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FACULTAD DE INGENIERA
TESIS
QUE PARA OBTENER EL TTULO DE:
INGENIERO MECATRNICO
PRESENTA
DIRECTOR DE TESIS
M.I. Armando Snchez Guzmn
ENERO DE 2015
AGRADECIMIENTOS
A mi madre Carmen: Por su apoyo incondicional a travs de los aos,
su cario y amor que me ha dado.
A mi padre Emilio: Por su dedicacin en hacer de m, un hombre de
principios y valores.
A mi hermano Carlos, que ha sido mi amigo y mi modelo a seguir
durante la mayor parte de mi vida, quien me motiva a realizar mis
objetivos de vida.
A Virginia y a Oscar, por el esfuerzo, amor y sacrificios que han
realizado a lo largo de los aos.
A mis hermanos Carmina y Fernando, con quienes he compartido
alegras y desventuras.
A mis amigos y compaeros de carrera, Rubn, ngel, Jhovvany,
ngelo y Diana por los magnficos momentos donde remos, sufrimos,
y nos esforzamos da a da.
Al Ingeniero Armando Snchez, por su tolerancia, apoyo y por
brindarme oportunidades para adquirir conocimientos.
A todos aquellos que contribuyeron a la realizacin de esta tesis, por su
acompaamiento y solidaridad.
INDICE
Introduccin
Lista de Abreviaturas
Justificacin
Problemtica
Objetivo General
Objetivos Particulares
Antecedentes
1.1. Automatizacin
1.2. Sistemas CIM
1.3. Sistemas de manufactura flexible
1.4. Componentes bsicos de un sistema de manufactura flexible
1.5. Configuracin de los sistemas de manufactura flexible
1.6. Beneficios y limitaciones de los sistemas de manufactura flexible
1.7. Desarrollo a futuro de sistemas automatizados de manufactura
Levantamiento
2.1. Sistema de manufactura flexible de la Facultad de Ingeniera
2.2 Componentes y distribucin del Sistema de Manufactura Flexible
2.3. Templates
2.4. Banda transportadora
2.5. Robot Scorbot ER-VII
2.6. Controlador ACL
2.7. Estacin de almacenamiento
2.8 PLC MASTERK 120S
2.9. Interfaz humano maquina LS XP90
2.10. EMCO - 100
2.11. EMCO 120P
Desarrollo
3.1 Propuesta de la distribucin de los componentes del sistema de
manufactura flexible
3.2 Estrategias para la reintegracin del SMF
3.3 Sistema de comunicacin del proyecto
3.4 Sistema de comunicacin RS 485
3.5 Programas desarrollados para los controladores ACL
3.6 Programas desarrollados para los PLCs
3.7 Programas desarrollados para la interfaz de usuario
4. Pruebas
5. Resultados
Conclusiones
Trabajo a futuro
Referencias
Anexos
4
6
7
8
9
9
10
11
13
17
18
22
24
26
27
29
30
33
35
39
40
43
46
47
48
51
53
54
68
82
91
101
106
111
112
113
115
INTRODUCCIN
En su sentido amplio, la manufactura es el proceso de convertir la materia prima en
un producto. A partir de una concepcin integral, la manufactura incluye
mecanismos de diseo, seleccin de caractersticas de materia prima, y la
secuencia de mtodos y tcnicas a travs de los cuales es manufacturado el
producto. [1]
Considerando una definicin actualizada y moderna, la manufactura involucra
adicionalmente el uso de la maquinaria adecuada y un sistema de operaciones, a
travs de la implantacin de un plan organizado para cada actividad requerida.[ 1]
El proceso de la manufactura, se realiza en un entorno y modelo econmico
mundial, donde la competencia en la fabricacin de productos ya no est definida
por las capacidades productivas de las naciones, sino por medio de procesos que
se han globalizado, con la participacin de empresas y estados nacionales que
compiten para controlar y acaparar el mercado mundializado.
Las empresas manufactureras que no slo desean sobrevivir, sino que buscan
permanecer en el largo plazo, estn obligadas a emprender la adopcin de
estrategias productivas para convertirse en competidores de clase mundial.
Dichas organizaciones deben remplazar mtodos obsoletos de manufactura;
modificar sistemas basados en antiguas tecnologas; y necesariamente establecer
programas intensivos de entrenamiento y desarrollo de capacidades y saberes de
su fuerza productiva.
En los ltimos cuarenta aos, se puede observar que la innovacin tecnolgica hizo
posibles importantes procesos de mejora, ayud al incremento de la productividad,
a la reduccin de costos de manufactura, y a la produccin de bienes con una mayor
calidad.
Aquellas organizaciones empresariales que introdujeron, por ejemplo, sistemas
basados en tecnologa informtica a operaciones de manufactura, fueron capaces
de incrementar sus niveles de produccin y de aumentar su participacin en el
mercado.
Por el contrario y desafortunadamente, las compaas que se resistieron a dicho
cambio informtico, han visto reducir sus mercados y muchas estn fuera de la
competencia.
REINTEGTRACIN DE UN SISTEMA DE MANUFACTURA FLEXIBLE POR MEDIO DE PLCS
LISTA DE ABREVIATURAS
SMF
PLC
CIM
CNC
AGV
FOF
ACL
ATS
ASRS
Sistema Automatizado de
Almacenamiento y Recuperacin
(Automated Storage and Retrieval
System)
VMC
JUSTIFICACIN
El laboratorio de manufactura avanzada de la Facultad de Ingeniera de la UNAM,
cuenta con un sistema de manufactura flexible, con dos mquinas de control
numrico de la compaa EMCO, la fresa modelo 100 y el torno 120P.
Muchos de los dispositivos del sistema, ya no mantienen una calidad ptima,
especialmente si se comparan con dispositivos industriales de reciente diseo.
Otro problema adicional, es que la empresa ESHED ROBOTEC dejo de existir en
los aos 90, por lo que dichos equipos ya no recibieron mantenimiento, acelerando
el proceso de deterioro del equipo.
