RESUMEN

8 CONGRESO IBEROAMERICANO DE INGENIERIA MECANICA

Cusco, 23 al 25 de Octubre de 2007
ROBOTS HUMANOIDES QUE JUEGAN FUTBOL ROBOCUP 2007
Ing. Hctor Rogelio Robles Campos, Mtro. Adrin Torres Navarrete, Norberto Velzquez Nio, Emmanuel
Mendoza Romo, Ricardo Nez Flores, Roberto Ramrez Mrquez, Enrique Flores Woods, Daniel Laborin
Reina, Enrique Salazar Barbosa, Sergio Lpez Estrella
Academia elctrica, electrnica y control, Ingeniera Mecatrnica, Universidad Panamericana Campus Guadalajara,
Calz. Nueva No. 49, Cd. Granja, Zapopan, Jalisco, Mxico
hrobles@up.mx

RESUMEN
A continuacin se describe el diseo y realizacin de Hero 1 y Hero 2; robots humanoides
diseados y manufacturados por estudiantes. Son capaces de jugar ftbol y de llevar diferentes tareas
a cabo; entre ellas caminar, identificar objetos como una pelota acercndose y patear la misma.
Adems de describir funciones primarias, tambin se habla acerca de las complicaciones que se
presentaron y de las caractersticas del diseo: tamaos, componentes, especificaciones y estructura y
electrnica. Dado que se trata de dos robots, usamos dos cdigos de programacin distintos, uno para
el portero y otro para su compaero. sta es la segunda ocasin en la que participamos en esta liga y
los diseos son totalmente nuevos, distintos de los presentados en la primera ocasin.

Cdigo 808

INTRODUCCION
RoboCup es un proyecto de corte mundial, uno de sus objetivos es fomentar la investigacin sobre la Inteligencia
Artificial y la Robtica a partir de problemas concretos.
Se ha diseado un problema para cada categora en las que se puede participar.
Nosotros estaremos compitiendo por segunda ocasin consecutiva en la categora Humanoid Kid Size (30-60 cm),
durante la semana del 1 al 10 de Julio del presente ao en el GeorgiaTech, de la ciudad de Atlanta, Estados Unidos.
El ltimo reto y objetivo primordial para RoboCup es que:

Para el ao 2050 exista un equipo de robots humanoides autnomos que sean capaces de competir y ganar
al equipo seleccin de humanos campen mundial de ese ao.
CARACTERSTICAS
Nombre
Hero1y Hero 2.
Altura
La altura fue determinada por Ec(1):
H = min(Htop, 2.2 Hcom),
(1)
La altura total (Htop) de nuestro robot es de 45 cm, y el centro de masa (Hcom) se localiza a una distancia
de 4cm del piso. Aplicando estas medidas en Ec(1) obtenemos H.
H =min(54cm, 2.2* 24cm) H =52.8cm
Como H es 54 y considerando que nuestro robot participa en la categora de Kid Size, cumple con la
siguiente condicin.
30cm*H=60cm

30cm *52.8cm =60cm

(2)

Tamao
Cumpliendo con las especificaciones de Robots Humanoides, se presentan los tamaos generales del
nuestro.
Cada pie debe ajustarse al rea de la Ec(3)

El robot debe caber en un cilindro con el dimetro indicado en Ec(4)

La mxima extensin de los brazos en posicin horizontal es menor que la de Ec(5):

1.2* H
1.2*52.8=63.36cm
En ninguna posicin el robot alcanza un largo mayor al de Ec(6):
1.5*H
1.5*52.8=79.2cm
El largo de las piernas Hleg=26.5, incluyendo sus pies satisface Ec(7):
0.35*H Hleg 0.7*H.
.35*52.8cm 26.5 .7*52.8cm
La altura de la cabeza Hhead= 9cm, incluyendo el cuello satisface Ec(8):
0.05H Hhead 0.25H. 0.0552.8cm 9cm 0.2552.8cm

(5)

(6)
(7)
(8)

2.64cm 9cm 13.2cm

Fig.2: Alturas del robot (Hhead, HTop, Hleg, Hcom)

Peso
El peso del robot es de 2.1 kg. y fue diseado de tal manera que el torque de nuestros motores pudiera
mover las articulaciones eficientemente. Se decidi quitar algunas partes de aluminio que eran innecesarias y
as reducir el peso sin sacrificar resistencia en las articulaciones. Tambin se distribuy el peso del robot tal
que el centro de masa nos permitiera alcanzar la altura necesaria para un rango especificado
Grados De Libertad (Gdl)
El total de grados de Libertad de nuestro robot es de 21. En cada una de las articulaciones decidimos
poner un servomotor de tal manera que supusiera as un GDL.

