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Processamento
de Sinais
Processamento
de sinais
processamento
de sinais
FICHA CATALOGRFICA
S491p
Servio Nacional de Aprendizagem Industrial. Departamento Nacional
Processamento de sinais / Servio Nacional de Aprendizagem Industrial.
Departamento Nacional, Servio Nacional de Aprendizagem Industrial.
Departamento Regional do Rio Grande do Sul. Braslia : SENAI/DN, 2012.
295 p. : il. (Srie Automao Industrial).
ISBN 978-85-7519-531-4
1. Dispositivos eletrnicos. I. Servio Nacional de Aprendizagem Industrial.
Departamento Regional do Rio Grande do Sul. II. Ttulo. III. Srie.
CDU 621.38
Bibliotecrio Responsvel: Enilda Hack- CRB 599/10
SENAI
Servio Nacional de
Aprendizagem Industrial
Departamento Nacional
Sede
Setor Bancrio Norte . Quadra 1 . Bloco C . Edifcio Roberto
Simonsen . 70040-903 . Braslia DF . Tel.: (0xx61)3317-9190
http://www.senai.br
Lista de ilustraes
Figura 1 - Circuito...............................................................................................................................................................22
Figura 2 - Raio - Tenso...................................................................................................................................................22
Figura 3 - Corrente contnua.........................................................................................................................................23
Figura 4 - Corrente alternada........................................................................................................................................24
Figura 5 - Smbolo do diodo.........................................................................................................................................24
Figura 6 - LED (diodo emissor de luz)........................................................................................................................24
Figura 7 - Diodo retificador...........................................................................................................................................25
Figura 8 - Diodo em srie na alimentao de um circuito eletrnico............................................................25
Figura 9 - Diodo de proteo contra transientes de tenso..............................................................................26
Figura 10 - Interior de um diodo, a juno PN (anodo e catodo)....................................................................27
Figura 11 - Inversamente Polarizado.........................................................................................................................28
Figura 12 - Diretamente Polarizado............................................................................................................................28
Figura 13 - Cargas iguais se repelindo, e as cargas opostas se atraindo, criando uma rea de fluxo
de eltrons............................................................................................................................................................................28
Figura 14 - Cargas iguais se repelindo, e as cargas opostas se atraindo, criando uma rea de repulso na juno, interrompendo o fluxo de eltrons.........................................................................................29
Figura 15 - Smbolo do diodo retificador, segundo norma IEEE 315..............................................................30
Figura 16 - Conversor de corrente alternada para corrente contnua, com retificador de onda completa..30
Figura 17 - Ponte retificadora e seus diodos convertendo corrente contnua em corrente alternada......30
Figura 18 - Smbolo de diodo zener, segundo norma IEEE315, e diodo zener...........................................32
Figura 19 - Circuito...........................................................................................................................................................32
Figura 20 - Diodo 1N746 ...............................................................................................................................................33
Figura 21 - Smbolo de LED e um LED ......................................................................................................................35
Figura 22 - Imagem interna de um diodo ...............................................................................................................36
Figura 23 - Sinaleiros LEDs usados em quadros de comando eltricos e em sistemas de automao
industrial................................................................................................................................................................................36
Figura 24 - Mquina utilizando os sinaleiros de LED............................................................................................37
Figura 25 - LEDs junto a resistores em um circuito srie....................................................................................37
Figura 26 - Dgito de 7 segmentos, composto por 7 leds para mostar o nmero, mais um para o ponto ..38
Figura 27 - Fotodiodo .....................................................................................................................................................39
Figura 28 - Cortina tica de segurana com LED ..................................................................................................40
Figura 29 - Smbolo do varicap segundo norma IEEE315..................................................................................40
Figura 30 - Diodo schottky............................................................................................................................................41
Figura 31 - Diodo tnel...................................................................................................................................................41
Figura 32 - Multimetro....................................................................................................................................................41
Figura 33 - Diodo diretamente polarizado..............................................................................................................42
Figura 34 - Diodo inversamente polarizado............................................................................................................42
Figura 35 - Optoacopladores........................................................................................................................................43
Figura 36 - Circuito divisor de tenso .......................................................................................................................43
Figura 37 - Optoacoplador ...........................................................................................................................................44
Figura 38 - Diagrama de um sistema automatizado............................................................................................44
Figura 39 - Circuito integrado.......................................................................................................................................45
Figura 40 - Transmissores NPN e PNP........................................................................................................................47
Figura 41 - Smbolo de um transistor bipolar NPN e diagrama da juno NPN.........................................48
Figura 42 - Transistor NPN polarizado. Carga representa um circuito ou componente que est
sendo energizado..............................................................................................................................................................48
Sumrio
1 Introduo.......................................................................................................................................................................19
2 Eletrnica analgica.....................................................................................................................................................21
2.1 Diodos .............................................................................................................................................................24
2.1.1 Diodo retificador / diodo de sinal .......................................................................................30
2.1.2 Diodo zener..................................................................................................................................32
2.1.3 Diodo emissor de luz................................................................................................................35
2.1.4 Fotodiodo.....................................................................................................................................39
2.1.5 Varicap...........................................................................................................................................40
2.1.6 Diodo schottky............................................................................................................................41
2.1.7 Diodo tnel..................................................................................................................................41
2.1.8 Como testar um diodo.............................................................................................................41
2.1.9 Optoacopladores.......................................................................................................................42
2.2 Acionamentos a transistor........................................................................................................................44
2.2.1 Caractersticas e aplicaes....................................................................................................46
2.2.2 Transistor bipolar ......................................................................................................................47
2.2.3 Transistor darlington.................................................................................................................58
2.2.4 Transistores de efeito de campo...........................................................................................58
2.2.5 Transistores CMOS.....................................................................................................................65
2.3 Tiristores..........................................................................................................................................................66
2.3.1 SCR..................................................................................................................................................68
2.3.2 DIAC................................................................................................................................................70
2.3.3 TRIAC...............................................................................................................................................70
2.4 Condicionamento de sinal........................................................................................................................71
2.4.1 Amplificador operacional ......................................................................................................74
2.4.2 Amplificador operacional como comparador.................................................................78
2.4.3 Amplificador operacional como somador........................................................................81
2.4.4 Amplificador operacional como subtrator.......................................................................81
2.5 Osciladores ....................................................................................................................................................83
2.5.1 Oscilador astvel........................................................................................................................83
2.5.2 Oscilador monoestvel............................................................................................................85
2.6 Filtros................................................................................................................................................................86
2.6.1 Filtro passivo................................................................................................................................86
2.6.2 Filtro ativo.....................................................................................................................................89
2.7 Fontes de alimentao...............................................................................................................................90
2.7.1 Fonte linear..................................................................................................................................92
2.7.2 Fonte simtrica...........................................................................................................................93
2.7.3 Fonte chaveada..........................................................................................................................94
3 Sensores............................................................................................................................................................................99
3.1 Sensores digitais........................................................................................................................................ 103
3.2 Sensores analgicos................................................................................................................................. 107
3.3 Princpio fsico............................................................................................................................................ 110
3.4 Sensores eletromecnicos..................................................................................................................... 111
3.5 Sensores pticos....................................................................................................................................... 111
3.5.1 Sensor ptico por retrorreflexo....................................................................................... 114
3.5.2 Sensor ptico por reflexo difusa..................................................................................... 114
3.5.3 Sensores pticos por transmisso.................................................................................... 115
3.5.4 Sensores pticos atravs de cabos de fibra ptica..................................................... 115
3.5.5 Sensor de barreira ptica de segurana......................................................................... 116
3.5.6 Sensores a laser....................................................................................................................... 117
3.5.7 Sensor infravermelho............................................................................................................ 118
3.5.8 Rels fotoeltricos.................................................................................................................. 118
3.5.9 Viso artificial............................................................................................................................ 119
3.6 Sensor de ultrassom................................................................................................................................. 119
3.7 Sensores indutivos................................................................................................................................... 121
3.8 Sensores capacitivos................................................................................................................................ 122
3.9 Sensores magnticos............................................................................................................................... 124
3.10 Sensor de presso.................................................................................................................................. 125
3.11 Sensores de acelerao........................................................................................................................ 126
3.12 Extensmetros e clulas de carga................................................................................................... 127
3.13 Sensores de vazo.................................................................................................................................. 128
3.14 Sensores de temperatura.................................................................................................................... 130
3.14.1 Tipos de termopares............................................................................................................ 132
3.14.2 Sensor infravemelho aplicado medio de temperatura................................... 135
3.14.3 Termodinmica aplicada leitura de temperatura.................................................. 135
3.15 Sensores de posicionamento............................................................................................................. 136
3.15.1 Sensores de posio linear................................................................................................ 137
3.15.2 Encoders absolutos.............................................................................................................. 138
3.15.3 Encoders incrementais ou relativos............................................................................... 139
3.16 Transdutores / Conversores................................................................................................................ 142
3.16.1 Transdutores passivos......................................................................................................... 143
3.16.2 Transdutores ativos.............................................................................................................. 143
3.16.3 Transdutores industriais..................................................................................................... 144
3.16.4 Conversores de sinal............................................................................................................ 145
4 Sistemas digitais......................................................................................................................................................... 149
4.1 Vantagens das tcnicas digitais........................................................................................................... 153
4.1.1 Limitaes das tcnicas digitais......................................................................................... 154
4.2 Circuitos combinacionais e sequenciais........................................................................................... 156
4.3 Circuitos lgicos........................................................................................................................................ 156
4.3.1 Noes de lgebra booleana.............................................................................................. 156
Introduo
1
Nesta unidade curricular Processamento de Sinais comearemos na rea especfica de
formao, familiarizando-o com o processamento de sinais eletrnicos em sistemas de controle
e automao. Consideraremos conhecimentos relativos Eletrnica Analgica, Eletrnica Digital,
Microcontroladores e Sensores(DCN-DN).
No primeiro captulo, que Eletrnica Analgica, identificaremos a aplicabilidade dos
fundamentos de eletrnica analgica relativos aos sistemas de controle e automao. No segundo
captulo, Sensores, analisaremos o funcionamento de dispositivos sensores aplicveis em sistemas
de controle e automao. No terceiro captulo, Sistemas Digitais, identificaremos a aplicabilidade
dos fundamentos de eletrnica digital relativos aos sistemas de controle e automao. No ltimo
captulo, que o de Microcontroladores, identificaremos a aplicabilidade dos fundamentos de
programao de microcontroladores relativos aos sistemas de controle e automao.
A seguir so descritos na matriz curricular dos mdulos as unidades curriculares previstas e as
respectivas cargas horrias. (Tabela 1)
Tabela 1: Tcnico em Automao Industrial
Mdulos
Denominao
Unidades Curriculares
Carga
Horria
Carga Horria
Mdulo
Mdulo Bsico
Fundamentos tcnicos e
Fundamentos da Comunicao
100 h
340 h
cientficos
Fundamentos da Eletrotcnica
140 h
Fundamentos da Mecnica
100 h
Mdulo
Fundamentos tcnicos e
Acionamento de Dispositivos
160 h
Introdutrio
cientficos
Atuadores
Especfico I
Processamento de Sinais
180 h
Manuteno e Implemen-
Gesto da Manuteno
34 h
tao de equipamentos e
dispositivos
Dispositivos
340 h
340 h
Instrumentao e Controle
Especfico II
Manuteno de Equipamentos e
102 h
Dispositivos
68 h
Desenvolvimento de
Desenvolvimento de Sistemas de
100 h
sistemas de controle e
Controle
Automao
160 h
Tcnicas de Controle
80 h
Fonte: SENAI
340 h
Eletrnica analgica
Eletricidade o fenmeno fsico que tem origem na movimentao dos eltrons. Estudar
eletricidade significa estudar as grandezas relacionadas a esta movimentao, como corrente,
tenso e resistncia eltrica.
Eletrnica, por sua vez, a cincia que estuda a forma de controlar a energia eltrica, ou
seja, de que forma podemos condicionar a movimentao dos eltrons em um circuito para
obter o efeito desejado.
Por vrias dcadas, o homem tem usado a energia eltrica com o objetivo de transformla em outras formas de energia, a fim de produzir um efeito especfico, como, por exemplo,
produzir luz, movimentar um motor eltrico, aquecer ou resfriar algo, gerar vibrao e
transformaes fsicas e qumicas. A energia eltrica deve ser controlada para que sua
transformao seja possvel.
Controlar esta energia o objetivo da cincia conhecida como ELETRNICA.
Na ELETRNICA ANALGICA estudamos as formas mais abrangentes de controle
da energia eltrica. Dedicamo-nos ao estudo de comportamentos de campos eltricos,
materiais condutores e semicondutores e sua aplicao no controle do fluxo de eltrons,
para obter o resultado esperado da forma mais eficiente possvel. Embora o conceito de
ELETRNICA ANALGICA seja bastante abrangente, neste material vamos utilizar uma viso
mais voltada ao seu uso na Automao Industrial, estudando os principais componentes
utilizados em circuitos eletrnicos bsicos presentes na rea. Tais componentes so
utilizados em mquinas e equipamentos para realizar o controle dos eltrons e obter o
efeito desejado, geralmente relacionado transformao da energia eltrica em outros
tipos de energia (trmica, cintica, magntica etc.). Alm dos j estudados resistores e
capacitores, existem indutores, transformadores, rels, e ainda diversos componentes
semicondutores, como diodos, transistores e circuitos integrados, entre outros.
22
AUTOMAO INDUSTRIAL
Chave
Transistor
Capacitor
Capacitor
Rels
Circuitos integrados
Resistores
Chave tctil
Conectores
Figura 1 - Circuito
Fonte: Autor
REVISANDO ELETRICIDADE
TENSO ELTRICA: Grandeza representada pelas letras E, U ou V, tem como unidade
de medida o volt (V). Ela representa a diferena de potencial eltrico entre dois pontos.
Por exemplo, para medir a tenso de uma bateria, precisamos medir a tenso entre
os dois polos da mesma bateria. Tenso define a fora capaz de movimentar cargas
eltricas de um ponto a outro. Para ficar mais claro, podemos imaginar a tenso como
a presso que os eltrons exercem para ir de um ponto a outro. (Figura 2)
VOC
SABIA?
2 Eletrnica Analgica
FIQUE
ALERTA
Carga
Tempo
Figura 3 - Corrente contnua
Fonte: Autor
23
AUTOMAO INDUSTRIAL
F +/-
Tempo
Carga
Corrente mude de
sentido periodicamente
Corrente
eltrica (A)
24
VOC
SABIA?
2.1 Diodos
Os diodos so componentes geralmente usados com o intuito de definir a
movimentao dos eltrons em um circuito. Em alguns casos tambm so usados
com o objetivo de transformar energia eltrica em ondas eletromagnticas. So
produzidos atravs de semicondutores, que so materiais que reagem de forma
diferente e controlada passagem da corrente eltrica. (Figura 5 e Figura 6)
(A)
(K)
2 Eletrnica Analgica
O diodo tambm pode ser utilizado para proteger circuitos contra sobretenso
ou, ainda, contra a polarizao invertida de circuitos e componentes. Na imagem
abaixo, um circuito protegido por um diodo em srie com a alimentao,
impedindo que haja corrente se o sistema for polarizado incorretamente. Isso
muito til em equipamentos eletrnicos onde uma bateria ou o conector de
alimentao DC possa ser instalado acidentalmente de forma invertida. Neste
caso, sem a proteo oferecida por um diodo, o circuito energizado poderia fazer
com que alguns componentes fossem incorretamente polarizados, o que leva o
danos permanentes e inutilizao do circuito. (Figura 8)
+
+ - ?
- +?
BATERIA
CIRCUITO
25
26
AUTOMAO INDUSTRIAL
V+
DIODO
REL
TRANSISTOR
RESISTOR
GND
VOC
SABIA?
2 Eletrnica Analgica
ANODO
CATODO
+
P
+
N
-
VOC
SABIA?
27
AUTOMAO INDUSTRIAL
ANODO
-
POWER PK HOLD
B/L
DC / AC
alcalina
1,5V - AA
CARGA
N
-
DC
A
,
POWER PK HOLD
B/L
DC / AC
DC
+
alcalina
1,5V - AA
CATODO
+
P
+
CARGA
CATODO
+
28
CAT ll
CAT ll
20A
mA
COM
20A
VHz
INVERSAMENTE POLARIZADO
Figura 11 - Inversamente Polarizado
Fonte: Autor
mA
COM
VHz
DIRETAMENTE POLARIZADO
Figura 12 - Diretamente Polarizado
Fonte: Autor
ANODO
CATODO
+
+ + + + + + +++- --- - - - - - - - P+ -N ++
+ + -- -
Figura 13 - Cargas iguais se repelindo, e as cargas opostas se atraindo, criando uma rea de fluxo de eltrons
Fonte: Autor
2 Eletrnica Analgica
ANODO
CATODO
+ -- + + + + + + + + +
- - - - - - -+
+P N+ -+
Figura 14 - Cargas iguais se repelindo, e as cargas opostas se atraindo, criando uma rea de repulso na juno,
interrompendo o fluxo de eltrons
Fonte: Autor
SAIBA
MAIS
29
AUTOMAO INDUSTRIAL
(K)
DIODOS
RETIFICADORES
Corrente
alternada
FILTRO
Corrente
contnua
-
Figura 16 - Conversor de corrente alternada para corrente contnua, com retificador de onda completa
Fonte: Autor
+
-
Corrente
alternada
sentido
corrente
Corrente
alternada
DIODOS
RETIFICADORES
+
Corrente
contnua
sentido
corrente
30
DIODOS
RETIFICADORES
+
Corrente
contnua
+
V
+
-
Figura 17 - Ponte retificadora e seus diodos convertendo corrente contnua em corrente alternada
Fonte: Autor
2 Eletrnica Analgica
SOD - 18
DO-04
SOD-18
Nome(cdigo)
do DIODO
Tenso
reversa (V)
COrrente
direta
Corrente
de Pico
Diferencial
de Potencial
de Juno
1N4001
50
1A
50A
< 1.1V
1N4002
100
1N4003
200
1N4004
400
1N4005
600
1N4006
800
1N4007
1000
1N5400
50
3A
200A
< 1.2V
1N5401
100
1N5402
200
1N5403
300
1N5404
400
1N5405
500
1N5406
600
1N5407
800
1N5408
1000
1N3879
50
6A
75A
< 1.4V
1N3881
200
1N3882
300
1N3883
400
BY126
650
1,75A
50A
< 1.5V
BY127
1250
Fonte: Autor, baseado em ESQUEMAS, 2012.
31
32
AUTOMAO INDUSTRIAL
VOC
SABIA?
3V
6V
(+)
Volts
D1
1N5231B
Volts
D1
1N5231B
+0.88
Volts
+5.46
Volts
D1
1N5231B
R1
100
Volts
+5.12
+65.4
Amps
0.00
Amps
+3.00
+8.77
0.00
Amps
12V
(+)
R1
100
+6.54
Volts
-
Figura 19 - Circuito
Fonte: Autor
R1
100
2 Eletrnica Analgica
v+
Ressistor
limitador de
corrente
3,3V
(1N746)
diodo zener
Vz = 3,3V
0V
0V
Figura 20 - Diodo 1N746
Fonte: Autor
Na figura acima observamos o diodo 1N746 (com Vz 3,3V) sendo utilizado para
estabilizar uma sada de tenso em 3,3V para uso em um circuito.
Existem vrios tipos de DIODO ZENER disponveis comercialmente, e na
maioria dos casos so categorizados em relao corrente e tenso Vz. Segue
na Tabela 3 os principais modelos e valores comerciais.
33
34
AUTOMAO INDUSTRIAL
Tenso
Watts Cd.
Tenso
Watts
1N746
3,3
0,4
1N5227
3,6
0,5
1N4751
30
1W
1N747
3,6
0,4
1N5228
3,9
0,5
1N4752
33
1W
1N748
3,9
0,4
1N5229
4,3
0,5
1N4753
36
1W
1N749
4,3
0,4
1N5230
4,7
0,5
1N4754
39
1W
1N750
4,7
0,4
1N5231
5,1
0,5
1N4755
43
1W
1N751
5,1
0,4
1N5232
5,6
0,5
1N4756
47
1W
1N752
5,6
0,4
1N5234
6,2
0,5
1N4757
51
1W
1N753
6,2
0,4
1N5235
6,8
0,5
1N4758
56
1W
1N754
6,8
0,4
1N5236
7,5
0,5
1N4759
62
1W
1N755
7,5
0,4
1N5237
8,2
0,5
1N4760
68
1W
1N756
8,2
0,4
1N5239
9,1
0,5
1N4761
75
1W
1N757
9,1
0,4
1N5240
10
0,5
1N4762
82
1W
1N758
10
0,4
1N5242
12
0,5
1N4763
91
1W
1N759
12
0,4
1N5245
15
0,5
1N4764
100
1W
1N957
6,8
0,4
1N5246
16
0,5
1N5333
3,3
5W
1N958
7,5
0,4
1N5248
18
0,5
1N5334
3,6
5W
1N959
8,2
0,4
1N5250
20
0,5
1N5335
3,9
5W
1N960
9,1
0,4
1N5251
22
0,5
1N5336
4,3
5W
1N961
10
0,4
1N5252
24
0,5
1N5337
4,7
5W
1N962
11
0,4
1N5254
27
0,5
1N5338
5,1
5W
1N963
12
0,4
1N5256
30
0,5
1N5339
5,6
5W
1N964
13
0,4
1N5257
33
0,5
1N5340
6,0
5W
1N965
15
0,4
1N5258
36
0,5
1N5341
6,2
5W
1N966
16
0,4
1N5259
39
0,5
1N5342
6,8
5W
1N967
18
0,4
1N5260
43
0,5
1N5343
7,5
5W
1N968
20
0,4
1N5261
47
0,5
1N5344
8,2
5W
1N969
22
0,4
1N5262
51
0,5
1N5345
8,7
5W
1N970
24
0,4
1N5263
56
0,5
1N5346
9,1
5W
1N971
27
0,4
1N5265
62
0,5
1N5347
10
5W
1N972
30
0,4
1N5266
68
0,5
1N5348
11
5W
1N973
33
0,4
1N5267
75
0,5
1N5349
12
5W
1N974
36
0,4
1N5268
82
0,5
1N5350
13
5W
1N975
39
0,4
1N5270
91
0,5
1N5351
14
5W
1N976
43
0,4
1N5271
100
0,5
1N5352
15
5W
1N977
47
0,4
1N4728
3,3
1W
1N5353
16
5W
1N978
51
0,4
1N4729
3,6
1W
1N5354
17
5W
1N979
56
0,4
1N4730
3,9
1W
1N5355
18
5W
1N980
62
0,4
1N4731
4,3
1W
1N5356
19
5W
1N981
68
0,4
1N4732
4,7
1W
1N5357
20
5W
1N982
75
0,4
1N4733
5,1
1W
1N5358
22
5W
1N983
82
0,4
1N4734
5,6
1W
1N5359
24
5W
1N984
91
0,4
1N4735
6,2
1W
1N5361
27
5W
1N985
100
0,4
1N4736
6,8
1W
1N5362
28
5W
Continua
2 Eletrnica Analgica
Tenso
Watts Cd.
