Apostila Vibracao

1/2/2015
UNIMEP
INTRODUO MECNICA VIBRATRIA
Introduo Mecnica Vibratria | Prof. Dr. Newton Landi Grillo
NDICE
Preliminares
.........................................................................................................................
1.Movimento harmnico
......................................................................................................
1.1 Anlise harmnica
......................................................................................................
1.2 Equaes que regem o sistema massa mola
..............................................................
1.3 Elementos mola, massa ou inrcia e amortecedor

1.3.1 Elemento mola
...................................................
13
................................................................................................
13
1.3.1.1 Associao de molas
............................................................................
15
..............................................................................
18
...................................................................................................
20
1.3.2 Elemento massa ou inrcia

1.3.3 Massa efetiva
2. Determinao de frequncias pelos mtodos de energia e Newton
.............................
2.1 Energias cinticas de um corpo rgido em movimentos de translao e rotao
.....
25
.............................
26
.......................................................................
27
2.2 Energia potencial de um corpo exibindo comportamento linear

2.2.1 Energia potencial gravitacional
2.2.2 Energia potencial do sistema massa mola
.......................................................
2.3 Determinao de frequncia pelo mtodo de Newton

3. Vibraes livres amortecidas
24
27
...........................................
30
..........................................................................................
31
3.1 Condies de amortecimento
...................................................................................
32
3.2 Fator de amortecimento
...........................................................................................
33
3.3 Tipos de amortecimento
...........................................................................................
34
3.4 Equaes para os casos amortecidos
........................................................................
3.5 Determinao do fator de amortecimento pelo decremento logartmico
34
...............
38
.............................................................................
40
....................................................................................
46
5.1 Isolamento de vibrao
.............................................................................................
49
5.2 Movimento do suporte
.............................................................................................
50
4. Vibraes foradas no amortecidas

5. Vibraes foradas amortecidas
6. Sistemas com dois graus de liberdade
...........................................................................
52
......................................................................................
53
................................................................................................
58
............................................................................................
60
6.1 Auto valores e auto vetores

6.2 Sistema semidefinido
6.3 Absorvedor de vibrao
Introduo Mecnica Vibratria Newton Landi Grillo - Unimep
Pgina 1
PRELIMINARES
Quando um corpo, um elemento de mquina, uma mquina, ou seja, um sistema est
vibrando, significa que esse sistema apresenta deformaes significando tambm que o
estudo de vibrao deve levar em considerao alguns conceitos importantes da engenharia.
Um dos conceitos nos remete Resistncia dos Materiais no que toca o estudo de
deformaes e as equaes delas decorrentes, da mesma forma, se um sistema est vibrando,
significa que sua condio dinmica, e essa condio induz ao problema de tenses variveis
e essas tenses propiciam o problema de fadiga de materiais.
Da mesma forma, alm do problema de fadiga, se um sistema vibra ou oscila com amplitudes
altas ou perigosas, h o problema do material sair de sua fase elstica e passar para a fase
plstica deformando-o permanentemente ou atingindo a ruptura. Paralelo s questes
envolvendo condies impostas aos materiais, a vibrao pode induzir movimentos
indesejveis em peas ou em mquinas afetando o rendimento, preciso de funcionamento ou
realizao de tarefas, assim como as aes de conforto aos seres humanos.
Devido ao fato de vibrao ser um processo dinmico, o estudo do movimento vibratrio
baseado nas leis fundamentais do movimento estabelecidas por Isaac Newton. Essas leis
podem ser descritas como:
1 Lei : se a fora resultante que atua em uma partcula for zero ela permanecer em repouso
se sua condio inicial for de repouso, ou continuar a se mover em linha reta com velocidade
constante, se sua condio inicial for estar em movimento.
2 Lei: se a fora resultante que atua em uma partcula no for zero, a partcula sofrer uma
acelerao com magnitude proporcional magnitude da fora resultante, na mesma linha de
ao e sentido da fora resultante. Esta a equao fundamental da dinmica.
3 Lei: se foras mutuamente aplicada por duas partculas cada uma em igual magnitude,
mesma direo, mesma linha de ao mas sentidos opostos, as partculas permanecero na
condio esttica, paradas.
O estudo de vibraes pressupe para se escrever as equaes que regem o movimento de
sistemas a modelagem, a qual consiste na representao massa-mola-amortecedor. De forma
geral, a massa do sistema ser representada em um bloco, a mola contm as caractersticas de
rigidez, e o amortecedor a dissipao de energia.
A rigidez representa o inverso da flexibilidade, e esses conceitos esto relacionados com os
conceitos vindos da Resistncia dos Materiais como j dito acima, portanto, diz respeito
diretamente s caractersticas do material definido pela sua densidade e mdulo de
elasticidade (Young).
A modelagem massa-mola-amortecedor a maneira simples de, atravs do diagrama de corpo
livre, representar as foras decorrentes do movimento utilizando-se das equaes de Newton.
Pgina 2
Quantidade de movimento linear: um corpo de massa m que em um determinado instante t

possui velocidade v, sua quantidade de movimento linear (momentum linear) p definido
como:
p = mv , negrito indicando vetor.
O princpio Newtoniano da quantidade de movimento linear de um sistema estabelece que a
razo da mudana da quantidade de movimento linear igual fora total que atua no
sistema:
F=

Na ausncia de foras externas, a quantidade de movimento linear do sistema conservada,

ou seja, continua constante em todos os instantes de tempo. Isto est relacionado com a
primeira lei de Newton princpio da inrcia. Tambm, um importante teorema de
conservao utilizado na anlise de modelos vibratrios.
da expresso acima pode-se escrever:
F=
()
= ma, que a chamada segunda lei do movimento de Newton, e pode ser usada
para formular as equaes diferenciais do movimento dinmico.

