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Tiempo: 3 horas
P ROBLEMA 1 (2.5 puntos) La respuesta y(t) de un sistema lineal, inicialmente en equilibrio para ueq = 2,
cuando la entrada u(t) pasa de 2 a 4 es la de la figura de abajo.
3
3.5
4
4.5
b) (1.5 puntos) A partir de la solucion del apartado anterior, determinar la evolucion temporal
de la figura teniendo en cuenta que y(0) = 3,
y(0)
y(t)
5
5.5
6
6.5
7
7.5
4
6
tiempo (segundos)
10
Hay que establecer, por tanto, el valor de los tres parmetros K , y n , es decir: ganancia;
coeficiente de amortiguamiento; y pulsacin natural.
La ganancia a partir de la informacin de la grfica y del escaln de entrada es:
K=
y() y () yeq ( 6) ( 3)
=
=
= 1.5
u() u() ueq
42
ymax y () ( 7) ( 6) 1
=
= =
y () yeq
( 6) ( 3) 3
1 +
ln( )
= 0.33
=
= 2 n =
= 1.664
tp =
2
p n 1
2 12
A modo de comprobacin, se puede verificar que el tiempo de establecimiento a partir de los
parmetros anteriores coincide con el de la grfica:
te (95%) =
= 5.719 segundos
n
Aplicando la transformada inversa de Laplace, teniendo en cuenta que las condiciones iniciales
son nulas por definicin de funcin de transferencia, resulta:
y (t ) + 2n y (t ) + n2 y (t ) = Kn2 u(t )
y (t ) + 1.098 y (t ) + 2.768 y(t ) = 4.153u(t )
4.153
2
8.306
=
( s + 1.098s + 2.768) s (( s + 0.549)2 + 1.57 2 ) s
2
3
3s + 3.294
3
( s + 0.549)
1.57
+
=
+ 3
+ 1.05
2
2
2
2
s (( s + 0.549) + 1.57 )
s
(( s + 0.549) + 1.57 )
(( s + 0.549)2 + 1.572 )
Dado que el sistema es lineal (no quasilineal, porque pasa por el origen: para entrada cero la
salida en permanente es cero), un procedimiento alternativo al anterior sera trabajar con variables
absolutas. A la ecuacin diferencial del apartado a) se le aplicara la transformada de Laplace con
4.153
( s + 1.098) y (0) + y (0)
= Y forzada ( s) + Ylibre ( s )
U ( s) + 2
( s + 1.098s + 2.768)
( s + 1.098s + 2.768)
Y ( s) =
4.153
3( s + 1.098)
4
+ 2
( s + 1.098s + 2.768) s ( s + 1.098s + 2.768)
P ROBLEMA 2 (2.5 puntos) El esquema simplificado del generador electrico de una granja puede modelarse tal
como se muestra en la figura.
El agua del ro que fluye a una velocidad vq
y mueve una noria de momento de inercia J y
radio rm efectuando sobre las palas de la misma una fuerza que viene dada por la expresion:
vq
F = (0.01 vq + 21000)(vq rm )
donde es la velocidad angular de la noria. La noria esta acoplada a un generador a traves de un cojinete tal como
muestra la figura, de modo que el cojinete crea un par de friccion con constante B y el generador un par resistente
que viene dado por la expresion:
Tm = Km I
donde I es la corriente que circula por el circuito. Ademas, el generador genera una tension V que viene dada por:
V = K
Problema2
Apartadoa)Modelo
Enprimerlugarplanteamoslasecuacionesdelsistema
0.01
21000
(Eq1)Fuerzaaplicadaporlacorrientedelro
(Eq2)Parenlaruedadelanoriageneradoporlafuerza
(Eq3)Balancedeparesenlanoria
(Eq4)Pardelafriccinenelcojinete
(Eq5)Parresistenteenelgeneradorelctrico
(Eq6)Tensinelctricacreadaporelgenerador
(Eq7)Balancedetensionesenlamalladelcircuitoelctrico
(Eq8)LeydeOhmenlaresistencia
(Eq9)Comportamientodelabobina
Apartadob)Puntodeequilibrio
Enequilibriosabemosquelassealesseharnconstantes,portanto
buscaque
DelaEq8obtenemos
10 15
DelaEq7
150
DelaEq5
1650
4500 0.1
450
450
DelaEq2
2100
0.01
21000
150
110 15
DelaEq3
0.01
150
0.1
DelaEq6obtenemos
DelaEq1
0yse
15
DelaEq9sededuceque
DelaEq4
0,
1650
21000
4200
2100
arreglandoqueda:
0quetieneporsoluciones0.2y2.1106.Portanto,
caracterizamoselpuntodeequilibrioporunavelocidaddelmismode0.2m/s.
