08 - Analisis Del Lugar Geometrico de La Raices

UNIVERSIDAD AUTNOMA DE NUEVO LEN
FACULTAD DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA
Anlisis del Lugar Geomtrico de las Races (LGR) o Mtodo de Evans
La caracterstica bsica de la respuesta transitoria de un sistema en lazo cerrado se relaciona

estrechamente con la ubicacin de los polos en lazo cerrado. Si el sistema tiene una ganancia de
lazo variable, la ubicacin de los polos en lazo cerrado depende del valor de la ganancia de lazo
elegida. Los polos en lazo cerrado son las races de la ecuacin caracterstica.
W. R. Evans dise un mtodo sencillo para encontrar las races de la ecuacin caracterstica, que
se usa ampliamente en la ingeniera de control. Este mtodo se denomina mtodo del lugar
geomtrico de las races, y en l se grafican las races de la ecuacin caracterstica para todos los
valores de un parmetro del sistema. Observe que el parmetro es, por lo general, la ganancia la
cual se vara de cero a infinito, aunque es posible usar cualquier otra variable de la funcin de
transferencia en lazo abierto.
Sea el siguiente sistema de control
La funcin de transferencia de lazo abierto y de lazo cerrado son
G (s) =
C (s)
K
= 2
R ( s ) s + 4s + K
K
s ( s + 4)
La ecuacin caracterstica de lazo cerrado
s 2 + 4s + K = 0
Las races de la ecuacin caracterstica o polos de lazo cerrado son
s1 , s2 = 2 4 K
INGENIERA DE CONTROL
LUGAR GEOMTRICO DE LAS RACES
M.C. JOS MANUEL ROCHA NUEZ

M.C. ELIZABETH GPE. LARA HDZ
s1
s2
0
1
2
3
4
5
8
13
-4
-3.732
-3.414
-3
-2
-2-i
-2-2i
-2-3i
0
-0.267
-0.585
-1
-2
-2+i
-2+2i
-2+3i
Lugar geomtrico de las races
De la grafica:
El sistema es estable si K > 0 , dado que en esta condicin ambos polos estn en el lado izquierdo
del plano s .
Respuesta transitoria
1. Sobreamortiguada ( > 1) (Polos reales y diferentes)
0< K <4
2. Crticamente amortiguada ( = 1) (Polos reales e iguales)
K =4
3. Subamortiguada ( 0 < < 1) (Polos complejos conjugados)
K >4
4. Sin amortiguamiento ( = 0 ) (Polos imaginarios)
No hay valor de K que haga que el sistema tenga este tipo de respuesta.

Grfica del lugar geomtrico de las races

Considere el siguiente sistema de control, la funcin de transferencia de lazo cerrado es
C (s)
R ( s)
G(s)
1+ G (s) H (s)
La ecuacin caracterstica de este sistema es
1+ G ( s) H ( s) = 0
o bien
G ( s ) H ( s ) = 1
El trmino G ( s ) H ( s ) es un cociente de polinomios en s .
Como G ( s ) H ( s ) es una cantidad compleja se puede representar en, magnitud y ngulo
Condicin de ngulo
G ( s ) H ( s ) = 180 ( 2k + 1)
( k = 0,1, 2,K)
Condicin de magnitud
G ( s) H ( s) = 1
Los valores de s que cumplen tanto las condiciones de ngulo como las de magnitud son las races
de la ecuacin caracterstica, o los polos en lazo cerrado. El lugar geomtrico de las races es una
grfica de los puntos del plano complejo que slo satisfacen la condicin de ngulo. Las races de
la ecuacin caracterstica (los polos en lazo cerrado) que corresponden a un valor especfico de la
ganancia se determinan a partir de la condicin de magnitud.
Magnitud y ngulo en el plano s.
Por ejemplo Si G ( s ) H ( s ) es
G ( s) H ( s) =
K ( s + z1 )
( s + p1 )( s + p2 )( s + p3 )( s + p4 )
en donde p2 y p3 son polos complejos conjugados, el ngulo de G ( s ) H ( s ) es
G ( s ) H ( s ) = ( s + z1 ) ( s + p1 ) ( s + p2 ) ( s + p3 ) ( s + p4 )
G ( s ) H ( s ) = 1 1 2 3 4

La magnitud de G ( s ) H ( s ) para este sistema es
G ( s) H ( s) =
K s + z1
s + p1 s + p2 s + p3 s + p4
G ( s) H ( s) =
K B1
A1 A2 A3 A4

Reglas generales para construir los lugares geomtricos de las races.