Fig.3: Articulacin del taln

Los grados de libertad estn ubicados de acuerdo a la siguiente lista:
Cabeza (1): 2 servomotores que equivales a 2 GDL.
Brazos (2): 3 servomotores en cada brazo, equivalentes a 6 GDL.
Cintura (1): 1 servomotor, as pues 1 GDL.
Ingle(2): 3 servo motores, por lo tanto 6 GDL.
Rodillas (2): 1 servomotor en cada una, por lo tanto 2 GDL.
Tobillos (4): 2 servomotores en cada uno, por lo tanto 4 GDL.
Actuadores.
El total de actuadotes en el diseo es de 21 servos. Nuestro robot posee dos tipos de servos de diferente
torsin. El primero es un FUTABA S3003 con un par de torsin de 3kg cm y el segundo es un HITEC HSR5995TG_Schematic_Front con un par de torsin de 24 kg cm, ambos con una velocidad de 60/0.19 sec.
Se decidi usar el HITEC HSR-5995TG_Schematic_Front en la parte ms baja del robot porque es aqu
donde necesita ms fuerza, para caminar, patear y levantarse en caso de caer. Por el contrario se utiliz el
FUTABA S3003 en la parte superior.
Cabeza(1): 2 FUTABA S3003
Brazos (2): 1 HITEC HSR-5995TG_Schematic_Front 3
Cintura (1): 2 HITEC HSR-5995TG_Schematic_Front
Ingle(2): 4 HITEC HSR-5995TG_Schematic_Front
Rodillas (2): En cada una un HITEC HSR-5995TG_Schematic_Front
Tobillos (4): 2 HITEC HSR-5995TG_Schematic_Front en cada uno.

Fig.4: Servomotores (Futaba y Hitec).

COMUNICACIN
El robot fue diseado para actuar de manera autnoma durante la competencia, por ello ninguna fuente
externa de poder, tele-operacin o cualquier tipo de control remoto es usado en el sistema. Las seales de
inicio y parada son dadas manualmente, utilizando el panel de control; ste fue programado para darle al
encargado algunos segundos para abandone el campo antes de que empiece a moverse, sin incumplir las
normas ni interferir en el desempeo del robot.
La comunicacin entre los robots, segn nuestro diseo, no es necesaria porque cada uno tiene tareas
especficas; la programacin fue independiente uno de otro.
TARJETAS DE PROCESAMIENTO
Se cuenta con solo una tarjeta de procesamiento que es el cerebro del robot; fue diseada y construida por
Roberto Ramirez, miembro del equipo de Pioneros Mexico en la Universidad Panamericana. sta contiene
los microcontroladores, el oscilador, dos reguladores de voltaje y conexiones para alimentacin y control de
la seal de los 21 servos. En la Figura 5 se muestra la distribucin de los componentes electrnicos en la
tarjeta.

Fig.5: Distribucin de la tarjeta de procesamiento

ALIMENTACIN ELCTRICA
Analizando el sistema electrnico, vimos que la corriente pico del robot es de 2 amperes y la corriente
operacional es de 0.8 amperes, por lo que el robot utiliza dos bateras recargables de litio-potasio de 7.4
volts, trabajando a 20C y 2100 mA h.

