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Motivation : afin devaluer `a laide dun nombre unique une mesure globale de la
taille dun vecteur, dune matrice, dun signal ou dun syst`eme
D
efinition 1 norme
Une norme est une fonction k.k definie sur un espace vectoriel E, ||e|| : E R+
verifiant les proprietes axiomatiques :
1- e E : ||e|| 0
2- ||e|| = 0 e = 0
3- R, e E, ||e|| = ||.||e||
4- e1 , e2 E, ||e1 + e2 || ||e1 || + ||e2 ||
Nota : vecteur, matrice (norme spatiale, dimension finie) signal temporel, syst`eme
lineaire (norme temporelle, dimension infinie)
Commande Robuste
ISAE-N6K
||e||p =
n
X
i=1
|ei |p
!1/p
pour 1 p <
Exemple : e =
0 3
>> norm(e, p)
Commande Robuste
ISAE-N6K
D
efinition 2 : condition de consistence
||A|| est une norme matricielle si elle verifie en plus des proprietes elementaires la
propriete de sous-multiplicativite :
||AB|| ||A||.||B||
Exemples : A =
||A||sum =
1 2
0
X
i,j
|aij | = 9
||A||F =
sX
i,j
H
|aij | = trace(A A) = 41
2
1 1
kA.Bkmax = 2 > kAkmax .kBkmax = 1
c.e. A = B =
1 1
Commande Robuste
ISAE-N6K
D
efinition 3 : norme induite
||A||ip = max
e6=0
||Ae||p
= max ||Ae||p = max ||Ae||p
||e||p
||e||p 1
||e||p =1
i
X
|aij | = 6
||A||i = max
Exemples :
||A||i2
q
H
= (A) = max i (A A) = 6.3326
i
kAekp
kAekp
= max
= max kAekp car {x : kxkp 1} est compact
Nota : sup
e6
=
0
kek
kek
kekp =1
p
p
e6=0
kAekp
kAf kp
et k kp est continue, max
=
max
= max kAf kp
e6=0
kekp
kf kp =1,6=0 kf kp
kf kp =1
Commande Robuste
ISAE-N6K
D
efinition 4 : Decomposition en valeurs singuli`eres
A Clm peut etre factorisee `a laide dune decomposition en valeurs singuli`eres :
A = U V H
U Cll
U H = U 1
V Cmm
V H = V 1
est formee par une matrice diagonale des valeurs singuli`eres i dans lordre
decroissant
- lm:
q
q
diag(1 , , q )
=
i (A) = i (AAH ) = i (AH A)
0lmm
- lm:
diag(1 , , q ) 0lml
avec = 1 q = > 0 et min(l, m) rang(A) = q,
Commande Robuste
ISAE-N6K
ISAE-N6K
i=1
i=1
i=1
i=1
1in
1in
f (t) = 1 et t 0
||f (t)|| = 1
Commande Robuste
ISAE-N6K
2.5
T =2
1.5
f(t)
0.5
0.5
10
12
14
16
18
20
ISAE-N6K
10
1
2
trace fH (j)f(j) d
1/2
<
Th
eor`
eme 1 : Paley-Wiener
L2 [0 , +)
f (t)
H2
f(s) =
f (t)est dt
Th
eor`
eme 2 : Parseval
||f ||2 = ||f||2
RH2 : sous-ensemble des fonctions rationnelles strictement propres et stables
Exemples :
s+1
RH2
(s + 2)(s + 3)
s+1
6 RH2
(s + 2)(s 3)
Commande Robuste
(s 1)
6 RH2
(s + 1)
ISAE-N6K
11
Re(s)>0
s/(s + 3)
1/(s 1)
6 RH
(s 1)
RH
(s + 1)
1 (s 1)/(s + 1)
Commande Robuste
1/(s + 2)
RH
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12
La taille dun signal (syst`eme) est precisee par lutilisation de normes des signaux
(syst`emes)
Commande Robuste
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13
Monovariable :
Z +
1/2
1/2
Z +
1
||G||2 =
||G||2 = ||g||2 =
|G(j)|2 d
|g(t)|2 dt
2
Multivariable :
Z
1/2
Z +
1
trace GH (j)G(j) d ||G||2 =
trace [g (t)g(t)] dt
||G||22 =
2
0
Interpretations :
- Lenergie du signal de sortie en reponse `a un bruit blanc gaussien de moyenne nulle
et de variance 1
- La norme L2 de la reponse impulsionnelle du syst`eme `a une entree impulsionnelle
sur chaque entree
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14
Lemme 1 :
La norme H2 dun syst`eme stable est finie ssi il est strictement propre et na pas de
poles sur laxe imaginaire
A B
AWc + Wc A + BB = 0
Equations de Lyapunov :
G(s)
A Wo + Wo A + C C = 0
C 0
Wc =
Wo =
At
A t
A t
C CeAt dt
e BB e
