SISTEMA DE SUSPENSO VEICULAR OTIMIZADO ATRAVS DE UM

CONTROLE ELETROMECNICO DO CONJUNTO MOLA E AMORCEDOR

Jos Vitor Mendes da Silva Oliveira1, Luan Jnior Silva da Cunha2 e Rodrigo Dias Valente3
Yuri Franklin Machado De Abreu4

RESUMO

O sistema de suspenso de um veculo diretamente responsvel por filtrar as aceleraes

impostas pelas imperfeies dos pavimentos e de outras fontes de excitaes, alm de garantir
estabilidade, dirigibilidade e performance. Esse sistema vem sendo aperfeioado
continuadamente, e tornou-se tema de grande interesse de engenheiros e projetistas devido a
sua grande amplitude e possibilidades de configuraes. Este trabalho prope um projeto de
controle eletromecnico para otimizar o sistema de suspenso de um veculo MiniBAJA SAE
(Equipe AEDBaja, da Faculdade de Engenharia de Resende AEDB), que resultar em uma
melhora significativa com relao performance, sem abrir mo dos compromissos de
conforto e segurana. O projeto proposto baseia-se na possibilidade de selecionar estgios de
pr-carga das molas, e no controle do fluxo do fludo do amortecedor atravs de vlvulas
solenoides durante a realizao de curvas. Alguns conceitos bsicos de dinmica veicular
tambm sero abordados, para o embasamento do projeto. Os parmetros e os resultados sero
demonstrados e comprovados atravs de testes experimentais, e comparaes com modelos
matemticos utilizados em softwares de simulao virtual.

Palavras-chave: Suspenses. Vlvulas solenoides. Dinmica veicular. Simulao virtual.

Bacharelando em Engenharia de Produo com nfase em Automotiva pela AEDB - Faculdade de Engenharia
de Resende. E-mail: j.vitor.oliveira88@gmail.com
2
Bacharelando em Engenharia de Produo com nfase em Automotiva pela AEDB - Faculdade de Engenharia
de Resende. E-mail: luan.cunha@eng.aedb.br
3
Bacharelando em Engenharia de Produo com nfase em Automotiva pela AEDB - Faculdade de Engenharia
de Resende. E-mail: rodrigo.valente84@gmail.com
4
Mestre em Engenharia Mecnica pelo Instituto Militar de Engenharia. Professor na AEDB - Faculdade de
Engenharia de Resende. E-mail: yuri.fr@ig.com.br
1

1.

Introduo

O sistema de suspenso veicular comeou a ser estudado e desenvolvido desde o

princpio da fabricao de automveis, com o intuito de tornar o veculo mais confortvel e
seguro para os passageiros, devido pssima qualidade das estradas do passado.
Inicialmente foram utilizadas suspenses do tipo feixes de molas para ambos os eixos
do veculo, devido simplicidade na manufatura e baixo custo. Posteriormente as suspenses
de feixes de molas passaram a ser utilizadas apenas nos eixos traseiros dos veculos, e iniciouse a aplicao de molas helicoidais nos eixos dianteiros.
Atualmente o sistema de suspenso vem sendo de grande interesse de diversas reas
da engenharia. A necessidade de melhorar a segurana, o conforto e desempenho o que
impulsiona o desenvolvimento tecnolgico de suspenses, como por exemplo, as suspenses
ativas, que controlam os movimentos verticais das rodas atravs de um sistema eletrnico. Ao
contrrio do sistema de suspenso comum, que trabalha de acordo com a rodagem, a
suspenso ativa corrige as imperfeies da pista com mais eficincia que, por sua vez, d mais
estabilidade e desempenho ao veculo, seja em curvas, acelerao ou frenagem, e facilita o
controle do condutor.
1.1.

Objetivo

Este trabalho busca elaborar e desenvolver um dispositivo de controle eletromecnico,

que tem como finalidade otimizar o comportamento dinmico do sistema de suspenso,
proporcionando maior estabilidade, conforto aos ocupantes e segurana ao veculo em curvas.
O dispositivo de controle atuar nas calibraes das foras impostas ao veculo pelos
elementos de mola e amortecedor.
Os parmetros utilizados e os resultados sero demonstrados aps testes experimentais
e comparaes com modelos matemticos atravs da utilizao de programas de simulao
virtual (Matlab/Simulink da Mathworks).
1.2.

