KONTROL OPTIMUM

STATE SPACE

Oleh :
PAMONA DWIRAHAYU (J1A112011)

FAKULTAS MATEMATIKA DAN ILMU PENGETAHUAN ALAM

PROGRAM STUDI S1 MATEMATIKA
BANJARBARU
2016

BAB I
PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang
State space (ruang keadaan) adalah ruang n dimensi yang sumbu koordinatnya sumbu
x1, sumbu x2, , sumbu xn. Suatu keadaan dapat dinyatakan dengan satu titik dalam ruang
keadaan. Representasi state space dari suatu sistem merupakan suatu konsep dasar dalam
teori kontrol modern. Model state space dapat mengatasi keterbatasan dari teori kontrol
konvensional dalam meramalkan perilaku dinamis dari suatu sistem yang kompleks. Analisa
state space dapat diterapkan pada suatu sistem multi input-multi output, yang mungkin linear
ataupun nonlinear, parameter konstan(time-invariant) ataupun parameter berubah.
Jika Y1t dan Y2t sebagai output dari suatu sistem terhadap input X 1t dan X2t maka suatu
sistem dikatakan linear jika dan hanya jika suatu kombinasi linear dari input
menghasilkan output dengan kombinasi linear yang sama

a X1t+ b X2t

a X1t+ b X2t ,
untuk berbagai

konstanta a dan b. Suatu sistem dikatakan timeinvariant jika karakteristik dari suatu sistem
tidak berubah terhadap waktu, sedemikian sehingga jika input X t menghasilkan Yt, maka
input Xt-to akan menghasilkan Yt-to. Sedangkan suatu sistem dikatakan linear time-invariant
jika sistem itu linear dan juga time-invariant. Suatu sistem dikatakan akan mempunyai proses
yang stasioner apabila sistem ini merupakan sistem yang linear timeinvariant
1.2 Rumusan Masalah
Adapun rumusan masalah dalam makalah ini adalah:
1. Bagaimana bentuk model dan solusi dari model state space?
2. Bagaimana cara penyelesaian dari soal model state space?
1.3 Tujuan
Adapun tujuan dari makalah ini adalah:
1. Mengetahui bentuk model dan solusi dari model state space
2. Mengetahui cara penyelesaian dari soal model state space
1.4 Manfaat
Adapun manfaat makalah ini adalah untuk menambah pengetahuan tentang model
state space dan penyelesaian soal model state space .
BAB II
ISI DAN PEMBAHASAN
2.1 Model State Space

Untuk sistem yang linear time-invariant, bentuk state space-nya digambarkan

dalam persamaan state: proses yang stasioner apabila sistem ini merupakan sistem
yang linear timeinvariant. Untuk sistem yang linear time-invariant, bentuk state
space-nya digambarkan dalam persamaan state:
Y t +1= AY t +GX t+1
Dan persamaan outputnya:
Z t =HY t
Di mana:
Yt : vektor state dengan order k
A : matriks transisi k k
G : matriks input k n
Xt : vektor input pada sistem n 1
Zt : vektor output m 1
H : matriks observasi atau output m k
Secara umum persamaan ruang keadaan sistem dinyatakan dalam bentuk berikut:
x =

dx (t)
=f (x , u , t)
dt

.... (1)

dengan x adalah variabel keadaan, u menandai input sistem, dan t menyatakan

variabel waktu. Sebagai catatan,

x - dibaca x dot - adalah simbol yang lazim

digunakan untuk menandai turunan pertama dari variabel keadaan. Sementara itu,
apabila dilibatkan pernyataan output sistem berikut
y (t )=g ( x , u , t)

....(2)

maka persamaan (1)-(2) membentuk dinamika sistem. Untuk sistem linier tak
bergantung waktu (linear time invariant), persamaan 1 biasanya berbentuk :
x = Ax+ Bu

....(3)

dengan A dan B berbentuk matriks berdimensi sesuai dengan variabel keadaan dan
inputnya, serta persamaan (2) berbentuk :
y=Cx+ Du