El sistema de manufactura flexible, fue diseado para la enseanza acadmica, con
la finalidad de que los estudiantes pudieran adquirir conocimientos para el manejo
de las diferentes aplicaciones de las estaciones de trabajo, que integran al sistema
de manufactura flexible.
Por ello, con las actividades programadas y consignadas en este trabajo de tesis,
se propone renovar las conexiones y los procesos de comunicacin de los diferentes
componentes que existen en las estaciones de trabajo, as como la programacin
del nuevo algoritmo de operacin del sistema de manufactura flexible.
Es decir, se pretende poner de nuevo en marcha el sistema de manufactura flexible,
y continuar con la estrategia establecida para la enseanza acadmica con la que
fue diseada, considerando que el programa principal de la interfaz de usuario, debe
ser capaz de ejecutar subprogramas, en las mquinas de control numrico (CNC)
programadas por alumnos.
Con este proyecto, la facultad de Ingeniera acerca a los alumnos de manera
concreta a la teora y prctica de la manufactura flexible, no solo como una actividad
esencial de su formacin acadmica, sino que tambin hace una llamada para
considerar a la actualizacin tecnolgica, como una necesidad indispensable,
urgente, oportuna y permanente, de las instituciones de educacin superior en
Mxico, tema que por lo dems constituye una de las enseanzas que integra la
formacin acadmica que, en este caso, promueve la UNAM.
PROBLEMTICA
En la actualidad, la celda de manufactura tiene aproximadamente diez aos sin
funcionar correctamente, y algunos dispositivos, como los controladores de los
robots del sistema de manufactura son obsoletos, por ello, la Facultad de Ingeniera
adquiri hace cinco aos dispositivos para la reintegracin y actualizacin del
sistema de manufactura flexible.
Entre estos dispositivos, se encuentran cuatro controladores lgicos programables
(PLC), y un interfaz humano mquina de la compaa LS Industrial Systems.
Dichos dispositivos, no fueron integrados al sistema de manufactura flexible de
manera correcta; al hacer el levantamiento de la celda, en febrero de 2014, se
encontr que slo funcionaba la mquina de control numrico fresadora, y muchos
de los controladores de los robots eran inoperables.
El sistema de visin del sistema de manufactura, se encontr en estado inservible,
ya que los cables de conexin estaban rotos y los sistemas de conexin no se
encontraron, adems que este sistema ya era obsoleto.
Con este diagnstico, se perfilaron las siguientes consideraciones:
a. Realizar una revisin inicial detallada del SMF, para establecer el diagnstico
de la situacin general del sistema.
b. Establecer con un mtodo de trabajo sistematizado, la rehabilitacin del
sistema.
Antecedentes
OBJETIVO GENERAL
Restablecer el sistema de manufactura flexible, diseada para la enseanza
acadmica, mediante la realizacin de una serie de algoritmos que ejecuten ciclos
de manufactura de las mquinas de control numrico, mediante controladores
lgicos programables y una interfaz grfica.
OBJETIVOS PARTICULARES
Realizar la programacin de los controladores lgicos programables (PLC),
para manejar los controladores de los robots.
Antecedentes
ANTECEDENTES
1.1 AUTOMATIZACIN
10
Antecedentes
AUTOMATIZACIN FLEXIBLE
Este tipo de automatizacin fue diseado para ser flexible, ya que es capaz de
producir una gran variedad de productos, sin la perdida de tiempos en el cambio de
un producto a otro. Los sistemas de manufactura flexible son un ejemplo de esta
automatizacin.
Como se observa en la figura 1, dependiendo del tipo de automatizacin que se
requiere, varia la cantidad de produccin anual y la variedad de productos, por lo
que las industrias deben decidir qu tipo de automatizacin deben implantar,
considerando sus necesidades.
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Antecedentes
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Antecedentes
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Antecedentes
Algunas situaciones donde los SMF resultan apropiados, son los siguientes:
Produccin de familia de piezas
Optimizacin del manejo de la produccin
Incremento del uso de las maquinas
Reduccin de tiempos de manufactura
Simplificacin de procesos de inventario
Sin embargo no es fcil saber si un SMF cumplir con los objetivos considerados
por la empresa, es por eso que la mayora de los SMF son diseados con ayuda
de simuladores computarizados. [4]
14
Antecedentes
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Antecedentes
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Antecedentes
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Antecedentes
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Antecedentes
Disposicin de bucle
Las estaciones de trabajo estn organizadas en una disposicin circular o
rectangular, generando un bucle. El sistema de transporte gira en un solo sentido,
y cada estacin de trabajo cuenta con una sistema secundario de manejo de piezas
para la carga y descarga de material. Un ejemplo de esta disposicin se encuentra
en la figura 8.
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Antecedentes
Disposicin de escalera
Consta de un diseo de bucle con peldaos entre las secciones rectas, donde las
estaciones de trabajo se encuentran al centro de cada seccin. La ventaja de esta
disposicin, es que los peldaos incrementan las posibilidades de llevar una pieza
de una estacin de trabajo a otra, reduciendo los tiempos de transporte. Un ejemplo
de esta disposicin se muestra en la figura 9.
20
Antecedentes
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Antecedentes
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Antecedentes
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Antecedentes
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Antecedentes
Una modelo de produccin que forma parte de las Fbricas digitales son las FOF
(Fbricas del futuro de sus siglas en ingles). Esta tecnologa toma sus bases de la
tecnologa CIM.
Las FOF han sido descritas como sin gente, sin papel y fabricas obscuras, donde
el trabajo puede ser ejecutado enteramente por maquinas sofisticadas, las cuales
no requieren operar con luz [10].
Desde el ao 2014, la Unin Europea en conjuncin con industrias privadas, puso
en marcha un plan para el desarrollo de tecnologa para fabricas FOF, invirtiendo
1.5 billones de euros hasta el ao 2020.
Algunos de los objetivos de estas empresas son los siguientes:
Desarrollar procesos de fabricacin de alta tecnologa, incluyendo impresin
3D, nano-micro manufactura.
Desarrollo de equipo de fabricacin inteligente, mediante la integracin de
sistemas mecatrnica, robtica y fotnica.
