You are on page 1of 7

Comportamiento dinamico de sistemas. Julio 05.

Tiempo: 3 horas
E JERCICIO 1 (1.75 puntos)
10s
Sea el sistema dado por G (s) = (s+1)
2:
a) Obtener el trazado aproximado de su diagrama de Bode de amplitud.
b) Determinar aproximadamente la ganancia del sistema para una frecuencia de 0.3 rad/s empleando el diagrama
de Bode anterior. Compararla con la ganancia exacta a dicha frecuencia.
Solucion.a) Observando la funcion de transferencia se aprecia que hay cuatro terminos basicos: un derivador, dos polos
reales con = 1 y una ganancia de valor 10, los cuales ya estan en forma normalizada. En la figura 1 se
muestran los diagramas de estos cuatro terminos basicos y su suma la cual da lugar al diagrama de Bode de
amplitud de G(s).
30

Ganancia
20

10

G(dB)

Bode resultante
0

10

Derivador
20

Polo real
30
1
10

10

10

rad/s

Figura 1: Diagrama de Bode de amplitud


b) Para determinar la ganancia aproximada basta con observar que para la frecuencia de 0.3 rad/s el diagrama
aproximado de Bode presenta una recta de pendiente 20 dB/dec que pasa por el punto de frecuencia 1 y
ganancia 20 dB:
20 G(dB)0.3rad/s
= 20
log10 1 log10 0.3

G(dB)0.3rad/s = 9.5424dB

(1)

La ganancia exacta se obtiene mediante el modulo de la funcion de transferencia de respuesta en frecuencia


para dicha frecuencia:


10 j 0.3

= 2.7523
|G( j 0.3)| =
(2)
( j 0.3 + 1)2
que pasada a dB es:
20log10 2.7523 = 8.7936dB
la cual es cercana a la aproximada.

(3)

E JERCICIO 2 (2 puntos)
En la figura se muestra un circuito electrico formado por dos resistencias iguales, de valor R, y dos condensadores iguales, de valor C.

R
+

Ue
En estas condiciones se pide:
a) Obtener un modelo de este sistema electrico.

b) A partir del modelo anterior obtener la funcion de transferencia entre Ue y la tension en el condensador de la
derecha.
Solucion.R

i1(t)
+
ue(t)

i3(t)

+
vR1(t)
vC1(t)

i2(t) +
+
vR2(t)
C
vC2(t)

a) Las ecuaciones que modelan el comportamiento dinamico del sistema electrico, teniendo en cuenta las variables definidas en el dibujo anterior, son:

vR1 (t) = i1 (t) R, vR2 (t) = i3 (t) R, i1 (t) = i2 (t) + i3 (t)


dvC1 (t)
dvC2 (t)
i2 (t) = C
, i3 (t) = C
, ue (t) = vR1 (t) + vC1 (t)
dt
dt
vC1 (t) = vR2 (t) + vC2 (t)
Como se observa, se tienen siete ecuaciones, siete incognitas (las cuatro tensiones de los componentes y las
tres corrientes) y una entrada (la tension Ue(t)).
Para calcular la funcion de transferencia VC2(s)/Ue(s), se obtiene primero la Transformada de Laplace las
ecuaciones anteriores (tomando condiciones iniciales nulas, por FDT):
VR1 (s) = I1 (s) R

(1) ,

VR2 (s) = I3 (s) R

(2) ,

I2 (s) = C s VC1 (s)

(4) ,

I3 (s) = C s VC2 (s)

(5) ,

VC1 (s) = VR2 (s) +VC2 (s) (7)

I1 (s) = I2 (s) + I3 (s)

(3)

Ue (s) = VR1 (s) +VC1 (s) (6)

(1)(7)

= I1 (s) R +VR2 (s) +VC2 (s)

Ue (s) = VR1 (s) +VC1 (s)

(2)(3)

= (I2 (s) + I3 (s)) R + I3 (s) R +VC2 (s)


(4)(5)

= R C s VC1 (s) + 2 R C s VC2 (s) +VC2 (s)


(7)

= R C s (VR2 (s) +VC2 (s)) + 2 R C s VC2 (s) +VC2 (s)


(2)

= R C s I3 (s) R + (3 R C s + 1) VC2 (s)