Se o centro de massa estiver localizada no ponto G, podemos escrever: F =
( )
= maG
1 Newton (1 N) a fora a ser aplicada em um corpo de massa 1 kg para que o mesmo adquira
a acelerao de 1 m/s2
Inrcia: uma propriedade fsica. a propriedade de um corpo que resiste a qualquer esforo
para a mudana de seu movimento. A fora de inrcia definida pelo produto da massa pela
sua acelerao.
Quantidade de movimento angular (H): segue o mesmo princpio da quantidade de
movimento linear, porm, aplicado rotao: a razo da mudana de quantidade de
movimento angular(H) de um sistema em relao ao centro de massa do sistema ou a um
ponto fixo, igual ao momento total (M) em relao a esse ponto.
M=
Em relao ao centro de massa a quantidade de movimento angular fica:

HG = IG
= = velocidade angular
IG = momento de inrcia de massa
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1. MOVIMENTO HARMNICO Algumas definies

Qualquer movimento que se repita aps um intervalo de tempo denominado vibrao ou
oscilao. Um sistema vibratrio inclui um meio para armazenar energia potencial (mola ou
elasticidade), um meio para armazenar energia cintica (massa ou inrcia), e um meio para a
perda gradual de energia (amortecedor).
A vibrao envolve a transferncia alternada da energia potencial para a energia cintica e
vice-versa. Sendo amortecida, uma quantidade de energia dissipada em cada ciclo de
vibrao; para que a vibrao permanea, necessria a ao de uma fonte externa.
Graus de liberdade (gdl) correspondem ao nmero mnimo de coordenadas independentes
necessrias para se determinar a posio de um corpo ou sistema mecnico no plano ou no
espao. Essas coordenadas constituem um conjunto de coordenadas generalizadas. Ex:
Pndulo simples
x
L
x e y: duas coordenadas dependentes pois x2 +y2 = L2 ou seja, x

depende de y e vice-versa, porm, o ngulo uma
coordenada independente. Esse um sistema de 1 gdl
y
Sistema massa mola
x1
x1
1 gdl
2 gdl
x2
Sistema torcional
= coordenada independente (1gdl)
No estudo de sistemas com um grau de liberdade determina-se uma frequncia natural de

vibrao, com dois graus de liberdade duas frequncias, e assim por diante.
Pgina 4
Tipos de movimentos: os movimentos resultantes da excitao podem ser classificados como

determinsticos e no determinsticos.
Os movimentos no determinsticos ou aleatrios no podem ser descritos por uma relao
matemtica explcita, pois cada observao ser nica. A resposta s pode ser descrita por
quantidades estatsticas dado que no segue um padro no tempo tais como: a vibrao da
asa de um avio, o movimento da roda de um veculo a trafegar numa pista, etc.
Grfico de um movimento no determinstico ou aleatrio

Os movimentos determinsticos podem ser descritos por uma relao matemtica explcita, e
classificam-se
se como peridicos e no peridicos. O movimento determinstico quando o
valor da fora ou deslocamento
camento de excitao que est agindo no sistema vibratrio for
conhecido.
Movimento peridico aquele que se repete a um intervalo constante de tempo. Uma funo
peridica pode ser no harmnica, ex:
x(t)
T
Movimento harmnico uma classe especial de movimento peridico, cuja funo temporal
uma senide, ex:
T perodo
Pgina 5
Ciclo: movimento do corpo vibratrio a partir do repouso, percorrendo as posies extremas, e

voltando ao repouso.
Amplitude (X): mximo deslocamento do corpo tomado em relao posio de equilbrio.
Frequncia de oscilao (f): nmero de ciclos por unidade de tempo. f [Hz]. Frequncia em
radianos: = 2f [rad/s]
Perodo de oscilao (T): tempo necessrio para o corpo descrever um ciclo T[s]. O perodo o

inverso da frequncia. T = = [s].

ngulo de fase () : dois movimentos harmnicos que possuem a mesma frequncia so
chamados de sncronos, entretanto, os dois movimentos no precisam ter a mesma amplitude
e, por consequncia, no atingem seus valores mximos ao mesmo tempo. Esto defasados de
um ngulo de fase .
Frequncia natural (fn): quando um corpo deslocado e solto ele oscila sem a necessidade da
perturbao externa. A frequncia com que ele oscila chamada frequncia natural. um
fenmeno intrnseco ao corpo.
Ressonncia: quando o corpo ou sistema excitado por um agente externo fora ou
deslocamento, com uma frequncia (f) igual frequncia natural (f = fn), o corpo se
desestabiliza, passa a ter grandes amplitudes que so limitadas pelo amortecimento.
Pgina 6
1.1 Anlise Harmnica representaes grfica e trigonomtrica

