LABORATORIO 7, DISPOSITIVOS DIGITALES PROGRAMABLES, CORDOBA PAULA, BAEZ IVAN, AVILA DAVID 1

Informe 7: Motor Paso a Paso

Dispositivos Digitales Programables
Paula Alejandra Crdoba Narvez 20141007055, Ivan Daro Bez Buelvas - 20132007017 David Ricardo vila
Caldern 20132007104
Abstract This report describes the way in which a stepper
motor works by different configurations, the only thing it does is
to be or not more efficient in its movement is present, this by
programming the microcontroller and visualized by rotation and
operation the motor.
Resumen Este informe describe el modo en que un motor
paso a paso funciona mediante diferentes configuraciones, lo
nico que hace es ser o no ms eficiente en su movimiento est
presente, esto por la programacin del microcontrolador y se
visualiz por la rotacin y la operacin del motor.

I.

INTRODUCCION

ste informe describe el modo en que un motor paso a

paso funciona mediante diferentes configuraciones,
lo nico que hace es ser o no ms eficiente en su
movimiento est presente, esto por la programacin del
microcontrolador y se visualiz por la rotacin y la operacin
del motor.
II. OBJETIVOS

Poder evidenciar las diferentes configuraciones del motor paso

a paso.
Comprender la funcionalidad de cada una de las
configuraciones del motor paso a paso.
Establecer los criterios con los que funciona un motor paso a
paso y verlos reflejados en la programacin correspondiente.

III. MARCO TEORICO

Figura 1. Arduino

B. Lenguaje de programacin c++

El lenguaje de programacin de Arduino est basado en C++ y
aunque la referencia para el lenguaje de programacin de
Arduino est en http://arduino.cc/en/Reference/HomePage,
tambin es posible usar comandos estndar de C++ en la
programacin de Arduino.
Caractersticas de C:

Es el lenguaje de programacin de propsito general

asociado al sistema operativo UNIX.

Es un lenguaje de medio nivel. Trata con objetos

bsicos como caracteres, nmeros, etc tambin con
bits y direcciones de memoria.

Posee una gran portabilidad

Se utiliza para la programacin de sistemas:

construccin de intrpretes, compiladores, editores de
texto, etc

A. Arduino

Es una plataforma de hardware y software de cdigo abierto,

basada en una sencilla placa con entradas y salidas, analgicas
y digitales, en un entorno de desarrollo que est basado en el
lenguaje de programacin Processing. Es decir, una
plataforma de cdigo abierto para prototipos electrnicos.
Arduino / Genuino Uno es una placa electrnica basada en el
ATmega328P (ficha tcnica). Cuenta con 14 pines digitales de
entrada / salida (de los cuales 6 se podrn utilizar como salidas
PWM), 6 entradas analgicas, un cristal de cuarzo de 16 MHz,
una conexin USB, un conector de alimentacin, una cabecera
ICSP y un botn de reinicio. Contiene todo lo necesario para
apoyar el microcontrolador; basta con conectarlo a un
ordenador con un cable USB o la corriente con un adaptador
de CA a CC o una batera para empezar.

C++ es un lenguaje de programacin diseado a mediados de

los aos 1980 por Bjarne Stroustrup. La intencin de su
creacin fue el extender al exitoso lenguaje de programacin
C con mecanismos que permitan la manipulacin de objetos.

En ese sentido, desde el punto de vista de los lenguajes

orientados a objetos, el C++ es un lenguaje hbrido.
Posteriormente se aadieron facilidades de programacin
genrica, que se sum a los otros dos paradigmas que ya
estaban admitidos (programacin estructurada y la
programacin orientada a objetos). Por esto se suele decir
que el C++ es un lenguaje de programacin
multiparadigma. Actualmente existe un estndar,
denominado ISO C++,

2
La respuesta motores paso a paso a los pulsos de
entrada digital proporciona un control en bucle
abierto, haciendo que el motor ms simple y menos
costoso de control.
Es posible lograr la rotacin sncrona muy baja
velocidad con una carga que est acoplado
directamente al eje.
Una amplia gama de velocidades de giro se puede
realizar como la velocidad es proporcional a la
frecuencia de los pulsos de entrada.

C# es un lenguaje propietario de Microsoft que mezcla las

caractersticas bsicas de C++ (no las avanzadas)
simplificndolas al estilo Java y ofreciendo un framework.
C# forma parte de la plataforma .NET.
C. Motor Paso a Paso.
Un motor paso a paso es un motor elctrico sncrono que
convierte los impulsos digitales en la rotacin del eje
mecnico. Cada revolucin del motor paso a paso se divide
en un nmero discreto de pasos, en muchos casos 200
pasos, y el motor se debe enviar un pulso independiente
para cada paso. El motor paso a paso slo puede tomar un
paso a la vez y cada paso es del mismo tamao. Dado que
cada impulso hace que el motor para hacer girar un ngulo
preciso, por lo general de 1,8 , la posicin del motor puede
ser controlada sin ningn mecanismo de retroalimentacin.
A medida que los pulsos digitales aumentan en frecuencia,
el movimiento de paso se transforma en rotacin continua,
con la velocidad de rotacin directamente proporcional a la
frecuencia de los impulsos. Motores paso a paso se utilizan
todos los das, tanto en aplicaciones industriales y
comerciales debido a su bajo costo, alta fiabilidad, alto par a
bajas velocidades y una construccin simple y robusta que
funciona en casi cualquier entorno.
Algunas de las ventajas del motor paso a paso son:
El ngulo de rotacin del motor es proporcional al
pulso de entrada.
El motor tiene un par completo en reposo (si los
bobinados estn energizados).
El posicionamiento preciso y la repetitividad de
movimiento ya que los buenos motores paso a paso
tienen una precisin de 3 a 5% de un paso y este
error no acumulativo de una etapa a la siguiente.
Excelente respuesta al arranque / parada / marcha
atrs.
Muy fiable ya que no hay escobillas de contacto en
el motor. Por lo tanto la vida del motor paso a paso
depende simplemente de la vida del cojinete.

