REPUBLICA BOLIVARIANA DE VENEZUELA

MINISTERIOS DEL PODER POPULUAR PARA LA EDUCACION

INSTITUTO UNIVERSITARIO POLITCNICO SANTIAGO MARIO

PUERTO ORDAZ EDO. BOLIVAR

controladores
profesor:
Dilia Gomes

ALUMNO:
Aponte Luis C.I 25.277.463

Puerto Ordaz 2016

Control proporcional (P):

Es un tipo de sistema de control de realimentacin lineal, su funcin es crear una

respuesta en la salida proporcional al error.

Diagrama de bloque

su funcion transferencia queda:

Cp(s) = Kp
donde Kp es una ganancia proporcional ajustable. Un controlador
proporcional puede controlar cualquier planta estable, pero posee
desempeno limitado y error en r egimen permanente (off-set).

circuito

Ejemplo

La vlvula de control Ve consigue que el caudal de entrada de fluido en el depsito

sea igual al flujo de salida, a base de mantener el nivel constante en el depsito.
Regulando la posicin del tornillo T, ajustamos el nivel deseado.
Si ocurre un aumento del caudal de salida (por abrir V s), disminuye el nivel del
depsito, que es detectado por el flotador, que por medio de una palanca, modifica
la posicin la vlvula Ve, aumentando el caudal de entrada hasta conseguir que
sea igual al de salida. Entonces, el flotador estar ms bajo que al principio,
producindose un error permanente.

El regulador de accin proporcional responde bien a las necesidades

operativas, siempre que el error producido sea tolerable

Control proporcional integral (PI):

Acta cuando existe una diferencia entre la variable controlada y el
setpoint, el controlador integra la diferencia y la suma a la accin
proporciona
Caractersticas PI Generalmente el modo integral con su estabilidad en
el punto de control se utiliza con el control proporcional con su
estabilidad inherente. Para eliminar el offset debido a una perturbacin
de par, se sustituye el controlador proporcional por un Pi

En realidad no existen controladores que acten nicamente con

accin integral, siempre actan en combinacin con reguladores de
una accin proporcional, complementndose los dos tipos de
reguladores, primero entra en accin el regulador proporcional
(instantneamente) mientras que el integral acta durante un
intervalo
de
tiempo.
(Ti=
tiempo
integral)
La Funcin de transferencia del bloque de control PI responde a la
ecuacin:

Donde Kp y Ti son parmetros que se pueden modificar segn las

necesidades del sistema. Si Ti es grande la pendiente de la rampa,
correspondiente al efecto integral ser pequea y, su efecto ser
atenuado,
y
viceversa.
Respuesta temporal de un regulador PI.

Imagen 07. Elaboracin propia

Por lo tanto la respuesta de un regulador PI ser la suma de las
respuestas debidas a un control proporcional P, que ser instantnea
a deteccin de la seal de error, y con un cierto retardo entrar en
accin el control integral I, que ser el encargado de anular
totalmente la seal de error.

Diagrama de bloque

circuito

Ejemplo
Ejemplo de control del nivel de un depsito con un regulador integral.

Ahora la vlvula de regulacin V, est gobernada con un motor de c.c.

(M) que gira segn la tensin aplicada, en funcin de la posicin de un
contacto deslizante q que hace variar la tensin aplicada al motor de
c.c., lo que determina apertura o cierre de la vlvula V segn la variacin
del flotador y durante el tiempo que exista la variacin.
Si descendiera el nivel debido a un incremento de consumo, el contacto
q se desliza sobre el reostato R, aumentando la tensin que alimenta al
motor lo que provoca una apertura de la vlvula, que continuar
mientras el nivel no alcance el nivel prefijado y la tensin de
alimentacin del motor vuelva a anularse.
Control proporcional derivativo (PD)
El controlador derivativo se opone a desviaciones de la seal de
entrada, con una respuesta que es proporcional a la rapidez con que
se
producen
stas.
Si consideramos que:

y(t) = Salida diferencial.

e(t) = Error (diferencia entre medicin y punto de consigna [PC].

El PC no es otra cosa que el nivel deseado al que queremos que
vuelva el sistema)

Td = Tiempo diferencial, se usa para dar mayor o menor

trascendencia a la accin derivativa.