Diseo de manejo de recursos, mediante fbricas eficientes as como gestin
de datos para un mayor rendimiento de la produccin.
REINTEGTRACIN DE UN SISTEMA DE MANUFACTURA FLEXIBLE POR MEDIO DE PLCS
25
Levantamiento
LEVANTAMIENTO
2.1 SISTEMA DE MANUFACTURA FLEXIBLE
DE LA FACULTAD DE INGENIERIA DE LA UNAM
El SMF fue vendido a la UNAM por la empresa ESHED ROBOTEC. El modelo del
sistema es el ER-CIM. La empresa actualmente ya no existe, por lo que darle
mantenimiento al sistema resulto una tarea difcil.
26
Levantamiento
27
Levantamiento
El SMF cuenta con cuatro estaciones de trabajo fijas, dispuestas alrededor del
sistema de manejo de materiales principal (banda transportadora); todo el sistema
se monitorea y controla por la computadora central CIM.
Al momento de su adquisicin, los elementos con los que contaba cada estacin de
maquinado del SMF ER-CIM, eran los siguientes:
Controlador ACL
Se encarga de la operacin de la estacin, controla el robot y dispositivos
perifricos, como base deslizante y mesa rotatoria.
Una PC
Funciona como interfaz con el usuario y para la programacin del Controlador
ACL.
Una mquina CNC
Ejecuta una operacin en el ciclo de produccin, tal como, estacin de
ensamblado, almacn, etc.
Un robot SCORBOT ER-VII
Que forma parte del sistema secundario de manejo de materiales.
Al realizar el levantamiento del SMF se encontr al sistema de la siguiente manera:
Sistema de manejo de materiales
Banda transportadora, funcionando
Sensores de parada de estacin, funcionando
PC, funcionando
Almacn
Controlador ACL, sin funcionar
PC no integrada
Mesa giratoria sin funcionar
Robot SCORBOT ER-VII funcionando
Estacin de Ensamblado e inspeccin
Controlador ACL, sin funcionar
PC no integrada
Robot SCORBOT ER-VII sin funcionar
Sistema de visin sin funcionar
Estacin de Maquinado CNC Fresa:
Controlador ACL, funcionando
CNC VMC-100, funcionando
REINTEGTRACIN DE UN SISTEMA DE MANUFACTURA FLEXIBLE POR MEDIO DE PLCS
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Levantamiento
29
Levantamiento
.
El robot puede entonces remover la pieza desde el template, y tomar esta para
ingresarla al proceso deseado, como puede ser maquinado, inspeccin, etc.
Cada estacin dispone de dos almacenes (buffers) de templates. [11]
2.4 BANDA TRANSPORTADORA
30
Levantamiento
Como se muestra en la figura 17, cada estacin de trabajo dispuesta sobre la banda
transportadora cuenta con los siguientes elementos:
Dos topes neumticos
Estn controlados por electrovlvulas, encargadas de mantener el pallet en
la estacin y no dejar a pasar a otros, mientras se cargan o descargan piezas
al buffer.
Cuatro sensores magnticos
Son encargados de leer el nmero de pallet que se procesa en la
computadora CIM, con la finalidad de saber si el pallet lleva un template vaco
o va con una pieza.
31
Levantamiento
32
Levantamiento
Los robots forman parte del sistema secundario de manejo de materiales, ya que su
objetivo es tomar los pallets de la banda giratoria, para despus cargarlos o
descargarlos a la estacin de trabajo.
El robot SCORBOT ER-VII es un robot vertical articulado, con cinco grados de
libertad, y con una pinza mecnica que cuenta con 6 grados de libertad.
Este diseo del robot le permite al efector final, estar posicionado y orientado
arbitrariamente sin usar un gran espacio de trabajo.
33
Levantamiento
La tabla 1 y la figura 20 muestran las articulaciones y las juntas del robot SCORBOT
ER-VII.
No de eje
Nombre de la articulacin
Movimiento
Motor
No.
1
brazo
2
1
2
Base
Hombro(elbow)
3
4
5
Codo(shoulder)
Juego de mueca(pitch)
Rotacin de mueca (roll)
Rota el cuerpo
Sube y baja el
superior
Sube y baja el antebrazo
Sube y baja el efector final
Rota el efector final
3
4
5
34
Levantamiento
35
Levantamiento
Cabe mencionar que el Controlador ACL, cuenta con cuatro relevadores internos y
doce salidas a 12 volts, as como diecisis entradas a 12 volts; esto permite conectar
diferentes dispositivos como son PLCs, lmparas, electrovlvulas.
Analgicamente, se podra comparar con un microcontrolador, ya que es capaz de
ejecutar las rdenes y programas en su memoria, y as activar o leer entradas y
salidas.
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Levantamiento
Detalle
Tipo de control
Control de
movimiento
Control de
trayectorias
Control de
velocidad
EEPROM
RAM
Sistema de
coordenadas
Notas
PC o terminal necesaria
para comunicarse con el
controlador solo cuando
se programa
El ciclo de control se
analiza cada 10ms, para
la
aceleracin
y
desaceleracin.
Velocidad programable
en porcentaje
37
Levantamiento
Para programar el Controlador ACL que maneja y realiza el control del robot, se
utiliza el software ATS (Software para terminal avanzado por sus siglas en ingles).
Es una interfaz de usuario para programar en el lenguaje del Controlador ACL.
38
Levantamiento
El sistema de manufactura flexible, cuenta con una mesa giratoria llamada Carrusel
con tres plataformas y 18 posiciones para manejo de templates, en los dos primeros
pisos de abajo hacia arriba, como se muestra en la figura 26.
La mesa giratoria forma parte del sistema de almacenamiento, y cuenta con un robot
para la carga y descarga de plantillas al sistema; fue diseado por la empresa
ESHED ROBOTEC y es un sistema ASRS (Almacenamiento Automatizado y
Sistema de Recuperacin por sus siglas en ingles).
La mesa y el robot se controlan con el Controlador ACL; la mesa es un dispositivo
perifrico, y se puede realizar el control de posiciones con el mismo controlador que
el robot.