1
Inicio y final de las trayectorias

Las trayectorias del lugar geomtrico de las races empiezan en los polos en lazo abierto
G ( s ) H ( s ) con K = 0 y terminan en los ceros de G ( s ) H ( s ) o en el infinito (ceros finitos o
ceros en infinitos) con K = .
Trayectorias sobre el eje real:

Cada parte del lugar geomtrico de las races sobre el eje real se extiende sobre un rango
de un polo o cero a otro polo o cero. Existen trayectorias sobre el eje real si la cantidad total
de polos y ceros reales de G ( s ) H ( s ) a la derecha de un punto de prueba es impar.
Ubicacin de los ceros infinitos:

Cuando el lugar geomtrico de las races tiende a infinito
( s )
lo hace en forma
asinttica (en lnea recta).

a
Nmero de asntotas
(# As )
# As = n p n z
donde:
n p = Nmero de polos de G (s )H (s )
nz =
b
Nmero de ceros finitos de
Centroide de las asntotas
G (s )H (s )
( o )
o =
Pi Z i
n p nz
donde:
Pi = Suma de valores de los polos

Z i = Suma de valores de los ceros
c
Angulo de las asntotas
As =
4
( As )
180 o (2k + 1)
n p nz
Puntos de quiebre o de ruptura

a
(k = 0, 1, 2,K)
(S )
q
Cuando existen trayectorias entre dos polos o dos ceros reales, existe puntos de
ruptura en el cul el lugar de las races deja el eje real.

Procedimientos para determinar los puntos de quiebre

i) De la ecuacin caracterstica, despejar K
ii) Derivar una vez con respecto a s e igualar a cero la ecuacin resultante.
iii) Obtener las races de la ecuacin obtenidas en el inciso (ii) , seleccionar el o
los puntos de quiebre del sistema.
Si
G (s )H (s ) =
KA(s )
B (s )
La ec. caracterstica sera
1 + G (s )H (s ) = 1 +
Despejando K
K =
KA(s )
= B(s ) + KA(s ) = 0
B (s )
B (s )
A(s )
Los puntos de ruptura se determinan resolviendo la siguiente ecuacin.
dK
=0
ds
5.
Ganancia de quiebre
(K )
q
Es el valor de K en el punto de quiebre.

Se obtiene utilizando la condicin de magnitud en el punto S q
6.
Ganancia Critica
(K c )
Es el valor de K que hace que el sistema se encuentre en el lmite de estabilidad.

Se obtiene aplicando el criterio de Routh-Hurwitz en la ecuacin caracterstica, se establece
el rango de valores de K para que el sistema sea estable. Los lmites de ese rango
definirn los K c .
7.
Frecuencia Critica
( c )
El valor de los races (polos) cuando se cruza el eje imaginario; esto es cuando
Se obtiene sustituyendo
8.
K = Kc
K c en el polinomio auxiliar de la tabla de Routh.
Pertenencia de un punto a la trayectoria del L.G.R.

Para que un punto s pertenezca a la trayectoria del L.G.R. debe cumplir la condicin de
ngulo:
G (s )H (s ) = 180 (2k + 1)
(k = 0, 1, 2,K)
de los angulos de los ceros de los angulos de los polos

o
finitos de G ( s ) H ( s ) al punto (s ) del G ( s ) H ( s ) al punto (s ) = 180 (2k + 1)
9.
Clculo de K para cualquier punto
s del L.G.R.
6

Si un punto
punto.
K=
10.
s pertenece al L.G.R. se puede obtener la ganancia K que permite tener ese
[ producto de las longitudes entre el punto (s ) y los polos de G (s) H ( S )]

[ producto de las longitudes entre el punto (s ) y los ceros de G (s) H (S )]
Clculo de el ngulo de salida (o ngulo de llegada) de un trayectoria a partir de un

