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PID, PI
Contrleurs sans intgrateur ( avance/retard de phase ; mixte)
Commande numrique
Universit de Mons
65
Commande numrique
Structure de commande (CAN; CNA; Filtre de garde)
Outil mathmatique: la transforme en z
Approche numrique dun procd temps continu
Universit de Mons
Modlisation
Rponses temporelles et frquentielles
Schma boucle ferme: stabilit, performances, contrle
66
PID, PI
Contrleurs sans intgrateur ( avance/retard de phase ; mixte)
Commande numrique
Universit de Mons
67
68
Z P
a
2 Df
2
69
Donc
Z P
a
2Df
2
Universit de Mons
70
Exemple
G1
5
1
; G2
; C K 0 ; Gs 1
1p
(1 5p)(1 10p)
5K
(1 p)(1 5p)(1 10p)
5K
GsCG(jw)
(1 jw)(1 5 jw)(1 10 jw)
GsCG(p)
Gs
w = 0,
w,
|.|= 5K ; arg = 0
|.| 0 ; arg -270
Calcul de Re et Im
Universit de Mons
71
Calcul de Re et Im
GsCG(jw)
5K
(1 jw)(1 5 jw)(1 10 jw)
GsCG(jw)
5K(1 65w2 )
5Kw(50w2 16)
j
2
2
2
(1 w )(1 25w )(1 100 w ) (1 w2 )(1 25w2 )(1 100 w2 )
w = 0,
w ,
Universit de Mons
Re = 5K
Re 0
Re > 0 puis < 0
Im = 0
Im 0
Im < 0 puis > 0
Re = 0 en w = 0,124 rad/s
avec Im = - 2,65K
Im = 0 en w = 0,566 rad/s
avec Re = -0,252K
72
(-1,0)
w=0
w=0
Stable en BF? Critre simplifi ok -> stable en BF car nentoure pas le point (-1,0)
Universit de Mons
73
a
2Df avec P = 0 ; a = 0 ; Df = ?
2
(-1,0) w
w=0
Universit de Mons
74
w=0
Stable en BF? Critre simplifi ok -> instable en BF car entoure le point (-1,0)
Universit de Mons
75
Visualisation de la dtermination du Df
(-1,0) w
Df = -1
et
Universit de Mons
w=0
Z = 0 + 0 2* (-1) = 2 instable en BF
76
(-1,0)
w=0
77
a) GsCG1G2
Gs
(-1,0)
w=0
78
b) GsCG1G2
1
4p2 p 1
(-1,0)
Gs
w=0
a
2Df : P = 0 ; a = 0 ; Df = 0 Z = 0 stable en BF
2
79
c) GsCG1G2
1
4p2 p
Gs
(-1,0)
w0
80
d) GsCG1G2
25
p(p2 1,5p 2)
Gs
w0
81
e) GsCG1G2
1
2p 1
(-1,0)
Critre gnral: Z P
Gs
w=0
a
2Df : P = 1 ; a = 0; Df = 0 Z 1 instable en BF
2
82
Changement de plan
Pour quun systme qui, une fois dbarrass de ses intgrateurs, est stable en BO, soit stable en BF,
il faut et il suffit que la courbe de Black-Nichols de la fonction GsCG1G2 qui le caractrise passe droite
du point (-180;0dB).