39
Levantamiento
Los PLCs con los que cuenta el Laboratorio de Manufactura Avanzada, son de la
serie Masterk-120s, modelo K7M-DR30U y presenta las siguientes caractersticas
mostradas en la tabla 3 y 4.
Tabla 3. Caractersticas PLC Masterk-120s. [14]
Caractersticas
Mtodo de operacin
Mtodo de programacin
Velocidad de procesamiento
Capacidad de memoria
Puntos de entradas
Puntos de salidas
Especificaciones
Ejecucin del programa almacenado
cclico
Manejo de interrupcin por tiempo
Manejo de interrupcin de proceso
Programacin de escalera
Lista de instrucciones
4us/posicin
2k posiciones
18
12
40
Levantamiento
rea de
Datos
P
M
K
L
F
T
C
S
D
P000-P63F
M000-M191F
K000-K31F
L000-L63F
F000-F63F
T00-T191(100ms)
T192-T259(10ms)
T251-T255(5us)
C000-C255
S00.00-S99.99
D000-D4999
I/O Rel
Rel auxiliar
Rel de conservacin
Rel de enlac
Rel especial
Temporizador
Contador
Controlador de secuencia
Registro de datos
Este modelo es el nico de su serie que, adems de contar con una comunicacin
RS-232, cuenta con un protocolo RS-485, que es una comunicacin multipunto,
capaz de enlazar ms de dos dispositivos PLC.
41
Levantamiento
42
Levantamiento
43
Levantamiento
Procesador
Memoria flash
ARM920T(32bit
Risc),200MHz
32 MB
RAM operativa
64 MB
RAM de reserva
512 KB
44
Levantamiento
45
Levantamiento
46
Levantamiento
47
Desarrollo
Desarrollo
3.1. Propuesta de distribucin de los componentes
del sistema de manufactura flexible
La reintegracin del SMF se realiz utilizando slo tres estaciones de trabajo, entre
las que se encuentran:
Estacin de maquinado por torno CNC.
Estacin de maquinado por fresa CNC.
Estacin de almacenamiento.
Como se muestra en la figura 38, se realiz una reintegracin donde todos los
subsistemas del SMF estn comunicados con la estacin central CIM, con el
propsito de que esta gestione los algoritmos de programacin, para monitorear y
activar procesos dentro de las diferentes estaciones.
REINTEGTRACIN DE UN SISTEMA DE MANUFACTURA FLEXIBLE POR MEDIO DE PLCS
48
Desarrollo
Debe sealarse que este trabajo de tesis no se enfoc en las dimensiones fsicas
de los componentes del SMF, sino en la reintegracin de los elementos necesarios
en cada estacin de trabajo, para comunicarlo con la estacin central de control y
la ejecucin de programas.
El SMF se integr con la distribucin del equipo adquirido de la siguiente manera:
Control central CIM
Interfaz humano maquina LS-XP90
PC de estacin
Sistema de manejo materiales primario
PLC No. 1
Banda transportadora
Caja de sensores
16 sensores magnticos
8 sensores capacitivos
6 electrovlvulas
49
Desarrollo
Figura 39. Componentes del sistema de control CIM y sistema de manejo de materiales
Estacin de almacenamiento
PLC No. 2
Controlador ACL No. 1
Robot SCORBOT-ER VII No.1
Mesa rotatoria , Carrusel (Almacn)
50
Desarrollo
51
Desarrollo
1
Implementar
conexiones entre PLCs
y pantalla XP-90
Implementar la comunicacin
RS-485 entre los PLCs y la
pantalla XP-90
Implementar conexiones
entre controladores ACL,
Robots, CNCs y perifricos
de las estaciones de trabajo
NO
Programar
controladores ACL
NO
Se logr la
comunicacin?
Los programas
funcionaron?
SI
SI
Implementar conexiones
entre los PLCs y los
controladores ACL
NO
Programar PLCs
Se repararon
los equipos?
Programar interfaz
grfica
NO
SI
Reparar mquinas fresa CNC
y torno CNC
Los programas
funcionaron?
NO
SI
Se repararon
las maquinas?
Fin
SI
1
Figura 42. Estrategias realizadas para la reintegracin del SMF
52
Desarrollo
53
Desarrollo
54
Desarrollo
Como se observa en la figura 44, la pantalla LS XP90, que funge como computadora
central CIM, est configurada en el protocolo de comunicacin RS-485, como un
dispositivo maestro, ya que este manda primero la direccin del PLC al que se
quiere comunicar, y la variable a manipular o a leer su valor, como puede ser el caso
de los registros o relevadores internos del PLC.
55
Desarrollo
Para el caso de los PLC esclavos, solo esperan la seal desde la computadora
central para prender o apagar los relevadores internos, o leer o escribir un registro.
La figura 46, muestra la configuracin del PLC No.1, donde se establece como un
dispositivo esclavo para la disposicin propuesta; se utilizaron 3 PLCs como
esclavos, con nmero de estacin de 1 a 3, y con la misma velocidad de
transferencia de datos de 57600 baud rates.
Como se ha mencionado anteriormente, se pueden adherir ms dispositivos PLCs
en este protocolo de configuracin.
56
Desarrollo
Desde la pantalla central CIM se administran todos los procesos del SMF, mientras
los PLC esperan seales que activan relevadores, que envan seales a los
controladores ACL de cada estacin de trabajo del SMF; estos a su vez, activan
rutinas programadas de perifricos, como por ejemplo de carga o descarga de
material al torno o fresa; llevar piezas al almacn; pedir una nueva pieza a la
estacin de maquinado etc.
En los captulos posteriores se precisar el procedimiento de programacin y la
forma como se configura para que la pantalla enve datos a los PLC.
Conexiones del sistema de manejo de materiales primario
Como ya se mencion, el sistema de manejo de materiales primario, tiene el objetivo
de mandar los pallets de una estacin de trabajo a otra, para manipular las
diferentes piezas a manufacturar; como se muestra en la figura 43 el PLC No.1, se
dispuso para que controlara el movimiento de los pallets a travs de la banda
transportadora.