Justificativa

A produo deste trabalho apoia-se na necessidade de desenvolver um compromisso

entre os parmetros de conforto, estabilidade, e dirigibilidade em um veculo. O objeto de
estudo um veculo de competio monoposto e off-road, denominado como MiniBAJA
2

SAE, escolhido devido a complexidade do seu projeto, e a exigncia de que se atinja altas
performances nas rigorosas provas dinmicas durante as competies.
importante ressaltar que a utilizao de recursos que demandem baixo investimento
e pouca mo-de-obra extremamente importante para esse estudo de caso, alm de diversas
limitaes tcnicas serem impostas pelas regulamentaes da competio. Desta forma, fica
inviabilizada a utilizao de sistema de suspenso semi-ativa, ou ativa.
2.

Reviso da literatura

2.1.

Fundamentao histrica

As estradas dos sculos XVIII e XIX no dispunham de infraestrutura adequada, por

este motivo os construtores de carruagens passaram a equipar os seus produtos com os
inovadores sistemas de suspenso, visando melhorar o conforto de seus clientes. O primeiro
automvel movido gasolina, originado em 1886 por Gottlieb Daimler, usou um par de feixes
de mola em cada eixo dispostos nos extremos, fixando o eixo na parte de baixo da mola e o
chassi na parte de cima (BARRETO, 2005).
A partir da dcada de 70 deu-se o incio nas pesquisas sobre sistemas de suspenso
ativa, inovando completamente a rea da dinmica veicular. A proposta desse novo sistema de
suspenso aumentaria o desempenho, a performance do veculo, o conforto, e a segurana dos
passageiros. Para isso eles foram expressos em funes que poderiam representar o
comportamento que se desejava, podendo citar o espao de trabalho da suspenso, a fora
aplicada aos pneus e a acelerao vertical do veculo (ALVES, 1998).
Ultimamente, com o auxlio do computador, os sistemas de suspenso tm sido
analisados mais detalhadamente. possvel avaliar as caractersticas da suspenso e seus
componentes atravs de softwares de anlises de sistemas multi-corpos, alm disso, possvel
tambm verificar as respostas do sistema atravs de estudo do modelo de veculo completo.
(BARRETO, 2005)
A melhoria dos sistemas de suspenso veicular um assunto de intensa pesquisa e
desenvolvimento, devido alta competitividade industrial. Este fato tem basicamente duas
motivaes: comercial e cientfica. O aumento da atividade comercial foi ocasionado pelo
crescente interesse dos fabricantes de veculos e fornecedores de componentes, que desejam
melhorar o desempenho e a qualidade dos seus produtos, para conquistar novos clientes e
fidelizar os j existentes. O desenvolvimento do controle de uma suspenso uma tarefa
3

complexa, sobretudo pela quantidade de parmetros que devem ser atendidos, para que haja
um bom desempenho (ANDRADE, 2002).
As caractersticas desejveis so (ANDRADE, 2002):
Isolar a massa suspensa dos impactos produzidos pelas imperfeies das estradas;
Reduzir a perda de aderncia entre o pneu e o solo;
Garantir o contato dos pneus com o solo em todas as quatro rodas.
Em diversas situaes essas caractersticas so contraditrias, ou subjetivas, ou no
so conhecidas em um sistema de suspenso convencional sob todas as condies de
operao. As caractersticas desejveis podem ser estudadas atravs de modelos matemticos
lineares, ou no lineares, e simulaes com diferentes nveis de complexidade de um sistema
de suspenso veicular.
3.

Reviso terica

3.1.

Fundamentao terica

3.1.1. Dinmica veicular

A dinmica veicular, de forma geral, trata da relao entre o veculo e o ambiente onde
est se trafegando, e aos comandos impostos pelo condutor, de acordo com a sua necessidade.
So estudados os movimentos dos corpos que compem um veculo, e os esforos que os
originam. Os movimentos so divididos em: posies, velocidades e aceleraes. Os esforos
so originados por dois fenmenos: foras e momentos (BARBIERI, 2011).
Figura 1 - Interaes na Dinmica Veicular