Considere um corpo oscilando sem perda de energia, passando sucessivamente pela posio
de equilbrio (PE), e atingindo as posies de amplitude mximas 1 e 5.
5
4
nt
3
2
PE
1
x(t)
x(t)
Considere o bloco deslocado na posio 1 e solto. Ele percorre a trajetria at a posio 5 e

volta posio 1. Quando est na posio 1, sua distncia at 3 (PE) a prpria amplitude X.
Na medida em que est se deslocando, por exemplo em 2, sua distncia at 3 est marcada na
linha em negrito, portanto, sua posio x(t) at a PE dada pela expresso trigonomtrica
x(t)=Xcos(nt) onde nt o ngulo entre a linha vertical at o vetor inclinado definindo a
posio 2 ou outras.
Quando o bloco est em 3 (PE), sua posio zero, pois lembrando, cos 900 = zero.
Quando o bloco est em 4, sua posio em relao PE est marcada em negrito, sendo dada
pelas expresses: x(t) = Xsen(nt) sendo t o tempo medido a partir da PE ou x(t) = Xcos(nt)
sendo t medido a partir do deslocamento inicial (1)
O vetor X (amplitude) pode ser decomposto em duas grandezas A e B. O termo B a
componente do vetor X expresso no eixo vertical e est relacionado com a posio e a
acelerao do corpo. O termo A a componente do vetor X expresso no eixo horizontal e est
relacionado com a velocidade do corpo.
X
A
X2 = A2 + B2
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Considere a expresso de posio do bloco deslocado em 1. Nesta condio inicial,

x(t) = Xcos(nt) p/ t=0, x(t) = X, sendo X = B. A posio B a prpria amplitude X.
A expresso de velocidade: v(t) = (t) = -Xnsen(nt), p/t=0, (t) = 0, ou seja, o bloco parte
com velocidade zero.
A expresso de acelerao: a(t) = (t) = -Xn2cos(nt), p/t=0, (t) = -Xn, ou seja, o bloco
parte com mxima acelerao. O sinal negativo indica que est defasado 1800 do
deslocamento.
Considere agora o bloco passando pela posio 3 (PE). Nesta outra condio inicial,
x(t) = Xsen(nt) p/t=0, x(t) = 0 pois o bloco est na PE
A expresso de velocidade: v(t) = (t) = Xncos(nt), p/t=0, (t) = Xn, ou seja, o bloco passa
pela PE com mxima velocidade.
A expresso de acelerao a(t) = (t) = -Xn2sen(nt), p/t=0, (t) = 0, ou seja, quando o bloco
passa pela PE, sua acelerao zero.
Em qualquer outra posio que no dessas condies iniciais, a posio do bloco em relao
PE dada pelo termo B, a velocidade pelo termo A, (t) = An, e a acelerao dada por
(t) = Bn2.
x(t) = deslocamento

= (t) = v (t) = velocidade

= (t) = a(t) = acelerao
Graficamente temos abaixo
A posio do bloco em relao PE, na figura dada por OP, a projeo do vetor OQ no eixo
vertical, e a grandeza OP a soma das projees neste mesmo eixo das grandezas
Asennt+Bcosnt (na figura, nt = pt)
Pgina 8
A expresso geral para a posio pode ser dada por: x(t) = Asen(nt) + Bcos(nt) ou
x(t)=Xsen(nt+) ou x(t)=Xcos(nt+)
(1.1)

x(t)=Asen(nt)+Bcos(nt) = A(sent + cosnt). Do tringulo OAQ , tg = =

x(t) = A(sennt +

cosnt), x(t) = (sennt.cos + cosnt sen)
Das relaes trigonomtricas, senntcos + cosntsen = sennt + , ento:

x(t) =

[sen(nt

Da trigonometria,
x(t) = A #1 +
$
$

+ )] = x(t) = A

[sen(nt + )]
= sec = 1 + ! " mas tg =

[sen(nt + )] = & + ' [sen(nt + )] = Xsen(nt+)
1.2 Equaes que regem o sistema massa-mola

1.2.1 Anlise esttica
Na modelagem, a mola possui somente rigidez e a massa est concentrada no bloco.
Mola indeformada
bloco acoplado
diagrama de corpo livre
k
Xst
kxst
PE
m
(a)
(b)
P=mg
(c)
xst = deformao esttica

*
Da condio de equilbrio, )=0, P-kxst = 0, P = kxst, k =

Na condio de linearidade, nos reportamos ao limite elstico visto no diagrama tensodeformao.
Pgina 9
Neste limite, temos que pela Lei de Hooke:

F
F = kx
F2
F1
x
x1
x2
F : fora ou carga aplicada ao corpo,

x: deformao apresentada pelo corpo devido a aplicao de F,
k : constante de rigidez ou de proporcionalidade ou de mola.
Exemplo: Um bloco ao ser acoplado em uma mola produz deformao esttica de 0,5 cm.
Sendo a massa do bloco 2,0 kg, qual a rigidez da mola e a energia potencial armazenada?
k = P/xst = mg/xst = 2.9,81/0,005 = 3924 N/m
V = kx2 = 3924.0,0052 = 0,049 J
J = Joule: Unidade de trabalho, energia. Equivale ao trabalho produzido por uma fora de 1 N
para deslocar seu ponto de aplicao em 1 m.
1.2.2 Anlise dinmica
Na anlise dinmica, nos reportamos segunda Lei de Newton ) = ,Considere o bloco oscilando, deslocado x da posio de equilbrio (PE). Da figura (c) acima,
temos:
Pgina 10
Sistema na PE
bloco oscilando, deslocado x da PE
k(xst + x)
PE
x
P
) = ,-: P k(xst + x) = m , P kxst = 0, portanto, m. + kx = 0 .................................... ( 1)

Esta equao (1) uma equao diferencial de segunda ordem, linear e homegnea. a
equao fundamental no estudo em vibraes para a determinao da frequncia natural.
A soluo da equao (1) da forma: x(t) = Xcos (nt). Lembrando que cosu = -senudu
( )= -Xsen.n

(t) = -Xn.cos.n
= -Xn.sen(nt)