(5)

= R2 C2 s2 + 3 R C s + 1 VC2 (s)

Llegandose a:

VC2 (s)
1
(RC)2
=
= 2
2
3
1
Ue (s)
(R C) s2 + 3 R C s + 1 s + RC s + (RC)
2

E JERCICIO 3 (2 puntos)
Un cliente contrata en una entidad bancaria un fondo de inversion al cual aporta inicialmente 6.000 e. Dicho
fondo recibira mensualmente nuevas contribuciones por parte del cliente, c(k), hasta la finalizacion del mismo tras
un periodo de 5 anos. Este fondo presenta un interes del 4 % anual. Si i(k) representa el capital del cliente en el
fondo de inversion:
a) Obtener un modelo que relacione el capital existente en el fondo, i(k), con las contribuciones mensuales,
c(k).
b) Utilizando metodos de la transformada Z , obtener que cantidad mensual constante tendra que contribuir el
cliente para que al finalizar el periodo del fondo e ste obtenga 24.000 e.
Solucion.a) En primer lugar, hay que tener en cuenta un periodo entre instantes de 1 mes (las aportaciones son mensuales),
por lo que el interes anual se convierte a mensual dividiendolo por 12.
As, la ecuacion en diferencias que modela el sistema discreto planteado es:
i (k + 1) = i (k) +

0.04
i (k) + c (k) = 1.003 i (k) + c (k) con k 0
12

(1)

Alternativamente, en (1) se podra haber puesto c(k + 1) en lugar de c(k). En ese caso, la primera aportacion
c(0) sera la condicion inicial de la entrada dado que solo se considerara la sucesion {c1 , c2 , . . .} en la ecuacion
en diferencias, indicando que la aportacion c(1) se hace inmediatamente antes de calcular el balance de i(1).
b) Para calcular la evolucion del capital, aplicamos la Transformada Z a (1):

z (I (z) i (0)) = 1.003 I (z) +C (z)

(2)

Operando:
I (z) =

z 1.003

i (0) +

C (z)

(3)

z 1.003

La Transformada de las aportaciones mensuales (constante de valor C), es la de un escalon. Sustituyendola


en (3):
z
z


I (z) =
C
(4)
i (0) +

z 1.003
z 1.003 (z 1)

Realizando la descomposicion en fracciones simples:


z

I (z) =

i (0) +

z 1.003

300 C

z 1.003

z
300 C
z1

(5)

Aplicando la Transformada inversa:


k

i (k) = i (0) 1.003 + 300 C 1.003 300 C

(6)

Particularizando (6) para la condicion dada (k = 12 5 = 60), resulta:


60

60

i (60) = 24000 = 6000 1.003 + 300 C 1.003 300 C

(7)

Despejando la cantidad mensual C, se obtiene:


60

24000 6000 1.003



 = 251.49Euros
C=
60
300 1.003 1

E JERCICIO 4 (2.5 puntos)


Se ha obtenido el siguiente modelo en representacion interna de un sistema termico:

dT1


  
0.0125 0.0063
T1
1
dt
=
+
Q
dT2
0.06
0.12
T2
1
dt
donde T1 y T2 son dos temperaturas del sistema termico y Q es la potencia suministrada al sistema.
a) Determina los polos del sistema y analiza si es estable (justifica tu respuesta). En caso afirmativo determina
cual es el polo dominante y calcula aproximadamente el tiempo de establecimiento del sistema.
b) Si Q = 0 obtener la evolucion temporal de T2 si T1 (0) = 30 o C y T2 (0) = 0 o C.
Solucion.a) En representacion interna x = Ax + Bu los polos del sistema son los valores propios de la matriz de estado A.
En este caso,
det(sI A) = det((s + 0.0125)(s + 0.12) 0.0063 0.06) = (s + 0.00909)(s + 0.12341)
por lo que los polos son 0.00909 y 0.12341. Como ambos tienen parte real negativa, el sistema es estable.
El polo dominante es aquel que genera la exponencial mas lenta (el de parte real mas cercana a 0): en este
caso, es 0.00909.
El tiempo de establecimiento asociado a dicho polo es, con el criterio del 95 %, el resultante de resolver:
e0.00909te = 0.05
que resulta
0.00909te = ln 0.05 3 te
Con el criterio del 98 % el resultado hubiera sido 440 segundos.