83
K
avec a 0
pa
On peut le stabiliser par le biais dun schma boucle ferme avec contrleur
proportionnel (approche thorique via les Lieux dEvans paragraphe suivant)
K
K
K
pa
TR (p)
stable en BF si K > a
K
p
K
p
(
a
K
)
1
pa
84
Gs
Universit de Mons
85
Intrt
Comme il sagit de la visualisation de lvolution des ples de la fonction de transfert BF
1) visualisation de lvolution de la dynamique du systme BF en fonction
du gain en continu du procd
(comportement amorti, oscillant,)
2) dtermination des conditions limites de stabilit
3) dimensionnement dun contrleur proportionnel pour obtenir un comportement
transitoire donn (sur base de la position des ples dominants)
4) dimensionnement dun contrleur proportionnel pour la stabilisation
dun systme instable en BO (mthode frquentielle KO)
86
Exemple
GsG1G2
K
(p 2)(p 10)
K
0
(p 2)(p 10)
(p 2)(p 10) K 0
p2 12p (20 K) 0
p1,2
12 144 4.1.(20 K)
64 4.K
6
6 16 K
2
2
Si K<16,
p1 6 16 K 0 et p2 6 16 K 2
Si K=16,
Si K>16,
p1,2 6 16 K
Universit de Mons
K
(p 2)(p 10)
rlocus([1],[1 12 20])
Universit de Mons
88
Si K>16, p1,2 6 16 K
GsG1G2
K
(p 2)(p 10)
K=0
K= 16
K=0
Toujours stable en BF
Universit de Mons
89
Analyse frquentielle
GsG1G2
K
(p 2)(p 10)
K=16
K=250
Universit de Mons
90
Exemple 2
GsG1G2
p 0,1
p(p 1)(p 0,5)
GsG1G2
p 1
p(p 0,5)(p 0,1)
p 0.1
0
p(p 1)(p 0,5)
1K
p 1
0
p(p 0,5)(p 0,1)
...
...
Universit de Mons
91
Analyse frquentielle
GsG1G2
p 0,1
p(p 1)(p 0,5)
toujours stable en BF
Universit de Mons
GsG1G2
p 1
p(p 0,5)(p 0,1)
Lieux dEvans
GsG1G2
p 0,1
p(p 1)(p 0,5)
toujours stable en BF
Universit de Mons
GsG1G2
p 1
p(p 0,5)(p 0,1)
Rgles de trac
Gs
Hypothses:
1) raction toujours ngative
2) pas de dlai (!!)
3) gain a toujours positif
m
4) G(p) de la forme a .
(p zi )
i1
n
(p p j )
avec a > 0
j1
Universit de Mons
94
1
a
arg(GsG(p)) 2k
G G(p) 1
s
a
Ou encore
Universit de Mons
95
Rgle 1
Le lieu des racines comporte un nombre de branches gal au degr du dnominateur de GsG.
Elles sont issues des ples de GsG o la graduation vaut a = 0.
Elles aboutissent soit en un zro de GsG, soit linfini, et la graduation correspondante est a = .
En a 0 , dpart en les n ples du systme;
En a , arrive en les m zros du systme ou l'infini (asymptote(s)).
En effet, lquation scrit GsG(p)
Donc,
1
a
Rgle 2
Fait partie du lieu, le point de laxe rel tel que la somme du nombre de zros et du nombre
de ples situs droite du point considr est un nombre impair.
Cette rgle permet de dterminer les segments de laxe rel appartenant aux lieux.
Universit de Mons
96
Rgle 3
Les lieux sont symtriques par rapport laxe rel.
Lquation caractristique est coefficients rels et si une racine complexe existe,
sa conjugue existe ncessairement.
Rgle 4
Les abscisses des points dintersection des lieux avec laxe rel obissent la relation
dGsG(p)
0.
dp
Cette rgle permet de dterminer les points dintersection avec laxe rel sils existent.
Rgle 5
Si GsG(p) possde n ples et m zros, les lieux possdent (n-m) asymptotes faisant avec laxe
rel un angle de
fas
Universit de Mons
2k
avec k 0,1,...,(n m 1)
nm nm
97
x as
Rgle 6
Un point px appartient au lieu si la relation
arg(GsG(px )) 2k
est satisfaite et la graduation a au point considr est donne par la relation
m
(px pi )
a i1
n
(px p j )
j1
98
Exemple 1
GsG(p)
a(p 6)
p(p 4)
forme ok
Rgle 1: Le lieu des racines comporte un nombre de branches gal au degr du dnominateur de GsG.
Elles sont issues des ples de GsG o la graduation vaut a = 0.