polo complejo (un cero complejo)
Para trazar los lugares geomtricos de las races con una precisin razonable, debemos
encontrar las direcciones de los lugares geomtricos de las races cercanas a los polos y
ceros complejos. Si se selecciona un punto de prueba y se mueve en la cercana precisa del
polo complejo (o del cero complejo), se considera que no cambia la suma de las
contribuciones angulares de todos los otros polos y ceros.
ngulo de salida desde un polo complejo = 180
- (suma de los ngulos de vectores hacia el polo complejo en cuestin desde otros polos)
+ (suma de los ngulos de vectores hacia el polo complejo en cuestin desde los ceros)
ngulo de llegada a un cero complejo = 180
- (suma de los ngulos de vectores hacia el cero complejo en cuestin desde otros ceros)
+ (suma de los ngulos de vectores hacia el cero complejo en cuestin desde los polos)
Ejemplo 1
Considere el sistema de la figura.
G (s )H (s ) =
K
s (s + 1)(s + 2 )
Trace la grfica del lugar geomtrico de las races y determine el valor de K tal que el factor de
amortiguamiento relativo de los polos dominantes complejos conjugados en lazo cerrado sea
0.5.
Para el sistema determinado, la condicin de ngulo se convierte en
G (s )H (s ) =
K
= (s ) (s + 1) (s + 2 ) = 180 (2k + 1)
s (s + 1)(s + 2 )
(k = 0, 1,K)
La condicin de magnitud es

G (s )H (s ) =
K
=1
s(s + 1)(s + 2)
K = s s +1 s + 2
1.
Inicio y final de las trayectorias: Las trayectorias del L.G.R. empiezan en los polos de lazo
abierto (0, 1 y 2 ) con K = 0 , y terminan en el infinito con K =
2.
Trayectorias sobre el eje real: Las trayectorias del L.G.R. sobre el eje real existen entre los
polos (0 y 1) y de ( 2 a ) .
3.
Ubicacin de los ceros infinitos: La cantidad de trayectorias del L.G.R. que tienden a
infinito son 3, ya que no existen ceros finitos.
# As = n p n z = 3 0 = 3
0 =
As =
4.
Pi Zi (0 1 2 ) (0 )
=
= 1
n p nz
3
180(2k + 1) 180(2k + 1)
=
= 60(2k + 1) = 60, 180
n p nz
3
Puntos de quiebre o de ruptura
(S ). Como existe lugar de las races entre dos polos (0 y

q
-1), entonces existe un punto de quiebre.

De la ecuacin caracterstica despejamos K
1+
K
=0
s (s + 1)(s + 2 )
K = (s 3 + 3s 2 + 2s )
derivando K respecto a s e igualando a ceros
dK
= (3s 2 + 6 s + 2 ) = 0
ds
3s 2 + 6s + 2 = 0
resolviendo
s = 0.422
s = 1.577
Como el punto de ruptura debe estar entre (0 y -1) entonces el punto sera
s q = 0.422
5.
Ganancia de quiebre
(K ) Utilizando el punto de quiebre

q
s q calculamos la ganancia de
quiebre con la condicin de magnitud
K = s (s + 1)(s + 2) S = (0.422)(0.578)(1.578) = 0.385

q

6.
Ganancia Critica
(K c ) : Se obtiene aplicando el criterio de Routh-Hurwitz en la ecuacin
caracterstica
La ecuacin caracterstica es
La tabla de Routh es
s3
s2
s1
s0
s 3 + 3s 2 + 2 s + K = 0
1
3
6K
3
K
2
K Polinomio Auxiliar P(s)
0
La ganancia crtica se obtiene de
6 Kc
=0
3
7.
Kc = 6
El punto crtico se obtiene del polinomio auxiliar
3sc2 + K c = 0
3sc2 + 6 = 0
sc = 1.414 j
Para determinar la ganancia K que permite tener una respuesta con relacin de amortiguamiento
= 0.5
Primero se determina el punto s, que este sobre el L.G.R. y que este sobre la recta de relacin de
amortiguamiento = 0.5
Se determina la ecuacin de la recta de
= 0.5
= cos 1 = cos 1 (0.5) = 60

y = x tan(120 ) = 1.732 x

con esta ecuacin de la recta se propone un valor en
x y se determina el valor en y
el punto debe de cumplir la condicin de ngulo para que este sobre el LGR
s = x+ jy
(s )
(s + 1)
(s + 2 )
= -180
-0.4+j0.693
-0.3+j0.52
-0.333+j0.577
-120
-120
-120
-49.11
-36.61
-40.86
-23.42
-17
-19.09
-192.53
-173.61
-179.95
El punto que cumple con las dos condiciones es
s = 0.333 + j 0.577
Aplicando la condicin de magnitud
K = s s + 1 s + 2 s = 0.333+ j 0.577 = (0.666)(0.882)(1.764) = 1.036

La ganancia que me permite tener una respuesta con una relacin de amortiguamiento
= 0. 5
es
K = 1.036
10