= -Xn2.cos(nt)
Substituindo x(t) e (t) na expresso (1)
- mXn2cosnt + kXcosnt = 0, cancelando os termos X e cosnt

0
-m n2 = k, portanto, n2 = , ou, n = # [rad/s], onde m = massa [kg]

n a frequncia natural de oscilao expressa enquanto frequncia circular, cuja unidade
rad/s
Transformao de unidades:
a=2.r [rad2/s2.m], k [N/m], N = Fora (massa.acelerao) [kg.rad2/s2.m], m=metros
k=
1

345$
02 $
6

345$
02 $
cancelando m (metro) e expressando a raiz: n = 7 026
cancelando kg,
n[rad/s].
2
A frequncia tambm pode ser escrita como: n = #

P = mg, m = P/g, P =kxst, k = P/xst
2
n = k/m =
8
96:
8
;
cancelando P e rearranjando comprova-se.
Pgina 11
Pndulo simples
Considere o pndulo oscilando no plano passando sucessivamente pela posio de equilbrio
(linha vertical). A massa considerada pequena e a corda inextensvel, e um ngulo
pequeno.
DCL
Foras que atuam no pndulo
P.E.
mgsen
P = mg
S: trajetria da esfera. S = .L
Acelerao tangencial da esfera: < = .L
T: tenso na corda, desconsiderado,
P = peso da esfera
mgsen: fora restauradora tangente trajetria; equivale fora de mola (-kx) no sistema
massa mola.
Ft = -mgsen, para pequenos ngulos, sen ~. Ft = -mg
Da segunda Lei de Newton (F = m ): -mg = L igualando a zero e dividindo por mL
2
>
=0
A frequncia natural de oscilao dada pela raiz do termo que multiplica o deslocamento .
n = #
2
>
Pgina 12
Pndulo de toro
T
M
Devido ao momento toror (M) aplicado, haver o torque restaurador (T) atuando no eixo. Da
condio de equilbrio ( ?=0), M = - T ou M + T = 0.
Como veremos frente, T=k
M = momento toror: M = Ft.r,
Ft =mat, at = mr, portanto, M = mr2
I = mr2 : momento de inrcia de massa, portanto, M = I

A equao M + T =0 fica: I+k = 0 dividindo por I: +
0
@
=0
A frequncia natural dada pela raiz do termo que multiplica o deslocamento .

n = #
0
@
1.3 Elementos de Mola, Massa ou Inrcia e Amortecedor

1.3.1
Elemento mola
Todos os corpos sofrem deformaes resultantes da aplicao de uma fora e, em funo

dessa deformao, seu comportamento ser o de mola a qual ser expressa pela rigidez que
o inverso da flexibilidade. Exemplos para a determinao da rigidez (k):
Barra livre-engastada submetida a flexo
F = Fora (carga)
x = deformao
L = comprimento
A>B
Da Resistncia dos Materiais: x = CD@
E = mdulo de elasticidade ou de Young [$]

I = momento de inrcia de rea [m4]
Pgina 13
Isolando F: F =
CD@
x,
>B
portanto, k =
H
CD@ F$ .
[
]
>B
B
1

= [ ]
Barra bi-apoiada submetida a flexo
A>B
Da Resistncia dos Materiais: x = IJD@

Isolando F: F =
IJD@
>B
x, portanto, k =
IJD@ 1
[
>B
Barra submetida a trao
A.>
x = .D
Isolando F,
X
F=
A, E
.D
>
x, portanto k =
.D
>
A = rea da seo transversal

Eixo submetido toro
K.>
= .L
Isolando T,
L
T=
.L
>
, portanto k =
T = k, k =
K 1.
O MN
.L 1.
[
]
> MN
Pgina 14
T : torque aplicado ao eixo,

: ngulo de toro,
1
G : mdulo de elasticidade transversal. Gao = 80.109 [$]

J = momento de inrcia polar. J =
H
C
Mola helicoidal
k=
H
JPB
[ ]
d = dimetro do arame
D = dimetro mdio do enrolamento
N = nmero de espiras.
1.3.1.1 Associao de molas
Paralelo: molas esto em paralelo quando a deformao de uma nica mola j representa a
deformao do sistema.
k1
k2
k1
k2
k1x
k2x
x
F
) =0, F = kx, F = (k1 + k2) x, keq = k1 + k2
Pgina 15
Srie: molas esto em srie quando a deformao do sistema representada pela soma da
deformao de cada mola.
k1
k1
k2
x1
k2
xtotal
F
A
Xtotal = x1 + x2, x1 = 0
Se forem 3 molas: keq =
x2
x2 = 0 , k = , k =
0 .0.0C
Q
Q
A( S )
RQ R$
keq =
0 .0
0 S0
(0 .0)S(0 .0C)S(0.0C)
Considere uma barra rgida com massa desprezvel articulada em uma extremidade, e uma
massa localizada na outra sendo suportada por uma mola. Queremos encontrar uma mola
equivalente localizada na esfera.
DCL
Fk1 = k1x1
k1
x1
a1
a1
L
x
P (peso)
?T =P.L k1x1.a1 = 0 , (P = keq .x) , keq.x.L k1x1.a1 = 0, keq.x.L = k1.x1.a1

Precisamos representar x1 em x pois a mola estar localizada na esfera.