Fonte: BARBIERI, 2011

O estudo proposto por esse trabalho considera o eixo de coordenadas da SAE, que
pode ser descrito conforme a Figura 2.
Figura 2 - Eixo de coordenadas e os momentos possveis em cada direo

Fonte: GILLESPIE, 1992

A dinmica veicular comumente dividida em trs reas:

Lateral: estuda a estabilidade e o comportamento do veculo em condies de
esteramento em baixa, ou alta velocidade. Envolve o movimento lateral (y), e as
rotaes em torno de z (yaw) e x (roll).
Vertical: estuda os movimentos verticais (z) e as rotaes em torno de x (roll) e y
(pitch), em funo das irregularidades da pista. Nessa rea a segurana e o
conforto so levados em considerao.
Longitudinal: estuda os movimentos longitudinais (x) e as rotaes em torno de
(y), em funo dos torques aplicados durante a acelerao, ou durante a frenagem
do veculo. So considerados os desempenhos em acelerao e frenagem, e a
capacidade de vencer rampas.
3.1.2. Centro de gravidade
Centro de gravidade (C.G.) um ponto geomtrico e imaginrio onde os movimentos
e os esforos esto concentrados. Para o estudo das dinmicas laterais e longitudinais
considera-se que todas as massas esto concentradas do no C.G., com propriedades inerciais
adequadas. Na anlise da dinmica vertical, normalmente necessrio dividir os veculos
como dois corpos: massa suspensa (corpo do veculo), e massa no suspensa (pneus, rodas, e
suspenso) (GILLESPIE, 1992).
3.1.3. Massa suspensa e massa no suspensa
5

A massa suspensa [sprung mass] definida como todas as massas que esto sobre o
sistema de suspenso do veculo, ou seja, toda a carroceria e seus itens internos. A massa no
suspensa [unsprung mass] o somatrio das massas de todos os componentes que esto
ligados suspenso, mas no so suportados diretamente por ela, ou seja, os pneus, as rodas,
os eixos, os freios e o prprio sistema de suspenso (JAZAR, 2008).
3.1.4. Bounce, pitch, yaw e roll
O bounce corresponde ao movimento vertical puro, determinado somente pela
dinmica vertical. O deslocamento de bounce gera vibraes e frequncias internas nos rgos
dos humanos, assim como o pitch. A tolerncia na direo vertical depende da regio
analisada: na cavidade abdominal, de 4 a 8 Hz; na cabea, de 10 a 20 Hz (BARBIERI, 2011).
O pitch corresponde ao movimento de acoplamento das dinmicas vertical e
longitudinal. O movimento de pitch provoca vibraes na massa no suspensa, resultando em
frequncias internas nos rgos dos seres humanos, aumentando o desconforto. A tolerncia
de frequncia que o homem suporta no sentido longitudinal de 1 a 2 Hz. A tolerncia
longitudinal bem menor do que na direo vertical (BARBIERI, 2011).
O yaw denominado como o movimento que o veculo realiza em torno do eixo z
(eixo de coordenadas da SAE), e o movimento de roll basicamente o acoplamento das
dinmicas vertical e lateral. Acontece atravs do roll axis (BARBIERI, 2011).
3.1.5. Roll center/Roll axis
O roll center [centro de rolagem] da suspenso dianteira, ou da suspenso traseira o
centro de rotao da massa suspensa com relao ao solo, ou seja, o ponto onde as foras
laterais so aplicadas durante as curvas. O roll axis [eixo de rolagem] do chassis de um
veculo, e obtido a partir da ligao dos pontos do roll center da suspenso dianteira e da
suspenso traseira (JAZAR, 2008).
A rolagem da massa suspensa ocorre devido atuao de uma fora centrfuga, que
produzida durante uma curva, principalmente no CG. A intensidade desse momento de
rolagem depende basicamente do rate da mola da suspenso, e da distncia entre o roll center
e o C.G. (comprimento da alavanca produzida). O roll center influencia diretamente na
dirigibilidade, no conforto dos ocupantes e na segurana do veculo (BAUER, 2000).
3.1.6. Conforto
6