La salida de este regulador es:

Que en el dominio de Laplace, ser:

Por lo que su funcin de transferencia ser:

Si la variable de entrada es constante, no da lugar a respuesta del

regulador diferencial, cuando las modificaciones de la entrada son
instantneas, la velocidad de variacin ser muy elevada, por lo que
la respuesta del regulador diferencial ser muy brusca, lo que hara
desaconsejable su empleo.
El regulador diferencial tampoco acta exclusivamente (por eso no lo
hemos vuleto a explicar separadamente como si hemos hecho con el
integral -aunque el integral puro tampoco existe-), si no que siempre
lleva asociada la actuacin de un regulador proporcional (y por eso
hahablamo de regulador PD), la salida del bloque de control
responde a la siguiente ecuacin:

Kp y Td son parmetros ajustables del sistema. A Td es llamado

tiempo derivativo y es una medida de la rapidez con que un
controlador PD compensa un cambio en la variable regulada,
comparado
con
un
controlador
P
puro.
Que en el dominio de Laplace, ser:

Y por tanto la funcin de transferencia del bloque de control PD ser:

En los controladores diferenciales, al ser la derivada de una

constante igual a cero, el control derivativo no ejerce ningn efecto,
siendo nicamente prctico en aquellos casos en los que la seal de
error vara en el tiempo de forma continua.
Por lo que, el anlisis de este controlador ante una seal de error
tipo escaln no tiene sentido, por ello, representamos la salida del
controlador en respuesta a una seal de entrada en forma de rampa
unitaria.
En la anterior figura se observa la respuesta que ofrece el
controlador, que se anticipa a la propia seal de error. Este tipo de
controlador se utiliza en sistemas que deben actuar muy
rpidamente, ofreciendo una respuesta tal que provoca que la salida
continuamente est cambiando de valor.
El regulador derivativo no se emplea aisladamente, ya que para
seales lentas, el error producido en la salida en rgimen
permanente sera muy grande y si la seal de mando dejase de

actuar durante un tiempo largo la salida tendera hacia cero y con lo

que no se realizara ninguna accin de control.
La ventaja de este tipo de controlador es que aumenta la velocidad
de respuesta del sistema de control.
Al actuar conjuntamente con un controlador proporcional las
caractersticas de un controlador derivativo, provocan una apreciable
mejora de la velocidad de respuesta del sistema, aunque pierde
precisin en la salida (durante el tiempo de funcionamiento del
control derivativo).
Un ejemplo:
Durante la conduccin de un automvil, cuando los ojos
(sensores/transductores) detectan la aparicin de un obstculo
imprevisto en la carretera, o algn vehculo que invade parcialmente
nuestra calzada, de forma intuitiva, el cerebro (controlador) enva
una respuesta instantnea a las piernas y brazos (actuadores), al
objeto de corregir la velocidad y direccin de nuestro vehculo y as
evitar el choque. Al ser muy pequeo el tiempo de actuacin, el
cerebro tiene que actuar muy rpidamente (control derivativo), por
lo que la precisin de la maniobra es muy escasa, lo que provocar
que bruscos movimientos oscilatorios, (inestabilidad en el sistema)
pudiendo ser causa un accidente de trfico.
En este ejemplo, el tiempo de respuesta y la experiencia en la
conduccin (ajuste del controlador derivativo) provocan que el
control derivativo producido por el cerebro del conductor sea o no
efectivo.
Su smbolo es:

Controlador de accin proporcional, integral y derivativa (PID)

s un sistema de regulacin que trata de aprovechar las ventajas de

cada uno de los controladores de acciones bsicas, de manera, que
si la seal de error vara lentamente en el tiempo, predomina la
accin proporcional e integral y, mientras que si la seal de error
vara rpidamente, predomina la accin derivativa. Tiene la ventaja
de ofrecer una respuesta muy rpida y una compensacin de la seal
de error inmediata en el caso de perturbaciones. Presenta el
inconveniente de que este sistema es muy propenso a oscilar y los
ajustes de los parmetros son mucho ms difciles de realizar.
La salida del regulador viene dada por la siguiente ecuacin:

Que en el dominio de Laplace, ser:

Y por tanto la funcin de transferencia del bloque de control PID

ser:

Donde

Kp,

Ti y

Td son

parmetros

ajustables

del

sistema

La respuesta temporal de un regulador PID sera la mostrada en la

figura siguiente:

circuito

Ejemplo

Un sistema de control PID, sera la conduccin de un automvil.