Este control de movimiento se realiza mediante la utilizacin de sensores y topes
neumticos. Durante todo el ciclo de manufactura, la banda sigue girando y los
topes neumticos detienen los pallets, dependiendo de la estacin donde sean
requeridos en la programacin del sistema CIM.
57
Desarrollo
58
Desarrollo
La figura 49, muestra las conexiones realizadas en la caja de sensores al PLC No.1,
donde llegan todas las conexiones de los sistemas de sensado de la banda
transportadora.
Se encuentran detalladas las conexiones realizadas, en el Anexo No. 1.
59
Desarrollo
Sistema
de
sensado
#1
Sistema
de
sensado
#3
caja de
sensores
1SM1
1SM2
1SM3
1SM4
1S1
1S2
E1
E2
caja de
sensores
3SM1
3SM2
3SM3
3SM4
3S1
3S2
E5
E6
PLC#1
P0
P1
P3
P4
P16
P17
P40
P41
Sistema
de
sensado
#2
PLC#1
P8
P9
P10
P11
P19
P20
P44
P45
Sistema
de
sensado
#4
caja de
sensores
2SM1
2SM2
2SM3
2SM4
2S1
2S2
E3
E4
caja de
sensores
4SM1
4SM2
4SM3
4SM4
4S1
4S2
E7
E8
PLC#1
P4
P5
P6
P7
P18
P19
P42
P43
PLC#1
P12
P13
P14
P15
P21
P22
P46
P47
60
Desarrollo
El controlador ACL No. 1 espera instrucciones del PLC No.2, para ejecutar rutinas
que involucran al robot Scorbot ER-VII, y al almacn Carrusel, conectados al
controlador.
Se puede decir que el Controlador ACL, comanda y monitorea las acciones que
realizan tanto el robot como el almacn, sin embargo, el PLC es el responsable de
decidir qu acciones y en qu momento se realizan los procesos dentro de la
estacin de trabajo.
La figura 51 muestra las conexiones realizadas entre el PLC No. 2, y el controlador
ACL No. 1; el anexo No. 2 muestra a detalle el diagrama de conexiones realizado.
61
Desarrollo
CONTROLADOR
ACL #1
PLC #2
COMENTARIOS
IN [1]
IN [2]
IN [4]
P40
P41
P44
IN [5]
IN [6]
P43
P45
IN [7]
IN [8]
IN [9]
IN [10]
IN [11]
P42
P46
P47
P48
P49
OUT [3]
P00
CONTROLADOR
ACL #1
PERIFRICOS
COMENTARIOS
OUT [3]
Electrovlvula
OUT [3]
Lmpara
62
Desarrollo
63
Desarrollo
64
Desarrollo
PLC #3
IN[2]
P41
HOME Fresa
IN[3]
P42
IN[4]
P43
OUT[5]
P2
OUT[6]
P3
CONTROLADOR
ACL #2
PERIFRICOS
OUT[1]
Electrovlvula
OUT[3]
OUT[4]
IN[8]
OUT[13]
Puerta
neumtica
Prensa
neumtica
Bandera de
manufactura
Cycle Start
COMENTARIOS
COMENTARIOS
Responsable de abrir o cerrar la Gripper neumtica del
robot
Abre o cierra puerta neumtica
Abre o cierre prensa neumtica
Es una bandera que le indica al controlador ACL, que se
estn manufacturando piezas
Activa el ciclo de manufactura de la fresa
65
Desarrollo
Los dispositivos y procesos que el Controlador ACL No.3, gestiona en el torno CNC,
son los siguientes:
Apertura y cierre de puerta neumtica
66
Desarrollo
.
Las conexiones del controlador ACL No.3 al panel de relevadores, y del PLC No. 3
al Controlador ACL No. 3, se muestran en el Anexo No 3.
67
Desarrollo
CONTROLADOR
ACL #3
IN[9]
IN[10]
PLC #3
COMENTARIOS
P44
P45
HOME Torno
Activa ciclo de manufactura del torno
IN[11]
P46
OUT[5]
P4
OUT[6]
P5
CONTROLADOR
ACL #2
OUT[1]
PERIFRICOS
Electrovlvula
OUT[3]
Chuck neumtico
OUT[4]
Puerta neumtica
IN[3]
OUT[2]
68
Desarrollo
69
Desarrollo
DESC1
Ejecuta un subprograma en donde el robot Scorbot ER-VII, recoge una pieza
ya manufacturada de la maquina CNC fresa, de la banda transportadora,
para ingresarla al segundo piso del almacn, en las posiciones vacas. Figura
62.
CARG2
Corre un subprograma en donde el robot Scorbot ER-VII, toma una pieza del
primer piso del almacn dedicado a piezas de torno, para colocarlo sobre el
pallet que est sobre la banda elctrica. Figura 63.
70
Desarrollo
DESC2
Ejecuta un subprograma en donde el robot Scorbot ER-VII, recoge una pieza
ya manufacturada de la maquina CNC torno, de la banda transportadora,
para ingresarla al primer piso del almacn. Figura 63.
71
Desarrollo
Figura 65, Diagrama de flujo parte 1, controlador ACL No. 1, estacin de almacenamiento.
Figura 66. Diagrama de flujo parte 2, controlador ACL No. 1, estacin de almacenamiento.
72
Desarrollo
CONTROLADOR No. 2
Estacin de maquinado Fresa
En esta estacin de trabajo, el controlador ACL No. 2 maneja dos componentes el
robot Scorbot ER-VII, y la maquina CNC EMCO 100.
Para el controlador ACL, se establecieron siete subprogramas, que se pueden
modificar con las trayectorias propias del Robot Scorbot ER-VII; adems se realiz
un programa principal al que no se tendr acceso, ya que es necesario para ejecutar
los subprogramas y comunicarse con el PLC, y cualquier cambio dejara a la
estacin si comunicacin en la CIM.
La relacin de los subprogramas en este controlador son los siguientes:
PIEZ1
Ejecuta una rutina para recoger la pieza para fresa del template, y llevarlo a
un posicin del robot, antes de meterlo a la maquina CNC.