Tenso
Watts
1N986
110
0,4
1N4737
7,5
1W
1N5363
30
5W
1N987
120
0,4
1N4738
8,2
1W
1N5364
33
5W
1N988
130
0,4
1N4739
9,1
1W
1N5365
36
5W
1N989
150
0,4
1N4740
10
1W
1N5366
39
5W
1N990
160
0,4
1N4742
12
1W
1N5367
43
5W
1N991
180
0,4
1N4743
13
1W
1N5368
47
5W
1N992
200
0,4
1N4744
15
1W
1N5369
51
5W
1N5221
2,4
0,5
1N4745
16
1W
1N5370
56
5W
1N5222
2,5
0,5
1N4746
18
1W
1N5371
60
5W
1N5223
2,7
0,5
1N4747
20
1W
1N5372
62
5W
1N5224
2,8
0,5
1N4748
22
1W
1N5373
68
5W
1N5225
3,0
0,5
1N4749
24
1W
1N5374
75
5W
1N5226
3,3
0,5
1N4750
27
1W
35
36
AUTOMAO INDUSTRIAL
Geralmente, os LEDs operam com tenses entre 1,5V e 3,5V, sendo que
este valor pode variar conforme a cor da luz emitida. LEDs INFRAVERMELHOS
(luz invisvel) funcionam geralmente com menos de 1,5V; os vermelhos, 1,6V;
os amarelos, com 1,7V; os verdes 2V, e os azuis, brancos, violeta, rosa, ultravioleta e similares, mais de 3V.
importante observar a corrente do circuito onde o LED est ligado, que deve
ser limitada ao indicado pelo fabricante do componente. Geralmente, em um LED
convencional de 5 mm essa corrente no ultrapassa os 30mA. (Figura 22)
VOC
SABIA?
Emisso de Luz
Diodo
Plastico transparente
Terminais
Figura 22 - Imagem interna de um diodo
Fonte: Autor
SAIBA
MAIS
Figura 23 - Sinaleiros LEDs usados em quadros de comando eltricos e em sistemas de automao industrial
Fonte: Autor
2 Eletrnica Analgica
Como na maior parte dos atuadores industriais, um sinaleiro LED alimentado com
tenso de 24V, o que faz necessrio um circuito para a limitao de corrente em um
circuito com LEDs. Dentro de um simples indicador lumioso LED de 24V, to comum em
quadros de comando e painis de mquinas automatizadas, encontraremos ento um
ou mais LEDs junto a resistores em um circuito srie, conforme a Figura 25:
24V
24V C. C.
Resistor
LED
37
38
AUTOMAO INDUSTRIAL
Figura 26 - Dgito de 7 segmentos, composto por 7 leds para mostar o nmero, mais um para o ponto
Fonte: Autor
SAIBA
MAIS
CASOS E RELATOS
Uso de LEDs no lugar de lmpadas de filamento incandescentes
O Sr. Raul um pequeno empreendedor, dono e nico funcionrio de uma
empresa que produz embalagens de alumnio descartveis para restaurantes. Ele
fundou a empresa aps comprar uma mquina usada de produzir embalagens.
Apesar de bastante simples, a mquina possua um painel com indicadores luminosos
que informavam o estado dos processos, indicando se havia falta de matria-prima,
falta de ar comprimido, paradas de emergncia, necessidade de lubrificao e final de
ciclo de produo. Estes sinaleiros eram constitudos de lmpadas incandescentes de
24V CC com cores diferentes. Aps algum tempo, as lmpadas comearam a queimar.
No encontrando mais opes no mercado, pois estava difcil achar lmpadas do
tamanho adequado, Sr. Raul resolveu aplicar a ideia de um amigo e instalar LEDs no lugar
das lmpadas. Leigo em eletrnica, Sr. Raul substituiu cada lmpada incandescente
dos sinaleiros diretamente por LEDs, sem a aplicao de uma resistncia ao circuito.
Ao testar, os sinaleiros no funcionaram e alguns LEDs queimaram. Achando se tratar
de LEDs com defeito, Sr. Raul resolveu investir em sinaleiros LEDs completos (que j
possuem resistores dimensionados para serem alimentados em 24V), e no mais
substituir somente a lmpada. Pensando se tratar de uma simples substituio, o Sr.
Raul simplesmente removeu cada sinaleiro antigo de seus dois fios de alimentao,
substituindo cada um por um sinaleiro LED 24V. Embora os sinaleiros novos tivessem
a mesma especificao de tenso que os antigos, ao reenergizar a mquina percebeu
que alguns sinaleiros ainda no funcionavam. Aps uma ligao feita ao vendedor
dos sinaleiros, recebeu orientao para inverter os fios onde estavam ligados os
sinaleiros que no estavam funcionando. Feito este procedimento, todos os sinaleiros
voltaram a funcionar. J se passaram mais de trs anos, e at ento nenhum dano foi
observado nos novos sinaleiros LED.
2 Eletrnica Analgica
2.1.4 Fotodiodo
Neste caso, o componente utilizado como sensor para detectar luz. Um
fotodiodo pode gerar uma pequena corrente eltrica (efeito fotoeltrico) e, se
reversamente polarizado, apresenta resistncia maior ou menor, dependendo da
frequncia e da intensidade da luz que brilha sobre a juno.
bastante comum sua aplicao em circuitos receptores de controle remoto
ou em sensores pticos. (Figura 27)
simbologia
Led emitindo
pulsos de luz
infravermelha
Sensor
fotodiodo
Figura 27 - Fotodiodo
Fonte: Autor
VOC
SABIA?
39
40
AUTOMAO INDUSTRIAL
2.1.5 Varicap
Embora quase todos os componentes baseados em semicondutores
apresentem uma capacitncia devido a suas junes, o VARICAP possui esta
caracterstica mais intensa que os outros diodos. (Figura 29)
2 Eletrnica Analgica
Catodo
DC
A
POWER PK HOLD
B/L
DC / AC
+
CAT ll
20A
mA
COM
VHz
Figura 32 - Multimetro
Fonte: Autor
41
42
AUTOMAO INDUSTRIAL
DC
DC
AA
POWER
HOLD
POWER PKPK
HOLD
BB
/ L/ L DCDC
/ AC
/ AC
AA
POWER
HOLD
POWERPKPK
HOLD
AUTO
POWER
OFF
AUTO
POWER
OFF
AUTO
POWER
OFF
AUTO
POWER
OFF
++
++
--
-CAT
ll ll
CAT
20A
20A
B /BL/ L DCDC
/ AC
/ AC
mA
mA
COM
COM
VHz
VHz
CAT
ll ll
CAT
20A
20A
mAmA
COM
COM
VHz
VHz
2.1.9 Optoacopladores
Optoacopladores, tambm chamados de fotoacopladores, so componentes
que utilizam semicondutores para realizar acoplamento atravs de LUZ,
permitindo que o sinal seja enviado de um sistema para outro sem o uso de
ligaes eltricas entre estes.
Basicamente, um optoacoplador um componente composto de um
LED e um FOTODIODO ou FOTOTRANSISTOR, encapsulados em um nico
componente. (Figura 35)
2 Eletrnica Analgica
Fotoacoplador
de 4 terminais
Encapsulamento
para montagem
em superfcie - 6 terminais
Fotoacoplador
de 6 terminas
Smbolos
Figura 35 - Optoacopladores
Fonte: Autor
ligao entre
as fontes
5V
(GND) 5V +
4K7
SENSOR
1k2
uC
43
44
AUTOMAO INDUSTRIAL
5V
(GND) 5V +
10K
1K2
uC
SENSOR
Figura 37 - Optoacoplador
Fonte: Autor
Equipamento
+
ambiente
Processamento
Sensores
Controlador
Atuadores
2 Eletrnica Analgica
45
46
AUTOMAO INDUSTRIAL
2 Eletrnica Analgica
VOC
SABIA?
Coletor
Base
P N P
Emissor
Coletor
Base
Emissor
N P N
VOC
SABIA?
47
AUTOMAO INDUSTRIAL
emissor
coletor
emissor
NPN
base
N P N
base
NPN
carga
48
coletor
base
corrente
menor
corrente
maior
emissor
Figura 42 - Transistor NPN polarizado. Carga representa um circuito ou componente que est sendo energizado
Fonte: Autor
2 Eletrnica Analgica
coletor
coletor
emissor
PNP
base
P N P
base
corrente
menor
corrente
maior
base
carga
coletor
Figura 44 - Transistor NPN polarizado. Carga representa um circuito ou componente que est sendo energizado
Fonte: Autor
49
50
AUTOMAO INDUSTRIAL
0.00
Amps
D1
0V +
0.00
Amps
R2
1K2
R3
20K
RL1
5V
C
TRANSISTOR
NPN
E
atuador
(ligado)
5V +
+70.2
Amps
D1
SINAL 5V +
(MAX 0,02A)
+3.28
Amps
R2
1K2
R3
RL1
5V
C
TRANSISTOR
PNP
E
20K
2 Eletrnica Analgica
51
52
AUTOMAO INDUSTRIAL
2 Eletrnica Analgica
Um transistor pode ser acionado por uma tenso de 5V na base, mas ser
conectado a uma carga com uma tenso mais elevada, como, por exemplo,
12V? No caso dos transistores NPN, sim. Lembramos que o que define o
funcionamento do transistor bipolar a corrente e, se houver corrente entre
a base e o emissor, haver muito mais corrente entre o coletor e o emissor.
Lembre-se, no entanto, de limitar a corrente da base do transistor NPN
usando um resistor.
Segue, Figura 46, um circuito similar ao anterior, porm usando um TRANSISTOR PNP.
5V
R3
20K
R2
CONTROLE
CONTROLE
5V
Q2
BC557
PNP
1K2
R3
20K
R2
Q2
BC557
PNP
1K2
RL1
RL1
D1
5V
1N4007
D1
5V
1N4007
ENCAPSULAMENTO DE TRANSISTORES
Embora os transistores em geral tenham um funcionamento bastante similar,
possuindo junes PNP ou NPN, variaes de corrente, tenso, potncia e
montagem em circuitos, exigem encapsulamentos diferentes. (Figura 47)
53
54
AUTOMAO INDUSTRIAL
TO 1
2
E-Line
1
1 2 3
2
1
TO 3 / TO 2 0 4
1
S OT 1 0 3
T0250
(CASA)
TO 3 ( 4 P I N )
1 2
1 2 3
TO92/TO237
TO 7 2
2
T05/T018
TO39/TO205
T0218/T0220 T02205
SOT93/TAB
4
3
(TAB)
12345
4 3
123
TO246
T03P/T0247
4
( TAB)
SOTB2
4
3
( TAB)
( TAB)
1 2 3
TO 262/TO 251
4
TO247/5
4
(TAB)
1 2 3
1 2 34 5
SOT199
TO126/SOT32
4
(TAB)
1 2 3
1 2 3
1 2 3
ISO 218/220
SOT186
ISO 221
ISO126
1 2 3
1 2 3
1 2 3
1 2 3
PNP
Corrente
mxima
COLETOREMISSOR (A)
Encapsulamento
Tenso
mxima
COLETOREMISSOR (V)
BC546
BC556
0.1
to-92
65
BC547
BC557
0.1
to-92
45
BC548
BC558
0.1
to-92
30
BC549
BC559
0.1
to-92
30
BC550
BC560
0.1
to-92
45
Ganho ( )
BC846B
BC856B
0.1
sot-23
80
450
BC847C
BC857C
0.1
sot-23
50
800
BC848B
BC858B
0.1
sot-23
30
450
BC817-16
BC807-16
0.5
sot-23
50
160
BC817-25
BC807-25
0.5
sot-23
50
250
BC817-40
BC807-40
0.5
sot-23
50
350
2 Eletrnica Analgica
PNP
Corrente
mxima
COLETOREMISSOR (A)
Encapsulamento
Tenso
mxima
COLETOREMISSOR (V)
Ganho ( )
BC818-16
BC808-16
0.5
sot-23
30
160
BC818-25
BC808-25
0.5
sot-23
30
250
BC818-40
BC808-40
0.5
sot-23
30
350
2N2219
2N2905
0.6
to-39
40
300
2N2222
2N2907
0.6
to-18
40
300
PN2222A
to-92
40
300
MMB-
sot-23
40
300
T2222A
PZT2222A
sot-223
40
300
2N3019
to-39
80
300
to-39
60
250
BC141-16
BC161-16
TIP31
TIP32
to-220
40
50
TIP31A
TIP32A
to-220
60
50
TIP31B
TIP32B
to-220
80
50
TIP31C
TIP32C
to-220
100
50
TIP120
TIP125
to-220
60
1000
TIP121
TIP126
to-220
80
1000
to-220
TIP122
TIP127
100
1000
TIP140
TIP145
60
1000
TIP141
TIP146
80
1000
TIP142
TIP147
100
1000
TIP41
TIP42
to-220
40
75
TIP41A
TIP42A
to-220
60
75
TIP41B
TIP42B
to-220
80
75
75
TIP41C
TIP42C
to-220
100
2N3055
MJ2955
15
to-3
60
Fonte: Autor
55
56
AUTOMAO INDUSTRIAL
NPN
2 passo: ferramenta
Para verificar o transistor bipolar, podemos usar um multmetro digital na
posio de teste de diodo. (Figura 50)
mV
mA
A
V
V
OFF
2 Eletrnica Analgica
3 passo:
Se for um transistor NPN, siga os testes conforme Figura 51.
infinito
infinito
infinito
DC
DC
A
POWER PK HOLD
B/L
DC / AC
DC
A
POWER PK HOLD
B/L
DC / AC
POWER PK HOLD
mA
COM
mA
COM
CAT ll
VHz
20A
tenso juno PN
DC
B/L
DC / AC
POWER PK HOLD
B/L
DC / AC
mA
COM
B/L
C
B
CAT ll
VHz
DC / AC
CAT ll
20A
VHz
POWER PK HOLD
COM
DC
A
B E
mA
infinito
DC
A
POWER PK HOLD
B E
20A
tenso juno PN
CAT ll
VHz
DC / AC
CAT ll
20A
B/L
20A
mA
COM
CAT ll
VHz
20A
mA
COM
VHz
tenso juno PN
tenso juno PN
DC
DC
POWER PK HOLD
B/L
DC / AC
C
B
DC
POWER PK HOLD
B/L
DC / AC
POWER PK HOLD
mA
COM
VHz
mA
COM
B/L
DC / AC
20A
B/L
DC / AC
POWER PK HOLD
mA
COM
B/L
DC / AC
C
B
CAT ll
VHz
VHz
CAT ll
20A
COM
DC
POWER PK HOLD
B E
mA
infinito
infinito
C
B E
CAT ll
VHz
DC
20A
DC
DC / AC
CAT ll
infinito
POWER PK HOLD
B/L
CAT ll
20A
infinito
20A
mA
COM
CAT ll
VHz
20A
mA
COM
VHz
Caso alguma medio que deva resultar em INFINITO demonstre algum valor,
h indcios de que este transistor se encontra em curto. Para o valor de tenso de
juno esperado um valor prximo a 700 mV (0,7V) para transistores de silcio e
a 300 mV (0,3V) para transistores de germnio.
57
58
AUTOMAO INDUSTRIAL
FIQUE
ALERTA
(PNP)
Q2
B
Q1
Q1
Q2
E
2 Eletrnica Analgica
porta(G)
canal P
canal N
dreno(D)
porta(G)
fonte(S)
fonte(S)
D
D
G
N
P P
P
N N
59
60
AUTOMAO INDUSTRIAL
VOC
SABIA?
MOS Metal-xido-Semicondutor
Outro transistor de efeito de campo do tipo Metal-xido-Semicondutor
(MOS). Ele atualmente um dos dispositivos eletrnicos mais importantes. Graas
ao desenvolvimento da tecnologia MOS, possvel obter a miniaturizao dos
circuitos, ampliando a capacidade de processamento de informaes.
Os transistores MOS podem ser divididos de acordo com o tipo de portador
de carga predominante (eltrons ou lacunas) ou pelo modo de funcionamento
(crescimento ou depleo) dado por sua construo fsica. Assim, temos:
N+
Substrato
(body)
Porta
(gate)
Substrato
(body)
Fonte
(source)
N+
Dreno
(drain)
P+
Porta
(gate)
Fonte
(source)
P+
SUB
SUB
G
G
S
CANAL N
S
CANAL P
2 Eletrnica Analgica
N+
Substrato
(body)
Porta
(gate)
Substrato
(body)
Fonte
(source)
N+
Dreno
(drain)
P+
N
Porta
(gate)
Fonte
(source)
P+
MOSFET canal N
MOSFET canal P
D
SUB
SUB
G
G
S
CANAL N
S
CANAL P
61
AUTOMAO INDUSTRIAL
anti-horrio
Chave 4 Chave 3
Chave 4 Chave 3
Chave 2 Chave 1
Chave 4 Chave 3
Chave 2 Chave 1
+
_
+
_
na
nf
C
bobina
Porm, desejamos realizar o controle eletrnico das chaves. Uma alternativa usar
rels. Segue um esquema de ligao vlido de um motor DC usando rels NA/NF.
+
_
na
nf
C
Figura 59 - Motor DC
Fonte: Autor
bobina
62
2 Eletrnica Analgica
Q1
Q3
D3
D1
Controle
Q2
D2
Q4
D4
V+
V+
Figura 61 - Detalhamento
Fonte: Autor
V+
63
64
AUTOMAO INDUSTRIAL
FIQUE
ALERTA
SAIBA
MAIS
G
E
carga
S
NO!
carga
2 Eletrnica Analgica
+V
+V
carga
E
B
NO!
C
B
C
E
carga
Para evitar o problema, um simples resistor em srie com a base evitar esse
curto, alm de limitar a corrente de base.
5) Sempre devemos colocar um diodo em paralelo com uma carga indutiva,
como mostra a Figura 64. Quando a corrente flui normalmente, o diodo no conduz,
mas quando o fluxo de corrente cortado, o indutor gera uma tenso inversa muito
alta que seria capaz de destruir o transistor se no fosse dissipada pelo diodo.
+V
Diodo
Carga indutiva
( indutor, rel,
transformador etc.)
Chave eletrnica
(transistor bipolar,
MOSFET, SCR etc.)
65
66
AUTOMAO INDUSTRIAL
NMOS
B
p+
n+
PMOS
G
n+
p+
p+
n+
n-well
P= substrate
Figura 65 - Circuito CMOS ou MOS
Fonte: Autor
D
G
S
D
G
D
G
S
CMOS canal P
S
CMOS canal N
2.3 Tiristores
A caracterstica mais relevante destes semicondutores atuar como uma
chave biestvel e de ao rpida, sendo construdos atravs de quatro ou mais
camadas P e N.
2 Eletrnica Analgica
SCR
(Triode AC Switch)
M1
ASBS
SUS
G
G
G
K
M2
PUT
(Programmable Unijunction
Transistor)
LASCAR
GTO
A1
M2
SCS
G2
G
SBS
DIAC
(Bidirectional Diode
Thyristor) M1
LAPUT
LASCS
G2
G
G1
M2
A2
67
68
AUTOMAO INDUSTRIAL
MODOS DE DISPARO:
Os tiristores so controlados por uma ao especfica que faz com que mudem
de ESTADO DE BLOQUEIO para ESTADO CONDUTIVO. Esta ao chamada de
disparo e pode ser realizada por processos diferentes, que seguem.
INJEO DE CORRENTE DE GATE: Usado nos SCR, SCS e TRIAC, o processo mais
conhecido de disparo, que ocorre aps a aplicao de uma pequena corrente no
terminal de GATE, iniciando o processo de reao em cadeia (efeito avalanche).
TENSO ENTRE ANODO E CATODO: Neste caso, o efeito avalanche
determinado pelo aumento da tenso entre anodo e catodo acima de um limite
especfico, sem a necessidade de um terceiro terminal. Este procedimento usado
para o tiristor do tipo DIAC.
TAXA DE SUBIDA DA TENSO ANODO CATODO: Quando o disparo realizado
por uma rpida variao na tenso entre anodo e catodo.
TEMPERATURA: Alguns tipos de tiristores so bastante sensveis temperatura. Com
a elevao da temperatura, h um aumento na corrente de fuga das junes. Quando o
nvel de corrente suficiente atingido, ocorre a mudana de estado (disparo).
ONDAS ELETROMAGNTICAS (LUZ): A incidncia de radiao eletromagntica
com comprimento de onda adequado (LUZ) age aumentando as lacunas no
material semicondutor, provocando o disparo.
VOC
SABIA?
SAIBA
MAIS
2.3.1 SCR
SCR significa SILICON CONTROLLED RECTIFIER Retificador Controlado de
Silcio. Assim como a maioria dos tiristores, um SCR possui dois terminais nominados
ANODO e CATODO, que podem ser direta ou inversamente polarizados.
Para permitir a passagem de corrente, um SCR deve estar diretamente
polarizado, e receber um pulso atravs de seu pino GATE, que alguns autores
acabam associando ao termo gatilho devido caracterstica do DISPARO, embora
a traduo literal seja comporta.
2 Eletrnica Analgica
ANODO
CATODO
PORTA
Figura 68 - Smbolo do SCR
Fonte: Autor
PNP
PORTA
PORTA
NPN
CATODO
CATODO
Figura 69 - Analogia entre um SCR e um circuito com dois transistores
Fonte: Autor
Caracterstica
Ig= 0
Intensidade da corrente
de manuteno
(IH)
Ig1>0
Intensidade da corrente
de disparo
Tenso Inversa
Tenso direta
VT
Corrente de fuga
VRO
(V)
Corrente de fuga
Corrente inversa
69
70
AUTOMAO INDUSTRIAL
2.3.2 DIAC
ANODO 1
ANODO 2
O nome DIAC vem de Diode for Alternating Current e significa DIODO para
CORRENTE ALTERNADA.