Pela semelhana de tringulos: ~ > = N , portanto, x1 =

N .
.a1
>
Keq.x.L = k1.
, rearranjando, keq =
0 .N $
N .
>
podemos escrever:
>$
Pgina 16
Considerando duas molas
a1
k1
k2
a2
L
Keq.x.L = k1.x1.a1 + k2.x2.a2 ,

x1 =
N
>
keq.x.L =
, x2 =
0 ..N $
>
N
>
0..N$
,
>

~ > = N = N , representando x1 e x2 em x:
keq =
0 N $ S0N$
>$
Na mesma lgica, se forem consideradas trs molas: keq =
0 N $ S0N$ S0CNC$
>$
A representao para qualquer das situaes fica:

m
L
keq
0U
n = #
Determinao da constante de rigidez equivalente para mola inclinada

k
A
Fx
Fk
O bloco desloca-se para a direita, em x, sendo x e xk pequenos deslocamentos

A
xk
~V
Fx = keqx
Pgina 17
A
Fk = W (b)
Fk =k.xk (a) , Fx = Fkcos,

Substituindo (b) e (c) em (a):
A
W
xk = xcos (c)
= k.xcos,
0U.
W
= k.x.cos, keq = k(cos)2
: ngulo tomado entre a inclinao da mola e a direo do movimento da massa (bloco)
1.3.2
Elementos massa ou inrcia
Considera-se, na modelagem, que os elementos massa ou inrcia sejam corpos rgidos

ganhando ou perdendo energia cintica devido ao movimento oscilatrio.
m, k
k
m
Quando vrias massas esto associadas podemos substitu-las por uma nica massa
equivalente. Considere uma barra rgida e de massa desprezvel e articulada em O, com 3
massas acopladas, e queremos determinar a massa equivalente expressa na mola. Considere
tambm o sistema oscilando em torno da articulao e escrevendo a expresso de energia
cintica.
m1
m2
m3
1
2
3
O
K
L1
L1
L2
L2
L3
L3
A expresso de energia cintica do sistema dada pela soma da energia cintica de cada
massa.
m = m11 + m22 + m33 (1)
Expressamos 2 e 3 em 1, pois em 1 que se encontra a mola.
Pgina 18
Pela semelhana de tringulos:

>
$ >$$
>$Q
meqveq = m1v12 + m2 (

>
2 =v2 =
$ >$B
+ m3 (
>$Q

>

>
.L2
C
>C
, 3 =v3 =

>
.L3
Cancelando os termos de velocidade e o numeral,

>
>C
meq = m1 + m2(> )2 + m3(> )2
meq
n = #
0
U
Considerando a massa equivalente em 2

m1
m2
m3
L1
k
L2
L3
Expressamos 1 e 3 em 2 pois em 2 que se encontra a mola

Pela semelhana de tringulos:

>

>
C
>C

v1 = 1 = > .L1 ,

v3 = 3 = >. L3
Inserindo na expresso (1) acima e cancelando os termos apropriados,

>
>C
meq = m1 (>)2 + m2 + m3(>)2

meq
n = #U
Pgina 19
Considerando a massa equivalente em 3

meq
k
>
n = #
0
U
>
meq = m1 (>C)2 + m2 (>C)2 + m3
1.3.3 Massa efetiva

Considerou-se at agora que o elemento elstico (mola) s possua rigidez (1.2.1), ou seja,
massa desprezvel e toda a massa do sistema esteja considerada no bloco. Entretanto, em
muitos casos prticos essa hiptese pode no ser vlida e h necessidade de se levar em
considerao a massa do elemento elstico, estimando melhor a frequncia natural de
oscilao.
Sistema massa mola com massa da mola desprezvel
k
m = massa concentrada = massa do bloco.
n = #
Sistema massa mola com massa da mola considerada. Massa efetiva (mef.)
: massa da mola por unidade de comprimento
M: massa de um bloco na extremidade,
L: comprimento da mola,
x(t): deslocamento da massa M,
(zeta): distncia do elemento de massa da extremidade esquerda da mola,
d: elemento de massa da mola,
Z
> : velocidade do elemento de mola
Pgina 20
Z
>
x(t)
x(t)
A energia cintica do sistema conservativo

> Z
T = M 2(t) + [\ (>)2 2(t) d

ZB
T = M 2(t) + 2(t) C>$
>B
T = M 2(t) + 2(t) C>$ , cancelando o termo L

T = M 2(t) +
]>
]>
C
2(t)
T = (M+ C ) 2(t)
L = m = massa da mola

A massa efetiva do sistema fica: mef = M + C , implicando que a mola contribui em 1/3 de sua
massa para a inrcia do sistema.
A frequncia natural do sistema: n = #
^S/C
Eixo com um disco na extremidade, submetido a toro

Desconsiderando o efeito de massa na rigidez do eixo, j visto acima em pndulo a toro,
pagina 12.
Considerando a massa na rigidez
T
Pgina 21
Frequncia natural do sistema: n =#
@S@Q /C
I1 = momento de inrcia de massa do eixo. I1 = meixo.r2

I = momento de inrcia de massa dos disco. I = mdisco.r2
Barra bi-apoiada com massa do elemento mola desprezvel

n = #
IJD@
>B
Barra bi-apoiada com massa considerada (mef)

m
n = #
mef = 0,4857.m
IJD@
\,IJab>B
Barra com massa considerada (m) mais massa adicionada (M), (mef)
M
m
mef = M + 0,4857.m
n = #
IJD@
(^S\,IJab)>B
Barra em balano, massa do elemento mola desprezvel

n = #
CD@
>B
Pgina 22
Barra em balano com massa considerada (mef)

m
n = #
mef = 0,236.m
CD@
\,Cc>B
Barra em balano com massa considerada mais massa adicionada (M), (mef)
M
m
CD@
n = #(^S\,Cc)>B
mef = M + 0,236.m
Considere uma barra de ao bi-apoiada de comprimento 1,2 metros, seo transversal

retangular onde h/b = 0,5, sendo b = 5,0 cm. Determinar a frequncia natural de vibrao
L = comprimento = 1,2 m
h = altura = 0,025 m
b = base = 0,050 m
Determinao da massa da barra
massa = densidade x volume
densidade do ao () = 7,8 g/cm3 = 7800 [kg/m3]
volume = A.L = 0,050 x 0,025 x 1,2 = 1,5.10-3 [m3]
massa = 7800 x 1,5.10-3 = 11,7 kg
Eao = 200 GPa
Momento de inrcia de rea (I) I =
d.eB