METER
Ejecuta una rutina en donde el robot ingresa la pieza recogida, a la prensa
neumtica de la CNC fresa.
73
Desarrollo
SACAR
Retira el robot de la prensa neumtica, y cierra la puerta neumtica, para
comenzar enseguida el proceso de manufactura.
RETIR
Recoge la pieza ya manufacturada de la prensa neumtica, para a
continuacin colocarlo sobre el template.
CAMBI
El subprograma cambia de posicin el template que ya contiene una pieza
manufacturada, y la coloca en el espacio vaco que sobra en el buffer de la
estacin de maquinado en fresa.
74
Desarrollo
CARGA
El subprograma toma el template del pallet que llego a la estacin de
maquinado, con una nueva pieza para colocarlo en una posicin del buffer.
DESCA
El subprograma recoge el template previamente cambiado de posicin en el
buffer, y lo coloca sobre el pallet vaco, para que sea llevado a la estacin de
almacenamiento.
75
Desarrollo
76
Desarrollo
Figura 74. Diagrama de flujo, controlador ACL No. 2, estacin de maquinado por fresa.
77
Desarrollo
CONTROLADOR No.3
Estacin de maquinado torno
En esta estacin de trabajo, el controlador ACL No. 3 maneja dos componentes: El
robot Scorbot ER-VII y la maquina CNC dedicada a torno marca EMCO modelo 120.
Este controlador se program en forma similar al de la estacin de maquinado por
fresa; cuenta con siete subprogramas que se pueden modificar con las trayectorias
del Robot Scorbot ER-VII; adems cuenta con un programa principal al que no se
tendr acceso, ya que es necesario para ejecutar los subprogramas y comunicarse
con el PLC, y cualquier cambio dejara a la estacin sin comunicacin en la CIM.
La relacin de los subprogramas en este controlador son los siguientes:
PIEZA
Ejecuta una rutina para recoger la pieza para torno del template antes de
ingresarla a la CNC.
METER
Ejecuta una rutina, en donde el robot ingresa la pieza recogida al chuck
neumtico de la CNC.
78
Desarrollo
SACAR
Retira el robot del chuck neumtico, para enseguida comenzar el proceso de
manufactura.
RETIR
Recoge la pieza ya manufacturada del chuck neumtico, para a continuacin
colocarlo sobre el template.
CARGA
Toma el template del pallet que lleg a la estacin de maquinado, con una
nueva pieza para colocarlo en una posicin del buffer.
79
Desarrollo
CAMBI
Cambia de posicin el template, que ya contiene una pieza manufacturada ,
y la coloca en el espacio vaco que sobra en el buffer de la estacin de
maquinado en torno.
DESCA
Recoge el template previamente cambiado de posicin en el buffer, y lo
coloca sobre el pallet vaco, para que sea llevado a la estacin de
almacenamiento.
80
Desarrollo
Figura 82. Diagrama de flujo, controlador ACL No. 3, estacin de maquinado por torno.
81
Desarrollo
El SMF se reintegr con tres PLC, para controlar las estaciones de trabajo y el
sistema de manejo de materiales primario.
La programacin de los PLCs, se realiz en lenguaje escalera, con el software KGLWIN.
PLC No.1
EL PLC No. 1 es responsable del sistema que gestiona el transporte de los
pallets de una estacin de trabajo a otra, mediante sensores y topes
neumticos conectados al PLC.
Al PLC No. 1, se conectan todos los sensores y electrovlvulas dispuestas
sobre la banda elctrica, con el fin de gestionar el movimiento de los pallets
de una estacin de trabajo a otra; quien controla todo el proceso es la
computadora CIM, sin embargo, el PLC No.1 es el responsable de identificar
los pallets en cada estacin de trabajo, y activar o desactivar los topes
neumticos.
Por ejemplo, cuando llega un pallet en la estacin de almacenamiento,
primero activa los topes neumticos para evitar que otros pallets se metan al
proceso en curso, es decir, detienen el pallet y ubica su nmero de
identificacin; enseguida, enva una lectura a la computadora CIM, y esta
sabe si se trata de una pallet con una pieza manufacturada, o es un pallet sin
pieza.
Con esta lectura, la CIM puede tomar decisiones dependiendo en qu punto
del programa est, por ejemplo, descargar pieza, dejar pasar al pallet o
descargar la pieza manufacturada y cargar una nueva.
La figura 83 muestra el algoritmo realizado antes de programar el PLC No. 1
para manejar el movimiento de los pallets sobre la banda transportadora.
82
Desarrollo
Figura 83. Diagrama de flujo, controlador ACL No. 3, estacin de maquinado por torno.
83
Desarrollo
La figura 85, muestra la parte del programa que se realiz cuando llega un
pallet con una pieza para maquinar a la estacin de maquinado por fresa. Las
entradas de P04 a P07, corresponden a los sensores magnticos encargados
de leer el identificador del pallet.
Una vez ledo el valor del pallet, se almacena en el registro D02, y se compara
con el registro D0 de la estacin de almacenamiento; si el valor de los
84
Desarrollo
La tabla 10 muestra los relevadores ms importantes dentro del PLC No. 1. Estos
relevadores son los que monitorean y activan la computadora central CIM, incluidos
en su programa principal.
Tabla 10.Relevadores del PLC#1.
Relevadores
internos
Comentarios
M100
M020
M021
M101
M102
M004
85
M005
M006
M121
M0122
Desarrollo
Seal que indica que el pallet que lleg a la fresa, es el mismo que
sali del almacn
Se lleva la pieza manufacturada del proceso de fresado al almacn
Bandera que indica que se encuentra un pallet en el proceso de
fresado
Bandera que indica que se encuentra un pallet en el proceso de
torneado
M011
Seal que indica que el pallet que lleg al torno, no es el mismo que
sali del almacn
M012
Seal que indica que el pallet que lleg al torno es el mismo que
sali del almacn
M013
M050
PLC No. 2
El PLC No. 2, es responsable de la estacin de almacenamiento.