....(4)

Dalam beberapa literatur, A sering disebut sebagai matriks keadaan (state

matrix) atau matriks sistem, B disebut matriks input, C dinamai matriks output, D
adalah matriks transmisi langsung (direct transmission matrix). Kadang-kadang
sistem ruang keadaan dinyatakan dengan (A, B, C, D).
Model nisbah alih (transfer function) hanya dapat merepresentasikan sistemsistem linier yang sederhana dan single input single output (siso) efektif untuk
membantu analisa dengan pencil and paper (tanpa computer). Menjelang tahun
1960-an, dengan kamajuan teknologi berkembanglah metode baru dalam pemodelan
sistem dinamik yang disebut model ruang keadaan (state space). Model ruang keadaan
ini lebih efektif untuk dianalisis sistem linier maupun tak linier yang lebih rumit multi
Input Multi Output (MIMO) sehingga memerlukan bantuan komputer. Pemodelan
ruang keadaan tidak memerlukan transformasi peubah, tetap disusun dalam kawasan
(time-domain). Alat matematika yang digunakan adalah aljabar matriks (linier
algebra). Model ruang keadaan adalah model sistem berbasis matriks. Bentuk umum
model ruang keadaan.

y(t)

u(t)

SISTEM

Sistem dengan isyarat masukan u(t) dan isyarat keluaran y(t) dinyatakan dengan dua
persamaan :

AX +BU
Persamaankeadaan : X=
Persamaan Keluaran : Y =CX+ DU

Dengan bagan kotak :

Gambar 4.4 Diagram kotak ruang keadaan

u = isyarat masukan u(t) : merupakan vector kolom : m buah isyarat masukan.

[]
[]

u1 ( t )
u2 ( t )
u (t)
[ m x ] = 3.
.
.
um (t)

y = isyarat keluaran y(t) : merupakan vektor kolom : k buah isyarat keluaran.

y1 ( t )
y2 ( t )
y (t )
[ k x ] = 3.
.
.
y k (t)

x = peubah keadaan (state variable) : merupakan vector kolom : n buah peubah

keadaan yang menemukan dinamik dari sistem yang di modelkan.

[]

x 1 (t )
x2 ( t )
x (t)
[ x ]= 3.
.
.
x n( t)

x =

dx( t)
dt

= vector kolom [nx] =

[]
dx 1
dt
dx 2
dt
.
.
.
dxn(t)
dt

dx
x
= lim
dt t 0 t
Matriks matriks A,B,C dan D harus tertentu dimensinya sesuai dengan
dimensi vector u, x dan y agar operasi perkalian /penjumlahan dalam persamaan
keadaan dan persamaan keluaran sahih (valid) mengikuti kaidah-kaidah aljabar linier.
x

= AX + BU

y = CX + DU
Untuk diagram blok berikut

fungsi transfer sistem dituliskan sebagai

G ( s )=

Y ( s)
Y ( s )=G ( s ) U (s)
U ( s)

Perhatikan sistem ruang keadaan berikut

x = Ax+ Bu

y=Cx+ Du

Transformasi Laplace untuk sistem tersebut berbentuk

sX ( s ) x ( 0 )=AX ( s ) + BU ( s )
Y ( s )=CX ( s ) + DU ( s)

Dengan definisi fungsi transfer, yaitu kondisi mula sistem dianggap nol,
didapat bentuk

( sl A ) X ( s )=BU ( s ) X ( s ) =( slA )1 BU ( s )
Y ( s)=CX (s)+ DU ( s)

dengan I adalah matriks satuan (unit matrix) dan (sI - A)-1 menandai inversi dari (sI
A). Substitusi X(s) ke persamaan Y(s) didapat
Y ( s )=[ C ( sl A )1 B+ D ] U (s )
Dengan demikian, fungsi transfer sistem berbentuk
G ( s )=C(slA )1 B + D
Berikut ini akan dibahas salah satu cara mengubah model Nisbah Alih menjadi
model Ruang Keadaan yaitu yang menghasilkan bentuk khusus matriks A yang
disebut bentuk Jordan Companion.
Misalkan ada model Nisbah-Alih dari suatu sistem :

m
m1
C (S) bm S +b m1 S ++ b1 S+ b0
G ( S )=
=
R (S) an S n +a n1 S n1 ++a 1 ( S ) +a 0