Os parmetros de velocidade e deslocamento no se relacionam diretamente com a

sensao de conforto. O mesmo no pode ser dito quanto variao e a frequncia de
oscilao, e a direo da acelerao imposta aos ocupantes de um veculo (CRIVELLARO,
2008).
O sistema de suspenso o principal responsvel por isolar as frequncias de vibrao
que so transmitidas aos passageiros, pois absorvem os impactos e as irregularidades da
superfcie do solo. Por isso importante uma correta seleo do tipo das molas e dos
amortecedores a serem utilizados no veculo.
A determinao de conforto pode ser objetiva, ou subjetiva. Alm da configurao das
molas e dos amortecedores, a percepo de conforto influenciada por diversos fatores que
no se relacionam diretamente com o sistema de suspenso, como: se o assento ergonmico,
a temperatura do habitculo, a ventilao, o espao do interior do veculo, se h apoio para os
braos e mos, o nvel dos rudos acsticos, etc (GILLESPIE, 1992).
Existem muitas divergncias entre os pesquisadores com relao determinao de
nveis de conforto veicular, visto que cada pessoa reage de uma forma. Duas normas so
bastante utilizadas para mensurar e garantir o conforto: ISO 2631 e SAE J1490.
3.1.7. Estabilidade/Dirigibilidade
O sistema de suspenso deve garantir um compromisso entre os critrios de conforto e
uma boa estabilidade/dirigibilidade, fazendo com que o trabalho de projetistas e engenheiros
seja bastante complexo.
A dirigibilidade de um automvel um produto das interaes entre o pavimento, o
veculo e o ambiente (VIEIRA, 2011), podendo ser entendida como capacidade do veculo
sair de um movimento em regime permanente e atingir outro movimento. A estabilidade
definida por Barbieri (2011, p.40) como a tendncia decrescente das amplitudes do
movimento perturbado de um veculo, aps algum tempo do trmino da perturbao.
Os termos cornering e handling so comumente encontrados em literaturas no idioma
ingls. O cornering trata das grandezas fsicas, abordando os parmetros de uma forma mais
objetiva. O handling aborda as sensaes do motorista com relao ao pavimento e ao
comportamento do veculo, ou seja trata da parte subjetiva (BARBIERI, 2011).
3.1.8. Suspenses
7

O projeto de uma suspenso deve ser definido basicamente para filtrar as aceleraes
verticais impostas pelas caractersticas da pista onde se est trafegando, resultando em uma
reduo das amplitudes de vibrao da massa suspensa (ganho na percepo de conforto).
Alm disso, a suspenso dever garantir a performance e a segurana do veculo
(PERSEGUIM, 2006). A suspenso composta, de forma generalizada, por um conjunto
mola/amortecedor.
O sistema de suspenso pode ser classificados de acordo com a presena ou no de
fontes adicionais de energia em passivas, semi-passivas e ativas (ANDRADE, 2002):

Suspenso passiva: um sistema convencional de fontes no controladas de

energia, tais como molas e amortecedores.

Sistema semi-ativo: observado um controle sobre o fator de amortecimento

que pode ser varivel de acordo com as necessidades e cargas que atual sobre o
sistema.

Suspenso ativa: caracterizada pela substituio dos componentes passivos

por atuadores e sensores.

3.1.9. Funo da mola no ride
A mola tem como funo principal armazenar toda a energia brusca proveniente da
transposio de algum obstculo pelo veculo, sem transmitir toda essa energia para a massa
suspensa, e evitar deslocamentos severos na mesma (PERSEGUIM, 2006).
No veculo AEDBaja so utilizadas molas helicoidais de compresso com 18 espiras
de fio redondo com 8 mm de espessura. O rate de amortecimento dessas molas de 25 N/mm.
3.1.10. Funo do amortecedor no ride
De acordo com Gillespie (1992, p.156), ao contrrio do que o nome diz, o
amortecedor no amortece os impactos provenientes das imperfeies da pista. A suspenso
como um todo responsvel por amortecer os impactos, e cabe ao amortecedor apenas
dissipar a energia acumulada no sistema (traduo livre dos autores).
O AEDBaja utiliza um amortecedor hidrulico telescpico de dupla ao, que utiliza
nitrognio industrial como fludo de trabalho. O coeficiente de amortecimento desse
dispositivo de 1500 Ns/m.
8