Fig.6: Bateras recargables de 7.4 volts

CONTROL
Bsicamente, dos microcontroladores son el sistema de control del robot; en ellos se conectan diferentes
sensores que envan la informacin adecuada para asegurar una correcta operacin. El cerebro es el
microcontrolador ATMega128 que, en memoria, almacena todos los algoritmos necesarios para los
movimientos de un juego de ftbol, como caminar, girar, patear el baln, levantarse, entre otros.
Un microcontrolador de la familia 8051 trabaja independientemente con la cmara digital que enva, va
serial, toda la informacin de una imagen al frente del robot. Esta imagen es analizada para encontrar el
baln y las porteras. Se escogi este elemento por su bajo costo, fcil programacin y por los cuatro puertos
de 8 bits (I/O) de entrada y salida para manejar los datos. El cdigo de programacin fue hecho en lenguaje
ensamblador con la intencin de reducir el espacio de memoria en cada microcontrolador.
Abajo, un diagrama de los elementos que lo conforman. Enseguida se explica su operacin.

Fig.7: Diagrama de bloques del sistema general de control.

Cmara Digital
El principal sensor colocado en la cabeza del robot es la cmara CMUcam2 y consiste de un
microcontrolador SX52 conectado con una cmara OV7620 Omnivision CMOS en un chip que permite que
se extraigan datos simples de alto nivel desde el flujo de video de la cmara. La tarjeta se comunica por
medio de un RS-232 o por un puerto serial TTLy tiene las siguientes funciones:
Rastreo de manchas de color definido por el usuario de hasta 50 cuadros por segundo*
Rastreo de movimiento usando diferenciacin de cuadros a 26 por segundo

 Encontrar el centroide de los datos rastreados.

Reunir datos de variacin y media de color.
Reunir un histograma 28 bits de cada canal de color.
Manipular Horizontalmente Imgenes Diferenciadas por Pxeles.
Transferir en tiempo real bitmaps binarios de los pxeles rastreados en una imagen.
Ventaneo arbitrario de imgenes.
Ajuste de las propiedades de imagen en la cmara.
Botar una imagen poco definida (uno o mltiples canales).
Resolucin de hasta 160 x 255.
Soporte de mltiples tasas de baudios: 115,200 57,600 38,400 19,200 9,600
4,800 2,400 1,200
Control de 5 salidas servo.
Procesamiento paralelo conjunto de imgenes en modo off de un bus de cmara sencillo.
Uso automtico de servos para rastreo de color en dos ejes.
Salida B/N de video analgico (PAL o NTSC)

Fig.8: Cmara digital (CMUcam2)

Los usos primarios de la CMUcam2 son el rastrear o monitorear el color y forma de la pelota. El rastreo
de objetos coloridos se utiliza para localizar referencias, seguir lneas o seguir un objetivo en movimiento, en
este caso el baln o el oponente. Estas opciones estn programadas por el fabricante y se les adapt a nuestro
sistema.
La CMUcam2 es un sistema de visin ya que procesa la imagen de la cmara e interpreta esta
informacin para generar seales PWM; stas controlan un par de servos, uno ajusta la inclinacin y otro el
pam, esto con la intencin de seguir la forma y color que se le program.
La seal PWM que controla estos movimientos en la cabeza ser enviada al microcontrolador e
interpretada como un tipo de coordenadas que nos indican donde est el baln y hacia donde debe caminar el
robot.
Panel de Control
El panel de control es un simple decodificador BCD que permite enviar instrucciones al robot al principio
de cada partida. Estas instrucciones sern para indicar la meta a lograr
Sensor de Inclinacin

Se utiliz un sensor de inclinacin para detectar cuando el robot ha cado o excedido el lmite de
inclinacin. Esta informacin ser usada por el microcontrolador para decidir qu acciones tomar para
levantarse o mantener el equilibrio.
Este sensor es el EZ-TILT-2000 rev-2 de programacin avanzada con eje doble/simple, salida lineal
Analgica/Digital, un mdulo de inclinacin construido con microprocesadores CMOS. Un PCB armado de
2 x 2 provee de informacin analgica, PWM y del RS-232 sobre la inclinacin en los dos ejes.
Comps Digital
El comps digital proporciona informacin acerca de la orientacin del robot, de tal forma que el Robot
siempre pueda ubicar donde se encuentra la portera contraria en un juego de ftbol de 2 vs. 2; se us el
Devantech R117-Compass diseado por Robot Electronics para ayudar a la navegacin en robots.