Gestiona todos los subprogramas que se encuentran dentro del controlador
ACL No. 1, y adems recibe una seal que le indica que han terminado de
correr los programas deseados.
El programa del PLC No. 2, es pequeo comparado con el programa del PLC
que controla el movimiento de los pallets.
Este PLC a diferencia del PLC No. 1, no realiza toma de decisiones, solo
activa procesos del almacn, por lo que no se desarroll un diagrama de flujo.
El programa principal de la pantalla CIM, es el que maneja todos los procesos
de este PLC. La figura 86 muestra el diagrama de escalera realizado.
86
Desarrollo
La tabla 11 muestra los procesos que activan los relevadores en el controlador ACL
No. 1. Al igual que en los dems PLC, la pantalla CIM controla la activacin de los
relevadores.
Tabla 11. Relevadores del PLC No. 2.
Relevadores
Comentarios
M00
M01
M02
M03
M06
M11
M12
M13
87
Desarrollo
M14
M15
M16
PLC No. 3
EL PLC No. 3, gestiona los programas de los controladores ACL de las
estaciones de maquinado de torno y fresa; al igual que en la estacin de
almacenamiento, el PLC no realiza toma de decisiones, solo activa procesos
requeridos por la computadora CIM.
Este PLC No. 3, contiene un programa principal donde se activan procesos
para dos estaciones de trabajo; la primera es la estacin que realiza ciclos
de fresa, con una mquina de control numrico EMCO modelo 100 y, la
segunda, es una estacin que realiza ciclo de torneado con la maquina
EMCO modelo 120.
La figura 87, muestra la primera parte del programa del PLC, y es el diagrama
de escalera que se realiz para comunicar el PLC No. 3, con el controlador
ACL No. 2, que activa las rutinas de la estacin de trabajo as como banderas
de procesos terminados en la fresa CNC.
88
Desarrollo
La tabla 12 muestra los procesos que activan los relevadores en el controlador ACL
No. 2; la pantalla CIM controla la activacin de los relevadores.
Tabla 12.Relevadores de PLC No. 3 fresa.
Relevadores
Comentarios
M00
M01
M02
M03
M04
M05
M06
89
Desarrollo
La figura 88, muestra la segunda parte del programa que se proces en el PLC; es
el diagrama de escalera que se realiz para comunicar el PLC No.3 con el
controlador ACL No.3, que activa las rutinas de la estacin de trabajo, as como
banderas de procesos terminados en el torno CNC.
La tabla 13 muestra los procesos que activan los relevadores en el controlador ACL
No. 3; de la misma forma que en los dems PLC, la pantalla CIM controla la
activacin de los relevadores.
90
Desarrollo
Relevadores
Comentarios
M40
Activa subprograma para cargar un template al torno
M41
Es una bandera que indica que el proceso deseado en torno ha
terminado
M42
Apaga bandera que indica proceso terminado M41
M43
Activa ciclo de manufactura en torno
M44
Es una bandera que indica a la CIM que el torno puede recibir una
pieza nueva
M45
Apaga bandera M44
M46
Activa parmetros iniciales del robot de la CNC torno(HOME)
91
Desarrollo
92
Desarrollo
La figura 91, es la segunda parte del diagrama de flujo del ciclo continuo por torno;
a esta parte del programa se accede cuando el sistema CIM decide que an faltan
piezas por manufacturar, ya que dispone de un contador que lleva el clculo de
piezas manufacturadas, y otro que lleva la relacin de piezas manufacturadas que
ya estn en el almacn.
Cuando una pallet llega a la estacin de almacenamiento, y la CIM decide que an
existen piezas por manufacturar, se enva una pieza de torno a la mquina CNC
para que se maquine, y luego se regresa la pieza manufacturada para ser
depositada en las localidades vacas del almacn.
93
Desarrollo
94
Desarrollo
95
Desarrollo
96
Desarrollo
orientada a eventos. Para el caso, se realiz un guion grfico (Story board), con la
finalidad de contar con la opinin de alumnos y acadmicos sobre el diseo de la
interfaz grfica.
La figura 94 muestra la pantalla principal, ejecutada con la programacin orientada
a eventos; se programaron diferentes pantallas con el fin de configurar los diversos
ciclos de manufactura.
97
Desarrollo
Las subrutinas utilizan los relevadores internos y los registros de los PLC ya
programados, para activar y monitorear las diferentes estaciones de trabajo.
Tambin se programaron banderas que le indican a la pantalla LS XP90, cuando un
proceso se ha terminado.
Todo el sistema de toma de decisiones, se program para ejecutarlo desde la
interfaz grfica mediante subrutinas. EL software permite programar variables y
toma de decisiones en lenguaje C.
Para acceder a los registros o relevadores de los PLC se utiliz el siguiente
procedimiento.
Ejemplo lectura o escritura de los relevadores internos de los PLC:
@ [X: #2:M0000]
X-Indica que es una variable booleana.
#2-Indica que es el PLC2 para protocolo RS-485.
M000-Indica el relevador interno.
98
Desarrollo
Una vez realizados las subrutinas se procedi a ingresarlos a las pantallas creadas
con la programacin orientada a eventos.
Las subrutinas se pueden ejecutar en forma continua, peridica, o como se muestra
en la figura 96, cuando detecte flancos de subida o de bajada en los relevados
internos de los PLC. Se puede decir que los script ejecutan subprogramas cuando
detectan alguna bandera; para este caso son los relevadores internos.
99
Desarrollo
100
Pruebas
PRUEBAS
Una vez que se obtuvo la reintegracin del SMF, a partir de la programacin
adecuada y la conexin de todos los sistemas, se efectuaron una serie de pruebas
para validar las conexiones de las diferentes estaciones de trabajo, y del sistema de
manejo de materiales primario, con el protocolo de comunicacin propuesto.
Para desarrollar las pruebas, se cre una interfaz de mantenimiento que cuenta con
una serie de botones, indicadores y registros para controlar todos los sistemas,
mquinas y robots del SMF, como se muestra en la Figura 97.