3.1.11. Vlvula solenoide

composta basicamente por duas partes: o corpo e a bobina solenoide. Elas podem ser
aplicadas em sistemas que tenham como fludos a gua, ar, gases, leo, e outros
(JEFFERSON).
Esses componentes funcionam da seguinte forma: No interior da vlvula existe uma
bobina que eletrizada para controlar o acionamento do pino que faz a abertura do fluxo do
fludo no sistema. A vedao do sistema ocorre quando a bobina deixa de receber a corrente
eltrica, entrando em ao a mola de retorno do pino (JEFFERSON).
As vlvulas solenoides podem ser classificadas quanto ao seu tipo de ao: ao direta,
ou ao indireta. Dentre essa classificao podero sem encontradas vlvulas de diversos
modelos, como: vlvulas de 2, 3, 4 e 5 vias (JEFFERSON).
4.

Desenvolvimento

4.1.

Introduo

Devido a uma limitao no sistema de suspenso veicular (mola-amortecedor) em que

o mesmo no consegue se adaptar a mais de um tipo de aplicao, esse estudo tende a
aprimorar o desempenho e a segurana de qualquer veculo utilizando uma vlvula solenoide
como meio para criar uma obstruo do fluxo do fluido de trabalho do amortecedor (gs
nitrognio industrial), gerando um dispositivo amortecedor mais rgido quando auto-acionado
em situaes de curva ou manobras.
4.2.

Sistema Proposto

Este dispositivo composto por um comando fixado na coluna de direo que tem
como funo acionar o sistema de acordo com o sentido da curva que o piloto quer fazer.
Alm disto, tambm dotado de uma fonte alimentadora (bateria), servo-motores acoplados a
uma relao coroa e engrenagem sem fim para ajustar a pr-carga da mola e vlvulas
solenoides, normalmente aberta, que iro enrijecer os amortecedores.
Quando o piloto ou motorista esterar o volante para qualquer lado, as pistas
condutoras do comando na coluna de direo iro enviar um sinal para a vlvula solenoide
que dever obstruir instantaneamente a passagem do fludo do amortecedor entre o seu corpo

e o cilindro de expanso do mesmo, por completo. Esta vlvula, atravs de seu retorno por
mola, retornar para a posio aberta no momento em que o volante se alinhar.
4.3.

Funcionamento do sistema

Por intermdio de dois interruptores (um para comprimir e outro para expandir a mola)
fixados ao painel do veculo e um rel pr-temporizado, o condutor poder escolher entre trs
tipos de configuraes pr-determinadas da rigidez da mola. A informao gerada pelo
interruptor enviada ao servo-motor que iniciar o movimento rotacional no limitador
superior da mola durante o perodo de tempo pr-determinado pelo rel. Por ter um contato
rosqueado com o corpo do amortecedor, o mesmo ir comprimir ou no a mola resultando em
uma alterao no rate da mola. O ltimo dispositivo dever ser acionado apenas com o
veiculo parado, j que exige um delay para realizar o trabalho completo de compresso e
expanso da mola, alm de requerer um acionamento manual do condutor.
Figura 3 - Esquema eltrico das configuraes de rigidez das molas

Fonte: Os prprios autores

Quando o interruptor de subida da mola acionado, energiza o rel temporizador prajustado em 3 segundos. A tenso positiva ir energizar o rel RL1. Os contatos deste rel,
que esto normalmente abertos, se fecharo por 3 segundos polarizando o motor no sentido de
rotao anti-horrio.
Ao acionar o interruptor de descida da mola, o rel temporizador pr-ajustado
para 3 segundos ir energizar com uma tenso positiva o rel RL2. Os contatos deste rel, que
esto normalmente abertos, se fecharo por 3 segundos polarizando o motor no sentido de
rotao horrio.
10

O outro dispositivo funcionar por meio de vlvulas solenoides que sero controladas
atravs de um conjunto de pistas de contato situados na coluna de direo, o que garante alta
robustez e rapidez da entrada de informao no sistema. O dispositivo em questo entra em
ao quando o condutor esterar o volante para qualquer lado, desta forma o atuador no
amortecedor dever reagir para que o sistema de suspenso do lado oposto da curva se torne
mais rgido. O mesmo dever acontecer quando o volante for esterado para o outro lado.
Figura 4 - Esquema eltrico das configuraes de rigidez dos amortecedores

Fonte: Os prprios autores

5.