Em relao a outros tiristores, importante observar que os terminais no so
nominados ANODO e CATODO, mas ANODO1 e ANODO2, ou, ainda, M1 e M2,
variando conforme o fabricante e a literatura.
O DIAC tambm tem seu funcionamento determinado pelo conjunto de trs
junes, com materiais P e N dispostos em camadas. A diferena est em caminhos
alternativos e em materiais semicondutores que permitem a passagem de corrente
eltrica em ambas as formas de polarizao. Geralmente, um DIAC passa a conduzir
quando uma tenso mnima atingida (normalmente de 20V a 30V) e entra em
estado de bloqueio quando a corrente fica abaixo de um nvel mnimo.
O efeito biestvel do DIAC em relao tenso similar a algumas lmpadas
NEON, e utilizado em circuitos geralmente com o intuito de implementar
mecanismos analgicos de disparo de baixo custo.
No prximo tpico h um exemplo de circuito de um DIMMER (para controle
de luminosidade em lmpadas incandescentes) onde um DIAC usado para
promover o disparo controlado de outro tiristor (TRIAC) a cada semiciclo da rede
de corrente alternada.
2.3.3 TRIAC
O nome TRIAC vem de Triode for Alternating Current e significa TRIODO para
CORRENTE ALTERNADA.
De forma geral, o TRIAC um DIAC com terminal para disparo (GATE). Enquanto
em um DIAC o que determina o momento de disparo a tenso entre os terminais,
em um TRIAC isso determinado principalmente pela corrente do terminal GATE,
que chamaremos de corrente de gatilho.
O TRIAC constitudo de dois SCRs em uma configurao antiparalela (paralelo,
mas em sentidos opostos).
Uma aplicao interessante de um TRIAC em circuitos detectores de zero
para acionamento de rels ou contactoras que comutam cargas elevadas em
corrente alternada.
2 Eletrnica Analgica
CARGA
220V
TRIAC
RV1
DIAC
C1
N
chave
R2
R1= R2 = 10K
V+
220K (p/110V)
RV1= 470K (p/220V)
V-
C1 = C2 = 100nF / 400V
TRIAC = TIC226D
t(ms)
V+
V-
t(ms)
V+
C2
Efeito do triac
ceifando a curva
da corrente alternada
V-
t(ms)
FIQUE
ALERTA
71
72
AUTOMAO INDUSTRIAL
,
POWER PK HOLD
(mV)
B/L
DC / AC
+
CAT ll
20A
mA
COM
VHz
+ 0C
termopar
SAIBA
MAIS
2 Eletrnica Analgica
Figura 74 - Da direita para esquerda: Sensor de presso que envia sinal analgico atravs de variao de corrente (4 a 20 mA);
Sensor tubular indutivo analgico, que envia sinal de 0 a 10V conforme proximidade;
sensores analgicos por ultrasom, que envia sinal de 0 a 10V
Fonte: Autor
VOC
SABIA?
73
74
AUTOMAO INDUSTRIAL
VOC
SABIA?
2 Eletrnica Analgica
Vo
1
2
+ 3
V- 4
8
7 V+
6 VO
5
V-
LM741
Figura 75 - Amplificador operacional. CI LM741
Fonte: Autor
SAIBA
MAIS
SAIBA
MAIS
75
76
AUTOMAO INDUSTRIAL
Ri
Vi
Vi
VO
Rf
ganho =
VO
Vi
Rf
Ri
Ri
Rf
Vi
VO
ganho = 1+
Rf
Ri
Dependendo
2 Eletrnica Analgica
aquecedor
sinal 0...48,8 mV
220V
CONTROLE
rel
0V ou 24V, 120 mA
5V
aquecedor
220V
1K
rel
VO
Ri
5V
Rf
1M
OPAMP no inversor
ganho = 1+ Rf / Ri = 1 + 1000000 / 1000 = 1001
77
AUTOMAO INDUSTRIAL
R1
Vin 5V C.C.
1k2
Vout
2,5V
R2
78
1k2
2 Eletrnica Analgica
Neste tipo de circuito, Vout pode ser determinado pela frmula que segue:
Vout = Vin . R2
(R1 + R2)
Tendo a referncia de 2,5V, bastante aproximada do valor desejado para a aplicao,
precisamos agora COMPARAR o sinal proveniente do circuito de amplificao com
esta referncia. importante lembrar que o divisor de tenso acima gera uma tenso
muito prxima, com uma variao inerente preciso dos componentes utilizados.
Podemos montar o circuito que segue: (Figura 81)
Vin5V
amplificador
1K2
5V
Ri
1K
rel
2,5V
R2
aquecedor
220V
R1
5V
5V
VO
1K2
Vi
Rf
1M
Figura 81 - Circuito
Fonte: Autor
Embora este sistema seja til, na prtica poder haver alguns problemas.
Observe que a sada ter tenso prxima a 0V quando a tenso da entrada
inversora do OPAMP usado como comparador estiver acima de 2,5V, e esta mesma
sada ser prxima a 5V quando a entrada for inferior a 2,5V. Mas, e quando o sinal
estiver exatamente em 2,5V? Neste caso, devido ao alto ganho do componente
e instabilidade tpica dos sinais eltricos em circuitos reais, podemos esperar
pequenas oscilaes em frequncias aleatrias, que faro com que a sada oscile,
variando bruscamente entre 0V e 5V, podendo danificar componentes ou partes
do circuito devido ao excessivo LIGA e DESLIGA intermitente. Em outras palavras, a
sada do circuito comparador ficar muito instvel quando as entradas do OPAMP
comparador estiverem com valores muito prximos.
Neste caso, podemos configurar o circuito comparador na forma de um circuito
Schmitt trigger, ou em portugus, um disparador Schmitt, adicionando um
comportamento que ir gerar estabilidade ao sistema.
Esquema de um disparador Schmitt junto ao grfico que demonstra o
comportamento da sada em funo do sinal de entrada. (Figura 82)
Vref
R3
Vc
Vc
R1
Vsup:V +
Vi
(s)
Vc
V0
R2 Vi
V+
V0
V0 = 0
Vinf: V -
quando sinal de
entrada ficar acima
de Vc
Figura 82 - Circuito 1
Fonte: Autor
V0 = V +
quando sinal de
entrada ficar
abaixo de Vc.
79
80
AUTOMAO INDUSTRIAL
SAIBA
MAIS
2 Eletrnica Analgica
Vout
R1
Vin2
R2
Vinn
Rn
Rf
Figura 83 - Circuito somador inversor
Fonte: Autor
VOC
SABIA?
81
82
AUTOMAO INDUSTRIAL
Vt
Transdutor
Vs
Vt
V interf
Vs
t
Sinal filtrado
e amplificado
t
Sinal do
transdutor
(sinal enviado)
t
Sinais de
interferncias
t
Sinal recebido
(transdutor + interferncias)
Vin1
R4
Vout
Vin2
R1
R1 = R3
R2 = R4
R2
2 Eletrnica Analgica
2.5 Osciladores
Osciladores so circuitos multivibradores que apresentam dois estados
possveis na sada, variando de um para outro aps um tempo ou evento.
R1
8
3
Sada
R1+R2
R2
Capacitor
(V6= V2)
R2
C1
6
2
10n
2/3 Vcc
1/3 Vcc
0V
+ Vcc
Sada
(V3)
0V
1 2
83
AUTOMAO INDUSTRIAL
t1 = 0,7 . (R1 + R2 ) C1
t2 = 0.7 . R2C1
tenso
5V
tempo (ms)
5V
tenso
mdia
84
tempo (ms)
R1 +R2
R1 + 2R2
R2
DL =
R1+2R2
Com o diodo:
DH =
R1
R1+R2
R2
DL =
R1+R2
DH = 0.5 (mn)
DH = 1 (mx)
DH = 0 (mn)
DH = 1 (mx)
DL DH
2 Eletrnica Analgica
FIQUE
ALERTA
SAIBA
MAIS
R1
Disparo
C1
8
3
7
6
2
Sada
10n
Disparo
(V2)
Sada
(V3)
+ Vcc
0V
SAIBA
MAIS
85
86
AUTOMAO INDUSTRIAL
2.6 Filtros
Filtros so limitadores que permitem a passagem de alguns elementos
desejveis, retendo elementos indesejveis. Quando usamos um FILTRO para
filtrar gua, deixamos passar a gua, procurando reter as impurezas.
Na eletrnica, os FILTROS so basicamente aplicados aos sinais eltricos
representados pelas grandezas de tenso, corrente e frequncia, permitindo que
sinais sejam bloqueados ou separados.
V+
Corrente
contnua
CAPACITOR
GND
V
+
-
V
+
t
V
+
V
+
t
2 Eletrnica Analgica
intensidade
do sinal
frequncia de corte
70,7%
sinal
indesejado
sinal desejado
frequncia
Figura 91 - Grfico da Intensidade de sinal x Frequncia
Fonte: Autor
Vout
Vin
R
Frequncia de corte =
1
2. . R . C
87
88
AUTOMAO INDUSTRIAL
Fc = 1 / (2 . . R . C)
200 = 1 / (2 . 3,1416 . R . C)
R . C = 1 / (2 . 3,1416 . 200)
R . C = 0,000796
Temos ento que, para obter a frequncia de corte de 200 Hz, o resistor dado
por 0,000796 / C.
Por exemplo, com um capacitor de 33uF, temos um resistor de 0,000796 /
0,000033F = 24,12 W. Usando valor comercial de 22 W, a frequncia de corte pode
ser recalculada para o valor pouco superior a 219 Hz. Acima desta frequncia,
os sinais sero atenuados, e quanto maior a frequncia do sinal, mais ele ser
atenuado.
Em situaes de sinais de alta velocidade, em frequncias mais elevadas, podemos
ter problemas devido a rudos gerados principalmente pela rede de corrente alternada
(no Brasil, 60Hz), que pode causar alteraes nas informaes enviadas.
Nestas situaes, a aplicao de filtros PASSA ALTA permite eliminar rudos
abaixo de uma frequncia especfica. (Figura 93)
Vin
Vout
R
Vout
2 Eletrnica Analgica
fR =
1
2 . . LC
Vout
C
L
R
89
90
AUTOMAO INDUSTRIAL
Rg
Rf
V+
Sada
(Vo)
Amp- op
R1
V1
C1
V-
Rg
Rf
(Vo)
Amp- op
C1
V1
R1
Atravs da ligao de dois filtros, sendo um passa alta e outro passa baixa,
possvel criar um filtro passa-banda. (Figura 98)
Rg
V1
Rg
Rf
C1
Amp- op
Rf
Amp- op
R2
(Vo)
C2
R1
Seo passa-altas
Seo passa-baixas
Figura 98 - Filtro ativo passa-banda
Fonte: Autor
Neste caso, a frequncia que passar pelo filtro limitada abaixo pela
frequncia de corte da parte passa-baixa, e acima pela frequncia de corte da
parte passa-alta.
2 Eletrnica Analgica
o
1
**********
**********
***
***
***
***
Fonte de bancada,
Fonte de um microcomputador
Fonte chaveada 2A
entrada AC 110V/
Entrada 100-240V
FIQUE
ALERTA
91
92
AUTOMAO INDUSTRIAL
V+
t(ms)
2 Eletrnica Analgica
FIQUE
ALERTA
fonte
simtica
Figura 104 - Fonte simtrica
Fonte: Autor
SELETOR DE
TENSO
220V
Ponte retificadora
(4 diodos)
12V
center
tape
120V
fusvel
0V
-12V
~
~
100nF
50V
100nF
50V
7812
2
+ 220uF
16V
+ 220uF
+
2
1
7912
16V
0,25W
+12V
470 ohms
LED
0V
Regulador
negativo
0,25W
470 ohms
-12V
LED
7912
Entrada
Sada -12V
Gnd
Transformador
110 / 220v <--> 12+12V, 1A
Sada 12V
Gnd
Entrada
CHAVE
ON/OFF
93
94
AUTOMAO INDUSTRIAL
123
LM317
I
100n
1N4004
+ VE
OUT
220R
1N4004 X 4
2k
2200uF
+ 35V
VAC
+ 10uF
1k
LED
1k5
(CT)
OV
VAC
1k5
2200uF
35V
+ 10uF
1k
2k
220R
1
2
100n
LED
- VE
OUT
3
1N4004
LM337
1N4004
SAIBA
MAIS
2 Eletrnica Analgica
Sada do
retificador
Entrada
V
Sada do
filtro
110V CA
retificada
Sada do
retificador
V
t
12V CA
alta frequncia
12V CA
alta frequncia
e retificada
110V CA
retificada
e filtrada
110V CA
Sada do
transformador
Sada do
chaveador
Onda quadrada
pulsante com alta
tenso e alta
frequncia
Sada do
filtro
Sada do
regulador
V
12V CC
filtrado
10V CC
regulado
FIQUE
ALERTA
95
96
AUTOMAO INDUSTRIAL
VOC
SABIA?
Recapitulando
Neste captulo, abordamos alguns conceitos bsicos da Eletrnica Analgica
para automao industrial, com um enfoque nos principais componentes
semicondutores e componentes bsicos no tratamento de sinais analgicos.
Vimos que os diodos so componentes baseados em semicondutores, onde
uma juno de dois tipos de material semicondutor interfere na passagem
de corrente eltrica de forma diferente, dependendo de seu sentido. Vimos,
tambm, que eles podem ser apresentados na forma de diodos retificadores,
zener, emisores de luz, que so os LEDs e fotodiodos, entre outros.
importante salientar que os transistores e os tiristores so utilizados para
amplificar sinais, permitindo o acionamento de cargas maiores.
Vimos, ainda, que os amplificadores operacionais so componentes que,
de forma genrica, podem amplificar, comparar, somar, multiplicar ou subtrair
sinais analgicos. Eles podem ser utilizados para compor filtros ativos. Filtros
so circuitos responsveis pela eliminao de sinais indesejveis.
Os circuitos osciladores so circuitos que possuem uma sada que varia de um
estado para outro periodicamente, o que pode ocorrer devido a um estmulo externo.
As fontes de alimentao so dispositivos que convertem corrente alternada
em corrente contnua, geralmente reduzindo o nvel de tenso da rede e
oferecendo tenso estabilizada.
Na automao industrial, estes componentes estudados podem ser utilizados
individualmente ou de forma combinada, condicionando e amplificando sinais
eltricos para a produo de um efeito desejado.
2 Eletrnica Analgica
Anotaes:
97
Sensores
3
Na automao industrial, sensores so dispositivos transdutores capazes de responder a
um estmulo de maneira determinada, previsvel e mensurvel. Os sensores so utilizados para
coletar informaes relevantes durante um processo, enviando-as para o sistema de controle
para que seu funcionamento ocorra adequadamente. So utilizados largamente, nos mais
diferentes tipos de equipamentos.
VOC
SABIA?
Alguns seres vivos evoluram com capacidades sensitivas, como viso, tato, olfato, audio.
Alguns rpteis percebem o calor e alguns pssaros conseguem perceber cores que so invisveis
para o ser humano. Grande parte dos animais podem perceber frequncias sonoras que o ser
humano no percebe. A comparao anterior deixa claro que a diferena na percepo do ser
humano e dos outros seres vivos depende da capacidade e do alcance de seus sensores e do
processamento da informao coletada.
Na automao industrial no diferente, pois existem diferentes tipos de sensores que
funcionam atravs de alguns princpios fsicos, gerando informaes importantes para os
sistemas de controle automatizados.
Para entender mais sobre sensores de forma bastante prtica, vamos imaginar um
reservatrio de gua. (Figura 108)
AUTOMAO INDUSTRIAL
Nvel
Variao de resistncia
Nvel
Variao de tempo
entre emitir e receber
o reflexo sonoro
Variao de
destino de um feixe
de laser (luz) devido
a refrao ar - gua
Nvel
100
SENSOR TICO
Figura 111 - Reservatrios dgua medido atravs do ngulo e refrao
Fonte: Autor
3 Sensores
Poderia ainda ser utilizado um sensor de nvel, tipo magntico, que pode
acionar chaves sensveis a campos magnticos atravs de um m conectado em
um dispositivo flutuador. (Figura 112)
Nvel
Nvel
Sensores de fora
medem o peso
do recipiente
Clulas de carga
Nvel
Fludo levemente
condutivo muda
resistncia entre
os terminais
101
102
AUTOMAO INDUSTRIAL
Sensor analgico
+
Nvel mnimo
3 Sensores
CONTATO ABERTO
CONTATO FECHADO
CIRCUITO DE CONTROLE
Figura 116 - Chave de contato normalmente aberto com princpio de acionamento magntico
Fonte: Autor
Perceba, na figura acima, que o sensor (reed switch) funciona como uma chave
normalmente aberta, e seu contato fechado quando o objeto a ser detectado
for gerador de um campo magntico. Uma vez aproximado, este campo gera a
atrao dos contatos, fechando o circuito.
Nos sensores de contato normalmente fechado, o princpio similar, com
a diferena que o contato permanece fechado at que ocorra o evento a ser
detectado. Como exemplo podemos citar uma chave de emergncia, que
geralmente caracterizada por um contato normalmente fechado. (Figura 117)
103
104
AUTOMAO INDUSTRIAL
VOC
SABIA?
FIQUE
ALERTA
3 Sensores
carga
com deteco
sinal -
SENSOR NPN
carga
sem deteco
sinal alta impedncia
carga
com deteco
sinal +
SENSOR PNP
Figura 118 - Sensor NPN e PNP, forma de ligao e tipo de sinal de retorno
Fonte: Autor
sem deteco
R1
sinal +
carga
com deteco
R1
sinal -
carga
SENSOR NPN
sem deteco
R1
sinal -
carga
com deteco
R1
sinal +
carga
SENSOR PNP
Figura 119 - Sensores NPN e PNP com resistor de definio de sinal para alta impedncia
Fonte: Autor
105
106
AUTOMAO INDUSTRIAL
GND
24V + GND
PNP
2K2
5V +
10K
uC
SENSOR
OPTOACOPLADOR
GND
24V + GND
NPN
10K
SENSOR
5V +
uC
2K2
OPTOACOPLADOR
FIQUE
ALERTA
3 Sensores
REL
BOBINA
24V
SINAL
V + (24V)
SISTEMA A
SINAL (RETORNO)
SISTEMA B
GND
ACOPLAMENTO A REL
SINAL 5V
Alm de sadas digitais atravs de nveis de tenso definidos, contato NA, NF,
NPN ou PNP, alguns sensores digitais podem produzir informaes mais complexas
atravs de sadas de dados. Isso ocorre em sensores industriais preparados para se
interligar a um sistema de controle atravs de uma rede de dados digitais.
Neste caso, o sensor envia os sinais a um dispositivo de controle (geralmente um
CLP) atravs de uma rede, podendo compartilhar o meio fsico de comunicao,
ou enviando a informao atravs de radiofrequncia (wireless).
FIQUE
ALERTA
Figura 122 - Sistema de sinaleiro e botoeiras cuja alimentao e comunicao realizada por um nico cabo de dois fios
condutores, usando comunicao digital serial em rede padro AS-I
Fonte: Autor
107
AUTOMAO INDUSTRIAL
Grandeza
mensurada
Grandeza
mensurada
corrente (mA)
sada por corrente, 4..20mA linear inversa.
Tenso (V)
Grandeza
mensurada
108
corrente (mA)
Tenso (V)
importante ressaltar que um sensor analgico pode gerar uma resposta nolinear em relao grandeza mensurada. Uma vez que este sensor converte a
grandeza medida, por exemplo a temperatura, em uma variao de tenso ou
de corrente de forma linear, o processamento facilitado, pois os clculos para
converso so realizados por uma equao linear.
3 Sensores
SAIBA
MAIS
GND
DQ
VDD
18B20
1 2 3
TENSO
MAXIM
0
TEMPO
SAIBA
MAIS
109
AUTOMAO INDUSTRIAL
110
LUZ
N
SOM
POSIO
SADA DE SINAL
S
0
01
90
PRINCPIOS MECNICOS
10
90
10
VELOCIDADE
001mm
80
80
20
30
70
2
3
40
60
20
70
1 0 9
4 5 6
30
8
7
50
60
40
50
FORA
Um mesmo princpio fsico pode ser utilizado para medir grandezas diferentes. Por
exemplo, a temperatura de um forno pode ser medida atravs de um sensor que utiliza
o princpio fsico de calor, como um termopar (que estudaremos em breve), ou pode ser
medida atravs do princpio fsico da luz, atravs de um sensor tico que mede a radiao
infravermelha gerada pelo forno, ou ainda por um sensor que mede a deformao fsica
(princpio mecnico) de um metal dilatado pela temperatura do forno.
Embora no possamos citar aqui todos os sensores e seus respectivos princpios
fsicos, abordaremos os mais importantes, que so:
RESISTIVO:
INDUTIVO:
3 Sensores
TEMPERATURA:
Apresentam baixo custo, porm exigem que uma fora fsica seja aplicada
para que haja a comutao do contato mecnico, alm de necessitar do
contato fsico com uma superfcie a ser detectada. Outro aspecto negativo
a presena de partes mveis, permitindo a entrada de impurezas nos
mecanismos internos de comutao.
Como ponto forte, um sensor de baixo custo e simples aplicao.
111
112
AUTOMAO INDUSTRIAL
SENSOR PTICO
REFLEXIVO
luz emitida
luz refletida
EMISSOR
RECEPTOR
Figura 127 - Sensor ptico de reflexo, e suas partes emissora/receptora
Fonte: Autor
A luz pode ser emitida pelo prprio sensor e percebida atravs de um circuito
receptor, geralmente composto de fototransistores ou fotodiodos. Quando
usado como sensor de presena, o sensor ptico pode revelar a presena de um
objeto pela deteco da luz refletida (objeto reflete a luz emitida no receptor do
sensor) ou, ainda, pela interrupo da reflexo causada por um objeto opaco
interrompendo a reflexo causada por um espelho refletor especial.
Alguns sensores pticos podem mensurar a quantidade ou o ngulo da luz
refletida, podendo no s identificar a presena de um objeto, como determinar
a distncia da superfcie refletora.
