Comportamiento dinamico de sistemas. Julio 01.

Solucion Cuestiones (3.5 ptos). Tiempo: 1 hora

N O EST A PERMITIDO

C ALCULOS INDICADOS .

EL USO DE CALCULADORA .

EN

CASO DE NECESIDAD , DEJAD LOS

1 (25 %) Un sistema mecanico lineal inicialmente en equilibrio ante una entrada de 5 N ha

C UESTI ON
presentado la siguiente respuesta (salida en cm) cuando la fuerza de entrada ha pasado a 8 N.
13

12

11

10

10

15

20

25

30

35

1. Obtener la sobreoscilacion, frecuencia propia y ganancia estatica del sistema.

2. Obtener el punto de equilibrio si la entrada aplicada es de 15 N.
3. Cuando desde el punto de equilibrio anterior la entrada pasa de 15 N a 21 N, cual sera el valor de
la salida 15 segundos despues?
Solucion
1. Ante un incremento de la entrada de 3N, la salida, en el regimen permanente ha incrementado 6
cm, luego la ganancia estatica del sistema es

K
El tiempo de pico es de 5s, luego
tp



y
u

  
 

5

El incremento maximo es, aproximadamente, 12 6

86 6
6

rad s

8 6, luego la sobreoscilacion es

2. El punto de equilibrio ante u(t)

15, es decir,
final obtenido al aplicar dicha entrada. Como K
sera yeq 10 2 20cm, es decir, yeq 20 4

u(t)
15 5
10, corresponde al valor
2, el incremento de la salida en equilibrio
24.

3. El sistema es lineal, luego cumple la propiedad de homogeneidad, es decir, ante una entrada u (t)
u(t) la salida es y (t)
y(t). Segun se observa en la grafica, ante un incremento en la entrada de
3N, en incremento de la salida 15 s despues es, aproximadamente, 10 5 4 6 5. Como de 15 a
21 N hay un incremento de 6, entonces, por la propiedad de homogeneidad

luego y(15)

13

6
24

2 3



y(15)

2 65

13

37cm

2 (25 %) Obtened aproximadamente el valor de la respuesta del sistema

C UESTI ON

en los instantes: t

0 1s, t

2 1s y t

G(s)

2s

10 1s ante la entrada de la figura.

10

2.5

0 0.1

2.1

10.1

Solucion
La constante de tiempo del sistema es
2. Es decir, cualquier entrada de duracion menor de
0 2s puede considerarse como una entrada de tipo impulsional. El primer tramo de la entrada
2 10
corresponde a un pulso de a rea unitaria y duracion 0.1, luego puede aproximarse por el impulso unitario
u(t)
(t). El valor de la salida en t 0 1 sera aproximadamente igual al valor inicial de la respuesta
impulsional. Si la respuesta impulsional del sistema es

entonces

 G(s)

3
e
2

g(t)

t 2

3
2
Entre 0.1 y 2.1 han transcurrido 2 segundos, que es la constante de tiempo del sistema, luego, por su
definicion, en ese instante la salida es el 37 % del valor inicial de la respuesta impulsional
u(t)

(t)

y(0 1)

y(2 1)

0 37

g(0)

3
2

En t 2 1 se ha aplicado un escalon de amplitud 2.5. En t 10 1 han transcurrido 8 segundos, instante

en el que el sistema ya se ha estabilizado (4
8), luego la salida en ese instante es el valor final ante
entrada de amplitud 2.5
y(10 1) 2 5K 2 5 3 7 5

No importa la condicion inicial del sistema.

 3 (25 %) La E.T.S.I.I. pretende inagurar una nueva titulacion de segundo ciclo. De cara a la
C UESTI ON
planificacion de recursos se quiere analizar la evolucion anual del numero de alumnos matriculados en la
misma.