Ejemplo 2
G (s )H (s ) =
K ( s + 5)
s(s + 1)(s + 2 )
Trace la grfica del lugar geomtrico de las races y determine el valor de K tal que el factor de
amortiguamiento relativo de los polos dominantes complejos conjugados en lazo cerrado sea
0.6.
G ( s ) H (s ) =
K ( s + 5)
= ( s + 5) ( s ) ( s + 1) ( s + 2) = 180
s ( s + 1)( s + 2)
G ( s ) H (s ) =
K ( s + 5)
=1
s ( s + 1)( s + 2)
K=
s s +1 s + 2
s+5
1.
abierto (0, 1 y 2 ) con K = 0 , y terminan, una en ( 5) y dos en el infinito con K =
2.
Trayectorias sobre el eje real: Las trayectorias del L.G.R. sobre el eje real existen entre los
polos (0 y 1) y de ( 2 a 5) .
3.
infinito son 2, ya que solo existe un cero finito.
# As = n p nz = 3 1 = 2
0 =
As =
4.
Pi Zi (0 1 2) ( 5)
=
=1
n p nz
2
180(2k + 1) 180(2k + 1)
=
= 90
n p nz
2
Puntos de quiebre o de ruptura ( S q ). Como existe lugar de las races entre dos polos
(0 y 1) , entonces existe un punto de quiebre.

11

K =
s (s + 1)(s + 2 )
( s + 5)
derivando K respecto a s e igualando a ceros
dK
2(s 3 + 9 s 2 + 15s + 5)
=
=0
ds
(s + 5)2
s 3 + 9 s 2 + 15s + 5 = 0
Resolviendo
s = 0.447
s = 1.609
s = 6.943
Como el punto de ruptura debe estar entre (0 y -1) entonces el punto sera
s q = 0.447
5.
Ganancia de quiebre ( K q ) Utilizando el punto de quiebre sq calculamos la ganancia de

K=
6.
s s +1 s + 2
s (s + 1)(s + 2 )
=
( s + 5)
s+5
Sq
s = 0.447
(0.447)(0.553)(1.553)
= 0.084
4.553
Ganancia Critica ( K c ): Se obtiene aplicando el criterio de Routh-Hurwitz en la ecuacin

caracterstica
s3
s2
s1
s0
1
3
6 2K
3
5K
s 3 + 3s 2 + (2 + K ) s + 5 K = 0
2+ K
5 K Polinomio Auxiliar P(s)
0
6 2Kc
=0
3
7.
Kc = 3
3sc2 + 5 K c = 0
3sc2 + 15 = 0
s c = 2.236 j
Para determinar la ganancia K que permite tener una respuesta con relacin de amortiguamiento
= 0.6
12

Primero se determina el punto s, que este sobre el L.G.R. y que este sobre la recta de relacin de
amortiguamiento = 0.6
Se determinan los puntos que estn sobre la recta de
= 0.6
= cos 1 = cos 1 (0.6) = 53.13

y = x tan (126.87) = 1.333 x
con esta ecuacin de la recta se propone un valor en
x y se determina el valor en y
el punto debe de cumplir la condicin de ngulo para que este sobre el LGR
(s + 5 )
s = x+ j y
(s )
-0.4+0.533j
6.61
-126.89
-0.398+0.532j
6.59
-126.8
El punto que cumple con las dos condiciones es s
Aplicando la condicin de magnitud
K=
s s +1 s + 2
s+5
=
s = 0.398 + 0.532 j
(s + 1)
(s + 2 )
-41.61
-41.46
-18.42
-18.37
= -180
= -180.31
= -180.04
= 0.398 + 0.532 j
(0.664)(0.803)(1.688) = 0.194
(4.632)
La ganancia que me permite tener una respuesta con una relacin de amortiguamiento
= 0.6
es
K = 0.194
13

14

Ejemplo 3
G (s )H (s ) =
K
s s + 4s + 8
G (s )H (s ) =
K
s(s + 2 + 2 j )(s + 2 2 j )
Para el sistema determinado, la condicin de ngulo es
G ( s ) H (s ) =
K
= ( s ) ( s + 2 + 2 j ) ( s + 2 2 j ) = 180
s (s + 2 + 2 j )(s + 2 2 j )
G ( s ) H (s ) =
K
=1
s (s + 2 + 2 j )(s + 2 2 j )
K = s s+2+2j s+22j
1.
abierto (0, 2 2 j y 2 + 2 j ) con K = 0 , y terminan, en el infinito con K = .
2.
Trayectorias sobre el eje real: Las trayectorias del L.G.R. sobre el eje real existen entre
0 y .
3.
infinito son 3, ya que no existen ceros finitos.
# As = n p n z = 3 0 = 3
0 =
As =
Pi Zi (0 2 + 2 j 2 2 j )
=
= 1.333
n p nz
3
180(2k + 1) 180(2k + 1)
=
= 60, 180
n p nz
3
4.
Puntos de quiebre o de ruptura ( S q ): No existe punto de quiebre.
5.
Ganancia de quiebre ( K q ): No existe ganancia de quiebre
6.
Ganancia Critica ( K c ): Se obtiene aplicando el criterio de Routh-Hurwitz en la ecuacin