VOC
SABIA?
FIQUE
ALERTA
3 Sensores
Para o receptor, alm do conjunto ptico, podem ser utilizados filtros em forma
de lentes que limitam as cores lidas pelo receptor, que composto de um ou mais
componentes fotosensveis (fotodiodo ou fototransistor).
CASOS E RELATOS
Sensor ptico reflexivo caseiro.
Em uma escola do SENAI no Norte do pas, a bibliotecria solicitou aos
alunos que criassem um sistema automatizado e de baixo custo para realizar a
contagem dos usurios da biblioteca.
Aps estudar os diodos emissores de luz e os fotodiodos, Jaime, um aluno
do curso de Automao Industrial, teve a ideia de construir e instalar um sensor
ptico de barreira na nica porta de acesso da sala da Biblioteca.
Com o apoio da escola e de outros colegas, Jaime implementou o sensor,
usando como emissor um LED infravermelho fixado em um dos marcos da
porta, e um fotodiodo fixado no marco oposto, de forma a gerar um feixe de
luz invisvel que interrompido durante a passagem de uma pessoa pela porta.
Aps amplificar o sinal do fotodiodo e polarizar corretamente o LED emissor, o
sistema construdo por Jaime passou a enviar um sinal de 24V para um contador
eletromecnico sempre que o feixe de luz da porta da biblioteca fosse interrompido.
Porm, aps alguns dias de testes, ocorreu um problema bastante curioso.
Durante as manhs, quando a luz do sol proveniente de uma das janelas incidia
sobre a porta, a contagem no ocorria. A luz do sol interferia no receptor, gerando
uma falsa leitura do sinal, impedindo de detectar a interrupo do feixe de luz gerado
pelo LED emissor. Para resolver o problema, Jaime implementou, com o auxlio de um
colega mais experiente, um circuito multivibrador que passou a pulsar o LED emissor,
permitindo ao circuito de recepo diferenciar a luz solar da luz emitida pelo LED.
Como principal vantagem, os sensores pticos possuem um custo
relativamente baixo e grande velocidade de deteco. Os sensores pticos no
so indicados para locais que oferecem condies inadequadas propagao
direta da luz, com poeira e resduos em suspenso que podem interferir no feixe
de luz ou, ainda, decantar sobre a superfcie das lentes ou dos objetos detectados.
Como estratgia de filtragem a interferncias externas, como outras fontes de luz,
os sensores pticos geralmente modulam o sinal emitido em pulsos, podendo
distinguir entre o sinal original e uma possvel interferncia.
Atravs de ajustes no ganho, alguns sensores pticos permitem a deteco de
objetos a distncias bastante significativas, e atravs de diodos laser no lugar dos
tradicionais LEDs como fonte emissora de luz, podem ser utilizados para medir
com preciso a distncia ou a presena de objetos.
113
AUTOMAO INDUSTRIAL
OBJETO
REFLETOR
SEM SINAL
REFLETOR
Figura 128 - Sensor ptico por retrorreflexo com espelho refletor especial, usado como
barreira ptica para a deteo de objetos
Fonte: Autor
luz difundida
SINAL V+
Figura 129 - Sensor ptico por reflexo difusa
Fonte: Autor
OBJETO
114
3 Sensores
Sensores reflexivos por difuso so mais prticos e geralmente mais baratos, pois
no necessitam da instalao de refletores especiais. Sua aplicao exige que o objeto
detectado no seja opaco, transparente ou muito fosco, havendo um mnimo de
capacidade reflexiva, e que o local para onde o sensor direcionado quando no houver
pea a ser detectada no tenha um fundo reflexivo o suficiente para confundir o sensor.
SENSOR PTICO
por transmisso
luz emitida
SINAL
RECEPTOR
SENSOR PTICO
por transmisso
SEM SINAL
OBJETO
EMISSOR
RECEPTOR
Figura 130 - Sensores pticos por transmisso
Fonte: Autor
E
R
E
R
E
R
sensor ptico
fibra ptica
emissor receptor
terminais
Figura 131 - Sistema de sensor ptico por transmisso usando fibra ptica
Fonte: Autor
FIQUE
ALERTA
115
116
AUTOMAO INDUSTRIAL
SAIBA
MAIS
3 Sensores
FIQUE
ALERTA
SAIBA
MAIS
117
118
AUTOMAO INDUSTRIAL
SAIBA
MAIS
3 Sensores
Rels fotoeltricos
LDR
VOC
SABIA?
119
120
AUTOMAO INDUSTRIAL
Sons tambm podem ser propagados em outros meios fsicos, como lquidos
e slidos, havendo uma diferente faixa de propagao, geralmente associada
densidade do material.
Sensores de ultrassom empregados em medidas de distncias e suas variveis
geralmente produzem uma informao do tipo analgica, e podem apresentar
uma variao devido s variantes atmosfricas que podem fazer com que o som
se propague com uma velocidade diferente. Outro fator que deve ser observado
no uso destes sensores a capacidade de reflexo sonora por parte do objeto,
que pode refletir mais ou menos ondas sonoras de volta ao sensor.
FIQUE
ALERTA
Figura 138 - Equipamento aplicado anlise por ultrassom, permitindo identificar fissuras internas no material atravs da
anlise da propagao do som atravs do material
Fonte: Autor
3 Sensores
FIQUE
ALERTA
Objeto no metlico.
Praticamente sem mudana no
campo eletromagntico gerado.
121
122
AUTOMAO INDUSTRIAL
referncia
Figura 140 - Aplicao de sensores indutivos
Fonte: Autor
3 Sensores
sensor capacitivo
GUA
reservatrio
Figura 141 - Sensores capacitivos
Fonte: Autor
123
AUTOMAO INDUSTRIAL
(OBJETO DETECTADO)
CONTATO FECHADO
CONTATO ABERTO
CIRCUITO DE CONTROLE
sensor magntico
magntico
124
Apesar de oferecer uma soluo de baixo custo e sem contato mecnico com o
objeto detectado, o sensor magntico com reed switch possui limitaes quanto
ao tamanho e vida til se comparado a sensores magnticos construdos a partir
de semicondutores, como sensores HALL. (Figura 144)
A
NNT
Figura 144 - Circuito integrado sensor de efeito HALL A1101, da Allegro MicroSystems Inc.
Fonte: Autor
3 Sensores
VOC
SABIA?
125
126
AUTOMAO INDUSTRIAL
bar
Sensor de presso
microcontrolado
Sensor de presso
Piezoresistor
Figura 145 - Sensor de presso microcontrolado, de seu componente interno (sensor de presso) e do piezorresistor utilizado
nesta ltima como elemento detector de presso
Fonte: Autor
VOC
SABIA?
VOC
SABIA?
3 Sensores
Wii
Fio ou lmina
Terminal
para a Solda
Sensor strain
- gage
clula
de carga
Fonte: Autor
Modelo
Figura 151 -de
Modelo de
posicionamento.
posicionamento
Strain
-gage
Figura
152 -acoplado
Strain-gage
a clula
deAutor
carga.
Fonte:
Fonte: Autor
127
128
AUTOMAO INDUSTRIAL
VOC
SABIA?
3 Sensores
P1
Presso de Impacto
(velocidade)
Presso esttica
129
130
AUTOMAO INDUSTRIAL
SAIBA
MAIS
3 Sensores
Resistncia (ohms)
PTC
Temperatura (oC)
Figura 157 - Grfico da curva de sensores NTC e PTC genricos
Fonte: Autor
VOC
SABIA?
131
132
AUTOMAO INDUSTRIAL
INFINITOS VALORES
DC
V
,
POWER PK HOLD
(mV)
B/L
DC / AC
+
CAT ll
20A
mA
COM
VHz
+ 0C
termopar
Tipo
3 Sensores
Tipo
Tipo
Tipo T (Cobre / Constantan): indicado para medies na gama dos -270C a 400C.
133
AUTOMAO INDUSTRIAL
65
60
55
F. E. M. (mV)
134
50
45
40
35
30
25
20
R
S
15
10
5
0
-5
-10
-200
200
400
600
800
1000
1200 1400
1600
Termperatura (C)
Figura 160 - Grfico das curvas de termopares, entre temperatura e tenso gerada em milivolts
Fonte: Autor
3 Sensores
VOC
SABIA?
135
136
AUTOMAO INDUSTRIAL
3 Sensores
Como exemplo, vamos estudar um brao robtico. (Figura 163 e Figura 164)
led
disco perfurado
infravermelho
encoder ptico
eixo
fotodiodo
VOC
SABIA?
137
AUTOMAO INDUSTRIAL
Tenso (V)
GND
Sinal
5V
5V
138
ngulo
270o
3 Sensores
1
0
1
Disco com reas
reflexivas e
reas foscas
139
140
AUTOMAO INDUSTRIAL
101010101
Sensor A
receptores
Sensor B
mascara fixa
emissores
Figura 169 - Encoders incrementais
Fonte: Autor
FIQUE
ALERTA
3 Sensores
CASOS E RELATOS
Antnio trabalha em uma empresa de mdio porte no Oeste do Estado
do Paran, e orgulha-se de manter um sistema de manuteno preventiva
bastante completo, evitando paradas no-programadas em equipamentos da
produo. H algum tempo, esta empresa importou um rob industrial que foi
fabricado em um grande pas asitico. Antnio recebeu um treinamento e vasto
material impresso e em meio digital, compreendendo manuais de manuteno
do equipamento, tanto na lngua de origem quanto em ingls. Devido a um
erro de traduo e a uma falha no treinamento, Antnio no foi corretamente
orientado quanto ao processo de troca das baterias dos encoders do rob,
que deveria ser realizado anualmente. Aps 2 anos, quando o rob foi ligado
no incio do turno de trabalho, Rivaldo (experiente metalrgico e responsvel
pela operao do rob) se deparou com um erro de mal funcionamento. Em
consulta ao manual do equipamento, observaram que o erro era referente
perda de carga nas baterias. Aps a compra e troca da baterias, Antnio e
Rivaldo realizaram o procedimento de referenciamento do rob. Apesar se ser
um processo lento e complexo, foi concludo com sucesso. No entanto, ao iniciar
o uso do equipamento, observaram a ocorrncia de pequenas mudanas de
posicionamento, mudando a posio da garra do rob em alguns milmetros.
Compreendendo se tratar de um erro dado pela leve mudana no novo
referenciamento (feito de forma visual), reajustaram os pontos dos programas.
A partir de ento, Antnio incluiu a troca peridica das baterias no programa de
manuteno preventiva.
141
142
AUTOMAO INDUSTRIAL
Forma de energia
de sada
Transdutor
Figura 170 - Diagrama de funcionamento de um transdutor
Fonte: Autor
3 Sensores
termistores:
fotoresistores:
capacitivos:
termopares:
transdutores
143
144
AUTOMAO INDUSTRIAL
Figura 171 - Transdutor de corrente, usado para medir a corrente atravs do campo eltrico gerado pelo condutor
Fonte: Autor
Corrente
Condutor
Figura 172 - Esquema de um transdutor industrial de corrente
Fonte: Autor
3 Sensores
1 2 3
4 5 6
FIQUE
ALERTA
145
146
AUTOMAO INDUSTRIAL
Recapitulando
Neste captulo estudamos os sensores, que so dispositivos utilizados para
adquirir informaes, enviando-as ao sistema de controle. Os sensores tambm
podem enviar sinais digitais que apresentam um nmero limitado de estados
possveis, e geralmente so representados por dois estados: ligado (1) ou
desligado (0). Existem tambm os sensores analgicos, que enviam sinais que
apresentam infinitas possibilidades dentro de uma faixa determinada, e so
representados pela variao de uma grandeza, como tenso ou corrente.
Estudamos que os sensores podem ser divididos quanto ao sinal gerado e
tambm por suas sadas, podendo ser de princpio analgico ou digital. Alguns
sensores digitais tm comportamento similar ao das chaves que abrem e fecham
conforme deteco. Outros sensores analgicos geram variao de corrente ou
tenso conforme a grandeza medida. Estas caractersticas so importantes ao
escolhermos ou utilizarmos um sensor, determinando sua forma de integrao
ao sistema de controle. Quanto ao princpio fsico, os sensores tambm podem
diferenciar-se uns dos outros, sendo alguns mais adequados em certas situaes.
Em ambientes com muita poeira, por exemplos os sensores pticos podem
sofrer devido difuso da luz causada pelas partculas em suspenso no ar.
Em situaes onde pode ocorrer desgaste mecnico, sensores eletromecnicos
de contato podem no ter uma durabilidade muito aceitvel.
Estudamos tambm que alguns sensores com um mesmo princpio
fsico podem diferenciar-se consideravelmente em suas caractersticas. Um
termopar, por exemplo, com a alterao da composio de seus elementos,
pode ser mais indicado para a medio de altas temperaturas do que outro.
importante ressaltar que o contedo estudado somente uma pequena
parte desta vasta rea, e atualizar constantemente os estudos de tipos de
sensores e suas caractersticas pr-requisito para uma atuao de sucesso
na rea de Automao Industrial.
3 Sensores
Anotaes:
147
Sistemas Digitais
4
costume dividir a Eletrnica em duas reas: Eletrnica Analgica e Eletrnica Digital.
Ao ouvir o termo digital, pensamos imediatamente em relgios, calculadoras e
computadores. Esta associao deve-se provavelmente popularidade adquirida por estes
equipamentos devido sua utilizao por parte da grande maioria das pessoas. No entanto,
importante saber que as calculadoras e os computadores representam apenas uma parcela da
imensa gama de aplicaes dos circuitos digitais.
Uma maneira bem simples de entender o conceito dos termos analgico e digital fazer a
comparao de uma rampa com uma escada. (Figura 177)
Degraus
(digital)
Rampa
(analgico)
Ao analisar a rampa, observamos que uma pessoa pode ocupar cada uma das infinitas
posies existentes entre o incio e o fim dela. No caso da escada, a pessoa pode se encontrar
em apenas um de seus degraus, em uma posio definida. Assim, correto dizer que a rampa
representa um sistema analgico, enquanto a escada representa um sistema digital.
Esse conceito pode ser ainda explicado atravs das representaes numricas.
Constantemente trabalhamos com grandezas e quantidades, as quais so medidas,
monitoradas, gravadas, manipuladas aritmeticamente e utilizadas na maioria dos sistemas
fsicos. Ao utilizarmos certas quantidades, de suma importncia o conhecimento de como
realizar a representao de seus valores de maneira precisa e eficiente. Existem duas formas de
representao dos valores numricos das quantidades: a analgica e a digital.
150
AUTOMAO INDUSTRIAL
Representao analgica:
De maneira analgica, uma grandeza representada por outra proporcional
primeira. Para tanto, utilizamos quantidades que variam continuamente dentro
de uma faixa de valores.
Um exemplo de sistema que utiliza a representao analgica o
manmetro de ponteiro. (Figura 178)
6
4
8
100
50
2
psi
bar
150
10
11
Representao digital:
Na representao digital (tambm chamada de discreta), as grandezas e
quantidades so representadas no por valores proporcionais, mas por smbolos
chamados dgitos.
Observando a Figura 179:
4 Sistemas digitais
3
2
1
0
4 5 6
7
dgitos
01
Sistema decimal
10 digitos (0 a 9)
Sistema binrio
2 digitos (0 ou 1)
151
152
AUTOMAO INDUSTRIAL
4 Sistemas digitais
FIQUE
ALERTA
VOC
SABIA?
153
AUTOMAO INDUSTRIAL
Sinal analgico
(frequncia e amplitude
da voz humana)
1
4
7
*
2
5
8
0
3
6
9
#
O
Sinal analgico
(frequncia e amplitude
da voz humana)
12345678910111213141516
154
11,15,16,15,12,4,1,4,12,14,11,5,6,...
Na digitalizao, cada
amostra em um dado
parodo de tempo
convertida em uma
grandeza numrica,
representada usando
o sistema binrios (0 e 1)
4 Sistemas digitais
Estes
0 e 1 so
transmitidos
atravs de ondas
de rdio, por
frequncias
diferentes.
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16
11,15,16,15,12,4,1,4,12,14,11,5,6,...
1
4
7
*
2
5
8
0
3
6
9
#
1
4
7
*
2
5
8
0
3
6
9
#
VOC
SABIA?
155
156
AUTOMAO INDUSTRIAL
4 Sistemas digitais
A
B
A?B
X
Fonte: Autor
157
158
AUTOMAO INDUSTRIAL
A?B
X
0
1
1
0
Fonte: Autor
4 Sistemas digitais
Smbolo
Expresso
OR (ou)
A
B
NOT (no)
A
B
NOR
(no ou)
A
B
(no e)
A
B
exclusivo)
XNOR (no
ou exclusivo)
B
0
1
0
1
X
0
1
1
1
X=A.B
A
0
0
1
1
B
0
1
0
1
X
0
0
0
1
X=A
A
0
1
X
1
0
X=A+B
A
0
0
1
1
B
0
1
0
1
X
1
0
0
0
X=A.B
A
0
0
1
1
B
0
1
0
1
X
1
1
1
0
X = AO B
A
0
0
1
1
B
0
1
0
1
X
0
1
1
0
A
0
0
1
1
B
0
1
0
1
X
1
0
0
1
XOR (ou
A
B
A
0
0
1
1
NAND
X = AB + AB
X = AO B
A
B
Exemplos Comerciais
X=A+B
X
AND (e)
Tabela
Verdade
X = A B + AB
Fonte: Autor
VOC
SABIA?
FIQUE
ALERTA
159
160
AUTOMAO INDUSTRIAL
Expresso
Smbolo
NOR
X=A+B
A
B
NAND
X=A.B
XOR
X = AO B
XNOR
A
B
X = AB + AB
equivalncia
A
B
A
B
X = AO B
X = A B + AB
A
B
A
B
Fonte: Autor
AB
A
B
X =AB
X =AB
AB
A
B
A
B
X =AB
A
X =AB
4 Sistemas digitais
A.(B+A)
C=X
A.(B+A)
C=X
A.(B+A)
C=X
no (barrado)
A.(B+A)
C=X
ou exclusivo
A.(B+A)
C=X
ou exclusico negado
A.(B+A)
C=X
prioridade
ou
a) Se X = 0, ento X = 1
b) Se X = 1, ento X = 0
Axioma 2:
a) 0 . 0 = 0 F e F = F
b) 1 .1 = 1 V e V = V
Axioma 3:
a) 0 + 0 = 0 F ou F = F
161
162
AUTOMAO INDUSTRIAL
b) 1 + 1 = 1
V ou V = V
Axioma 4:
a) 0 . 1 = 1 . 0 = 0
FeV=VeF=F
b) 0 + 1 = 1 + 0 = 1
F ou V = V ou F = V
a) A . 0 = 0
b) A + 1 = 1
(dual)
a) A . 1 = A
b) A + 0 = A
(dual)
a) A . A = A
b) A + A = A
(dual)
Teorema 5: Complemento
a) A . A = 0
b) A + A = 1
(dual)
Teorema 6: Involuo
A =A
Teorema 7: Comutatividade
a) A . B = B . A
b) A + B = B + A (dual)
Teorema 8: Associatividade
a) A . B . C = A . (B . C) = (A . B) . C
b) A + B + C = A + (B + C) = (A + B) + C (dual)
4 Sistemas digitais
Teorema 9: Distributividade
a) A . B + A . C = A . (B + C)
b) (A + B) . (A + C) = A + B . C
(dual)
a) A + A . B = A
b) A .(A + B) = A
(dual)
a) A + A . B = A + B
b) A . ( A + B) = A . B
(dual)
a) A . B + A . B = A
b) (A + B) . (A + B ) = A
(dual)
a) A . B + A . C + B . C = A . B + A . C
b) (A + B) . ( A + C) . (B + C) = (A + B) . ( A + C).
(dual)
Observaes:
a) A ordem na aplicao do operador + entre n elementos no importa:
A + {B + [C + (D + E)]}={[(A + B) + C] + D} + E = {A + [(B + C) + D]} + E =A + B + C
+D+E
b) A ordem na aplicao do operador . entre n elementos no importa:
A . {B . [C . (D . E)]} = {[(A . B) . C] . D} . E = {A . [(B . C) . D]} . E = A . B . C . D . E
a) A.B = A + B
b) A+B = A . B (dual)
163
164
AUTOMAO INDUSTRIAL
a)
X
XY
XY
X +Y
Fonte: Autor
XY
XY
Fonte: autor
OR
A
A
B
A
B
Y=A.B
Y = A+B
A
B
Y=A
Y=A.B
Y=A.B
Y=A.B
Y = A+B
B
Fonte: Autor
equivalente nor
A
A
B
A
B
Y=A
Y = A+B
Y=A.B
Y = A+B
Y = A+B
4 Sistemas digitais
VOC
SABIA?
Expresso
F=A.B+A.B
Mapa de Karnaugh
B
Expresso
F = A . B . C+ A . B . C+ A . B . C+ A . B . C
Mapa de Karnaugh
Ab
AB
AB
Ab
165
166
AUTOMAO INDUSTRIAL
Expresso
F=A.B.C.D+A.B.C.D+A.B.C.D+A.B.C.D
Mapa de Karnaugh
C d Cd
cd
cd
Ab
AB
AB
Ab
Agrupamentos
A expresso para a sada de uma funo pode ser simplificada pela combinao
apropriada dos quadrados do Mapa de Karnaugh que contenham 1s. Esse processo
o agrupamento. Podem ser formados grupos de 2, 4, 8, 16 ou 32 quadrados
adjacentes, de acordo com o nmero de combinaes das variveis de entrada.
A expresso simplificada obtida a partir da anlise do grupo, reescrevendo as
variveis que se repetem ao longo de todos os quadrados. A seguir so apresentados
exemplos de agrupamentos com duplas (ou pares), quadras e octetos:
4 Sistemas digitais
a) Pares ou Duplas
C
AB
0
AB
1
AB
1
AB
0
AB
AB
AB
AB
C
0
C
0
1
0
1
0
X = A.B
C
1
C
0
0
0
0
0
AB
CD
0
CD
0
CD
1
CD
1
0
0
0
0
0
0
0
0
AB
AB
AB
X = B.C
X = A.B.C + A.B.D
b) Quadras
C
AB
0
AB
0
AB
0
AB
0
X=C
Obs: Note que nesses quatro termos, A e B variam,
enquanto C no se altera.