dt grammien de commandabilite
grammien d observabilite
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15
Commande Robuste
ISAE-N6K
16
Multivariable :
||G|| = sup (G(j))
||z(t)||2
w(t)6=0 ||w(t)||2
||G|| = sup
||z(t)||2
w(t)6=0 ||w(t)||2
||G|| = sup
Interpretations :
- La valeur maximale de lamplitude dans Bode ou la distance de lorigine au point le
plus eloigne du lieu de transfert dans Nyquist (monovariable)
- La norme induite L2
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Im(s)
kGk
kGk
Re(s)
G(j)
Plan de Bode
Commande Robuste
Plan de Nyquist
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Soit G(s)
Lemme 2 :
18
, R() = D D 2 1
La norme H dun syst`eme stable est finie ssi il na pas de poles sur laxe imaginaire
La matrice Hamiltonienne :
A BR1 ()D C
H =
C (1 DR1 ()D )C
BR1 ()B
A + C DR1 ()B
Th
eor`
eme 3 :
Pour > (D), ||G|| < ssi H na pas de valeurs propres sur laxe imaginaire
(H ) C0 =
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19
-iterations :
- On choisit [min , max ] tel que
min > (D)
- Pour = 1/2(min + max ), on forme H et on calcule ses valeurs propres.
- Si les valeurs propres ne sont pas sur laxe imaginaire :
On diminue en choisissant un nouvel intervalle [min , ]
- Si les valeurs propres sont sur laxe imaginaire :
On augmente en choisissant un nouvel intervalle [, max ]
- On rep`ete ce processus jusqu`a obtenir une approximation de
= ||G||
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Soit
1
s+a
Une realisation minimale detat est donnee par :
G(s) =
a>0
x = ax + u
y=x
Les equations de Lyapunov sont :
2aWc + 1 = 0
2aWo + 1 = 0
do`
u les grammiens et la norme H2 :
Wc = Wo =
1
2a
1
||G||2 =
2a
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La matrice Hamiltonnienne :
Le polyn
ome caracteristique :
H =
a 2
1
P () = 2 + (1/ 2 a2 )
Les valeurs propres :
1
>
a
La norme H :
p
= a2 1/ 2
1
<
a
||G||
p
= j 1/ 2 a2
1
=
a
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Amplitude (dB)
6.5
5.5
4.5
5
Phase (deg)
0
1
10
10
10
10
Pulsations (rad/sec)
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yi () =
m
X
gij (j)ej ()
y() = G(j)e()
j=1
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Commande Robuste
ISAE-N6K
Exemple : G =
e1 =
e2 =
e3 =
1 1
1
0
0
1
||y1 ||2 =
= 3.618
||y2 ||2 =
0.707
10
3.5
0.707
kyk2
kdk2
25
2.5
= 1.382
1.5
1
10
Commande Robuste
d2
d1
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10
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D
efinition 5 :
- La valeur maximale du gain quand lentree varie est la valeur singuli`ere maximale
de G :
||Gd||2
= max ||Gd||2 = (G)
max
d6=0 ||d||2
||d||2 =1
- La valeur minimale du gain quand lentree varie est la valeur singuli`ere minimale de
G:
||Gd||2
min
= min ||Gd||2 = (G)
d6=0 ||d||2
||d||2 =1
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Soit G(j) Crm une matrice de reponse frequentielle telle que sa SVD pour
fixee est
()
..
0
.
G(j) = U ()()V H () () =
()
0
0
D
efinition 6 :
Les valeurs singuli`eres sont appelees valeurs principales ou gains principaux. De plus,
on definit les directions dentree vj et de sortie ui :
V = [vi ]i=1, ,m
U = [uj ]j=1,r
G(j)V = U ()
Gvi = i ui
i = ||Gvi ||2
ISAE-N6K
28
40
30
20
10
10
20
30
40
50
1
10
10
10
C=[3 1 0 ;-1 0 1] ;
sys=ss(A,B,C,D) ;
B=[0 1 ; 1 0 ; 1 1] ;
D=[0 0 ;0 0] ;
sigma(sys,0.1,100)
10
Pulsations (rad/sec)
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