Mediante la interfaz, se prob que los PLC se comunicaran con la computadora CIM
y, a su vez, los PLC enviaran las seales respectivas a los controladores ACL para
activar rutinas de robots y mquinas CNC.
Con esta interfaz se pueden realizar ciclos de forma manual, y si surge algn error
en el SMF o mal funcionamiento, desde esta pantalla se pueden probar los
perifricos y detectar el error.
REINTEGTRACIN DE UN SISTEMA DE MANUFACTURA FLEXIBLE POR MEDIO DE PLCS
101
Pruebas
102
Pruebas
Nmero de piezas
ingresadas
40
Proceso realizado
correctamente
38
Proceso incorrecto
2
103
Pruebas
Nmero de piezas
ingresadas
40
Proceso realizado
correctamente
37
Proceso incorrecto
3
104
Pruebas
Nmero de piezas
monitoreadas
80
Proceso realizado
correctamente
71
Proceso incorrecto
9
105
Resultados
RESULTADOS
Se obtuvo una interfaz de usuario en la cual se pueden manipular y monitorear los
ciclos de manufactura
En la Fig. 101, Se muestra la pantalla principal que se obtuvo como resultado de la
programacin del software XP-Builder donde se puede seleccionar el acceso a la
pantalla de mantenimiento que se program para realizar las pruebas y a los Ciclos
de manufactura.
106
Resultados
107
Resultados
que la interfaz cuenta con un control de errores bsicos delimitados por el sistema.
Una vez que se tiene la seleccin lista, se da inicio al ciclo, Fig. 99.
108
Resultados
109
Resultados
Nmero de
pieza probadas
40
40
80
Procesos
correctos por
estacin
38
37
71
Procesos
incorrectos por
estacin
2
3
9
| |
100
Error relativo
porcentual
5%
7.5%
11.25%
110
Conclusiones
CONCLUSIONES
Se logr el objetivo mediante la elaboracin de diferentes subprogramas, desarrollar
una interfaz de usuario general que permitiera la comunicacin y el control con las
estaciones de trabajo, la banda transportadora, el almacn y los robots del SMF.
Se programaron tres PLCs, que activan el cien por ciento de los subprogramas
realizados en los controladores ACL de las estaciones de trabajo de
almacenamiento, maquinado por CNC fresa y torno.
Se desarroll una interfaz de usuario que cuenta con tres interfaces grficas, y
veintisis subprogramas que monitorean y activan procesos del sistema de
manufactura flexible, de manera manual y automatizada.
Se realizaron 16 subprogramas dentro de los controladores ACL, logrando el 100%
de la movilidad de material en el proceso del sistema de manejo de materiales
secundario.
Se logr reintegrar el 100% del SMF utilizable, ya que de cuatro estaciones, solo
tres se lograron implementar con los nuevos equipos, dejando fuera la estacin de
inspeccin y ensamblado.
Se realiz la comunicacin RS-485, entre los PLCs y la interfaz de usuario al 100%,
donde se cuenta con tres PLCs esclavos y una pantalla XP-90 maestro.
En forma complementaria, debe acotarse que el protocolo de comunicacin y
conexiones realizadas, permiten la adicin de estaciones de trabajo.
Debido a la complejidad de los protocolos de comunicacin con los diferentes
componentes, perifricos, sensores, y estaciones de trabajo del sistema de
manufactura flexible, as como la ya obsoleta tecnologa de los controladores,
actuadores, y el software de la consola central, se debe de mantener una
enseanza continua de las aplicaciones de automatizacin de los aos venideros,
algunos de los dispositivos conectados al sistema deben ser reemplazados en un
futuro no muy lejano.
111
Trabajo a futuro
TRABAJO A FUTURO
Despus de considerar las conclusiones establecidas en este trabajo de tesis, y
como resultado de la experiencia adquirida, conviene asentar algunas lneas que
pueden constituir una ruta de trabajo, no slo para asegurar el funcionamiento de
un equipo estratgico como el SMF, sino para mantener los equipos utilizados en la
automatizacin.
Estas lneas pueden ubicarse en dos vertientes: Mejora de procesos y
Programacin.
MEJORA DE PROCESOS
Es necesario adherir al SMF la estacin de ensamblado, con nueva tecnologa,
reparando los robots y los controladores de manera que esta celda se pueda
integrar al sistema realizado.
Para evitar interrupciones de mantenimiento en los ciclos de manufactura es
necesario investigar los mecanismos que permitan reducir el error relativo, a cero.
Con la finalidad de tener una SMF funcional es necesario establecer una sistema
de monitoreo remoto, capaz de monitorear y gestionar los procesos de la SMF
mediante cmaras.
112
Referencias
REFERENCIAS
REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS Y ELECTRNICAS:
1. MIKELL P.GROOVER. Automation, Production Systems, and Computerintegrated manufacturing, 3rd Ed.2008, Prentice Hall, USA.
2. GANESHA PRASAD. Computer Integrated Manufacturing, 1st Ed.2007,
Laxmi, New Delhi.
3. A.ALAVUDEEN,
N.
VENKATESHWARAN.
Manufacturing, 2 Ed.2010,Prentice-Hall,USA.
Computer
Integrated
9. http://scnavigator.avnet.com/wp-content/uploads/2014/12/The-Future-ofManufacturing-Maximum-Flexibility-at-Competitive-Prices.pdf Consulta: 10
de junio de 2015.
10. http://ec.europa.eu/research/industrial_technologies/factories-of-thefuture_en.html Consulta: 16 de Febrero de 2015.
113
Referencias
114
Anexos
ANEXOS.
Anexo No.1, Conexiones PLC 1.
115
Anexos
116
Anexos
117
Anexos
118
Anexos
Anexo No.5, programa principal Controlador ACL estacin de maquinado por Fresa.
119
Anexos
Anexo No.6, programa principal Controlador ACL estacin de maquinado por Torno.
120
Anexos
Anexo No.7, programa del sistema de manejo de materiales primario PLC No.1.
121
Anexos
122
Anexos
123
Anexos
124
Anexos
125
Anexos
126
Anexos
127