Concluso

O resultado esperado aps as realizaes dos testes uma reduo da rolagem [roll] do
veculo durante o esteramento das rodas para efetuar uma curva. Desta forma, a fora do
momento entre o C.G. e o eixo de rolagem do veiculo diminuir, o que resultar em uma
maior fora de contato entre o pneu e o solo, possibilitando obter ganhos em segurana,
estabilidade, e dirigibilidade. Assim, podemos observar que a proposta de aplicao do
projeto deste trabalho atende tanto as condies de rideling, como de handling.

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VEHICLE SUSPENSION SYSTEM OPTIMIZED USING ELECTROMECHANICAL

CONTROL IN THE SPRING AND SHOCK ABSORBER ASSEMBLY
ABSTRACT
The vehicle suspension system is directly responsible for filtering the accelerations imposed
by the imperfections of floors and other sources of excitations, and ensure stability, cornering
and performance. The suspensions has been improved continuously, and became a subject of
great interest to engineers and designers due to the wide range of configurations and
possibilities. This paper proposes a design of electromechanical control to optimize the
suspension system of a vehicle MiniBAJA SAE (AEDBaja Team, Engineering College of
Resende - AEDB), resulting in a significant improvement of the performance, without
compromising the commitments of comfort and safety. The proposed project is based on the
possibility to select the load of the springs, and control the flow of the fluid through the shock
absorber solenoid valves during the bends. Some basics concepts of vehicle dynamics will be
discussed, to understanding the project. The parameters and results will be demonstrated and
proven through experimental tests, and comparisons with mathematical models using a virtual
simulation software.
Keywords: Suspensions. Solenoid valves. Vehicle Dynamics. Virtual simulation.

REFERNCIAS
ALVES, Paulo S. L. Anlise Comparativa do Desempenho de uma Suspenso Veicular
Considerando Elementos Passivos e Ativos. So Paulo, Faculdade de Engenharia Mecnica,
1998 (Dissertao Mestrado em Engenharia Mecnica), 131 p. So Paulo, 1997, Universidade
Estadual de Campinas.
ANDRADE, Antonio F. A. Controle de Suspenses Ativas Utilizando Redes Neurais. So
Paulo, Faculdade de Engenharia Mecnica, 2002 (Dissertao Mestrado em Engenharia
Mencnica), 155p. So Paulo, 2001, Universidade Estadual de Campinas.
BARBIERI, Frederico. Dinmica Veicular Bsica. So Paulo, 2011, 243 p. Apostila do curso
de Dinmica Veicular Bsica Sociedade dos Engenheiros da Mobilidade do Brasil.

12

BARRETO, Marco A. Z. Dinmica Longitudinal: Efeitos da Geometria de Suspenso nas

Mudanas de Atitude da Massa Suspensa e Esforos nos Elementos de Suspenso. So
Paulo, Escola de Engenharia de So Carlos, 2005 (Dissertao Mestrado em Engenharia
Mecnica), 110 p. So Paulo, 2004, Universidade de So Paulo.
BAUER, Horst. Bosch Automotive Handbook. 5 ed. Robert Bosch GmbH: Stuttgart, 2000.
CRIVELLARO, Cludio. Controle robusto de suspenso semi-ativa para caminhonetes
utilizando amortecedores magneto-reolgicos v.2. So Paulo, Escola Politcnica da
Universidade de So Paulo, 2009 (Tese Doutorado em Engenharia Mecnica). 438 p. So
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GILLESPIE, Thomas D. Fundamentals of Vehicle Dynamics. R-114. Warrendale: Society
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JAZAR, Reza N. Vehicle Dynamics: Theory and Application. 1 ed. Riverdale: Springer,
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JEFFERSON. Vlvula solenoide. Disponvel em:
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PERSEGUIM, Odilon T. Dinmica veicular relativa ao ride de veculos e mtricas para a
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Engenharia Mecnica), 221 p. So Paulo, 2005, Universidade de So Paulo.
SHIGLEY, Joseph E. et al. Projetos de Engenharia Mecnica. Porto Alegre: Bookman,
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VIEIRA, Janurio L. de M. Estudo de dirigibilidade de veculos longos combinados. So
Paulo, Escola de Engenharia de So Carlos, 2011 (Dissertao Mestrado em Engenharia
Mecnica). 93 p. So Paulo, 2010, Universidade de So Paulo.

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