AB
AB
AB
AB
CD
0
CD
0
CD
0
CD
0
0
0
1
1
1
1
0
0
AB
AB
AB
AB
CD
1
CD
0
CD
0
CD
1
0
0
0
0
0
0
0
0
X = B.D
X = B.D
c) Octetos
AB
CD
1
CD
1
CD
1
CD
1
0
0
0
0
0
0
0
0
AB
AB
AB
X=B
AB
AB
AB
AB
CD
1
CD
0
CD
0
1
1
1
1
0
0
0
0
X=C
CD
0
CD
0
CD
0
CD
0
1
1
1
1
1
1
1
1
AB
AB
AB
AB
CD
1
X=B
d) Agrupamentos Mistos
AB
AB
AB
AB
CD
0
CD
0
CD
0
CD
1
0
0
1
1
1
1
0
0
AB
AB
AB
AB
CD
0
CD
0
CD
1
CD
0
1
1
1
1
1
0
1
0
167
168
AUTOMAO INDUSTRIAL
Condio irrelevante
Alguns circuitos podem ser projetados para que, em funo de certas combinaes
de entrada, a sada seja irrelevante (no importando se, para este caso, a sada for 1
ou 0). Neste caso, costumamos representar o valor irrelevante com um X. (Tabela 12)
Tabela 12: Verdade considerando condies irrelevantes
A
Fonte: Autor
Analisando a tabela verdade para esse sistema, vemos que X definido pela
combinao dos estados de A e B, porm quando A for 0, e B for 1, o valor de X
ser irrelevante, ou seja, para o circuito no importar.
O valor de Y, da mesma forma, assume valor irrelevante quando A e B estiverem
Os Mapas de Karnaugh podem ser utilizados para
VOC
valendo 1.SABIA? simplificar funes de at 6 variveis?
Nos casos em que uma funo depende de 5 ou seis variveis, temos dois
mtodos para a construo dos diagramas: a sobreposio de mapas de 4 variveis
ou o espelhamento de mapas de 4 variveis. Nos exemplos abaixo temos mapas
de 5 e 6 variveis utilizando o mtodo da sobreposio. (Figura 184)
f
A-1
00
A=0
BC
DE
0
00
1
17
12
1
1
01
11
10
19
18
1
13
15
11
14
1
01
20
16
11
28
1
29
23
31
25
36
1
10
24
13
9
11
15
14
10
16 17 19 18
20 21 23 22
C 28 29 31 36 d
24 25 27 26
27
26
10
1
12
21
22
48 49 51 50
52 53 55 54
C 60 61 63 62 d
56 57 59 58
32 33 35 34
36 37 39 38
44 45 47 46 d
C 40
41 43 42
SAIBA
MAIS
4 Sistemas digitais
I3
IN
S0
S1
S2
ENTRADAS DE SELEO
Figura 185 - Diagrama de um multiplexador
Fonte: Autor
169
170
AUTOMAO INDUSTRIAL
Io
I1
= I0 S + I1 S
a)
S0
S1
Sada
Z = I0
Z = I1
Z = I2
Z = I3
4 Sistemas digitais
SAIBA
MAIS
a)
Entradas
Sadas
I0 I1 I2 I3 I4 I5 I6 I7
s2
s1
s0
S2
I0
I0
I1
I1
I2
I2
S
S0
E
I3
I3
I4
I4
L
L
I5
I5
I6
I6
I7
I7
c)
S2
S1
S0
E
74 x x 151
MUX de 8 Entradas
10
1
4
2
3
3
2
4
1
5
15
6
14
7
13
12
10
11
7
Figura 188 - Multiplexador de 8 entradas - a) Tabela verdade - b) Smbolo lgico - c) Diagrama lgico
Fonte: Autor
VOC
SABIA?
171
172
AUTOMAO INDUSTRIAL
PORTAS HABILITADAS
PORTAS DESABILITADAS
=A
1= B
X =A =
=A
0=B
X =0
=A
1 =B
X =A =
=A
0=B
X =1
=A
0 =B
X =A =
=A
1= B
X =1
=A
0 =B
X=A =
=A
1= B
X =0
a)
e
Za
Zb
Zc
Zd
I0a
I0b
I0c
I0d
I1a
I1b
I1c
I1d
74 x x 157
Za
c)
I1a
Zb
Zc
Zd
Figura 190 - Multiplexador qudruplo de 2 entradas 74xx157 - a) Tabela verdade - b) Smbolo lgico - c) Diagrama lgico
Fonte: Autor
4 Sistemas digitais
SAIBA
MAIS
Z0
Z1
Z2
Z3
ZN
S0
S1
S2
ENTRADAS DE SELEO
Figura 191 - Diagrama de um demultiplexador
Fonte: Autor
173
174
AUTOMAO INDUSTRIAL
O0
I
O1
S
Figura 192 - Demultiplexador de 2 canais
Fonte: Autor
O0
O1
Fonte: Autor
b)
a)
S0
S1
O0
O1
O2
O3
c)
O0 = I . S0 . S1
O1 = I . S0 . S1
O2 = I . S0 . S1
O3 = I . S0 . S1
O0
O1
O2
O3
S0 S1
Figura 193 - Projeto de um demultiplexador 1:4 - a) Tabela verdade - b) Expresses para as sadas - c) Circuito implementado
Fonte: Autor
4 Sistemas digitais
b)
a)
S2
S1
S0
O7
O6
O5
O4
O3
O2
O1
O0
c)
A2
00
A1
A0
01
O1 = I (S2 . S1 . S0 )
O2 = I (S2 . S1 . S0 )
O3 = I (S2 . S1 . S0 )
O4 = I (S2 . S1 . S0 )
O5 = I (S2 . S1 . S0 )
O6 = I (S2 . S1 . S0 )
O7 = I (S2 . S1 . S0 )
(b)
02
03
04
O0 = I (S2 . S1 . S0 )
05
06
07
Figura 194 - Demultiplexador 1:8 - a) Tabela verdade - b) Expresses para as sadas - c) Diagrama lgico
Fonte: Autor
175
176
AUTOMAO INDUSTRIAL
Vcc
I
123
E
A2
CDIGOS
DE
SELEO
DECODIF/DEMUX
74 XX 138
A1
A0
O0
O1
O2 O3 O4
O5
O6
O7
Figura 195 - Circuito 74xx138, Decodificador/Demultiplexador configurado como demultiplexador com a entrada de
habilitao funcionando como entrada de dados
Fonte: Autor
DS0
CS1
B
A
7
4
x
x
1
G1I
G2
5
4
S14 5
G1
G2
S15 4
(a)
(a)
D
C
B
A
(...)
7
4
x
x
1
G1I 5
G2 4
Strobe
I
S14
Strobe
S15
INPUTS
S14
G1
G2
S15
5
4
(b)
A
(...)
S14
S15
(b)
S0
7
S1
4
x
(...)
x
1
( 17 )
G1
G2
( 18 )
C C
S0
D
S1
C
B
A
( 22 )
( 21 )
( 20 )
( 19 )
c)
b)
S0
7
S1
4
x
x(...)
1
D
C
B
A
D A
B
C
C
D
G
1
(1)
(2)
(3)
(4)
(5)
(6)
(7)
(8)
(9)
10
( 10 )
11
( 11 )
12
( 12 )
( 13 )
13
( 14 )
14
( 15 )
( 16 )
15
OUTPUTS
Figura 196 - Circuito 74xx154 configurado como demultiplexador 1:16 - a) e b) Configuraes para funcionamento como
demultiplexador 1:16 - c) Diagrama lgico
Fonte: Autor
4 Sistemas digitais
a)
ENtradas
Sadas
Strobe
Dado
1g 2g
1
c
2
c
nO0
7
4
X
X
1
5
5
- 1C
Seleo
Strobe
1G
2G
1Ea Ea 0
1 Eb Eb 1
- 1C
1G
A0 A1
Dado
2C
Strobe
O0a
O1a
Ea Ea
O2a O3a
A0 A1
O0b O1b
Eb Eb
O2b O3b
101
102
103
200
201
202
203
A2G B
Seleo
Dado
c)
100
2C
(b)
7
4
X
X
1
5
5
100
101
102
103
200
201
202
203
A
B
Seleo
(b)
O0a
O1a
O2a O3a
O0b O1b
O2b O3b
Figura 197 - Decodificador/Demultiplexador 74xx155: a) Tabela verdade; b) Diagrama de conexes; c) Diagrama lgico
Fonte: Autor
CASOS E RELATOS
Casos e relatos: Sr. Rivaldo atua no segmento de exportao e importao
de frutas. Sua empresa de porte mdio conta com uma frota considervel de
caminhes frigorficos que permitem transportar frutas e vegetais para vrios
locais da Amrica do Sul. Em transportes longos, faz-se necessrio um controle
mais rigoroso de temperatura, que pode variar de 2C a 10C conforme a
mercadoria transportada, e com variao mxima de 1C durante o transporte.
Aps consultar um especialista, Rivaldo considera a compra de um sistema
automatizado para controle de temperatura, e aps alguns oramentos, se
depara com duas propostas com custos bem diferentes.
177
178
AUTOMAO INDUSTRIAL
Sinal Digital
0101101011
6
4
8
100
50
2
psi
bar
150
10
11
Conversores
A/D
Conversores
D/A
Sinal Digital
Sinal Analgico
V
0101101011
t
Figura 198 - Conversores DA e AD
Fonte: Autor
4 Sistemas digitais
11
10
01
analgico
001
000
00
1 bit
111
110
101
100
011
010
2 bits
3 bits
179
180
AUTOMAO INDUSTRIAL
CLK
DE
VREF (+)
VREF ( - )
EDC
START
2 -1
-2
2
2 -3
ALE
5V SUPPLY
GROUND
AD0
ADC0808
AD1
AD2
B
C
2 -4
ADC0809
2 -5
DB7
DB6
DB5
DB4
DB3
DB2
DB1
DB0
2 -6
Vcc
2 -7
GND
2 -8
In7
MSB
LSB
VIN 8
0 -5V
ANALOG
INPUT RANGE
In0
VIN1
4 Sistemas digitais
VOC
SABIA?
181
182
AUTOMAO INDUSTRIAL
2R
2R
2R
2R
A
(Va)
3R
B
(Vb)
C
(vc)
D
(Vd)
Vpo
(V)
Vs (v)
0,00
0,00
0,20
0,40
0,40
0,80
0,60
1,20
Exemplo:
0,80
1,60
Se R = 10k, R2 = 20k
1,00
2,00
1,20
2,40
1,40
2,80
1,60
3,20
Se R = 10k, R3 = 30k
1,80
3,60
2,00
4,00
2,20
4,40
2,40
4,80
2,60
5,20
2,80
5,60
3,00
6,00
Vd
Vc
2R
Vb
2R
Vs
Va
4 Sistemas digitais
decimal
codificador
processador
aritmtico
decodificador
binrio
1234567890
CE % +/- 1 2 3 +
4 5 6 x
7 8 9 /
00 0 . =
decimal
SAIBA
MAIS
183
184
AUTOMAO INDUSTRIAL
Imagine que todo este texto que voc est lendo foi gerado e armazenado em
um computador. Cada letra do texto representada, em uma tabela padronizada,
por um cdigo binrio, que armazenado em um dispositivo digital.
VOC
SABIA?
0000
1000
0001
1001
0010
10
1010
0011
11
1011
0100
12
1100
0101
13
1101
0110
14
1110
0111
15
1111
Fonte: Autor
4 Sistemas digitais
1000
0111
0100
(874)10 = (100001110100)BCD
(874)10 = (1101100010)2
185
186
AUTOMAO INDUSTRIAL
a
f
b
c
d
Figura 204 - Display de 7 segmentos
Fonte: Autor
SAIBA
MAIS
02
E2
03
E1
04
ENTRADAS DE
SELEO
A0
05
A2
06
SADA
07
A1
4 Sistemas digitais
Vcc
123
E
A2
CDIGOS
DE
SELEO
DECODIF/DEMUX
74 XX 138
A1
A0
O0
O1
O2
O3
O4
O5
O6
O7
E1
E2
E3
Sadas
Figura 206 - Decodificador 74xx138, diagrama lgico e tabela verdade em relao s entradas de habilitao (enable)
Fonte: Autor
S0
E0
E1
Controlador
Sadas
Entradas
S1
S2
S3
Decodificador
Circuito
amplificador
Motor de passo
187
AUTOMAO INDUSTRIAL
*
*
I M-1*
*
*
*
O0
O1
O N-1
N
sadas
I0
I1
Controlador
M
entradas
Cdigo de sada
de N bits
S4
S3
S2
S5
S6
S1
S7
S0
24V
comum
Chave Seletora
Figura 209 - Painel de equipamento com chave seletora de 8 posies
Fonte: Autor
Codificador
188
S4
S3
S2
S5
S6
S1
S7
S0
24V
comum
Chave Seletora
Figura 210 - CLP usando 3 entradas digitais para ler sinal de 8 diferentes combinaes possveis
Fonte: Autor
4 Sistemas digitais
FIQUE
ALERTA
O0 (LSB)
O1
O2 (MSB)
A1
A2
A3
A4
A5
A6
A7
O2
O1
O0
Fonte: Autor
Atravs do circuito, fcil verificar que qualquer uma das entradas produz um
cdigo binrio na sada, correspondente a ela. Mas o que acontecer se duas ou mais
entradas forem acionadas simultaneamente? Esta uma desvantagem dos circuitos
codificadores simples. Uma verso modificada, denominada codificador de prioridade,
inclui uma lgica que garante que, quando duas ou mais entradas forem ativadas ao
mesmo tempo, o cdigo na sada corresponder entrada de nmero mais alto.
189
190
AUTOMAO INDUSTRIAL
VOC
SABIA?
b)
1
Figura 212 - Flip-flop RS - a) implementao do circuito com portas NOR - b) smbolo lgico
Fonte: Autor
operaes
observaes
Restaurao
Proibido
4 Sistemas digitais
b)
Figura 213 - Flip-flop RS - a) implementao do circuito com portas NAND - b) smbolo lgico
Fonte: Autor
operaes
observaes
Proibido
Restaurao
b)
Q
CLK
CLK
Figura 214 - Flip-flop RS sncrono - a) implementao do circuito com portas lgicas - b) smbolo lgico
Fonte: Autor
191
192
AUTOMAO INDUSTRIAL
sadas
CLK R
operaes
observaes
Restaurao
Proibido
Fonte: Autor
4.7.3 Flip-flop JK
O flip-flop RS estudado anteriormente apresenta como grande
desvantagem a proibio para uma dada combinao das entradas R e S.
Com o objetivo de corrigir esse problema foi implementado o flip-flop JK,
cujo diagrama lgico mostrado abaixo. Esse circuito uma variao do
flip-flop RS sncrono, onde foi realizada uma nova ligao (realimentao)
entre as sadas e as portas de entrada. (Figura 215)
J
(set)
CLK
(reset)
Figura 215 - Implementao do circuito de um flip-flop JK com portas lgicas
Fonte: Autor
4 Sistemas digitais
sadas
observaes
CLK
Fonte: Autor
Escravo
x
CLK
CLK
Q
Q
Para entender por que a oscilao no ocorre neste circuito como no caso anterior,
precisamos analisar seu funcionamento para a condio J = 1 e K = 1:
Quando a entrada de clock do circuito est em nvel lgico alto (CLK = 1), o flipflop mestre est habilitado e as sadas intermedirias X e Y se complementam.
Entretanto o clock do flip-flop escravo est em nvel lgico baixo, o que faz com
que esteja desabilitado. Portanto, as sadas no sofrem alterao e a realimentao
delas com a entrada do circuito no provoca mais alteraes em X e Y.
193
194
AUTOMAO INDUSTRIAL
Quando a entrada de clock do circuito est em nvel lgico baixo (CLK = 0), o flipflop escravo est habilitado e as sadas Q e Q sofrem alterao. Entretanto, como
o flip-flop mestre est desabilitado, a alterao nas entradas provocada pela
realimentao no tem efeito sobre as sadas X e Y.
Ou seja, na condio J = 1 e K = 1, as sadas X e Y alteram-se somente na subida
do pulso de clock, enquanto que as sadas Q e se alteram somente na descida do
pulso de clock. Abaixo, na Tabela 20, apresentada a tabela verdade para um flipflop mestre escavo, e na Figura 217, seu smbolo lgico.
Tabela 20: Verdade para o flip-flop RS sncrono
Entradas
sadas
observaes
CLK
Fonte: Autor
J
CLK
VOC
SABIA?
CLK
CLK
Transio
negativa
Transio
positiva
4 Sistemas digitais
a)
b)
x
CLK
CLK
PR
CLK
Q
CL
CL
Figura 219 - Flip-flop JK mestre-escavo com entradas Preset e Clear - a) implementao do circuito com
portas lgicas - b) smbolo lgico
Fonte: Autor
sadas
J
observaes
PR
CL
CLK
Clear ativo: Sada Q fixa seu valor em 0, independente das demais entradas.
Preset ativo: Sada Q fixa seu valor em 1, indepedente das demais entradas.
4.7.6 Flip-flop D
O flip-flop tipo D uma variao do JK. Esse circuito possui uma nica entrada
de dados e uma entrada de clock. Para a implementao de um flip-flop tipo D a
partir de um JK, basta acrescentar uma porta NOT entrada K. Essa inversora ser
conectada entrada J do flip-flop, como mostrado na Figura 220 e Tabela 22.
195
AUTOMAO INDUSTRIAL
a)
b)
CLK
CLK
Figura 220 - Flip-flop tipo D - a) implementao do circuito a partir de um flip-flop JK - b) smbolo lgico
Fonte: Autor
sadas
CLK
Fonte: Autor
b)
Q
CLK
CLK
Figura 221 - Flip-flop tipo T - a) implementao do circuito a partir de um flip-flop JK - b) smbolo lgico
Fonte: Autor
Boto
13
12
11
10
14
2
3
R1
1k5
Rel
5V
Diodo
196
Transistor
NPN
Figura 222 - Circuito com Flip-Flop J-K aplicado configurao de Toggle. CI utilizado: 74xx73
Fonte: Autor
4 Sistemas digitais
Analisando o circuito implementado, com base no funcionamento de um flipflop JK, podemos obter a seguinte tabela verdade. (Tabela 23)
Tabela 23: Verdade para o flip-flop tipo T
Entradas
sadas
CLK
Qanterior Q anterior
Q anterior Qanterior
Fonte: Autor
Descrio Resumida
74xx72
74xx73
74xx74
74xx107
74xx109
74xx111
74xx112
74xx113
74xx114
74xx171
74xx175
74xx273
74xx276
Flip-flip JK
74xx279
Flip-flip RS
74xx374
Flip-flip tipo D
Fonte: Autor
197
198
AUTOMAO INDUSTRIAL
Recapitulando
Neste captulo vimos que enquanto na Eletrnica Analgica temos como
principal objetivo controlar grandezas eltricas como corrente e tenso, na
Eletrnica Digital o principal enfoque a representao da informao e de
lgicas binrias em circuitos combinacionais e sequenciais.
A lgica utilizada em sistemas digitais a lgica booleana, criada por George
Boole, onde utilizamos operadores E (AND), OU (OR) e NO (NOT) para construir
expresses. Operadores derivados (XOR, NOR, NAND, XNOR) tambm permitem
operaes entre operadores. Os operandos so valores lgicos constitudos
de variveis binrias ou constantes, podendo valer 0 (falso) ou 1 (verdadeiro).
Componentes eletrnicos que implementam comportamento destes
operadores da lgica booleana so chamados de portas lgicas, e combinados
podem gerar circuitos mais complexos, como codificadores, decodificadores,
multiplexadores, demultiplexadores, processadores e microcontroladores,
dentre outros. Todo circuito lgico pode ser representado em uma tabela que
relaciona todos os possveis valores lgicos das entradas e sadas, sendo ela
chamada de tabela verdade.
Circuitos combinacionais so os que apresentam sadas definidas em funo
das entradas independente da ordem com que as entradas mudam. Circuitos
sequenciais, por sua vez, dependem da ordem com que as entradas so acionadas
para definir sua sada. Circutos que realizam a converso de sinais digitais em
sinais analgicos so conhecidos por conversores D/A, e os que realizam a
converso de sinais analgicos em digitais so conhecidos por conversores A/D.
Na automao industrial, circuitos combinacionais podem ser utilizados para
realizar converses, codificar e decodificar sinais, aumentar as possibilidades
de leitura de sinais atravs de tcnicas de multiplexao e demultiplexao, e
permitir a construo de sistemas de controle programveis atravs de circuitos
digitais sequenciais, como microcontroladores e microprocessadores.
4 Sistemas digitais
Anotaes:
199
Microcontroladores
5
5.1 Sistemas embarcados na automao industrial
Automao uma palavra derivada do latim (Automatus), e significa mover-se por
si mesmo. Um sistema automtico, portanto, o que consegue realizar uma tarefa
(geralmente associada a movimento e transformao de energia) sem a necessidade de
interferncia humana.
A Automao Industrial estuda justamente estes sistemas aplicados aos processos
industriais. Uma fbrica automatizada a que possui equipamentos automatizados em
seus processos, e um equipamento automatizado o que realiza tarefas sem a necessidade
da constante interferncia humana.
Embora o homem tenha inventado e produzido mquinas autnomas no passado
(como moinhos, sistemas de irrigao, mquinas movidas a vapor), relativamente
recente o uso de sistemas eltricos para o controle de equipamentos automatizados.
Por muito tempo, os sistemas automatizados eram geridos por cadeia de eventos
eltricos e mecnicos. Em uma mquina de lavar roupas de algumas dcadas atrs, a
sequncia de eventos realizados pelo equipamento era determinada pelos contatos
mecnicos de um cilindro de contatos. Este tambor era rotacionado por um pequeno
motor de baixa rotao, e demorava alguns minutos (ou horas) para executar um giro
completo. Dependendo da posio do tambor de contatos, algumas chaves mecnicas
eram acionadas, disparando um comportamento distinto no eletrodomstico (agitar,
centrifugar, encher, esvaziar etc.).
Na indstria, eram comuns automaes similares, onde um sensor era usado como
acionamento direto de um atuador. medida que os sistemas eram interligados, uma
reao especfica era obtida. Processos de automao mais complexos eram difceis de
ser implementados e dependiam de componentes externos, como temporizadores, rels
especiais e contadores mecnicos, dentre outros equipamentos caros, grandes, lentos e
com grande consumo de energia.
