Cruise Control: Modelado de Sistemas

Comandos de MATLAB clave usados en este tutorial son: ss , tf

Contenido

Configuracin fsica

Ecuaciones del sistema

Los parmetros del sistema

Modelo de Estado-espacio

Modelo de funcin de transferencia

Configuracin fsica
Automtico control de crucero es un excelente ejemplo de un sistema de control de retroalimentacin que se
encuentra en muchos vehculos modernos. La finalidad del sistema de control de crucero es mantener una
velocidad constante del vehculo a pesar externos disturbios , como los cambios en el viento o la pendiente
del camino.Esto se logra mediante la medicin de la velocidad del vehculo, comparndolo con el deseado
o de referencia de velocidad, y automticamente el ajuste de la estrangulacin de acuerdo con una ley de
control .

Consideramos aqu un modelo simple de la dinmica del vehculo, que se muestra en el diagrama de cuerpo
libre (FBD) anterior. El vehculo, de masa m, se acta sobre por una fuerza de control, u. La fuerza u
representa la fuerza generada en la interfase / llanta de carretera. Para este modelo simplificado vamos a
suponer que podemos controlar esta fuerza directamente y sin descuidar la dinmica de la cadena de
traccin, llantas, etc., que intervienen en la generacin de la fuerza. Las fuerzas resistivas, bv, debido a la
resistencia a la rodadura y el viento de arrastre, se supone que vara linealmente con la velocidad del
vehculo, v, y actuar en la direccin opuesta de movimiento del vehculo.

Ecuaciones del sistema

Con estas premisas nos quedamos con un primer orden sistema masa-amortiguador. Sumando fuerzas en la
direccin x y aplicando segunda ley de Newton, se llega a la siguiente ecuacin sistema:
(1)

Dado que estamos interesados en el control de la velocidad del vehculo, la ecuacin de salida se elige de la
siguiente manera
(2)

Los parmetros del sistema

Para este ejemplo, vamos a suponer que los parmetros del sistema son:
(m) la masa del vehculo 1.000 kg
(B) el coeficiente de amortiguacin 50 Ns / m

Modelo de Estado-espacio
De primer orden sistemas tienen slo tiene un nico modo de almacenamiento de energa, en este caso la
energa cintica del coche, y por lo tanto slo se necesita una variable de estado, la velocidad. Por ello, la
representacin en espacio de estado es:
(3)
(4)
Entramos en este modelo de espacio de estados en MATLAB usando los siguientes comandos:
m = 1,000;
b = 50;

A = -b / m;
B = 1 / m;
C = 1;
D = 0;

cruise_ss = ss (A, B, C, D);

Modelo de funcin de transferencia

Tomando la transformada de Laplace de la ecuacin diferencial que rige y suponiendo condiciones iniciales
nulas, nos encontramos con la funcin de transferencia del sistema de control de crucero sea:
(5)
Entramos en el modelo de funcin de transferencia en MATLAB usando los siguientes comandos:
s = tf ( 's' );
P_cruise = 1 / (m * s + b);