caracterstica
s 3 + 4 s 2 + 8s + K = 0
15

s3
s
s1
s0
1
4
32 K
4
K
8
K Polinomio Auxiliar P(s)
0
32 K c
=0
4
7.
4s c2 + K c = 0
10.
K c = 32
4s c2 + 32 = 0
sc = 2.828 j
Clculo de el ngulo de salida (o ngulo de llegada) de un trayectoria a partir de un polo

complejo (un cero complejo)
Se toma como polo complejo
ngulo de salida =
s = 2 + 2 j
180 ((s ) + (s + 2 + 2 j )) = 180 (135 + 90) = 45
16

Ejemplo 4
G (s )H (s ) =
K (s + 4 )
s + 4 s + 13
K ( s + 4)
( s + 2 + 3 j )( s + 2 3 j )
G ( s) H ( s) =
Para el sistema determinado, la condicin de ngulo es
G ( s ) H (s ) =
K (s + 4 )
= (s + 4) ( s + 2 + 3 j ) ( s + 2 3 j ) = 180
(s + 2 + 3 j )(s + 2 3 j )
G ( s ) H (s ) =
1.
s +2+3j s +23j
s+4
K =
4 y .
3.
K=
abierto ( 2 + 3 j y 2 3 j ) con K = 0 , y terminan, una en el cero ( 4 ) y la otra en el
infinito con
2.
K (s + 4 )
=1
(s + 2 + 3 j )(s + 2 3 j )
infinito es 1, ya que solo existe un cero finito.
# As = n p nz = 2 1 = 1
0 =
As =
4.
Pi Zi ( 2 + 3 j 2 3 j )
=
= 4
n p nz
1
180(2k + 1) 180(2k + 1)
=
= 180
n p nz
1
Puntos de quiebre o de ruptura ( S q ): Como existe lugar de las races entre un cero y el
infinito
( 4 y ) , entonces existe un punto de quiebre.
17

K =
(s + 2 + 3 j )(s + 2 3 j )
( s + 4)
s e igualando a ceros
(s 2 + 8s + 3) = 0
dK
=
ds
( s + 4) 2
s 2 + 8s + 3 = 0
derivando K respecto a
resolviendo
s = 0.394
s = 7.605
Como el punto de ruptura debe estar entre
( 4 y ) entonces el punto sera
s q = 7.605
5.
Ganancia de quiebre ( K q ): Utilizando el punto de quiebre
s q calculamos la ganancia de
K=
(s + 2 + 3 j )(s + 2 3 j )
( s + 4)
=
Sq
s + 2+3j s + 23j
s+4
(6.357)(6.357)
= 11.211
3.605
s = 7.605
(K c ) : No existe ganancia crtica porque el LGR no cruza el eje imaginario
6.
Ganancia Critica
7.
El punto crtico
10.
Clculo de el ngulo de salida (o ngulo de llegada) de un trayectoria a partir de un polo

complejo (un cero complejo)
(sc ) : No existe punto crtico
Se toma como polo complejo s = 2 + 3 j

ngulo de salida =
180 (s + 2 + 3 j ) + (s + 4 ) = 180 90 + 56.31 = 146.31
18

19

Ejemplo 4
G (s )H (s ) =
K (s + 3)(s + 4 )
(s 2)(s + 1)
G ( s ) H (s ) =
K (s + 3)(s + 4)
= (s + 3) + (s + 4) ( s 2) ( s + 1) = 180
(s 2)(s + 1)
G ( s) H (s ) =
K (s + 3)(s + 4)
=1
(s 2)(s + 1)
K=
s 2 s +1
s+3s+4
1.
abierto (2 y 1) con K = 0 , y terminan, en los ceros ( 3 y 4 ) con K = .
2.
2 y 1 3 y 4 .
)(
3.
Ubicacin de los ceros infinitos: No existen trayectorias del L.G.R. que tiendan a infinito.
4.
Puntos de quiebre o de ruptura ( S q ): Como existe lugar de las races entre

infinito
(2 y 1) y el
( 4 y ) , entonces existe un punto de quiebre.
K =
derivando K respecto a
(s 2)(s + 1)
( s + 3)( s + 4)
s e igualando a cero
d (s 2)(s + 1)
8s 2 + 28s + 2