202
AUTOMAO INDUSTRIAL
5 Microcontroladores
SAIBA
MAIS
Ser
203
204
AUTOMAO INDUSTRIAL
5.2 Microcontrolador
Com o passar dos anos, os circuitos computacionais ficaram cada vez
mais baratos, rpidos e poderosos. Os microprocessadores acabaram sendo
aplicados cada vez mais em sistemas onde o processamento da informao
e clculos complexos eram seu principal objetivo, sendo empregados
em equipamentos onde a informao o foco principal. Um computador
moderno utiliza mais de um processador para realizar suas tarefas de forma
eficiente. Aparelhos de telefonia mvel so verdadeiros computadores de
bolso, agregando muitas funcionalidades.
Alguns microprocessadores, no entanto, evoluram com foco no controle,
agregando funcionalidades relativas aos sinais digitais e analgicos. Com
menor poder computacional, mas com mais funes relativas ao controle
de dispositivos, estes passaram a ser chamados de microcontroladores.
Geralmente, microcontroladores so microprocessadores com funes
de controle embutidas, podendo possuir memria interna, conversores,
codificadores, timers e outros recursos j integrados no prprio componente.
Antes de tudo, vamos esclarecer que um microcontrolador algo muito
mais elaborado do que um microprocessador. Um microprocessador
(conhecido pela sigla MPU) um circuito integrado destinado a processar
dados, fazendo essencialmente clculos matemticos e lgicos. J um
microcontrolador (conhecido pelo termo MCU) possui, integrado ao seu
ncleo, um microprocessador, onde, atravs de uma CPU - Central Processing
Unit, ou unidade central de processamento, so realizadas operaes lgicas
e aritmticas e o processamento das instrues. Dentro do microcontrolador
ainda h uma pequena quantidade de memria para armazenar o programa
e variveis usadas para clculos e armazenamento de dados, conversores
A/D, contadores, interfaces de comunicao padronizadas para realizar a
integrao com dispositivos externos, dentre outros possveis recursos no
existentes em um microprocessador.
5 Microcontroladores
205
206
AUTOMAO INDUSTRIAL
5 Microcontroladores
bits
32its
Funcionalidade
b
16-
PIC32
dsPIC33
dsPIC30
PIC24H
PIC24F
s
-bit
PIC18
PIC16
PIC12
PIC10
Performance
Figura 223 - Grfico de Aplicaes de microcontroladores PIC por famlia
Fonte: www.microchpp.com, acesso em 28 mar. 2012
207
208
AUTOMAO INDUSTRIAL
Conversor
5 Microcontroladores
209
210
AUTOMAO INDUSTRIAL
PLCC
QFP
PDIP
Figura 224 - Encapsulamentos do microcontrolador PIC16F877A
Fonte: Autor
Como citado anteriormente, vamos nos ater verso DIP (ou PDIP), mais
fcil de manipular e que permite uso em placas prottipos, sendo tambm
mas facilmente encontrada em lojas de componentes eletrnicos. (Figura 225)
5V (RUN)
PROG (13,4V)
CRISTAL
(MHz)
RESET (OV)
5V
PORTC
PORTE
PORTA
A0
A1
A2
A3
A4
A5
E0
E1
E2
C0
C1
C2
C3
D0
D1
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
PIC16F877
40
39
38
37
36
35
34
33
32
31
30
29
28
27
26
25
24
23
22
21
PORTD
B7
B6
B5
B4
B3
B2
B1
B0
D7
D6
D5
D4
C7
C6
C5
C4
D3
D2
PORTC
5V
PORTB
Figura 225 - Microcontrolador PIC16F877A I/P e seus principais pinos de alimentao, conexo e I/O
Fonte: Autor
5 Microcontroladores
PINO
PINOS
211
212
AUTOMAO INDUSTRIAL
FIQUE
ALERTA
PROG (13,4V)
CRISTAL(MHz)
RESET (OV)
5V
ANO
AN1
AN2
AN3
AN4
CONT
AN5
AN6
AN7
PWM
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
PIC16F877
40
39
38
37
36
35
34
33
32
31
30
29
28
27
26
25
24
23
22
21
ICSP
GRAVADOR
RX (RS232)
TX (RS232)
5V
5 Microcontroladores
FIQUE
ALERTA
213
214
AUTOMAO INDUSTRIAL
Software programador
*.HEX
Programa fonte
PIC
C++
Compter
PIC
*.C
Circuito programador
Microcontrolador
***
Programador
Aplicao
***
PC
Figura 227 - Diagrama que demonstra o caminho percorrido por um programa, desde sua criao at a gravao no microcontrolador de destino, e seu uso no equipamento
Fonte: Autor
QUIT
MAN
AL1
AL2
QUIT
MAN
AL1
Black
AL2
novus
N1100
5 Microcontroladores
215
216
AUTOMAO INDUSTRIAL
Computador
>+17V
D1
1N4001
C1
10u
PL1
PL2
1
14
2
15
3
1b
4
17
5
18
6
19
7
20
8
21
9
22
10
23
11
24
12
25
13
U1
OUT
7805
COM
+5V
14
C3
U3
100n
7
9
D0
D1
D2
D3
ACK
OUT +13V
U2
78L12
COM
D2
1N4148
D3
1N4148
U3c
R2
7407
10k
R1
5
6
Q2
4k7
PNP
13
12
U3d
7407
C4
100n
8
4k7
IN
U3f
7407
C6
100n
MCLR
R5
10k
R4
R6
1k2
D4
MCLR
GND
5V
PGD
PGC
PIC
VDD
R3
10k
C5
100n
R7
10k
Q1
PNP
R8
10k
U3a
7407
2
1 D0
RB7 11
10 ACK
U3e
7407
R9
10k
RB6
R10
10k
U3b
7407
4
3 D1
DB25F
5 Microcontroladores
SAIBA
MAIS
5.6 Algoritmos
Algoritmos o termo usado para definir uma sequncia finita de
instrues que pertencem a um conjunto tambm finito e no ambguo. As
instrues devem ser executadas em um perodo de tempo finito e com uma
quantidade finita de esforo.
Em outras palavras, algoritmo uma lista de procedimentos bem definidos
que devem ser executadas por algo.
Muito importante: as instrues usadas em um algoritmo devem ser noambguas. Existe ambiguidade quando uma determinada informao tem
mais de um sentido, podendo ser interpretada de vrias formas diferentes.
Por exemplo, se voc ouvir algum falando a frase prefiro lima, o que voc pensa?
Bom... se a pessoa que falou isso estiver na frente de uma banca de frutas?
E se a pessoa estiver na frente de uma agncia de turismo, olhando pacotes
de viagens para o exterior? Ou, ainda, se estiver na frente de uma ferragem,
escolhendo ferramentas? Ou de uma loja de tintas, escolhendo a cor para
pintar uma parede?
Pois bem. O termo lima pode definir uma cor, uma ferramenta, uma fruta,
uma cidade, dentre outras coisas que pode significar. Os seres humanos
utilizam o contexto para captar o sentido da frase, observando onde a pessoa
est, sobre o que est falando etc.
217
218
AUTOMAO INDUSTRIAL
Instruo
Anote um valor numrico, positivo e inteiro, no superior a 100. Vamos chamar este
valor de T.
Subtraia 50 de T.
10
Adicione 1 a V1.
11
12
13
Subtraia 20 de T.
14
Adicione 1 a V2.
15
16
17
Subtraia 10 de T.
18
Adicione 1 a V3.
19
20
5 Microcontroladores
Instruo
21
Subtraia 5 de T.
22
Adicione 1 a V4.
23
24
25
Subtraia 2 de T.
26
Adicione 1 a V5.
27
28
29
Subtraia 1 de T.
30
Adicione 1 a V6.
31
32
Anote os valores de V1, V2, V3, V4, V5 e V6 em sequncia, separados por espaos.
33
Fim do algoritmo
Fonte: Autor
219
220
AUTOMAO INDUSTRIAL
5.7 Fluxograma
Dizem que uma imagem pode valer mais do que mil palavras.
Geralmente, atravs de um grfico ou esboo de um desenho, podemos
passar mais informao do que em vrias linhas de texto. Quando se trata
de programao, isso no diferente; Costumamos usar diagramas para
expressar o funcionamento de um software.
Recentemente, em desenvolvimentos de alto nvel, utilizamos linguagens
de modelagem relacionadas a conjuntos de diagramas que podem expressar
sequncia, relacionamento entre os dados, interaes com os usurios e
com outros softwares e estruturas hierrquicas dos dados, dentre outros.
A linguagem UML composta de diversos diagramas e pode definir com
riqueza de detalhes como as diversas partes de um complexo sistema
computacional so formadas e como e quando iro interagir entre si.
No caso dos sistemas embarcados mais simples, pode ser desnecessrio
dispender muito tempo neste tipo de programao.
Nestes casos, recomendado criar ao menos um FLUXOGRAMA, que
um diagrama mais simples e tradicional, onde o principal foco est na
SEQUNCIA DOS EVENTOS influenciada pelas decises durante o processo.
Um fluxograma pode ser escrito em diversos nveis de profundidade.
Alguns compiladores ainda permitem que um programa seja escrito
atravs de fluxogramas, permitindo gerar cdigo executvel diretamente
a partir do diagrama. Embora isso seja possvel, no recomendado para
aplicaes mais complexas, pois um fluxograma toma bastante espao para
a representao das estruturas e pode ser mais difcil de ser criado do que
linhas de programa textuais geradas por um programador mais experiente.
Vamos a um fluxograma aplicado a uma simples situao de controle na
automao industrial: (Figura 230)
inicio
obter
temperatura
temperatura
>45C?
NO
SIM
ligar
ventilao
temperatura
<40C?
NO
SIM
ligar
aquecimento
desligar
ventilao
desligar
aquecimento
5 Microcontroladores
5.8 Compilador
Todo microcontrolador ou microprocessador executa programas em
linguagem de mquina, tambm chamada de linguagem binria. Chamamos
assim porque a representao das instrues e dados feita em binrio e
est diretamente relacionada com os circuitos lgicos internos que realizam o
processamento. Um determinado agrupamento de 2 bytes (16 bits), por exemplo,
que em um microcontrolador PIC da famlia 18 pode executar o acionamento de
uma sada digital, em outro microcontrolador de outro fabricante pode realizar
uma tarefa totalmente diferente, como movimentar um dado na memria,
realizar uma soma ou ativar algum perifrico. As instrues mudam conforme
o microcontrolador, podendo existir mudanas significativas entre modelos de
microcontroladores de um mesmo fabricante.
At possvel programar diretamente em linguagem de mquina, mas
isso requer um profundo conhecimento sobre as instrues (expressas
em binrio) de cada processador. Para isso, o programador deve escrever
cada instruo diretamente em binrio (ou hexadecimal, dependendo do
equipamento de programao). Isso trabalhoso, demorado e exige muito
cuidado, pois erros podem demandar muito tempo para correes. Este
processo era comum na programao dos primeiros microcontroladores, at
que surgiram ferramentas computacionais que permitem o uso de tcnicas
de programao mais eficientes e que otimizaram tempo e recursos.
221
222
AUTOMAO INDUSTRIAL
Intrues em ling. de
mquina (14bits)
movlw 0x0A
; carrega w com 10
00110100001010
movwf VAR2
01110101010101
movlw 0x00
; zera w
00110010000000
addwf VAR1,w
; adiciona VAR1 em w
01101001010101
decfsz VAR2
00101011011111
goto $-2
11110101010010
movwf VAR3
; joga w em VAR3
10100101111010
Fonte: Autor
5 Microcontroladores
Intrues em ling. de
mquina (14bits)
00110100001010
01110101010101
00110010000000
01101001010101
00101011011111
11110101010010
10100101111010
Fonte: Autor
Na tabela acima, uma expresso est multiplicando a varivel VAR2 por 10,
armazenando o valor obtido na varivel VAR1. Como visto anteriormente, isso
realizado atravs de somas sucessivas, mas em linguagem C o programador no
precisa se preocupar com isso, pois o compilador gera a sequncia de instrues
necessrias, tornando a operao transparente. Isso faz com que o programador
no necessite conhecer ou aplicar as tcnicas relativas a cada microcontrolador,
pois estas j esto expressas nas regras de traduo do compilador, que ler o
programa escrito em uma linguagem mais prxima da linguagem humana (alto
nvel) e traduzir isso para linguagem de mquina.
Outra vantagem que no processo de compilao so detectados alguns
erros que podem ter sido gerados no programa fonte devido a erros de digitao,
desconhecimento da linguagem, esquecimentos.
223
224
AUTOMAO INDUSTRIAL
5.9 Linguagem C
Embora no seja a nica, esta , incontestavelmente, a linguagem
compilada mais popular para microcontroladores. Foi criada por Dennis
Richie, em 1972, no laboratrio AT&T Bell Labs, com o intuito de ser a
linguagem de aprimoramento e desenvolvimento do sistema operacional
UNIX, que foi originalmente escrito em Assembly.
5 Microcontroladores
SAIBA
MAIS
225
226
AUTOMAO INDUSTRIAL
Figura 232 - Tela Salvar Como, que aparece ao se iniciar um novo programa
Fonte: Autor
5 Microcontroladores
FIQUE
ALERTA
Para este exemplo, vamos criar o arquivo PROG1.C. Ao clicar em SALVAR, uma
rea de edio disponibilizada, permitindo escrever o programa.
#include <16f877.h> // inclui arquivo de cabealho
#use delay (clock=20000000)
// define valor de clock para delays
void main(void)
{
output_high(PIN_C0);
delay_ms(1000);
output_low(PIN_C0);
delay_ms(1000);
}
// funao principal
// PINO C0 para nvel alto
// atraso (delay) de 1000 ms
// PINO C0 para nvel baixo
// atraso (delay) de 1000 ms
227
228
AUTOMAO INDUSTRIAL
Figura 233 - Demonstrando a opo para compilao (pode ser obtida pela tecla de atalho F9)
Fonte: Autor
5 Microcontroladores
// funo principal
// atraso(delay) de 1000 ms
// atraso(delay) de 1000 ms
229
AUTOMAO INDUSTRIAL
29
30
28
27
22
19
20
21
PIC 16F877A
PROGRAM=PROG1.HEX.
MCLR/Vpp/THV
RD0/PSP0
RD1/PSP1
RD2/PSP2
RD3/PSP3
RD4/PSP4
RD5/PSP5
RD6/PSP6
RD7/PSP7
24
23
RC4/SDI/SDA
RC5/SDO
RC6/TX/CK
RC7/RX/DT
10 RE2/AN7/CS
RC2/CCP1 17
RC3/SCK/SCL 18
RE1/AN6/WR
9
RC1/T1OSI/CCP2 16
RE0/AN5/RD
8
RC0/T1OSO/T1CKI 15
RB6/PGD 40
RA5/AN4/SS/C2OUT
RB6/PGC 39
RB5 38
RA1/AN1
RA2/AN2/VREF-/CVREF
RA3/AN3/VREF+
RA4/TOCKI/C1OUT
5
RA0/AN0
RB3/PGM 36
RB4 37
3
OSC2/CLKOUT
RB0/INT 33
RB1 34
RB2 35
OSC1/CLKIN
14
25
26
D1
LED-RED
R = 470 ohms
13
230
5 Microcontroladores
SAIBA
MAIS
void main(void)
{
output_high(PIN_C1);
delay_ms(1000);
output_low(PIN_C1);
retorno:
output_high(PIN_C0);
delay_ms(1000);
output_low(PIN_C0);
delay_ms(1000);
goto retorno;
}
// funo principal
// PINO C1 para nvel alto
// PINO C1 para nvel baixo
// define um rtulo chamado retorno
// PINO C0 para nvel alto
// atraso(delay) de 1000 ms
// PINO C0 para nvel baixo
// atraso(delay) de 1000 ms
// volta para retorno
231
232
AUTOMAO INDUSTRIAL
RA1/AN1
RA2/AN2/VREF-/CVREF
RA3/AN3/VREF+
RA4/TOCKI/C1OUT
RA5/AN4/SS/C2OUT
RB4 37
RB6/PGC 39
RB6/PGD 40
RC0/T1OSO/T1CKI 15
RE0/AN5/RD
RE1/AN6/WR
10 RE2/AN7/CS
MCLR/Vpp/THV
RB5 38
RC1/T1OSI/CCP2 16
R1
470
LED - RED
RC2/CCP1 17
RC3/SCK/SCL 18
RC4/SDI/SDA
23
RC5/SDO 24
RC6/TX/CK 25
RC7/RX/DT 26
RD0/PSP0
RD1/PSP1
RD2/PSP2
RD3/PSP3
D1
R2
D2
330
LED - BLUE
19
20
21
22
RD4/PSP4 27
RD5/PSP5 28
#include <16f877.h>
#use delay (clock=20000000)
void main(void)
// funo principal
{
output_high(PIN_C1);
// PINO C1 para nvel alto
delay_ms(1000);
output_low(PIN_C1);
// PINO C1 para nvel baixo
while(true)
// estrutura de repetio incondicional
{
output_high(PIN_C0);
// PINO C0 para nvel alto
delay_ms(1000);
// atraso(delay) de 1000 ms
output_low(PIN_C0);
// PINO C0 para nvel baixo
delay_ms(1000);
// atraso(delay) de 1000 ms
}
}
// ==================== fim do programa =======================
5 Microcontroladores
No programa acima, o trecho que ser repetido (em destaque) est contido
na estrutura de repetio WHILE, sem o uso desnecessrio de rtulos. O comando
WHILE repete as instrues existentes entre suas chaves enquanto a expresso entre
os parnteses for verdadeira. Como, entre os parnteses do while, h a expresso
true, que significa verdadeiro, o lao no interrompido, tornando-se um lao
infinito. O mesmo efeito pode ser obtido substituindo a linha while(true) por:
while(1)
ou
for(;true;)(este comando veremos adiante)
ir at a sala
abrir a janela
se estiver chovendo
pegar o guarda-chuva
comprar po e leite
...
233
234
AUTOMAO INDUSTRIAL
ir at a sala
abrir a janela
se estiver chovendo
incio
pegar o guarda-chuva
comprar po e leite
fim
Com a marcao de incio e fim, temos agora uma interpretao facilitada usando
o conceito de subprograma: um pequeno trecho de instrues ligado a alguma
instruo ou condio, em forma de bloco e demarcado por um incio e um fim.
O alinhamento com recuos (tambm chamado de indentao) permite
visualizar melhor esta hierarquia, tornando mais fcil identificar a conexo das
instrues e dos blocos.
Na linguagem C, o incio e o final de um bloco delimitado por sinais de
chaves, sendo o abrir chaves ({) o sinal de incio, e o fechar chaves (}) o sinal de
fim. A indentao (alinhamento com recuos) facultativa na linguagem C, porm
extremamente recomendada. Um programa mal-alinhado fica mais difcil de ser
interpretado e corrigido.
No trecho de programa C que estudamos antes, existe a demarcao de um
incio e um fim, dada a funo main.
Portanto, todo programa em C, aps as necessrias diretivas de compilao
(dada pelas linhas com sustenido, como os #include, #use, #define...), deve ter ao
menos uma funo principal, com seu incio e fim demarcados.
#...
void main(void)
{
// linhas da funo principal
}
Note que, antes desta demarcao de incio, no usamos ponto e vrgula, para
no quebrar a conexo da linha com o bloco de instrues nela contido.