Elles aboutissent soit en un zro de GsG, soit linfini, et la graduation correspondante est a = .
n=2 ; m=1
deux branches dmarrage en 0 et -4 arrive en -6 + une asymptote
Rgle 2: Fait partie du lieu, le point de laxe rel tel que la somme du nombre de zros et du nombre de ples situs
droite du point considr est un nombre impair.
segments
Universit de Mons
99
n=2 ; m=1
deux branches dmarrage en 0 et -4 arrive en -6 + une asymptote
+ Fait partie du lieu, le point de laxe rel tel que la somme du nombre de zros et du nombre de ples situs
droite du point considr est un nombre impair.
GsG(p)
a(p 6)
p(p 4)
Rgle 4 : Les abscisses des points dintersection des lieux avec laxe rel obissent la relation
dGsG(p)
0.
dp
dGsG(p) d a(p 6)
p(p 4).1 (p 6)(2p 4)
a
dp
dp p(p 4)
p2 (p 4)2
p2 4p (2p2 16p 24)
p2 12p 24
a
a
2
2
p (p 4)
p2 (p 4)2
Universit de Mons
100
dGsG(p)
p2 12p 24
a
dp
p2 (p 4)2
p2 12p 24 0
2
9,46
Rgle 5: Si GsG(p) possde n ples et m zros, les lieux possdent (n-m) asymptotes faisant avec laxe rel un angle de
fas
2k
avec k 0,1,...,(n m 1)
nm nm
101
Trac
Universit de Mons
102
Universit de Mons
103
Exemple 2
GsG(p)
a
(p 1)(p 3)(p 4)
forme ok
Rgle 1: Le lieu des racines comporte un nombre de branches gal au degr du dnominateur de GsG.
Elles sont issues des ples de GsG o la graduation vaut a = 0.
Elles aboutissent soit en un zro de GsG, soit linfini, et la graduation correspondante est a = .
n=3 ; m=0
3 branches dmarrage en -1; -3 et -4 arrive en 3 asymptotes (pas de zro)
Rgle 2: Fait partie du lieu, le point de laxe rel tel que la somme du nombre de zros et du nombre de ples situs
droite du point considr est un nombre impair.
segments
Universit de Mons
104
n=3 ; m=0
3 branches dmarrage en -1; -3 et -4 arrive en 3 asymptotes (pas de zro)
+ Fait partie du lieu, le point de laxe rel tel que la somme du nombre de zros et du nombre de ples situs
droite du point considr est un nombre impair.
GsG(p)
a
(p 1)(p 3)(p 4)
Rgle 4 : Les abscisses des points dintersection des lieux avec laxe rel obissent la relation
dGsG(p)
0.
dp
dGsG(p) d
a
a
d 3
(p 8p2 19p 12)
2
2
2
dp
dp (p 1)(p 3)(p 4) (p 1) (p 3) (p 4) dp
a(3p2 16p 19)
105
dGsG(p)
a(3p2 16p 19)
dp
(p 1)2 (p 3)2 (p 4)2
2
3p 16p 19 0
p1,2
6
3,55 rejeter
Rgle 5: Si GsG(p) possde n ples et m zros, les lieux possdent (n-m) asymptotes faisant avec laxe rel un angle de
fas
2k
avec k 0,1,...,(n m 1)
nm nm
2k
f
avec k 0,1,2
n=3 ; m=0 3 asymptotes avec as
3 3
1 3 4 0
2,67
avec xas
3
Universit de Mons
106
Trac
Universit de Mons
107
Universit de Mons
108
Exemple 3
Stabilisation dun systme instable en BO (P0)
Prenons un systme du 1er ordre avec un ple droite
K
G(p)
p2
K
p 2 K p (2 K)
1
p2
stable en BF si K > 2
Universit de Mons
109
Exemple 4
Stabilisation dun systme instable en BO (P0)
Prenons un systme du 2 ordre avec un ple droite
K
G(p)
(p 2)(p 1)
Universit de Mons
110