3
= 330
0.00909

b) La evolucion temporal se obtiene resolviendo el sistema en Transformada de Laplace y antitransformando. Podra hacerse operando directamente sobre las ecuaciones (como muchos de los alumnos realizaron,
correctamente, en el examen), o bien, trabajando en forma simbolica con las matrices:
sx(s) x(0) = Ax(s) (sI A)x(s) = x(0)
de donde
1

q n
p m

x(s) = (sI A) x(0) T2 (s) = (0 1)(sI A)

30
0

operando, como:


m n
p q

1

1
=
determinante

se tiene
1
T2 (s) = (0 1)
(s + 0.00909)(s + 0.1234)

s + 0.12
0.063
0.06
s + 0.0125



30
0

1 30 0.06
(s + 0.00909)(s + 0.1234)

Descomponiendo en fracciones simples:


T2 (s) =

15.75
15.75
+
(s + 0.1234) (s + 0.00909)

que da lugar a una respuesta temporal:


T2 (t) = 15.75(e0.00909t e0.1234t )

E JERCICIO 5 (1.75 puntos)


Un sistema dinamico ha sido sometido a la entrada que se muestra en la figura 1. Partiendo de un punto de equilibrio
en el que la senal de entrada vale 1, en el instante t=2 la entrada pasa a ser de -1 unidades, posteriormente, en el
instante t=8 la entrada pasa a valer 2 unidades.
3.5
3
2.5
2

Entrada

1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
0

10

12

14

16

18

tiempo (s)

Figura 2: Senal de entrada

De la salida solo se ha registrado su evolucion temporal durante los primeros 8 segundos, tal como se muestra
en la figura 3.

1
2
3

Salida

4
5
6
7
8
9
10
0

4
5
tiempo (s)

Figura 3: Senal de salida

En estas condiciones:
a) Obtener un modelo en funcion de transferencia del sistema.
b) Obtener a partir de dicho modelo, el valor aproximado de la salida en el instante de tiempo t=18s.
Solucion.a) Para obtener un modelo en funcion de transferencia, debemos usar la respuesta ante escalon cuya grafica
aparece en la figura 2, siendo el escalon el incremento de entrada en la figura 1.
Como el sistema es oscilatorio estable, debera ser al menos de segundo orden, de la forma:
G(s) =

K n2
s2 + 2 n s + n2

con 0 < < 1.


La ganancia del sistema es:
K=

y 8 (2) 6
=
=
=3
u
1 1
2

El tiempo del primer pico es t p = 3.5 2 = 1.5, de donde:

= 2.094
tp

p =
La sobreoscilacion es

max f inal
(9.2) (8) 1.2
=
=
= 0.2
f inal inicial
(8) (2)
6

Con la sobreoscilacion, obtenemos el factor de amortiguamiento:

=q

1
1+

Con ello, obtendramos

n = p


2
ln

p
12

= 0.456

= 2.353

Para comprobar que la respuesta es la del sistema lineal de segundo orden antes propuesto, debemos calcular
el tiempo de establecimiento:

te
= 2.93
n
Vemos que, efectivamente, a partir de 2 + te 5 segundos, parece que el 95 % del transitorio ha terminado.
Por tanto, todo concuerda1 y podemos decir que la respuesta parece estar originada por el sistema2 :
G(s) =

16.61
s2 + 2.15s + 5.54

b) En el instante t = 18 han transcurrido mas de 3 segundos desde el escalon de subida en t = 8, por tanto el
sistema se encontrara en equilibrio con y = 3u = 3 (2 (1)) = 9. Como parta de un equilibrio en
y = 8, el resultado sera
y(18) = 8 + 3 3 = 1

1 Si

el tiempo de establecimiento obtenido no fuera similar al observado en el experimento, deberamos intentar ajustar los datos a un
sistema con polos o ceros adicionales.
2 El sistema de la figura no es lineal dado que, si lo fuera, con ganancia 3 en los instantes iniciales ante la entrada 1 la salida debera haber
sido 3. Como y(2) vale -2, el modelo lineal describe los incrementos alrededor del punto de funcionamiento dado por (ueq = 1, yeq = 2).

You might also like