= 6,51.10-8 [m4]
Pgina 23
Considerando a barra rgida com massa desprezvel

n = #
IJ.(\\. \f c,a . \gh )

,b.( ,B )
= 175,8 [rad/s]
Considerando a massa da barra (mef)

n = #
IJ.(\\. \f c,a . \gh )

\,IJab. ,b.( ,B )
= 252,3 [rad/s]
Em anlise no contnuo para a vibrao lateral em vigas, a expresso para a soluo exata da
forma:
n =
$ .$ D@
.# ]
>$
,b
=
,
= massa por unidade de comprimento. =
9,75[kg/L]
n = termo para definir a frequncia natural. 1 frequncia n=1, 2 frequncia n=2, e assim por
diante.
n =
$ $
,$
\\. \f c,a . \gh

i,ba
=250,4 [rad/s]
2. DETERMINAO DE FREQUNCIA PELOS METODOS DE ENERGIA E NEWTON

Quando uma partcula est submetida ao de um sistema de foras conservativas, o
Princpio de Trabalho e Energia pode ser escrito como: T1 + V1 = T2 + V2. O teorema da
conservao de energia estabelece que a soma das energias cintica e potencial inicial de uma
partcula (T1 + V1), igual soma das energias cintica e potencial final da partcula (T2 + V2),
ou seja, a soma das energias cintica e potencial permanece constante. T + V = constante.
Energia cintica de um corpo em translao.
A velocidade final de um corpo em movimento uniformemente variado (acelerado) dado por:
vf2 = v02+ 2aS
vf = velocidade final,
v0 = velocidade inicial,
a = acelerao,
S = deslocamento
Isolando o termo acelerao: a =
$ k\$
l
Trabalho = fora x deslocamento = variao da energia cintica (m)
Pgina 24
F.< = m
F = ma =

$ k\$
.<,
l
m = mv2
cancelando o termo < e fazendo v0 = 0
Energia cintica de um corpo em rotao

m = I2
2.1 Energias cinticas de um corpo rgido em movimentos de translao e rotao

Considere um corpo rgido deslocando-se em movimentos de translao e rotao no plano xy, e localizando uma partcula de massa mi com velocidade vi, distante riG do centro de massa
G do corpo.
mi
riG
riG
G
(a)
Translao vG
vG
mi
vi
(b) translao e rotao

y
vi = velocidade da partcula i,
vG velocidade de translao do centro de massa,
= velocidade angular do corpo rgido.
A expresso de energia cintica da partcula (i) dada por: T = mivi2
A expresso de energia cintica do corpo todo dada pela soma das energias cinticas de cada
partcula (i) que compe o corpo. T = op ,n vi2 .
Dado que o corpo descreve movimentos de translao e rotao girando em torno de G, ento
a velocidade da partcula pode ser definida pela equao de velocidade relativa vi = vG + viG.
Podemos ento escrever a expresso de energia cintica para o corpo todo:
T = op ,n (vG + viG)2, ou , T= op ,n (vG2 + 2vG.viG + viG2). Aplicando a distributiva:
Pgina 25
Energia cintica de translao: T = op ,n vG2 , ou, T = mvG2
Energia cintica de rotao: T = op ,n viG2, mas viG = .riG, viG2 = 2.riG2 . A velocidade
angular constante para o corpo todo, portanto, T = 2 op ,nqiG2
A somatria representa o momento de inrcia de massa do corpo, I = op ,n rIG2 ,ou, T = I2

Ao operarmos a distributiva, temos ainda o termo: T = op ,n (2vG.viG)
T = 2vGop ,n .viG, mas, op ,n .viG = op ,n riG
A somatria representa a soma de todas as massas (i) do corpo em relao ao centro de massa
G, as quais so expressas pelos vetores posio (riG). O termo op ,n riG chamado momento
esttico de superfcie e, em relao ao centro de massa zero, portanto:
T = op ,n (2vG.viG) = 0
2.2 Energia potencial de uma mola exibindo comportamento linear

Considere o bloco deslocado uma medida x de sua posio inicial (1) at a posio final (2)
K
(1)
F
x
(2)
isolando o bloco
kx
F = kx: a fora elstica proporcional distenso
O trabalho (fora x deslocamento) realizado pela fora entre as posies (1) e (2) ser:

= [ )r = [ sr = kx22 kx12 = kx2

V = kX2 representa a energia armazenada pela mola ou sua energia potencial.
Pgina 26
2.2.1 Energia potencial gravitacional

Considere o bloco localizado a uma distncia x acima de uma referncia, deslocando-se no
sentido da referncia e, posteriormente, localizado a uma distncia x abaixo da referncia tal
como indica a figura abaixo.
T = mgx
mg
Plano de Referncia (PR)
mg
T = -mgx
Acima do PR: o bloco possui energia potencial gravitacional positiva pois a fora peso realiza
trabalho positivo ao mover o bloco em direo ao PR. Quando o bloco est localizado a uma
distncia x abaixo do PR, a fora para mover o bloco at PR realiza trabalho negativo. A
energia potencial torna-se negativa.
2.2.2 Energia potencial do sistema massa mola

Considere o bloco deslocado x abaixo da posio de equilbrio (PE):
Mola indeformada
deformada estaticamente
sofrendo deslocamento x
PE
xst
Energia potencial da mola: V = kX2, onde X corresponde ao alongamento total da mola:

X=xst + x. A energia potencial fica: V = k(xst +x)2
Energia potencial do bloco: V = -mgx
Energia potencial do sistema massa-mola: V = kX2 mgx
Pgina 27
Exemplo de aplicao das expresses.