Apartadoc)Linealizacindelsistema
21000
2 0.01
0.01
1900
1500
110
4500
21000
20999.998
0.01
21000.003
10
10
Apartadod)Representacininternayestabilidad
Lasvariablesdeestadosonlasqueaparecenderivadas,portantolasvariablesdeestadosern
e
1
1900
1
21000.003
1900
8.684
0.0579
10
1
1900
10
11.053
100
0
10
0.0579
100
1
0
4500
10
110
10 1500
8.684
15000
110
20999.998
15000
4500
10
0
0
0
11.053
0
0
0
Paradeterminarlaestabilidadcalculamoslospoloscomolosvalorespropiosdelamatrizdel
sistema
8.684
15000
0.0579
100
91.316
Comolospolossonrealesnegativoselsistemaesestable
0.1
0.0011
91.315
9(s + 4)
s(s2 + 0.12s + 36)
(s/4 + 1)
s(s2 /36 + 0.12s/36 + 1)
Como se aprecia hay tres terminos: cero real con = 1/4, integrador y par de polos complejos con n = 6.
Trazando sus correspondientes Bodes de amplitud asintoticos y sumandolos se obtiene el Bode demandado:
G(dB)
0 dB
-20 dB/dec
-40 dB/dec
1 rad/s 4 rad/s
6 rad/s
Log10(w)
9( j + 4)
36
j
= lm
= lm
2
j (( j ) + 0.12 j + 36) 0 36 j 0
Como se aprecia, a baja frecuencia el desfase es de -90o y la magnitud tiende a infinito con una pendiente de
-20 dB/dec ya que el termino 1/( j ) es un integrador (vease el Bode del apartado a)).
El comportamiento a altas frecuencias se determina con el lmite:
lm
9( j + 4)
9 j
9
= lm
= lm
2
3
2
j (( j ) + 0.12 j + 36) ( j )
Como se aprecia, a alta frecuencia el desfase es de -180o y la magnitud tiende a cero con una pendiente de
-40 dB/dec.
c) La ganancia en dB correspondiente a una atenuacion de 50 veces es 20 log10 (1/50) = 33.9794 dB. Para
determinar a que frecuencia se da dicha ganancia se calcula, en primer lugar, la ganancia del tramo horizontal
correspondiente al rango de frecuencias entre 4 y 6 rad/s. Para ello se utiliza la ecuacion de la recta que pasa
por 0 dB y 1 rad/s y tiene pendiente de -20dB/dec:
lo cual implica que la atenuacion de 50 veces tiene lugar para una frecuencia mayor de 6 rad/s. Para su
determinacion se utiliza la ecuacion de la recta que pasa por 6 rad/s y -12.0412 dB y tiene pendiente -40
dB/dec:
20 log10 (1/50) (12.0412)
= 40 = 21.2132rad/s
log10 ( ) log10 (6)
Con lo cual el rango de frecuencias solicitado sera [21.2132, +[.
d) La ganancia exacta para 6 rad/s es:
9( j6 + 4)
= 15.0231
|G( j6)| =
j6(( j6)2 + 0.12 j6 + 36)
La ganancia aproximada segun el Bode del apartado a) ya fue calculada en el apartado anterior, -12.0412 dB,
aunque su valor en modulo es:
|G( j6)| 1012.0412/20 = 0.25
Como se observa la diferencia entre ambas es muy significativa. La razon que explica tal diferencia es que
el par de polos complejos que forman parte de la FdT
presentan resonancia dado que su coeficiente de
amortiguamiento
(0.12/(2 6) = 0.01) es inferior a 1/ 2. Su frecuencia de resonancia esta muy proxima a
6 rad/s (6 1 2 0.012 ), de ah la gran diferencia entre el calculo basado en el Bode aproximado, que no
tiene en cuenta el pico de resonancia, y el calculo exacto.
P+
D
T +R
1/s
+
X+
Y
+
1
0.05s+1
1
a
sD+ sP
1
1 + 1s a 0.05s+1
1
a
sD+ sP
1
1 + 1s a 0.05s+1
+p
Con lo que, si
1
1 1 0.2a
0.1
1 0.2a 1 habra una raz no negativa. Por tanto, la respuesta al apartado (b1) es a > 0.
Para que la respuesta sea oscilatoria el sistema debe tener races con parte imaginaria no nula: a > 1/0.2 = 5.
Como los valores de a obtenidos son positivos, el sistema es oscilatorio y estable tal y como se peda.
c) En el caso de a = 1, las races son 18.94 y 1.056. El polo dominante es 1.056 y, por tanto, el tiempo de
establecimiento (98 %) es te = 4/1.056 = 3.79 segundos.
En el caso a = 10, las races son 10 10 j. La parte real de 10 en un sistema de segundo orden oscilatorio
resulta en te = 4/10 = 0.4 segundos.
Por supuesto, el tiempo de establecimiento es aproximado porque ni U ni Y tienen exactamente la funcion de
transferencia normalizada de primer o segundo orden (esto es, con denominador una constante) y, por tanto,
los valores anteriores no corresponden exactamente al punto donde se alcanza el 98 % de la respuesta ante
escalon. [Pero tampoco suele ser u til en la practica el precisar mas dado que los sistemas lineales son, en
s mismos, solo una aproximacion de sistemas reales no lineales.]