.6
CONCLUSO
O Captulo 3 apresentou os principais pontos do desenvolvimento do projeto,
RESULTADOS
Este captulo apresenta os resultados obtidos no decorrer do projeto. Para
4.1
INTERFACE
DE
CONDICIONAMENTO
DE
SINAL
ANALGICO
O principal resultado obtido na interface de condicionamento um circuito
analgico, onde o esquemtico e o circuito montado em um proto-board podem ser
observados respectivamente nas Figura 20 e 21. Com o circuito montado os resultados
obtidos puderam ser observados utilizando um osciloscpio.
O osciloscpio foi ligado ao circuito no ponto em que o mesmo estar conectado
ao microcontrolador. Para validar o circuito analgico, foram realizadas duas etapas de
calibrao.
De acordo com o desenvolvimento, o primeiro passo de calibrao do sistema
ter o potencimetro no seu ponto mnimo e sua sada deve estar em 0V.
O segundo ponto de calibrao colocar o potencimetro no seu ponto mximo
e ter uma tenso de sada de 5V (Figura 26). Para tal teste utiliza-se o circuito montado
no proto-board da Figura 21, com um osciloscpio conectado na sada do circuito.
4.2
CONVERSO ANALGICO/DIGITAL
A converso realizada pelo microcontrolador resulta em uma varivel do tipo
unsigned char (tamanho 8bits no sinalizado), para cada canal lido. Ento o primeiro
passo declarar as variveis que receberam os valores dos sensores, conforme o cdigo
apresentado na Figura 28.
valorAtuador_1,
valorAtuador_2;
Com as devidas configuraes efetuadas, deve-se ento indicar o canal a ser lido,
utilizando a funo SET_ADC_CHANNE, ler o canal com a funo READ_ADC() e
armazen-lo em uma varivel, ilustrada na Figura 30
SET_ADC_CHANNEL(0);
delay_ms(10);
setup_ccp1(CCP_PWM);
setup_ccp2(CCP_PWM);
Figura 31: Configurao do TIMER2 e dos canais PWM
Atravs dos testes descritos, pode-se observar que o sinal PWM emitido pelo
microcontrolador condiz com o esperado.
//Sistema de controle
if (referencia_1 > valorAtuador_1)
{
erro_M1 = (referencia_1-valorAtuador_1)/2+ (Erro_antM1/10);
erro_M1 = 0x7F + erro_M1;
}
if (valorAtuador_1 > referencia_1)
{
erro_M1 = (valorAtuador_1-referencia_1)/2+ (Erro_antM1/10);
erro_M1 = 0x7F - erro_M1;
}
Outra leitura feita pelo sensor de referncia vista na Figura 40, onde o valor
lido prximo de 0V, onde conseqentemente tem-se o sinal de sada do PWM com
uma maior porcentagem do tempo em nvel baixo (nvel lgico 0).
5 CONCLUSO
Este trabalho apresentou o projeto e o desenvolvimento de um sistema robtico tele
operado de dois graus de liberdade.
Para o desenvolvimento do projeto foi realizado inicialmente um estudo sobre as
necessidades do sistema. Nesta etapa foram definidos o tipo e modelo de
microcontrolador mais adequado, assim como, tambm foram desenvolvidos circuitos
analgicos para condicionamento de sinais.
Dentre os desenvolvimentos realizados destacam-se o projeto de circuitos
analgicos e digitais tais como a Ponte H, circuitos condicionadores de sinal, interfaces
analgicas e do sistema para funcionamento do microcontrolador. Muitas das
implementaes foram pensadas inicialmente na aplicao na forma analgica, porm,
por conta de limitaes encontradas, a maioria das solues foram implementadas na
forma digital. Tambm se destacam o desenvolvimento de um prottipo de um
manipulador SCARA para servir de manipulador tele operado e do sistema de gerao
de referncia (manipulador mestre).
De acordo com os objetivos definidos neste projeto os resultados obtidos atenderam
as expectativas pretendidas.
Este projeto tem carter didtico e pode vir a servir de ferramenta de ensino em
disciplinas dos cursos de Engenharia de Computao, Engenharia Industrial-Mecnica e
Cincia da Computao. Como perspectivas futuras o projeto permite aos alunos
interessados inclurem novas funcionalidades aos manipuladores onde sugere-se os
seguintes pontos:
Aplicar novas estratgias de controle;
Desenvolver programao adicional no microcontrolador para incluso de novas
funcionalidades;
Incluir novas juntas, aumentando o grau de liberdade;
Incluir um efetuador, ou uma ferramenta; e
Trocar o microcontrolador, por outro componente, por exemplo, um FPGA.
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ANEXOS