Considere uma barra isotrpica e homognea de massa 3,0 kg em equilbrio, comprimento (L)
1,5 metros, articulada em O e suspensa por uma mola como indica a figura. Inicialmente a
mola est indeformada, porm, quando a barra acoplada, ela sofre deformao esttica de
1,0 cm permanecendo em equilbrio esttico. Ao aplicarmos um deslocamento na barra e
soltarmos ela oscila passando sucessivamente pela posio de equilbrio, e queremos
determinar a frequncia de oscilao.
k
O
PE
1,0 m
0,5 m
Determinao da constante de rigidez (k)

O deslocamento do centro de massa (G) da barra no coincide com a deformao da mola,
portanto, necessitamos dos momentos das foras decorrentes na PE pois essa a condio
esttica. Fazendo o diagrama de corpo rgido:
O
kxst
PE
P=mg
0,75 m
?T = 0:
0,25 m
0,5 m
mg.0,75 kxst.1 = 0
k = 2207,2 N/m

Para uma barra delgada o momento de inrcia de massa: I = mL2 = .3.1,52 = 0,5625 kg.m2
As anlises so referenciadas na condio dinmica, portanto, considere-a oscilando e, num
instante qualquer, deslocada de um ngulo formado entre a linha horizontal e a linha de
centro da barra em relao articulao O
k
SG
0,75m
SK
0,25m
SG: arco. Deslocamento do centro de massa. SG = .0,75. A velocidade: vG = <G = .0,75

Pgina 28
SK: arco. Deformao da mola. SK = .1

Recordando: , deslocamento angular [rad]
O
O
= = , velocidade angular [rad/s]
= = , acelerao angular [rad/s2]
Energia cintica do sistema: a barra com massa distribuda gira em torno da articulao O
devemos portanto considerar a translao do centro de massa e a rotao da barra.
T = m.vG2 + I.2
T = .3.2.0,752 + .0,5625.2 = 1,125 2 [J]
Energia potencial do sistema: Levamos em conta as duas expresses de energia potencial, uma
em funo da translao do centro de massa e outra em funo da distenso da mola
considerando seu alongamento total.
V = kX2 - mgSG
V = k (xst + SK)2 - mgSG
V = 2207,2 (0,01 + .1)2 3.9,81..0,75
(a+b)2 = a2 + 2ab +b2
V = 0,1103 + 22,072 + 1103,62 22,072

Nota: esses dois termos sempre se anulam
V = 0,1103 + 1103,62 (J)
Tal como j definido pelo teorema da conservao de energia, T + V = cte,
K
t
= 2.1103,6 2-1d = 2207,2
K
t
= 0, lembrando que: dun= nun-1du
= 2.1,1252-1d = 2,25
Teremos a equao: 2,25 + 2207,2 = 0
Tal como j visto na soluo para encontrarmos a frequncia natural de oscilao no sistema
massa mola, pndulo simples e de toro, dividimos a expresso acima por 2,25 :
+ 981 = 0
A frequncia natural a raiz do termo multiplicando o deslocamento.

n = 981 = 31,3 [rad/s], fn = 4,98 [Hz], perodo (T) = = = 0,2 [s]
Pgina 29
Determinao de frequncia pelo Mtodo de Newton

O mtodo considera os momentos causados pelas foras de inrcia e de rigidez em relao
articulao O, mais o conjugado de inrcia em funo da massa distribuda da barra.
Tomando o mesmo exemplo acima e considerando a barra oscilando, estando deslocada em
relao PE.
O
k
SG
SK
acelerao: aG = <G = .0,75

Fora na mola: Fk = kSK = k.1
0,75 m
0,25m
?0 + I = 0
Fi 0,75 + FK.1 + I = 0
Fi = maG = m <G.0,75 + kSK .1 = 0
3..0,752 + 2207,2.12 +0,5625 = 0
2,25 + 2207,2 = 0 dividindo a expresso por 2,25
+ 981 = 0
n = 981 = 31,3 [rad/s]

As duas foras, de inrcia e de mola, causam momentos no mesmo sentido pois a barra
deslocando-se em um sentido provoca a fora de mola em sentido oposto pela restaurao, e
a acelerao est defasada em 1800 do deslocamento.
Pgina 30
3. VIBRAES LIVRES AMORTECIDAS