Kasus m < n
C(S) = isyarat keluaran = c(t)

R(S) = isyarat keluaran = r(t)

Selanjutnya dibangkitkan isyarat sembarang x(t) =

( m S +bm 1 S

L1 X (S)

b
++b 1 S+b 0) X (S)

m1

( an Sn +a n1 Sn1 ++ a1 ( S ) +a 0 ) X ( S)
C(S)
=
R(S)
b
Jika C(S) : ( m S m+ bm1 S m1 ++b 1 S+b 0) X ( S) .()

Maka R(S):

n
n1
a
S
+
a
S
++
a1 ( S )+ a0 ) X ( S ) .
( n
n1

Dengan asumsi keadaan awal = nol, maka inverse transformasi Laplace akan
menghasilkan :
n

n1

n2

d x (t)
d x( t)
d x (t )
dx ( t )
r ( t ) =an
+ an1
+ an2
++ a1
+a0 x (t)
n
n1
n2
dt
dt
dt
dt
Untuk memenuhi bentuk umum model ruang keadaan, maka tetapkan :
r(t) u
x(t) x 1 x1

dx1 (t ) dx (t )
=
x2
dt
dt

dx d 2 x ( t )
dx(t)
x 2 x2= 2 =
x3
dt
dt
dt 2
dx d 3 x ( t )
d 2 x (t)
x3 x3= 3 =
x4
dt
dt
dt 3

n2

x (t)

dt n2

x n1 x n1
=

dx n1 d n1 x ( t )
=
xn
dt
dt n1

dxn (t ) d n x ( t )
d n1 x (t)
x n xn =
=
dt
dt n1
dt n

n
n1
a1 dx ( t ) a0
d x (t ) an1 d x ( t ) an2 d n2
1
=

x ( t )+ u
n
n1
n2
an
a n dt
an dt
an
an
dt
dt

x =

a 0
a
a
a
1
x 1 1 x 2 n2 x n1 n1 x n + u
an
an
an
an
an

Persamaan keadaan

[ ][

][ ] [ ]

01 0 0 0
0
x1
x1
0 01 0 0
0
x2
x2
0
0
01

0
0
x3
x3
.
.
. + .
x = . =
.
.
.
.
.
.
.
0 0 0 1
0

xn1
a 0 a 1
an2 an1 xn1 1
..

xn

xn
an
an
an
an
n
Dari persamaan (*)
b
C(S) : ( m S m+ bm1 S m1 ++b 1 S+b 0) X ( S)

dengan asumsi yang sama dengan sebelumnya :

c (t )=bm

dm x (t)
d m1 x (t)
dx ( t )
+b
++b 1
+ b0 x (t )
m 1
m
m 1
dt
dt
dt

Dengan ketetapan yang sama dengan sebelumnya

c (t ) y y =bm x m+1 +b m1 x m +b m2 x m1 ++b 1 x 2+ b0 b1

[]

x1
x2
x3
y=[ bo b 1 b 2 bm1bm 0 ] + [ 0 ] u
xm
xm+1
xn
2.2 Contoh Soal

berikut adalah beberapa contoh dari berbagai bidang dan penyelesaian dari model
state space:
contoh 1:
model state space ditampilkan sebagai berikut. Dengan input 2 dan output 1

Freebody Diagram

Equation

Diatas adalah tiga penyimpan energi, jadi kita memiliki tiga persamaan state
space.energi disimpan sebagai energi potensial didalam pegas (Kr1) dan energi kinetik
di dua flywheels (J11, J22). Jadi kita memiliki persamaan variabel state

Sekarang kita memerlukan persamaan untuk diturunkan. Persamaan dari diagram freebody menghasilkan:

atau

Dengan input u= a, dan outpu y=1.