a)

b)

Fig: 10 a)Sensor de inclinacin, b)Comps Digital

RESULTADOS
En la carrera de Ingeniera Mecatrnica de la Universidad Panamericana, desde hace ya 4 aos nos
hemos esforzado por participar en competencias de Robtica de corte internacional, con el fin de
generar talento para la industria local y nacional, as como prestigio para nuestra institucin.
Estamos convencidos de que los estudiantes deben llevar a la prctica sus conocimientos y
habilidades en el desarrollo de proyectos que generen productos innovadores.
Como prueba de este objetivo hemos estado participando en diferentes ocasiones en eventos como:

Diseo del un Robot Hormiga, con cables de Nitinol del tamao de un cabello que se
contrae cuando se le aplica un voltaje, el resultado fue que el Robot hormiga no
funcion.

10 lugar en SAE WalkingMachineChallenge, 2003, Mxico, D.F., Robot SIXTO

4 lugar en SAE WalkingMachineChallenge, 2004, New York, Robot SIXTO++

3 lugar en SAE RobotSystemsChallenge, 2005, Montreal, Canad, Robot TITAN

10 lugar de 20 equipos en RoboCup2006 Humanoid League, 2006, Bremen, Alemania,

Robots Charrobot y Oswaltronic

1er lugar en Universitronica 2006, rea sistemas embebidos, Octubre de 2006, en

Guadalajara, Jalisco, Mxico.

Como equipo nos queda claro, que tan slo es el inicio de un proyecto de largo plazo, y an estn
pendientes muchos e interesantes retos por enfrentar a lo cual estamos totalmente dispuestos a hacer frente.
CONCLUSIONES
Como podemos observar en la fig. 11 hay dos fotografas que muestran los robots humanoides como
producto final del proyecto.

Fig. 11 Fotografas de los robots humanoides

En cuanto a lecciones aprendidas podemos enumerar las siguientes:
i.
Trabajo en equipo, ya que cada uno de los diez integrantes tiene sus propias capacidades y
habilidades y nos hemos integrado bastante bien.
ii.
Manejo de proyectos, desde la etapa de la concepcin de la idea, planeacin (ms importante),
diseo, construccin, pruebas y puesta a punto, as como las entregas parciales y finales.
iii.
Trabajo bien hecho, nos hemos exigido todos y cada uno de los integrantes desde un punto de
vista de calidad, es decir, todos somos proveedores y clientes totalmente en relacin, como
equipo hemos crecido mucho.
iv.
Conocimiento de la tecnologa, ya que se han reforzado y obtenido conocimientos en reas como
la mecnica, diseo de partes metlicas, manufactura en cnc, tolerancias, pintura, diseo
electrnico, manufactura electrnica, software de diseo mecnico, programacin, pruebas y
diseo de experimentos, entre otras.
v.
Capacidad de negociacin, esto debido a que el presupuesto del proyecto es aproximadamente de
$45,000.00 USD, fue necesario buscar fuentes de recursos en instituciones gubernamentales,
empresariales, educativas, tecnolgicas, en verdad fue todo un reto obtener los recursos
econmicos suficientes.
vi.
Participacin en diversos foros tecnolgicos, educativos, conferencias, con la finalidad de
difundir el proyecto tratando de despertar inquietudes en jvenes estudiantes y de mostrar que en
Latinoamrica si podemos desarrollar proyectos innovadores.
REFERENCIAS
Arranz Ramonet Antonio, Planificacin y Control de Proyectos, Grupo Noriega Editores, Mxico 1993.
Joseph Edward Shigley, Diseo en Ingeniera Mecnica, Mc Graw Hill, Mxico 1988.
Robert L. Boylestad, Louis Nashelsky , Electrnica: teora de circuitos y dispositivos electrnicos, Octava
Edicin, Editorial Pearson, Mxico 2003
Ronald J. Tocci, Sistemas digitales: principios y aplicaciones, Octava Edicin, Editorial Pearson Prentice
Hall, Mxico 2003.
CMUcam2 User manual