No trecho estudado anteriormente
5 Microcontroladores
#include <16f877.h>
#use delay (clock=20000000)
void main(void)
{
output_high(PIN_C1);
delay_ms(1000);
output_low(PIN_C1);
while(true)
{
output_high(PIN_C0);
delay_ms(1000);
output_low(PIN_C0);
delay_ms(1000);
}
}
// funo principal
// PINO C1 para nvel alto
// PINO C1 para nvel baixo
// estrutura de repetio incondicional
// PINO C0 para nvel alto
// atraso(delay) de 1000 ms
// PINO C0 para nvel baixo
// atraso(delay) de 1000 ms
FIQUE
ALERTA
235
236
AUTOMAO INDUSTRIAL
5 Microcontroladores
13
OSC1/CLKIN
RA0/AN0
RA1/AN1
RA2/AN2/VREF-/CVREF
RA3/AN3/VREF+
RA4/TOCKI/C1OUT
14 OSC2/CLKOUT
RE0/AN5/RD
RA5/AN4/SS/C2OUT
RE1/AN6/WR
10 RE2/AN7/CS
MCLR/Vpp/THV
PIC 16F877A
RB6/PGD
RB6/PGC
RB5
RB4
RB3/PGM
RB1
RB2
RB0/INT
16
15
40
39
38
37
36
35
33
34
RC1/T1OSI/CCP2
RC0/T1OSO/T1CKI
18
17
RC2/CCP1
RC3/SCK/SCL
23
24
26
25
RC4/SDI/SDA
RC5/SDO
RC6/TX/CK
RC7/RX/DT
19
20
21
22
27
29
30
28
RD0/PSP0
RD1/PSP1
RD2/PSP2
RD3/PSP3
RD4/PSP4
RD5/PSP5
RD6/PSP6
RD7/PSP7
R1
330
330
R2
R3
330
R4
330
R5
330
R6
330
LED_VERMELHO 1
LED_AMARELO 1
LED_VEDE1
LED_VERMELHO 2
LED_AMARELO 2
LED_VEDE 2
237
238
AUTOMAO INDUSTRIAL
#include <16f877.h>
#use delay (clock=20000000)
void main(void)
{
output_c(0b00001001);
delay_ms(10000);
while(true)
{
output_c(0b00001100);
delay_ms(30000);
output_c(0b00001010);
delay_ms(10000);
output_c(0b00100001);
delay_ms(30000);
output_c(0b00010001);
delay_ms(10000);
}
}
// funo principal
// vermelho nos dois semforos
// 10 segundos
// define um rtulo chamado retorno
// abre semforo 1
// 30 segundos
// amarelo no semforo 1 (c3 liga)
// 10 segundos
// vermelho no semaf.1, e verde no semaf.2
// 30 segundos
// amarelo no semaf. 2
// 10 segundos
5 Microcontroladores
1N4007
5V
1N4007
BoT2
5V
BoT1
12V
10k
10k
12V
1N4007
C0
C1
C2
C3
D0
D1
1N4007
12V
12V
1k
1k
1k
1k
TIP 122
+12V
TIP 122
TIP 122
TIP 122
239
240
AUTOMAO INDUSTRIAL
#include <16f877.h>
#use delay (clock=20000000)
void main(void)
// funo principal
{
output_c(0);
// pe todo o PORTC em nvel baixo
while(true)
// define um rtulo chamado retorno
{
if (input(PIN_D0))
// se BOT2, conectado a D0, for acionado
{
// incio
output_high(PIN_C0); delay_ms(40); output_low(PIN_C0); // BOBINA 1
output_high(PIN_C1); delay_ms(40); output_low(PIN_C1); // BOBINA 2
output_high(PIN_C2); delay_ms(40); output_low(PIN_C2); // BOBINA 3
output_high(PIN_C3); delay_ms(40); output_low(PIN_C3); // BOBINA 4
}
// fim
if (input(PIN_D1))
// se BOT1, conectado a D1, for acionado
{
// incio...
output_high(PIN_C3); delay_ms(40); output_low(PIN_C3); // BOBINA 4
output_high(PIN_C2); delay_ms(40); output_low(PIN_C2); // BOBINA 3
output_high(PIN_C1); delay_ms(40); output_low(PIN_C1); // BOBINA 2
output_high(PIN_C0); delay_ms(40); output_low(PIN_C0); // BOBINA 1
}
// fim
}
}
// ========================== fim do programa =========================
5 Microcontroladores
SAIBA
MAIS
241
242
AUTOMAO INDUSTRIAL
#include <16f877.h>
#use delay (clock=20000000)
void main(void)
{
int amostras = 0;
long contaparcial = 0;
long contatotal = 0;
while(true)
{
while(!input(PIN_D0));
delay_ms(10);
while(input(PIN_D0));
delay_ms(10);
contaparcial ++;
if (contaparcial >= 1000)
{
output_high(PIN_C0);
amostras ++;
if (amostras == 5)
{
output_high(PIN_E2);
amostras = 0;
}
contaparcial = 0;
}
else
{
output_low(PIN_E2);
output_low(PIN_C0);
}
contatotal ++;
}
}
// funo principal
// declara varivel de 8 bits p/ inteiros
// declara varivel de 16 bits p/ inteiros
// declara varivel de 16 bits p/ inteiros
// lao principal
// repete linha enquanto no houver sinal em D0
// tempo de 10 ms
// repete linha enquanto D0 estiver acionado
// tempo de 10 ms
// aumenta varivel contaparcial
// se contador for superior ou igual a 1000
// incio
// liga C0 (cilindro de remoo da amostra)
// conta amostra
// se for a quinta amostra
// incio
// liga sirene
// zera contador de amostras
// fim
// zera contador parcial
// fim
// seno (se contaparcial for inferior a 1000)
// incio
// desliga sirene
// desliga cilindro de remoo da amostra
// fim
// contador total incrementado uma unidade
CASOS E RELATOS
Uma olaria do interior do Paran desenvolveu um sistema automatizado
para melhorar a qualidade e a produtividade. Uma esteira transportadora
realiza a movimentao de tijolos produzidos, e processos internos de
qualidade determinam que, a cada 1000 tijolos, um deve ser examinado
em testes de qualidade. Como cada lote constitudo de 5000 tijolos,
so cinco amostras por lote.
5 Microcontroladores
No exemplo acima exitem trs variveis declaradas. Todas foram declaradas dentro da
funo principal (interno s chaves de void main (void)) e, portanto, so variveis locais.
Se houvesse outras funes neste programa, elas no teriam acesso a estas trs variveis.
Quanto ao tipo, foram usados dois tipos de dado diferentes. Vamos analisar
linha a linha:
int amostras = 0;
Esta linha declara a varivel chamada amostra. A palavra int no incio da
linha identifica o tipo de dado da varivel. Este tipo de dado consiste em gerar
uma varivel para armazenar nmeros inteiros no tamanho padro que, para
microcontroladores PIC da famlia 16 e 18, de 8 bits. Portanto, amostras uma
varivel inteira de 8 bits, que consegue armazenar nmeros inteiros entre 0 e
255 (valores limites para representao com 8 bits). Observe tambm o = 0, que
identifica que a varivel ser inicializada com zero.
long contaparcial = 0;
Nesta linha, declarada uma varivel chamada contaparcial. O tipo de dado
escolhido long, identificando a varivel com o dobro do tamanho alocado em
relao ao int, portanto de 16 bits, podendo comportar nmeros inteiros positivos,
entre 0 e 65535, lembrando que a possibilidade de combinaes com 16 bits de
216, ou seja, 65536 combinaes.
long contatotal = 0;
Da mesma forma que na declarao anterior, a varivel contatotal ser declarada
com varivel de 16 bits, com capacidade para nmeros inteiros positivos at 65535.
Este era o problema inicial que havia com este contador e, para estender a capacidade
da varivel, sugerido o uso de um tipo de dado mais abrangente, tambm para
nmeros inteiros, que pode ser feito atravs de uma das linhas que segue:
243
244
AUTOMAO INDUSTRIAL
int32 contatotal = 0;
ou
No CCS, o tipo de dado int32 (ou long long) permite declarar variveis para
armazenamento de nmeros inteiros de 32 bits. Como 232 = 4.294.967.296, o
limite para este tipo de dado dificilmente ser alcanado. (Figura 239)
00110100
10010010
10100101
10111101
10101110
10101011
10101010
10101011
10101001
01010101
10111101
10101010
10101111
10101010
10101010
iA
iB
IVAR
dAUX
fVLR
Portanto, observamos que para utilizar as variveis, antes de tudo precisamos conhecer:
1) os tipos de dados existentes, que definem quanta memria a varivel ir
ocupar, e como ser a informao que ela ir armazenar;
2) que nomes podem ser dados a estas variveis; e
3) onde podemos declarar as variveis.
Quanto aos tipos de dados, para armazenar valores inteiros e positivos em um
microcontrolador de 8 bits podemos usar: (Tabela 28)
Tabela 28: Tipos de dados para armazenar valores
Tipo de dado/
Nome
alternativo
Quantidade Menor
alocada em valor
bits
suportado
Maior
valor
suportado
short
255
16
65.535
32
4.294.967.295
int1
boolean
int
int8
long
int16
long long
int32
Fonte: Autor
5 Microcontroladores
Quantidade Menor
alocada em valor
bits
suportado
Maior
valor
suportado
signed int
-128
127
16
-32.768
32.767
32
-2.147.483.648
2.147.483.647
signed int8
signed long
signed int16
signed long long
signed int32
Fonte: Autor
245
246
AUTOMAO INDUSTRIAL
main
peas
5 Microcontroladores
Tambm podemos usar estas variveis para trocar dados entre as funes,
usando-as para envio de dados durante a chamada de uma sub-rotina.
Portanto, em um programa C ANSI h trs lugares nos quais podemos declarar
variveis. O primeiro fora de todas as funes do programa (funes sero vistas
em breve). Estas variveis so chamadas variveis globais e podem ser usadas a
partir de qualquer lugar no programa. Podemos dizer que, como elas esto fora
de todas as funes, todas as funes as veem.
O segundo lugar no incio de um bloco de cdigo. Estas variveis so chamadas
locais e s tm validade dentro do bloco no qual so declaradas, isto , s a funo qual
ela pertence sabe da existncia desta varivel, dentro do bloco no qual foram declaradas.
importante observar que a maioria dos compiladores exige que a declarao da
varivel ocorra no incio do bloco da funo, no podendo ser feita depois que uma linha
de instruo for executada. Se isso no for respeitado, so exibidos erros de compilao.
O terceiro lugar onde podemos declarar variveis na lista de parmetros de
uma funo. Apesar de estas variveis receberem valores externos, so conhecidas
apenas pela funo onde so declaradas.
Segue um pequeno exemplo, com as variveis em destaque:
#include <16f877.h>
#use delay (clock=20000000)
void main(void)
// funo principal
{
// incio da funo principal
long aux = 0;
// declara varivel local, s visvel em main
while(1)
// lao infinito
{
// incio do lao infinito
aux ++;
// incrementa aux uma unidade
output_high(PIN_D0); delay_ms(100);
// nvel alto em D0, tempo de 100ms
output_low(PIN_D0); delay_ms(100);
// nvel baixo em D0, tempo 100ms
if (aux > 1000)
// se aux for superior a 1000
{
// incio
aux = 0;
// aux zerado
pisca(10);
// dispara PISCA passando 10 para qtde
total ++;
// aumenta varivel global
}
// fim do bloco condicional
}
// fim do lao infinito
}
// fim da funo principal
// ========================= fim do programa ============================
247
248
AUTOMAO INDUSTRIAL
OSC1/CLKIN
14
OSC2/CLKOUT
RA0/AN0
RA1/AN1
4
6
RA2/AN2/VREF-/CVREF
RA3/AN3/VREF+
RA4/TOCKI/C1OUT
RA5/AN4/SS/C2OUT
RE0/AN5/RD
RE1/AN6/WR
10
RE2/AN7/CS
MCLR/Vpp/THV
RB0/INT
33
RB1
RB2
34
RB3/PGM
36
R3 330
RB4
37
R4 330
RB5
38
RB6/PGC
39
R5 330
RB6/PGD
40
RC0/T1OSO/T1CKI
15
RC1/T1OSI/CCP2
16
RC2/CCP1
RC3/SCK/SCL
17
RC4/SDI/SDA
RC5/SDO
RC6/TX/CK
RC7/RX/DT
23
24
RD0/PSP0
RD1/PSP1
RD2/PSP2
RD3/PSP3
RD4/PSP4
RD5/PSP5
RD6/PSP6
RD7/PSP7
19
20
21
R1 330
R2 330
35
R6 330
R7 330
18
25
26
22
BOT +
BOT -
27
28
29
30
PIC 16F877A
PROGRAM = 7 SEGMENTOS.cof
5 Microcontroladores
void digito(int x)
// declara funo chamada DIGITO com 1 parmetro
{
// inicio da funo
/* abaixo, declarao de uma matriz de 10 posies (0 a 9), com mscaras
binrias que definem qual segmento do display deve ser ligado para cada nro */
int mascara[10]={0b00111111, 0b00000110, 0b01011011, 0b01001111, 0b01100110,
0b01101101, 0b01111100, 0b00000111, 0b01111111, 0b01100111};
output_c(mascara[x]);
// joga valor da matriz na posio x em PORTC
}
// fim da funo DIGITO
void main(void)
{
signed int nro = 0;
while(1)
{
if (input(PIN_D0))
{
nro ++;
delay_ms(300);
}
if (input(PIN_D1))
{
nro --;
delay_ms(300);
}
if (nro < 0) nro = 9;
if (nro > 9) nro = 0;
digito(nro);
}
}
// funo principal
// incio da funo principal
// declara varivel local, s visvel em main
// lao infinito
// incio do lao infinito
// se D0 (BOT+) estiver em nvel alto...
// incio
// incrementa nro
// delay de 300 ms
// fim bloco condicional
// se D1 (BOT-) estiver em nvel baixo...
// incio
// incrementa nro
// delay de 300 ms
// fim bloco condicional
// se nro for menor que 0, atribui 9 a nro
// se nro for maior que 9, atribui 0 a nro
// chama funo digito, passando nro como parmetro
// fim do lao infinito
// fim da funo principal
249
250
AUTOMAO INDUSTRIAL
SAIBA
MAIS
5.9.12 Operadores
Na linguagem C, os operadores so os smbolos usados para realizar operaes
lgicas e aritmticas, estabelecendo tambm a prioridade e o formato destas
operaes. Quando um programa realiza uma operao aritmtica, ocorre uma
srie de procedimentos, desde a definio da precedncia (que define qual parte
da expresso ser feita primeiro) at a forma com que os dados sero manipulados
em memria, consumindo mais ou menos bits.
Iniciaremos o estudo deste tpico estudando os operadores separados em
categorias, com alguns exemplos de uso. (Tabela 30)
5 Microcontroladores
Atribuio e prioridade
Categoria
Operador
Ao
Atribuio int x = 5;
(recebe)
Exemplos
x = 20;
a = x + y / 2;
x=y=z=105;
()
Prioridade
x = 20 * (y
Obs.
+ 1);
Soma
x = a + b;
Sub-
x = a b;
trao ou
x = -x;
Inverso
de sinal
*
Multipli-
x = a * b;
Aritmticos
cao
Diviso
x = a / b;
Resto de
x = a % b;
Incre-
x ++;
mento
y = ++ x * 5;
Operador que atua em um nico operando. Ao ser escrito ao lado direito de uma
varivel, esta ser incrementada ao final da
linha de instruo, aumentando seu valor
em uma unidade. Ao ser escrito ao lado
esquerdo de uma varivel, esta ter seu
valor incrementado em uma unidade antes
de ser utilizada. Este operador se restringe
a tipos de dados inteiros, como short, int,
long e long long (int32).
Decre-
x --;
mento
y = x -- / 9;
diviso
(somente
inteiros)
++
--
251
AUTOMAO INDUSTRIAL
Operador
Ao
Exemplos
Obs.
>
Maior que
if (a > b) ...;
x = a > b;
Relacionais
>=
<
<=
==
Maior ou
if (a >= b) ...;
igual a
x = a >= b;
Menor
if (a < b) ...;
que
x = a < b;
Menor ou
if (a <= b) ...;
igual a
x = a <= b;
Igual
if (a == b) ...;
x = a == b;
!=
Diferente
if (a != b) ...;
&&
E (AND)
x = a != b;
(a > c)) ...;
x = (a && c);
OU (OR)
Lgicos
||
if ((a > b) || (a
> c)) ...;
x = (a || c);
NO
if
(NOT)
(!input(PIN_
D3))...;
x = !a;
Bit a Bit
252
&
AND (E)
x = a & b;
OR (OU)
x = a | b;
5 Microcontroladores
Operador
Ao
Exemplos
Obs.
XOR (OU
x = a ^ b;
x = ~a;
RIGHT
SHIFT
(Deslocamento
de bits
para
direita)
x = a >> 1;
Desloca os bits para a direita, um determinado nmero de casas. til para realiar rotaes
binrias em PORTs conectados a dispositivos
que precisam ser acionados em sequncia,
como motores de passo. 11000101 >> 1 =
01100010 11000101 >> 2 = 00110001
LEFT
SHIFT
(Deslocamento
de bits
para esquerda)
x = a << 1;
exclusivo)
Bit a Bit
NOT
(NO)
>>
<<
x = a >> b;
x = a << 2;
Fonte: Autor
Operadores avanados:
Na forma contracta, alguns operadores podem otimizar a execuo do
programa e o consumo de memria, gerando cdigo HEX um pouco mais
eficiente, variando conforme otimizaes de alguns compiladores.
O uso realizado antecipando o operador para antes do sinal de atribuio
e suprimindo o primeiro operador, que deve ser o mesmo da varivel de
destino. (Tabela 31)
Tabela 31: Operadores avanados
+=
Incremento
x += 10;
-=
Decremento
x -= 10;
*=
Produto
x *= 10;
/=
Diviso
x /= 10;
%=
Resto da diviso
x %= 10;
Equivale a x = x % 10;
<<=
Rotao esquerda
x <<= 1;
Equivale a x = x << 1;
>>=
Rotao direita
x >>= 1;
Equivale a x = x >> 1;
Fonte: Autor
253
254
AUTOMAO INDUSTRIAL
o correto seria:
if (x == 10)
{
...
}
5 Microcontroladores
...
long A;
int B, X;
X = A * B;
255
256
AUTOMAO INDUSTRIAL
varivel do
tipo LONG
16bits
variveis do
tipo INT
8bits
X = A * B;
X=
01011010
rea temporria,
de 8bits
X=
0101101001011010
rea temporria,
de 16bits
5 Microcontroladores
FIQUE
ALERTA
SAIBA
MAIS
257
258
AUTOMAO INDUSTRIAL
// C2 em nvel alto
// tempo de 1 segundo
// C2 em nvel baixo
SIM
ligar
ventilao
temperatura
<40C?
NO
SIM
ligar
aquecimento
desligar
ventilao
desligar
aquecimento
5 Microcontroladores
goto nomerotulo;
259
260
AUTOMAO INDUSTRIAL
Observe que, no programa acima, uma condio (IF) est associada a uma
instruo de desvio incondicional (goto), gerando o comportamento de desvio
condicional. O goto segue s ser executado caso a varivel aux atinja o valor
equivalente a 10.
5 Microcontroladores
Para o trecho anterior, a expresso (em destaque) ser vlida quando o valor
de VAR1 for maior que 10 e o valor de VAR2 for menor que 40. Caso a condio
seja satisfeita, ser executado o primeiro bloco de instrues, delimitados pelas
chaves logo aps a linha do IF. Caso a expresso resulte em valor lgico FALSO,
o ELSE ser executado, com o fluxo de execuo pulando da linha do IF para as
instrues contidas no bloco de instrues contidos aps o ELSE.
if (input(PIN_A1) == 0)
output_high(PIN_C0);
X ++;
if (input(PIN_A1))
output_high(PIN_C0);
else
{
output_low(PIN_C0);
delay_ms(100);
var1 ++;
}
261
262
AUTOMAO INDUSTRIAL
FIQUE
ALERTA
5 Microcontroladores
5V C. C.
13
OSC1/CLKIN
14
OSC2/CLKOUT
RA0/AN0
RA1/AN1
4
5
RA2/AN2/VREF-/CVREF
RA3/AN3/VREF+
RA4/TOCKI/C1OUT
RA5/AN4/SS/C2OUT
RE0/AN5/RD
RE1/AN6/WR
10
RE2/AN7/CS
33
RB1
34
RB2
35
330
RB3/PGM
36
RB4
37
R2
RB5
38
330
RB6/PGC
39
RB6/PGD
40
R3
RC0/T1OSO/T1CKI
15
330
RC1/T1OSI/CCP2
16
RC2/CCP1
17
RC3/SCK/SCL
18
RC4/SDI/SDA
23
24
RC5/SDO
1
R1
RB0/INT
RC6/TX/CK
MCLR/Vpp/THV
RC7/RX/DT
R4
330
R5
25
26
330
RD0/PSP0
RD1/PSP1
RD2/PSP2
RD3/PSP3
19
20
21
R6
22
RD4/PSP4
27
330
RD5/PSP5
28
R7
RD6/PSP6
RD7/PSP7
29
30
330
PIC 16F877A
PROGRAM = 7 SEGMENTOS.cof
BOT -
R8
330
R10
10K
BOT +
R9
10K
263
264
AUTOMAO INDUSTRIAL
#include <16f877.h>
#use delay (clock=20000000)
void main(void)
{
int menu = 0;
// declara varivel de 8 bits
short flag = 1;
// declara varivel de 1 bit
while(true)
// lao infinito
{
if (input(PIN_D0) && flag)
// se BOT + for pressionado ...
{
menu ++;
// incrementa varivel
flag = 0;
// registra que j processou
}
if (input(PIN_D1) && flag)
// se BOT - for pressionado ...
{
menu --;
// decrementa varivel
flag = 0;
// registra que j processou
}
if (!input(PIN_D1) && !input(PIN_D0))
flag = 1;
// caso nenhum boto pressionado, reseta flag
switch(menu) // ESCOLHA com base na varivel MENU
{
case 0 : menu = 6;
// caso = 0, atribui valor mximo (6)
break; // e interrompe o switch
case 1 : output_c(0b00000000);
// caso = 1, zera todo portc
break;
// e vai para final do switch
case 2 : output_c(0b10000001);
// caso = 2, habilita + e - significativos
break;
// e vai para final do switch
case 3 : output_c(0b11111111);
// caso = 3, habilita todo PORTC
break;
// e vai para final do switch
case 4 : output_c(0b11100111);
// caso = 4, habilita 6 bits de PORTC
break;
// e vai para final do switch
case 5 : output_c(0b01010101);
// caso = 5, habilita bits impares
delay_ms(300);
// e realiza parada de 300 ms
case 6 : output_c(0b10101010);
// caso = 5 ou = 6, habilita bits pares
break;
// e vai para final do switch
default: menu = 1;
// caso seja qualquer outro valor, atribui 1
}
delay_ms(300);
// tempo
output_c(0b00000000);
// pe todo PORTC em nvel baixo
delay_ms(300);
// tempo
}
}
5 Microcontroladores
while (condio)
{
instrues ...
}
repetir
incondicionalmente
ficar repetindo enquanto
o valor de X for inferior a 12
ficar repetindo enquanto
no houve nvel alto em D0
void main(void)
{
int x;
while (true)
{
while (!input(PIN_D0));
x = 0;
while (x < 12)
{
output_high(PIN_E 0);
delay_ms(100);
output_low(PIN_E 0);
delay_ms(100);
x++;
}
}
}
265
266
AUTOMAO INDUSTRIAL
Por fim, em azul, um lao que utiliza a comparao de uma varivel com
uma constante para causar a repetio controlada, por uma quantidade
determinada de vezes, de um bloco de instrues. Observe que a varivel
de controle foi inicializada (x=0) antes do incio do lao, e que interior (ou
anterior?) a ele uma linha (x++) responsvel pela mudana da varivel X a
cada ciclo. Sem esta ltima instruo, a varivel X no teria seu valor alterado
e, consequentemente, o lao no teria fim.
Como interromper um while: No somente o while, mas qualquer estrutura
de repetio pode ser interrompida se executada a instruo break.
J a instruo continue promove um reinicio do lao, ignorando o restante das
instrues compreendidas no bloco definido pela estrutura de repetio.
Vejamos um exemplo:
...
while(!input(PIN_D0))
//enquanto D0 no estiver em nvel alto
{
//inicio da estrutura de repetio
output_high(PIN_C0);
//pe C0 em 5V
delay_ms(100);
//tempo
output_low(PIN_C0);
//C0 em 0V
if (input(PIN_D1)) //se D1 for para nvel alto...
{
//
x = 0;
//zera x
break;
//sai da estrutura de repetio, interrompe while
}
//
if (input(PIN_D2))
//se D2 for acionado
continue;
//volta ao incio da estrutura de repetio
x ++;
//aumenta X
output_high(PIN_C1);
//pe C1 em 5V
delay_ms(100);
//tempo
output_low(PIN_C1);
//C1 em 0V
}
//final da estrutura de repetio
...