1. Obtened el modelo del sistema si se estima que un 40 % de los alumnos nuevos acabara la carrera
en 2 anos y el 60 % restante en 3 anos. Considerad como entrada los alumnos nuevos y como salida
el numero total de alumnos matriculados.
2. Obtened la respuesta impulsional del sistema.
3. Obtened una representacion interna del sistema.
Solucion
1. Este ano el numero de alumnos en el segundo ciclo sera el numero de alumnos del ano pasado que
no han terminado mas los nuevos, luego si llamamos uk a los nuevos e yk al numero de alumnos en
el segundo ciclo la ecuacion en diferencias sera:
yk

yk



uk

 

0 4uk

 

0 6uk

ya que el ano pasado habran terminado el 40 % de los que entraron hace dos anos y el 60 % de los
que entraron hace tres.
2. Si {u[k]}={1,0,0,0,. . . } la salida del sistema sera:
y0
y1
y2
y3
y4
..
.

u0
y0
y1
y2
y3

1
u1
u2
u3
u4

 

1
04
04
04

 

 

0 1
u0 1 0 0 4 1 0 6
u1 0 6 u0 0 6 0 0 4 0 0 6 1 0
u2 0 6 u1 0 0 0 4 0 0 6 0 0

 

 
 


   
   

luego la respuesta impulsional es {1,1,0.6,0,0,. . . }. Si este ano entraran 100 alumnos, durante dos
anos todos se mantendran en el segundo ciclo. En el tercer ano solo 60 seguiran y el cuarto ano
todos habran acabado.
3. A partir de la respuesta impulsional anterior podemos expresar el sistema mediante la ecuacion en
diferencias
yk uk uk 1 0 6uk 2



El modelo en representacion interna es de la forma:

xk

Axk

1

Buk

Podemos expresar la ecuacion de salida como

yk

uk

yk

x1k

Cxk

0 6x2k

donde
x1k

uk

x2k

x1k

uk

Se obtiene entonces el modelo:



x1k
x2k

1


yk

x1k
x2k

0 0
1 0

1

1 0  6

Duk

x1k
x2k


1
0

uk


1 uk

 4 (25 %) Dado el sistema

C UESTI ON

((s

G(s)

10)2



(s 2)(s 0 5)
22 )(s 30)(s 0 1)(s

0 52)

1. Cual es, aproximadamente, el tiempo de establecimiento del sistema?

2. Que valor final se alcanzara si se aplica un escalon de amplitud 5?
3. Obtened un sistema simplificado que aproxime el comportamiento ante entradas de frecuencia hasta
5 rad/s.
Solucion
1. El sistema se puede reducir a uno de primer

s K0  1

G (s)

cuya constante de tiempo es

4
40 segundos (al 98 %).

10. Luego el tiempo de establecimiento es aproximadamente

2. El valor final sera

y

5G(0)

(102

 

2 05
30 0 1 0 52

22 )

3. Se podran eliminar aquellos terminos cuya frecuencia caracterstica en el diagrama de Bode sera superior a 5 rad/s. Para polos y ceros reales la frecuencia caracterstica es el valor del polo o cero en
modulo. Para el par conjugado es el valor de n . En este caso podemos quitar el polo en s
30 y
10 2j ( n
104 5). El sistema reducido es por tanto:
el par conjugado s

  


G (s)



(s 2)(s 0 5)
104 30(s 0 1)(s 0 52)

Comportamiento dinamico de sistemas. Julio 01.

Problemas (6.5 ptos). Tiempo: 2.5 horas
P ROBLEMA 1 (1.5 ptos) Dada la ecuacion en diferencias:
yk

 

1 7yk



0 6yk

3uk



2 3

obtener la expresion analtica de la evolucion de la senal yk ante la senal uk 

las condiciones iniciales y0 1 y y1 2.



2 1 1 1 1


 , con

Solucion La ecuacion en diferencias es de segundo orden, por lo tanto para su resolucion son necesarias
las dos condiciones iniciales que se proporcionan: y0 1 y y1 2.
Para poder resolver una ecuacion en diferencias con condiciones iniciales no nulas hay que tener
todas las senales de salida en el instante k o posteriores, con lo cual es necesario adelantar dos instantes
la ecuacion en diferencias:
yk

Aplicando ahora la transformada  :

z2 (Y(z)

y0 z

y1 z 1 )

 
1

1 7yk

 

 

2z 1 )

1 7z(Y(z)

Sustituyendo valores y despejando Y(z):

z2 (Y(z)

 

0 6yk

3uk

0 6Y(z)



1 7z(Y(z) 1) 0 6Y(z)
3zU(z) z2 5 7z
Y(z)
z2 1 7z 0 6

 

(1)



y0 z 0 )



3z(U(z)

3z(U(z)

u0 z 0 )

2)

(2)

(3)
(4)

La senal de entrada uk es la suma de un escalon unitario y de la senal impulso unitario, por tanto:
U(z)
Sustituyendo esta transformada se tiene:

(5)

 

    

z3 0 7z2 2 7z
(z 1)(z 1 2)(z 0 5)

Y(z)

(6)

Finalmente, para obtener yk se realiza la descomposicion en fracciones simples y e stas se antitransforman:

Y(z)
z

(z

 

  








  
   


 
 



 
 

   

z2 0 7z 2 7
a
b
1)(z 1 2)(z 0 5)
z 1 z 12

2
z
0 7z 2 7 
a
30
(z 1 2)(z 0 5)  z  1

z2 0 7z 2 7 
23 57
b
(z 1)(z 0 5)  z  1  2
c

yk

 

c
z 05

(7)
(8)
(9)

0 7z 2 7 
7 43
1)(z 1 2)  z  0  5
30 23 57 1 2k 7 43 0 5k

z2
(z

(10)
(11)

P ROBLEMA 2 (2.5 ptos) Una imagen aproximada de un refugio de montana la dara un sistema termico, con las siguientes caractersticas:

una caldera de calefaccion que proporciona una potencia calorfica Q (watios),

una capacidad calorfica Mce
una constante de transmision de calor que depende de la velocidad del viento, segun la formula
aproximada
v
Kc A B
W oC
C v
donde la velocidad del viento, v, viene indicada en metros por segundo

Text

v
T
Q

1. (0.5 ptos) Modelar el sistema escribiendo las ecuaciones diferenciales de su comportamiento.

2. (1 pto) Calcular los parametros (Mce, A, B, C) del modelo sabiendo que:
a) Sin viento, con temperatura exterior 5 o C y 5000 W de potencia, la temperatura sube de 5
o
C a 18 o C en aproximadamente 40 minutos (crit 98 %), y se mantiene dicha temperatura.
b) Con viento de 9 m/s, temperatura exterior 10 o C y 8000 W de potencia se consigue alcanzar
17 o C de temperatura final.
c) Con viento de 15 m/s, temperatura exterior 10 o C y 8000 W se alcanzan 14 o C.

3. (1 pto) Obtener, en el punto de funcionamiento dado por el apartado (2.b), un modelo linealizado
que describa la evolucion del sistema ante pequenos cambios en la velocidad del viento. Calcular,
con el modelo linealizado, ante un subito aumento de viento de 9 a 15 m/s, la temperatura final
aproximada y comparar con el resultado (2.c).
Solucion El modelo del sistema tiene la expresion:
MCe

dT
dt

A



Bv
C v

(Text

T)

Las ecuaciones para el calculo de parametros son:

(2.1.a) Sin viento v 0, el sistema es lineal y tiene de ecuacion diferencial:
MCe

dT
dt

AT

AText

Por lo que, para que la temperatura de equilibrio sea de 18 grados se debe cumplir
0

A 18

de donde se obtiene:
A

5000
5000
23

A ( 5)

217 4

. Para que el tiempo de establecimento sea de 40 minutos, la constante de tiempo

minutos:
5000 10 60
J
MCe
130400 o
23
C
(2.1.b y c) Planteando condiciones de equilibrio:

A
9B

C 9

A
15B
8000


C 15 

0
Operando, se tiene:
(8000

 

217 4 27) (C

 

8000

9)

( 10

 

( 10

9B 27 (8000

de donde se despejan:
B

391 8



MCe
A

debe ser de 10

17)

(12)

14)

(13)

 




217 4 24) (C

15)

15B 24

35 69

Linealizacion: Ante pequenos cambios en la velocidad del viento, el modelo linealizado sera:
d T
MCe
dt

27

dKc
dv v 

Kceq T

Notese que en la transmision de calor ha habido que linealizar una expresion funcion de dos senales (v y
T). Como
dKc
bc
dv
(c v)2
Sustituyendo, se obtiene:

d T
130400
dt

 
 





      
Q

189 0 v

296 3 T

6 se obtiene: T
189 6 6 296 3
3 8,
Calculando la temperatura final con Q 0, v
esto es, una temperatura final aproximada de 13.2 grados, con una diferencia de 0.8 grados entre la salida
del modelo linealizado y la obtenida con las ecuaciones no lineales.
P ROBLEMA 3 (2.5 ptos) La figura adjunta muestra el esquema del amortiguador de un coche.