Contoh 2

Diberikan suatu model state space. Dengan input ia dan output e2.

Diatas terdapat 3 penyimpanan energi, dan kita mengharapkan 3 persamaan satate. Coba
pilih i1, i2 dan e1 sebagai variabel state. Dan sekarang kita memerlukan turunanya.
Tegangan induktor L2 adalah e1 (yang merupakan salah satu variabel state)

Persamaan variabel state pertama adalah

Jika kita jumlahkan arus ke node berlabel n1 kita akan mendapatkan

Persamaan ini mempunyai input(ia) dan 2 variabel state (iL2 and iL1) dan saat ini
melalui kapasitor. Jadi kita mendapatkan persamaa state kedua

Dan terakhir, persamaan state yang kita dapatkan untuk tegangan di L1 (yang e2) didalam
variabel state yang lain.

Kita juga memerlukan persamaan uotput:

Jad representasi dari state space kita menjadi:

Contoh 3:
Diberikan suatu model state space. Dengan input f a dan output

Kita dapat menuliskan persamaan free body untuk sistem saat x dan y

Freebody Diagram

Equation

Diatas terdapat tiga penyimpanan energi, jadi kita dapat tiga persamaan state.
Penyimpanan energi adalah pegas, k 2 , dan massa adalah pegas k 1 . Kita pilih
variabel state x (energi di pegas k 2 adalah k2x), kecepatan di x(energi dalam m massa
adalah m v 2 dimana v adalah penurunan pertama dari x) dan y(energi di pegas k 1
adalah k1(y-x), jadi kita pilih y-x sebagai variabel state, tapi kita hanya akan
menggunakan y ( karena x sudah variabel state) maka kita akan memiliki variabel state
yaitu:

Sekarang kita menginginkan persamaan untuk penurunan. Persamaan dari diagram free
body adalah

atau

Dengan input u=fa.

Contoh 4:
Dibetikan persamaan sistem:
m y +b y + ky=u
Definisikan variabel state:
x 1 ( t )= y ( y )
x 2 ( t )= y ( y )
Sehingga diperoleh
x 1=x 2
x 2=

1
1
(ky b y ) + u
m
m

Sehingga persamaan output:

y=x 1
Persamaan state dalam bentuk vektor:

[][

][ ] [ ]

0
x 1
= k
x 2
m

1 x
0
1
+ 1 u
b
x2
m
m

Persamaan output dalam bentuk vektor:

y=[ 0 1 ]

[]
x1
x2

Sehingga:

0
A= k
m

1
b
m

[]

0
B= 1
m

C=[ 0 1 ]

D=0

Blog diagram sistem:

BAB III
PENUTUP

3. 1.

KESIMPULAN

Adapun kesimpulan untuk makalah ini adalah bentuk umum dari model state space
yaitu
dx ( t )
=f ( x ,u , t )
dt
x = Ax+ Bu
Dan outputnya adalah
y (t )=g ( x , u , t)
y (t )=Cx + Du
Untuk menyelesaikan model state space,dibentuk transformasi laplace sedemikian rupa
x =

sehingga didapatkan penyelesaiannya dalam bentuk matriks

01 0 0 0
0
x1
x1
0 01 0 0
0
x2
x2
0
0
01

0
0
x3
x3
.
.
. + .
x = . =
.
.
.
.
.
.
.
0 0 0 1
0

xn1
a 0 a 1
an2 an1 xn1 1

..

xn

xn
an
an
an
an
n

[ ][

][ ] [ ]

[]

x1
x2
x3
y=[ bo b 1 b 2 bm1bm 0 ] + [ 0 ] u
xm
xm+1
xn

3. 2.

SARAN

Adapun saran untuk pembaca agar mencari referensi tambahan lain agar lebih
memahami model state space.