5 Microcontroladores
do
{
printf(\r\nPressione S/N);
dado = getch();
} while(dado != S && dado != N);
267
268
AUTOMAO INDUSTRIAL
// varivel declarada
// varivel deve ser inicializada
// enquanto valor de AUX for < que 10
// AUX incrementado
Para o exemplo acima, a varivel X comear valendo zero (X=0). A cada interao
do lao, a varivel testada e, se seu valor for menor que 10, continuar a repetio
(X<10). Ao final de cada interao, a varivel ser incrementada (X++). Desta forma,
o que est entre as chaves (bloco de instrues) do for ser repetido 10 vezes.
O FOR permite realizar estruturas de repetio relacionadas s variveis de controle
de forma mais compacta, facilitando o entendimento e a manuteno do programa.
5 Microcontroladores
OSC1/CLKIN
14
OSC2/CLKOUT
RA0/AN0
RA1/AN1
R4
1K
R5
10K
RB1 34
RB2 35
RA3/AN3/VREF+
RA4/TOCKI/C1OUT
RA5/AN4/SS/C2OUT
R2
RB4 37
RB5 38
RB6/PGC 39
330
RB6/PGD 40
R3
RC0/T1OSO/T1CKI 15
330
RC1/T1OSI/CCP2 16
RE0/AN5/RD
RE1/AN6/WR
RC3/SCK/SCL
10 RE2/AN7/CS
RC4/SDI/SDA
330
RB3/PGM 36
RA2/AN2/VREF-/CVREF
R1
RB0/INT 33
RC2/CCP1 17
18
23
RC5/SDO 24
RC6/TX/CK 25
RC7/RX/DT 26
MCLR/Vpp/THV
RD0/PSP0
RD1/PSP1
RD2/PSP2
RD3/PSP3
19
20
21
22
RD4/PSP4 27
RD5/PSP5 28
PIC 16F877A
PROGRAM = sonoro-hex
RD6/PSP6 29
RD7/PSP7 30
BOT 2
R10
10K
BOT 1
R9
10K
269
270
AUTOMAO INDUSTRIAL
void beep(void)
// criao de uma funo chamada BEEP
{
int aux;
// declarada varivel global
output_high(PIN_C2);
// habilitado C2 (LED)
for (aux = 0; aux < 100; aux ++) // repete 100 vezes ...
{
output_high(PIN_E2); delay_ms(1);
// ativa E2 (speaker)
output_low(PIN_E2); delay_ms(1);
// desativa E2 (speaker)
}
output_low(PIN_C2);
// desabilitado C2 (LED)
}
void main(void)
{
int conta = 0;
while(true)
{
if (input(PIN_D0))
{
beep();
conta = 0;
}
if (input(PIN_D1))
beep();
conta ++;
if (conta == 100)
{
beep();
conta = 0;
}
else
{
output_high(PIN_C0);
delay_ms(100);
output_low(PIN_C0);
delay_ms(400);
}
}
}
5 Microcontroladores
Recursividade
Variveis
271
AUTOMAO INDUSTRIAL
LCD2
7
8
9
10
11
12
13
14
D0
D1
D2
D3
D4
D5
D6
D7
RS
RW
E
4
5
6
1
2
3
VSS
VDD
VEE
LM016L
U1
272
VDD
13
OSC1/CLKIN
14
OSC2/CLKOUT
RA0/AN0
RA1/AN1
4
6
RA2/AN2/VREF-/CVREF
RA3/AN3/VREF+
RA4/TOCKI/C1OUT
RA5/AN4/SS/C2OUT
RE0/AN5/RD
RE1/AN6/WR
10 RE2/AN7/CS
MCLR/Vpp/THV
RB0/INT
33
RB1
RB2
34
RB3/PGM
RB4
36
RB5
38
35
RB6/PGC
39
RB6/PGD
40
RC0/T1OSO/T1CKI
15
RC1/T1OSI/CCP2
16
RC2/CCP1
RC3/SCK/SCL
17
RC4/SDI/SDA
RC5/SDO
RC6/TX/CK
RC7/RX/DT
23
RD0/PSP0
RD1/PSP1
RD2/PSP2
RD3/PSP3
RD4/PSP4
RD5/PSP5
RD6/PSP6
RD7/PSP7
VDD
37
24V
R3
1K
R1
VDD
470K
18
RL1
24
25
26
5V
D1
19
20
21
LED-BLUE
22
27
Q1
28
BC542
29
30
PIC 16F877A
PROGRAM = sonoro-hex
R2
MOTOR DA ESTEIRA
10K
R6
10K
R4
10K
R5
10K
5 Microcontroladores
void main(void)
{
lcd_init();
while(1)
{
printf(lcd_putc,\fBOT1 = 3 giros\nBOT2 = 15 giros);
if (input(PIN_D0)) gira(3);
// se boto1 pressionado, chama GIRA com parmetro = 3
if (input(PIN_D1)) gira(15);
// se boto2 pressionado, chama GIRA com parmetro = 15
delay_ms(100);
}
}
Uma funo chamada MOTOR, que recebe como parmetro duas variveis
inteiras, sendo uma de 8 bits e outra de 16 bits. Estas variveis devem ser usadas
no corpo da funo e tm comportamento de variveis locais.
273
274
AUTOMAO INDUSTRIAL
A chamada desta funo pode ocorrer em qualquer outra funo descrita aps ela,
podendo ser passada como parmetros, valores constantes ou valores de variveis.
Exemplo de passagem de parmetros usando constantes durante a chamada
da funo:
FIQUE
ALERTA
MOTOR (X + Y, 4000);
MOTOR (A / 2, POS);
5 Microcontroladores
int X, Y;
X = 10;
Y = 5;
ORDENA (&X, &Y);
Aps esta linha, a varivel X conter o menor valor (5), e Y o maior (10). O uso
do smbolo & antes da varivel obrigatrio, e faz com que a funo seja chamada
passando-lhe os endereos de X e Y na memria.
FIQUE
ALERTA
275
276
AUTOMAO INDUSTRIAL
5 Microcontroladores
5V
14
B7
B6
B5
B4
B3
B2
B1
B0
D7
D6
D5
D4
EN
RS
RW
CONTRASTE
0 ... 5V
277
278
AUTOMAO INDUSTRIAL
1 lcd_putc(Oi);
lcd_putc(Teste.);
lcd_putc(\fLipando...);
lcd_putc(\nsegunda linha);
Limpando . . .
segunda linha
lcd_putc(\fTestX);
lcd_putc(\be);
Teste
Posicionando o cursor
Para posicionar o cursor no LCD, podemos usar a funo lcd_gotoxy(x,y), onde
x e y so, respectivamente, a coluna e a linha onde ele deve ser reposicionado.
Desta forma, se desejarmos escrever algo na primeira linha do display sem
apagar a segunda linha, basta inserir o comando lcd_gotoxy(1,1). Isso posicionar
o cursor na primeira linha, e na primeira coluna. No entanto, tome cuidado, pois,
uma vez que o display no foi apagado, as informaes antigas permanecero na
primeira linha, a menos que voc as sobrescreva.
Para rolar o contedo do LCD um caractere para a direita, ou seja, deslocar um texto
para a esquerda ou a direita, utilize o comando lcd_send_byte(0,0x1C), ou, caso
esteja usando a biblioteca LCD.C modificada, utilize o comando lcd_shift_right().
Para rolar o contedo do LCD um caractere para a esquerda, utilize o comando
lcd_send_byte(0,0x18), ou, caso esteja usando a biblioteca LCD.C modificada,
utilize o comando lcd_shift_left().
5 Microcontroladores
5.9.26 PRINTF
O printf um comando bastante conhecido por programadores de linguagem
C. Sua funo gerar uma sada formatada, permitindo juntar texto e informaes
contidos em variveis, gerando uma sequncia de caracteres que pode ser enviada
a qualquer funo de sada de dados.
Sua utilidade clara quando precisamos realizar operaes como a de escrita
de um valor numrico no LCD, ou enviar este valor via sada serial.
Exemplo de uso com o LCD: (Figura 250)
#include <16f877.h>
contando - > 0
#use delay (clock=20000000)
#define use_portb_lcd true
#include <lcd.c>
void main()
{
contando - > 1
int CONTA = 0;
lcd_init();
while(true)
{
printf(lcd_putc,\fcontando -> %u, CONTA);
CONTA = CONTA + 1;
delay_ms(300);
}
}
contando - > 2
contando - > 3
...
279
280
AUTOMAO INDUSTRIAL
varivel
caractere especial
string (delimitada
por aspas duplas)
especificador de formato
contando - > 2
5 Microcontroladores
int
signed int
long
int32
signed long
signed int32
float
char
281
282
AUTOMAO INDUSTRIAL
RELOGIO 03:23
printf (lcd_putc,\fTESTE\n12345);
Obs: as variveis HORA e MINUTO so do tipo INT, enquanto que TOTAL e PARCIAL so LONG ou INT32
Figura 252 - Uso com o LCD 2
Fonte: Autor
5 Microcontroladores
1 F
1 F
1 F
C6
C7
TX
RX
1 F
MAX232C
PIC16F877A
5V
DB9 DB9
MACHO FMEA
DB9
DB9
FMEA MACHO
1 F
Figura 254 - Esquema de ligao de um MAX232 a um microcontrolador e uma porta serial padro DB9
Fonte: Autor
283
284
AUTOMAO INDUSTRIAL
// conf rs232
5 Microcontroladores
#include <16f877A.h>
// inclui arquivo de cabealho
#use delay (clock=20000000)
// define valor de clock para delays
#use rs232 (baud=19200, bits=8, parity=n, xmit=pin_C6, rcv=pin_C7)
// conf rs232
void main(void)
{
int PORTD, PORTD_ANT = 0;
char AUX;
while(true)
{
PORTD = input_d();
if (PORTD != PORTD_ANT)
{
if (input(PIN_D0)) putchar(A);
if (input(PIN_D1)) putchar(B);
PORTD_ANT = PORTD;
}
if (kbhit())
{
AUX = getch();
switch(AUX)
{
case A : output_high(PIN_C0);
break;
case B : output_low(PIN_C0);
break;
}
}
}
}
// le dado (byte)
// caso seja um caractere A, poe C0 em 5V
// caso seja um caractere B, poe C0 em 0V
285
286
AUTOMAO INDUSTRIAL
SAIBA
MAIS
0 a 5 Volts
0 a 5 Volts
0 a 5 Volts
0 a 5 Volts
AN0 PIN_A0
AN1 PIN_A1
AN2 PIN_A2
AN3 PIN_A3
0 a 5 Volts
0 a 5 Volts
0 a 5 Volts
0 a 5 Volts
AN4 PIN_A5
AN5 PIN_E0
AN6 PIN_E1
AN7 PIN_E2
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
40
39
38
37
36
35
34
33
32
31
30
29
28
Figura 255 - Pinos do PIC16F877A que podem ser configurados para converso analgica/digital
Fonte: Autor
5 Microcontroladores
A0
5V
Figura 256 - Potencimetro de 10K conectado a um microcontrolador. Para facilitar entendimento, demais ligaes de
alimentao e clock do microcontrolador foram suprimidas
Fonte: Autor
287
288
AUTOMAO INDUSTRIAL
Como esta converso varia conforme o sensor e o circuito utilizados, vamos citar
um exemplo usando a ligao de um sensor linear de temperatura: LM35DZ. Este
sensor apresenta a caracterstica LINEAR, com sada em 10mV por C. (Figura 257)
5V
LM =
35dz
ANO
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
40
39
38
37
36
35
34
33
32
31
30
29
28
5 Microcontroladores
Para facilitar a utilizao, o programa que segue usa uma sub-rotina para
realizar a aquisio da informao.
//-----------------------#include <16f877.h>
#device ADC=10
#use delay (clock=20000000)
#define use_portb_lcd true
#include <lcd.c>
long AD(int CANAL)
{
long AUXILIAR;
enable_interrupts(GLOBAL);
setup_adc_ports(ALL_ANALOG);
setup_adc(ADC_CLOCK_INTERNAL);
set_adc_channel(CANAL);
delay_us(100);
AUXILIAR = read_adc();
setup_adc_ports(NO_ANALOGS);
return(AUXILIAR);
}
289
290
AUTOMAO INDUSTRIAL
5V
LDR
AN1
1K2
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
40
39
38
37
36
35
34
33
32
31
30
29
28
5.9.29 PWM
Os microcontroladores so dispositivos que, comandados por programas,
podem facilmente realizar o acionamento ou o desligamento de uma sada digital.
Mas, e se o dispositivo a ser controlado necessitar de um controle analgico?
Por exemplo, ligar e desligar um motor conectado indiretamente (via
transistores ou rels) a um pino do microcontrolador no complicado se usarmos
as instrues de nvel alto (output_high) e nvel baixo (output_low). Mas, se alm
de ligar e desligar este motor, for necessrio dosar a tenso a ele fornecida, de
forma a controlar tambm sua velocidade ou seu torque?
Para isso, seria necessria uma sada analgica. E como realizar este controle se tal
sada no existe em um dispositivo de controle discreto, como um microcontrolador?
O PIC16F877A possui duas sadas PWM, que so sadas pulsantes, capazes
de realizar pulsos de largura controlada. O uso de PWM permite gerar sadas
analgicas, facultando controle de perifricos.
Atravs do PWM, possvel pulsar (ativar e desativar) uma sada, filtrando-a
com circuitos geralmente compostos por resistores e capacitores, e gerando, com
estes pulsos filtrados, o efeito desejado.
5 Microcontroladores
Microcontrolador
+24V C.C.
R1
C1
D1
R2
Motor
Transistor
NPN
291
292
AUTOMAO INDUSTRIAL
void main()
{
long TAXA = 0;
setup_ccp1(CCP_PWM);
// ativa PWM 1 (pino C2)
setup_ccp2(CCP_PWM);
// ativa PWM 2 (pino C1)
setup_timer_2(T2_DIV_BY_4, 250, 1); // O tamanho do ciclo 4*(4/CLOCK)*250.
while(1)
{
if (input(PIN_D0)) TAXA = 0;
// estas linhas, carregam a varivel
if (input(PIN_D1)) TAXA = 100;
// TAXA com valores variando de 0 a
if (input(PIN_D2)) TAXA = 300;
// 1023. Esta varivel utilizada
if (input(PIN_D4)) TAXA = 500;
// pela funo SET_PWM1_DUTY para definir
if (input(PIN_D5)) TAXA = 750;
// a taxa (tempo do pulso em nvel alto) da
if (input(PIN_D6)) TAXA = 1023;
// sada PWM1, e SET_PWM2_DUTY, que realiza a
set_pwm1_duty(TAXA);
// mesma operao no canal pwm 2 (pino c1)
set_pwm2_duty(512);
//
delay_ms(100);
}
}
5 Microcontroladores
Recapitulando
Neste captulo, vimos que os microcontroladores so circuitos integrados
programveis muito versteis, que podem ser utilizados em inmeras aplicaes
de controle. Por serem programveis, seu comportamento determinado
por um software, onde tcnicas de programao permitem gerar, a partir de
programas, a leitura de sinais digitais e analgicos, processamentos lgicos e
matemticos e acionamentos de dispositivos atuadores.
Vimos que os microcontroladores executam programas escritos em linguagem
de mquina, mas que podem ser gerados atravs de outras linguagens, dentre
as quais a linguagem C. Estas linguagens precisam ser compiladas atravs de
um programa chamado compilador, que transforma instrues de alto nvel em
instrues de mquina para que o microcontrolador possa executar.
Durante o estudo sobre a linguagem C, uma importante linguagem de
programao tambm aplicada a microcontroladores, entendemos o conceito
das estruturas e dos subprogramas, representados por sinais de incio e fim
atravs de smbolos, no caso, chaves. Vimos que os programas so executados
instruo a instruo, e que o desvio na execuo do programa pode ser prdefinido atravs das estruturas de controle de fluxo, como o while, do/while,
for, if e switch. As sub-rotinas de um programa escrito em linguagem C so
conhecidas como funes, e uma funo pode, ou no, receber parmetros e
retornar dados.
Vimos tambm que a representao de dados em memria requer a
declarao de variveis, e que durante esta etapa o programador deve
determinar o tipo de dado adequado para que a varivel consiga comportar a
informao da forma mais eficiente possvel.
Por ltimo, vimos aplicaes onde o microcontrolador utilizado para
a leitura de sinais analgicos, a comunicao e a gerao de sinais pulsantes
atravs da tcnica de PWM.
293
Referncias
ALMEIDA, Jos Luiz Antunes de. Dispositivos semicondutores: tiristores: controle de potncia em
CC e CA. So Paulo: rica, 1996.
CRUZ, Eduardo Cesar Alves; CHOUERI JNIOR Salomo. Eletrnica aplicada. 2.ed.So Paulo: rica, 2008.
LOURENO, Antonio Carlos de et al. Circuitos digitais. 9. ed. So Paulo: rica, 2009.
MARKUS, Otvio. Ensino modular: sistemas analgicos. Circuitos com diodos e transistores. So
Paulo: rica, 2000.
MARQUES, Angelo Eduardo B; CHOUERI JNIOR, Salomo; CRUZ, Eduardo Cesar Alves. Dispositivos
semicondutores: diodos e transistores. 12. ed. So Paulo: rica, 2008.
Minicurrculo do Autor
Daniel Corteletti
Graduao em Cincia da Computao pela Universidade de Caxias do Sul - UCS. Graduao
no programa especial de formao pedaggica para formadores de educao profissional pela
Universidade do Sul de Santa Catarina - UNISUL. Instrutor de educao profissional de nvel
tcnico do Centro Tecnolgico de Mecatrnica SENAI desde 2000 nas reas de microcomputao,
sistemas embarcados, robtica industrial e automao industrial, atuando tambm em servios
de pesquisa e desenvolvimento no ncleo de servios tcnicos e tecnolgicos desta instituio.
ndice
A
Acionamentos 41, 42, 50, 56, 58, 59, 60, 61, 71, 207, 233, 251, 256, 267, 293, 296
lgebra booleana 7, 12, 153, 157, 161, 162, 165
Algoritmos 117, 219, 223
Amplificador operacional 73, 74, 76, 77, 79, 80, 182, 183, 299
Anodo 23, 24, 27, 35, 45, 46, 65, 66, 67, 68, 187
Aplicaes de transistores 43
Arquivos executveis 13, 215
Autoprogramao 13, 211, 218
B
Barramento de comunicao 211
Bootloader 211, 218, 219
C
Catodo 23, 24, 27, 35, 45, 46, 65, 66, 67, 68, 187
Clulas de carga 126
Circuitos codificadores 184, 189, 190
Circuitos decodificadores 155, 176, 187
Circuitos demultiplexadores 174, 175
Circuitos lgicos 101, 156, 161, 165, 182, 223
Circuitos multiplexadores 156, 169, 170
Comandos para acionamento 13, 238, 239
Como compilar 13, 229
Comparador 73, 77, 78, 79, 120, 126, 211
Comunicao serial 215, 285
Condicionamento de sinal 27, 70, 143
Converso analgica/digital 288, 289
Conversor a/d 180, 181, 182, 210
Conversor d/a 181, 182, 183
Conversores 141, 144, 145, 156, 178, 179, 181, 184, 200, 205, 206, 210, 215, 285, 289
Pwm 83, 183, 210, 211, 214, 215, 293, 294, 296
R
Recursos de um microcontrolador pic 12, 209
Rels fotoeltricos 117
Retorno de dados 13, 278
S
Scr 65, 66, 67
Sensor de barreira ptica 6, 11, 115
Sensor de presso 71, 124, 125
Sensor de ultrassom 98, 118
Sensores a laser 11, 115, 116
Sensores analgicos 71, 100, 101, 106, 145, 169, 182, 289
Sensores capacitivos 121, 122, 124
Sensores de acelerao 125, 126
Sensores de posicionamento 136, 137, 142
Sensores de temperatura 92, 107, 129, 290
Sensores de vazo 127, 128, 129
Sensores digitais 100, 101, 105, 120, 145
Sensores eletromecnicos 145, 109
Sensores indutivos 6, 11, 109, 120, 121, 122, 141
Sensores magnticos 6, 11, 109, 122, 123, 129
Sensores npn 5, 101, 103, 104
Sensores pticos 5, 11, 110, 111, 112, 113, 114, 115, 120, 145
Sensores pticos por transmisso 5, 11, 113
Sensor infravermelho 6, 11, 116, 117, 118, 134
Sensor ptico por retrorreflexo 5, 11, 112
Simplificao de circuitos lgicos 12, 161, 165
Sistemas digitais 12, 43, 149, 151, 153, 154, 157, 184, 185, 191, 200, 299, 300
Strain-gage 6, 126
String 280, 283, 284, 287
Sub-rotinas 13, 227, 231, 248, 272, 273, 275, 296
T
Tabela verdade 7, 9, 12, 157, 158, 159, 164, 165, 166, 168, 171, 172, 173, 175, 176, 188, 191, 192,
193, 195, 197, 198, 200
Tcnicas digitais 12, 154
Teoremas e leis da lgebra booleana 12, 162
Termopares 6, 11, 70, 75, 131, 132, 133, 134, 142, 144
Testar transistores bipolares 52
Testar um diodo 38
Timers 84, 206, 207, 211
Tipos de dados 8, 13, 243, 247, 248, 251, 254, 257, 258, 259, 260, 277
Tiristores 64, 65, 66, 68, 91, 95, 299
Transdutores 6, 11, 12, 97, 136, 137, 141, 142, 143, 144
Transistor bipolar 44, 45, 46, 50, 53, 56, 61, 71, 102
Transistor darlington 55, 56
Transistores cmos 63, 64
Transistores de efeito de campo 56, 57
Transistor npn 45, 47, 48, 49, 50, 54, 63
Transistor pnp 46, 49, 50
Triac 65, 68, 69
V
Varicap 26, 37
Viso artificial 11, 117, 118
Jos Zortea
Diretor Regional
Diretor de Operaes
Daniel Corteletti
Elaborao
Giancarllo Josias Soares
Reviso Tcnica
Enrique S. Blanco
Fernando R. G. Schirmbeck
Luciene Gralha da Silva
Maria de Ftima R.de Lemos
Design Educacional
i-Comunicao
Projeto Grfico
Regina M. Recktenwald
Reviso Ortogrfica e Gramatical
ISBN 978-85-7519-531-4
9 788575 195314