Cuando el cerebro (controlador) da una orden de cambio de
direccin o velocidad a las manos y/o los pies (actuadores), si la
maniobra corresponde con una situacin normal de conduccin, el
control predominante del sistema es el proporcional, que modificar

la direccin hasta la deseada con ms o menos precisin. Una vez

que la direccin est prxima al valor deseado, entra en accin el
control integral que reducir el posible error debido al control
proporcional, hasta posicionar el volante en el punto preciso. Si la
maniobra se efecta lentamente, la accin del control diferencial no
tendr apenas efecto. Si por el contrario es preciso que la maniobra
se realice rpidamente, entonces, el control derivativo adquirir
mayor importancia, aumentando la velocidad de respuesta inicial del
sistema, para a posteriori entrar en accin el control proporcional y
finalmente el integral. Si fuese necesaria una respuesta muy rpida,
entonces prcticamente solo intervendra el sistema de control
derivativo, quedando casi anulados los efectos de un control
proporcional e integral, con ello se consigue una gran inmediatez en
la respuesta, aunque como se prima la velocidad de respuesta es a
costa de que se pierda precisin en la maniobra.

Controlador de accin Integral (I)

En estos reguladores el valor de la accin de control es proporcional a la

integral de la seal de error, por lo que en este tipo de control la accin
vara en funcin de la desviacin de la salida y del tiempo en el que se
mantiene esta desviacin.
Si consideramos que:

y(t) = Salida integral

e(t) = Error (diferencia entre el valor medido medicin y el punto
de consigna PC)
Ti = Tiempo integral

La salida de este regulador es:

Que en el dominio de Laplace, ser:

Por lo que su funcin de transferencia ser:

La respuesta temporal de un regulador integral es:

La velocidad de respuesta del sistema de control depender del valor

de Ki que es la pendiente de la rampa de accin integral.
El inconveniente del controlador integral es que la respuesta inicial
es muy lenta, y, el controlador no empieza a ser efectivo hasta haber
transcurrido un cierto tiempo. En cambio anula el error remanente
que presenta el controlador proporcional.

Controlador derivativo(D)
Es una de las acciones de control empleadas en los lazos de regulacin
automtica y se manifiesta cuando hay un cambio en el valor absoluto del error.
Ecuacin matemtica

Donde: m(t): salida del controlador e(t): error actuante Td: tiempo derivativo
Funcionamiento de un control con accin derivativa

La accin de control derivativa a veces se denomina control de velocidad, Td es el

intervalo de tiempo en el que la accin de velocidad se adelanta al efecto de
accin proporcional. Cuando el tiempo de accin derivada es grande, hay
inestabilidad en el proceso ahora cuando el tiempo de accin derivada es pequeo
la variable oscila demasiado con relacin al valor deseado.
El tiempo ptimo de accin derivativa es el que retorna la variable al punto de
consigna con las mnimas oscilaciones. Este control por s solo.
La accin derivada es adecuada cuando hay retraso entre el movimiento de la
vlvula de control y su repercusin a la variable controlada.

Sistema de control discontinuo (ON-OFF)

Es aquel en que la modificacin de la variable
manipulada no es continua sino que solo puede tomar
un valor mximo o un valor mnimo. Estos pueden
valores pueden ser: abierto o cerrado, conectado o
desconectado, etc.
Un ejemplo de estos sistemas es el calentador de
agua elctrico.
El sistema funciona calentando agua mediante una
resistencia elctrica la cual se conecta o se
desconecta, segn el valor de la temperatura en el
recipiente, por la accin de un bimetlico
(comnmente conocido como termostato), el cual al
calentarse se deforma. Este elemento sirve a la vez
de instrumento de medicin, controlador y elemento
final de control. Ya que cuando el agua se calienta
hasta el valor deseado su deformacin hace que se
desconecte el circuito elctrico apagando la
resistencia elctrica y cuando el agua se enfra se vuelve a enderezar conectando de
nuevo el circuito con lo cual la
resistencia vuelve a calentar el agua.