=
=0
ds ( s + 3)(s + 4)
( s + 3) 2 ( s + 4) 2
8s 2 + 28s + 2 = 0
resolviendo
s = 0.073
s = 3.427
Los dos puntos son puntos de ruptura ya que estn entre
sq1 = 0.073
(2 y 1) y ( 4 y )
sq 2 = 3.427
20

5.
Ganancia de quiebre ( K q ): Utilizando los puntos de quiebre sq1 y sq 2 , calculamos las

ganancias de quiebre con la condicin de magnitud
K q1 =
Kq2 =
(s 2)(s + 1)
( s + 3)( s + 4) Sq1
(s 2)(s + 1)
( s + 3)( s + 4) Sq 2
6.
Ganancia Critica
7.
Punto crtico
s 2 s +1
s+3 s+4
s 2 s +1
s +3 s +4
(2.073)(0.927 ) = 0.167
(3.927 )(3.927 )
(5.427 )(2.427 ) = 53.833

(0.427 )(0.573)
Sq 1 =0.073
Sq 2 = 3.427
(K c ) : No existe ganancia crtica porque el LGR no cruza el eje imaginario
(sc ) : No existe punto crtico
21

22

K =3
K =4
K =8
K = 13
K = 20
23

G (s )H (s ) =
K
s (s + 1)(s + 2 )
K = 0.05
K = 0.2
K = 0.3849
24

K = 2.5
K = 5.5
K =6
25

K =9
K
.05
.2
.3849
1.036
2.5
5.5
6
9
Mp
Tp
16
48
86
5.96
3.69
2.64
Ts
151
33.7
14.3
12.4
17.8
164
26

K=6
K=5.5
K=9
K=2.5
K=1.036
K=0.2
K=0.3849
G (s )H (s ) =
K
s (s + 1)(s + 2 )
27
K=0.05


08 - Analisis Del Lugar Geometrico de La Raices

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08 - Analisis Del Lugar Geometrico de La Raices

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UNIVERSIDAD AUTNOMA DE NUEVO LEN

FACULTAD DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA

Anlisis del Lugar Geomtrico de las Races (LGR) o Mtodo de Evans

La caracterstica bsica de la respuesta transitoria de un sistema en lazo cerrado se relaciona

Sea el siguiente sistema de control

La funcin de transferencia de lazo abierto y de lazo cerrado son

La ecuacin caracterstica de lazo cerrado

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Lugar geomtrico de las races

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Grfica del lugar geomtrico de las races

La ecuacin caracterstica de este sistema es

en donde p2 y p3 son polos complejos conjugados, el ngulo de G ( s ) H ( s ) es

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La magnitud de G ( s ) H ( s ) para este sistema es

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Reglas generales para construir los lugares geomtricos de las races.

Inicio y final de las trayectorias

Trayectorias sobre el eje real:

Ubicacin de los ceros infinitos:

asinttica (en lnea recta).

Nmero de ceros finitos de

Centroide de las asntotas

Pi = Suma de valores de los polos

Angulo de las asntotas

Puntos de quiebre o de ruptura

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Procedimientos para determinar los puntos de quiebre

La ec. caracterstica sera

Los puntos de ruptura se determinan resolviendo la siguiente ecuacin.

Es el valor de K en el punto de quiebre.

Es el valor de K que hace que el sistema se encuentre en el lmite de estabilidad.

K c en el polinomio auxiliar de la tabla de Routh.

Pertenencia de un punto a la trayectoria del L.G.R.

de los angulos de los ceros de los angulos de los polos

Clculo de K para cualquier punto

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s pertenece al L.G.R. se puede obtener la ganancia K que permite tener ese

[ producto de las longitudes entre el punto (s ) y los polos de G (s) H ( S )]

Clculo de el ngulo de salida (o ngulo de llegada) de un trayectoria a partir de un

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Puntos de quiebre o de ruptura

(S ). Como existe lugar de las races entre dos polos (0 y

-1), entonces existe un punto de quiebre.

(K ) Utilizando el punto de quiebre

quiebre con la condicin de magnitud

K = s (s + 1)(s + 2) S = (0.422)(0.578)(1.578) = 0.385

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