Figura2. Motor Pas a Paso

Caractersticas del motor Paso a Paso:

Rated voltage 5VDC
Number of Phase 4 Speed Variation Ratio 1/64
Stride Angle 5.625 /64
Frequency 100Hz
DC resistance 507%(25)
Idle In-traction Frequency > 600Hz
Idle Out-traction Frequency > 1000Hz
In-traction Torque >34.3mN.m(120Hz)
Self-positioning Torque >34.3mN.m
Friction torque 600-1200 gf.cm
Pull in torque 300 gf.cm
Insulated resistance >10M(500V)
Insulated electricity power 600VAC/1mA/1s
Insulation grade A
Rise in Temperature <40K (120Hz)
D. Driver ULN2003APG
El / la Serie AFWG ULN2003APG son de alta tensin,
conductores de Darlington de alta corriente que constan de
siete pares Darlington NPN.
Todas las unidades estn equipadas con diodos de fijacin
integrales para la conmutacin de cargas inductivas.
Las aplicaciones incluyen el rel, el martillo, la lmpara y la
pantalla (LED) los Drivers.

Para lograr que el motor obtuviera cada una de

configuraciones se realiz una programacin en la cual
solo activar pines de salida, los cuales son 4 pines
importar la configuracin estos llegaran las entradas
driver y del driver al motor para eso se hicieron
siguientes programas:
Configuracin paso simple:

Figura 3. ULN2003APG

IV. PROCEDIMIENTO
Se debe mostrar cada configuracin del motor excepto
bipolar, establecer las diferencias en cada una de las
configuraciones, y que los movimientos del motor sean por
medio de ngulos para verificar sus configuraciones.

V. MATERIALES

Arduino.
Motor Pas a Paso (28BYJ-48).
DRIVER ULN2003APG.

VI. RESULTADOS Y PROCEDIMIENTO

En el laboratorio se obtuvo que las configuraciones del
motor sean:

Figura 4. Configuracin del Motor.

Figura .5 cdigo paso simple parte 1.

3
las
era
sin
del
los

Figura 6.cdigo paso simple parte 2.

Figura 8.cdigo paso doble parte 1.

Figura 7.cdigo paso simple parte 3.

Configuracin paso doble:

Figura 9.cdigo paso doble parte 2.

Figura 11.cdigo medio paso parte 1.

Figura 10.cdigo paso doble parte 3.

Configuracin medio paso:

Figura 12.cdigo medio paso parte 2.

6
Estos fueron los cdigos de cada una
de las
configuraciones en lo nico que se diferencia es en el
encendido y prendido de las salidas del arduino o entradas
del driver, como se puede observar se utiliz lgica inversa
para hacer que el motor gire en sentido contrario, el nico
que presenta ms pasos es la configuracin de medio paso
que presenta 8 pasos lgicos, pero es solo aumentarle los
pasos en la programacin. El cdigo lee lo que es escrito
en el puerto serial del arduino y debido a esto gira el motor
los grados colocados en el puerto serial y utilizara la
configuracin que este establecida en el arduino y su
rendimiento ser dependiendo de estas mismas.

VII. CONCLUSIONES

Figura 13.cdigo medio paso parte 3.

Se evidencio que la configuracin ms ptima y ms eficaz

es la de medio paso su exactitud es muy grande, pero lo
remplaza con mucho menos fuerza en el movimiento.
Tambin se evidencio que la configuracin con mucha ms
fuerza en el giro es la de paso simple, pero esta es muy
imprecisa y no es muy utilizada
La configuracin que est ms en equilibrio es la de paso
dobles es ms precisa que la de paso simple y tiene ms
fuerza en el giro que la de medio paso.
Se puede decir que las configuraciones del motor estn
dadas a la utilidad que necesite el usuario ya que si requiere
fuerza se aconseja paso simple y se requiere precisin es
mejor medio paso.

BLIBLIOGRAFIA

Figura 14.cdigo medio paso parte 4.

[1]

http://www.superdroidrobots.com/product_info/ULN2003APG.pdf

[2]

http://www.superdroidrobots.com/product_info/ULN2003APG.pdf

[3]

http://www.alldatasheet.com/view.jsp?
Searchword=Uln2003apg&gclid=CO_q8Gc4M8CFcJkhgodsqQDuw/