La masa del coche y del conductor M, la friccion viscosa del amortiguador B y la constante del muelle
K. Los datos son M=1500 Kg, B=30000 Ns/m, K=150000 N/m
1. (0.5 ptos) Obtener un modelo lineal del sistema, posicion de la carrocera y(t), frente a la evolucion
del firme u(t).
2. (0.5 ptos) Dibujar el diagrama de Bode aproximado del sistema.
3. (0.5 ptos) Determinar a partir del diagrama anterior la maxima amplificacion del sistema y comparar con el valor exacto.

4. (1 pto) Se refuerza la carrocera del coche de modo que e sta pesa ahora 1800 Kg.
a) Obtener la relacion entre K y B para que el sistema presente amortiguamiento crtico. Aplicar
dicha relacion al modelo del sistema y analizar la ubicacion de los polos y ceros del mismo en
funcion de B.
b) Obtener K y B para que el sistema, ademas de amortiguamiento crtico, atenue 100 veces la
amplitud de las vibraciones del suelo a frecuencia 1 rad/s.
Solucion
3.1. Modelo
Las ecuaciones que rigen el comportamiento del modelo son las siguientes:
Balance de fuerzas:
M y

FK

FB


Fuerza del muelle

FK

K (u

y)

Fuerza del rozamiento

FB

B (u

y )

Por tanto, el modelo del sistema queda definido de la forma: M y

Reorganizando terminos y aplicando transformada de Laplace:
G (s)

B s K
M s2 B s

30000 s 150000
1500 s2 30000 s 150000

K (u

y)

B (u

y )

20 (s 5)
2
s
20 s 100

3.2. Bode
Para trazar el diagrama de Bode reorganizamos la funcion de transferencia:
G (s)

20 (s 5)
(s 10)2


1
s
5
1
s
10

1
1

2


La funcion de transferencia presenta una ganancia unidad a baja frecuencia, tiene un cero real con
una frecuencia de disparo de 5 radianes/segundo y un polo real doble con frecuencia de corte 10 radianes/segundo.
El Bode aproximado sera:
Tramo 1 Recta horizontal en 0dB (ganancia unidad) desde 0 hasta 5 radianes por segundo
Tramo 2 Recta con pendiente +20dB/decada desde 5 hasta 10 radianes /segundo
Tramo 3 Recta con pendiente 20dB/decada desde 10 radianes/segundo en adelante.


3.3. Dada la configuracion del diagrama de Bode, el punto de maxima amplificacion se situara a la
frecuencia de corte de los polos (10 radianes/segundo).
Por medio del diagrama de Bode se puede resolver de forma aproximada aplicando la ecuacion de la
recta.
Sabemos que a 5 radianes/segundo la ganacia sera de 0 dB
Sabemos que siguiendo la recta a +20 dB/decada a 50 radianes por seguno tendramos 20 dB
Planteamos la ecuacion de la recta y obtenemos una amplificacion teorica de 20log 10 (10 5) 6 02
dB, lo que equivale a una ganancia de 2.
La maxima frecuencia
real se
el modulo de G(jw)

 obtiene
 calculando

 20  (j
5) 
 20  (5 10j) 
1 0 5j
1 118 0 97dB
K= G (j )
 10  (j
10)2 

 (10 10j)2 

 

10

3.4. Viendo la estructura de la funcion de transferencia

Bs

G (s)

Ms2

K
Bs K

s2

B
s
M

B
s
M

K
M
K
M

Para que haya amortiguamiento crtico, el coeficiente de amortiguamiento (  ), debe ser la unidad

K
n
M

B
K
K
B2
B2
2 
2
4
K
n
M
M
M2
M
4M
Por otro lado, si analizamos la ubicacion de los polos





B 2
M


K
4M

Introduciendo la expresion de K:
B
M



B
M



B 2
M





B
4 4M
2

B
M

El polo queda completamente definido. El cero estara ubicado en s

De este modo, podemos expresar la funcion de transferencia como:
G (s)

B
M


B
4M
B 2
2M


B
2M

K
B

B
4M

Por tanto, el cero tiene el valor la mitad que el polo, por lo que se disparara antes que el polo.
Se desea que a 1 rad/s la atenuacion sea de 100, es decir, ganancia 0.01, lo que equivale a 40 db

G (j )





B
M


1

s

B
4M
B 2
2M











0 01
1

6 17 10

5 3 10

11