UNIDAD EDUCATIVA MARA

ANGLICA IDROBO

Investigacin sobre Hidrulica y geometra en un

Brazo Robtico Hidrulico

Cindy Yazn

14 de noviembre 2016

1. RESUMEN
El proyecto es hecho con el motivo de emplear una frmula que me ayude a saber cunto tiene
que moverse el brazo para realizar un trabajo.En la construccin de una mquina es necesario
modelar las variables fsicas con frmulas matemticas para conocer el comportamiento de la
mquina bajo ciertas condiciones dadas.
Obtener una formula emprica basada en los conceptos de geometra e hidrulica que relacione
el volumen de agua desplazado con el movimiento mecnico del brazo.
2. Tema
INVESTIGACIN SOBRE HIDRAULICA Y GEOMETRA EN UN BRAZO ROBTICO
Relacin del volumen del agua desplazado con el movimiento mecnico del brazo
3. PREGUNTA DE INVESTIGACIN
Cul es el modelo matemtico que relaciona el volumen del agua con el desplazamiento
mecnico del brazo?
4. HIPOTESIS
El modelo que solucionar las preguntas que se plateen alrededor del proyecto es la ley de
cosenos, la cual ser utilizada para resolver la problemtica del proyecto.
5. INTRODUCCIN
En todo mbito de control mecnico es importante encontrar un modelo matemtico, basado en
los fenmenos fsicos, que relacione las variables de entrada con las de salida para predecir
algn tipo de movimiento, esto se utiliza en empresas manufactureras que pueden ser:
ensambladoras, empacadoras, etc.
Los resultados de este modelo matemtico deben ser evaluados con los datos reales fsicos para
obtener un error de cuantificacin.
Se aplicarn conceptos de la fsica hidrulica y a partir de estos principios se pudo desarrollar el
modelo matemtico. Un proyecto como este se puede ver sencillo pero la obtencin de
resultados se demora y paso a paso se tiene que calcular y analizar datos que ayuden a la
verificacin del modelo.

6. MARCO TERICO
6.1 Hidrosttica:

Originada de la mecnica de fluidos, aqu se estudia a los fluidos en estado de equilibrio, es

decir cuando no hay fuerzas que cambien el movimiento de estos.
6.2 Principio de Pascal:
Principio utilizado en la hidrosttica, desarrollado por el fsico y matemtico Blaise Pascal,
donde dice: el incremento de presin aplicado a una superficie de un fluido

incompresible (lquido), contenido en un recipiente indeformable, se transmite con el

mismo valor a cada una de las partes del mismo Pascal (1623-1662).
Es decir si al lquido que est en cualquier espacio fsico, le hacemos presin esta va a
ser igual de intenso que la presin inicial no importa cuanta fuerza es ejercida, la
resultante va a ser la misma fuerza en cualquier direccin
6.3 Presin hidrosttica:
De un fluido es el peso y presin que este ejerce sobre las paredes, fondo del recipiente
que lo contiene y la superficie de un objeto que este en el fluido. La presin del lquido
es la presin hidrosttica, la cual es producto de una fuerza perpendicular a las paredes
del envase del objeto que esta introducido en el recipiente. La presin es segn la
densidad del lquido.
6.4 Densidad:
La densidad como ya conocemos es la relacin de la masa y el volumen. En este caso
me enfoco en la densidad del agua de 1,3 kg/m, estas son las unidades en el sistema
internacional.
6.5 Fluido incomprensible:
Capacidad de los lquidos de no sufrir alteracin alguna no importa las fuerzas o
presiones que se efecten, su densidad va a ser constante, es decir no va a variar.
6.6 Pistn:
Elemento del cilindro que realiza un movimiento, llamado fuerza, para que el
fluido cambie el volumen y la presin.
6.7 Potencia en jeringas:
Referente al trabajo de la fuerza de la presin realizada por el pistn. Esta ser

transmitida al siguiente pistn con la misma presin que se hizo con la anterior
segn la ley de Pascal.
6.8 Ley de cosenos (Dinmica del brazo): Considerado como una extensin del
teorema de Pitgoras, cuyo objetivo es ser aplicable en todo triangulo que no sea
rectngulo. Su enunciado propone: un lado al cuadrado es igual a la suma de los
lados al cuadrado menos el doble producto de los dos lados por el coseno del
ngulo que se quiere encontrar.
6.9 Teora de errores:
Al medir cualquier situacin este acarrea cierto grado de incertidumbre o error
debido a la mala utilizacin de los instrumentos, a la poca precisin de los
instrumentos u otras razones.
7. VARIABLES:
Variable independiente: mi variable independiente en el proyecto planteado ser el
volumen (v) del agua en las jeringas.
Variable dependiente: mi variable dependiente ser el desplazamiento () del brazo
mecnico.
Variable controlada: la variable controlada en la investigacin ser la altura de la
jeringa (h).
8. MATERIALES:
8 jeringas de 10ml.

1 palillo chino

15 palitos de helado

10 palitos de brocheta

Cartn y madera

Manguera flexible 1,5 m

1 pedazo de papel

Cinchas

40m de alambre

Cuchilla

Esfero

Pegamento

Pistola de silicona.

9. DIAGRAMA DEL EXPERIMENTO

10. MTODO DE OBTENCIN DE DATOS

10.1
Construccin del brazo robtico hidrulico
10.2
Obtencin de las medidas de los ngulos segn el volumen desplazado en
las jeringas.
10.3
Se miden los datos posibles o alcanzables que el brazo pueda hacer
10.4
Mediante el modelo matemtico sacar los datos reales.
10.5
Comparar con los datos brutos.
10.6
Procesamiento de datos medidos a lo largo de todo el proyecto.
10.7
Desarrollo de grficas segn los nmeros obtenidos anteriormente.
10.8
Elaborar conclusiones ya con todo el procedimiento est finalizado.
11. RESULTADOS
Los resultados que obtuve toman en cuenta la variacin del volumen de agua en
la jeringa como variable independiente y el ngulo de posicin del brazo como
variable dependiente.
JERINGA 2

volumen
10
9
8
7
6
5
4

distancia
8,6
9,222
9,844
10,466
11,088
11,71
12,332

ngulo
70
77
82
87
91
96
100

11.1 Tabla de datos brutos jeringa 2

JERINGA 3

volumen
11
10
9
8
7
6
5

distancia
10,4
11,022
11,644
12,266
12,888
13,51
14,132

ngulo
90
82
76
70
60
53
46

11.2 Tabla de datos brutos jeringa 3

JERINGA 4

volumen
10
9
8
7
6
5

altura
3,5
3
2,5
2
1,5
1

ngulo
35,0135744
29,4591749
24,1945371
19,1394745
14,2351241
9,43533872

11.3 Tabla datos brutos jeringa 4

12. PROCESAMINETO DE DATOS

Para obtener un modelo matemtico del comportamiento mecnico del brazo, se
utiliz conceptos de geometra y trigonometra de la siguiente manera:
JERINGA 2

Para obtener el aumento de tamao en el lado c se hace lo siguiente (h):

Dimetro de la jeringa: 14,3mm
V = Ah
V: Volumen
A: rea
h: Altura
D 2
A=
4
4
14,3 mm / =160,606 mm
A=

V =1 ml=1000mm

V
1000 mm
h= =
A 160,606 mm
h=6,22mm

Habiendo calculado h se puede resolver el tringulo con ley de cosenos:

JERINGA 2

c 2=a 2+ b22 ab ( cos )

9,22
(( 27,328,1 )/27,38,1)
=cos1
= 73,35