Considerando que na prtica sempre h dissipao de energia constata-se, ento, que as
vibraes livres cessam aps um determinado tempo. Existe, portanto, um fator de
amortecimento o qual opem-se a um dado movimento.
Esse amortecimento pode estar relacionado com o atrito, resistncia do ar, viscosidade de um
fluido, etc. O caso de maior importncia e o que nos interessa aqui est relacionado com o
amortecimento viscoso, o qual expressa a resistncia de um fluido ao deslocamento de um
corpo, e desta resistncia origina a fora de amortecimento onde se admite que a resistncia
viscosa proporcional velocidade. Fa = Cv.
Fa: fora de amortecimento viscoso [N],
C: coeficiente de amortecimento viscoso [Ns/m],
v: velocidade [m/s]
Novamente nos utilizaremos do diagrama de bloco para expressarmos a equao diferencial
do movimento, agora para o sistema massa-mola-amortecedor. Considerando o bloco
oscilando e, em um determinado instante, esteja deslocado a uma distncia x abaixo de sua
posio de equilbrio (PE). Podemos representar as foras decorrentes atravs do diagrama de
corpo livre (DCL)
C
M
x+
PE
kx
x
C
m
Na condio dinmica, a equao que nos rege a segunda lei de Newton: )=ma
-C kx = m . A equao diferencial fica: m + C + kx =0 (3)
A soluo desta equao encontrada utilizando a notao complexa x(t) = est que uma
expresso de deslocamento, pois as amplitudes sucessivas decorrentes j no so mais iguais,
e diminuem exponencialmente ao decorrer do tempo, decaimento exponencial. No termo s
encerra-se os tipos de amortecimento.
w
Dividindo-se a expresso (3) por m: + + x = 0 ........................................................ (3.1)

Derivando duas vezes em relao ao tempo a expresso de deslocamento teremos:
x(t) = est , (t) = s est, (t) = s2est substituindo esses termos na expresso (3.1) e cancelando
o termo est obtemos
Pgina 31
s2 + s + = 0
Esta equao chamada equao caracterstica, polinmio de segundo grau, e possui duas
razes encontradas ao aplicarmos Bscara.

S1,2 = - #xy ....................................................................................... (3.2)

w
Para satisfazermos as condies iniciais, ou seja, deslocamento e velocidade quando t = 0,

precisamos de uma soluo com duas constantes reais e arbitrrias A e B, combinando-as com
as duas razes S1,2 da equao caracterstica. A soluo escrita na forma:
x(t) = Aes1t + Bes2t
............................................................................................................. (3.3)
Inserindo a expresso (3.2) em (3.3) obtemos a expresso geral para o movimento do sistema
amortecido:

[- + #xy ]t
w
x(t) = Ae
[- + #xy ]t
+ Be
................................... (3.4)
esta equao (3.4) pode ser escrita como:
x(t) = e
+ #xy t
- t
- #xy
[Ae
+ Be
] ................................... (3.5)
3.1 Condies de amortecimento

w 2
)

Quando o termo (
for maior que , os expoentes dessas equaes sero nmeros reais e
no haver oscilao. O movimento simplesmente retorna posio de equilbrio pois

dominado pelo termo de amortecimento (C). Este caso chamado superamortecido, e como
exemplo pode-se citar os mecanismos de refluxo como os fechadores automticos de portas.
w
Quando o termo ()2 for igual a
0
,

o radical das equaes (3.4) e/ou (3.5) torna-se zero, e o
movimento retorna posio de equilbrio em um tempo menor que o caso superamortecido,

no havendo oscilao. Este caso chamado amortecido criticamente. Este tipo de
amortecimento utilizado no projeto de um sistema que necessita de retorno rpido sem
oscilao, exemplo, retorno de um cano de canho aps o tiro.
w
Quando o termo ()2 for menor que
0
,

o expoente das equaes (3.4) e/ou (3.5) torna-se
um nmero imaginrio, e o movimento decorrente ser chamado subamortecido. O sistema

oscila at que o movimento cesse aps um intervalo de tempo, e esse o caso mais comum de
amortecimento. Os grficos abaixo representam esses movimentos.
Pgina 32
3.2 Fator de Amortecimento (Csi)

w
Para o caso amortecido criticamente temos ()2 =
0

. Uma vez que chamado amortecido
criticamente, o termo de amortecimento (C) ser descrito como constante de amortecimento

crtico (Cc), o que equivale escrevermos:
w

= # = n, portanto, Cc = 2mn,
w $
I$
= , portanto, Cc = 2,s
conveniente expressarmos os amortecimentos em funo da frao no mensurvel

=
w
w
, onde chamado fator de amortecimento viscoso. Atravs deste fator, a expresso
(3.2) pode ser reescrita: S1,2 = -n ({|}) |} = (- { 1 )n. ................. (3.6)
Pgina 33
3.3 Tipos de Amortecimento

Reescrevendo a expresso (3.4) e (3.5) em funo da expresso (3.6), teremos:
(- + { 1 )nt
x(t) = Ae
+ Be
+{ 1 nt
-nt
x(t) = e
(- - { 1 )nt ............................................................ (3.7)
(Ae
- { 1 nt .. (3.8)
+Be
Tal como j dito no item condies de amortecimento, para que o radical da expresso acima
seja positivo o fator de amortecimento () deve ser maior que 1. Ento:
Caso superamortecido, > 1,0
Para que o radical da expresso acima seja zero, o fator de amortecimento deve ser igual a 1,0.
Ento:
Caso amortecido criticamente, = 1,0
Na mesma anlise, para que o radical da expresso acima seja um nmero negativo, o fator de
amortecimento deve ser menor que 1,0. Ento:
Caso subamortecido, < 1,0
3.4 Equaes para os casos amortecidos
A expresso (3.7) acima ser tomada para o caso superamortecido.
Para o caso amortecido criticamente ( = 1), a expresso (3.8) pode ser reescrita;
x(t) = e-nt (A+B) = Ce-nt
............................................................................................... (3.9)
Os termos A e B so chamados constantes arbitrrias, encontradas atravs das condies

iniciais do movimento, deslocamento e velocidade, sendo o tempo t igual a zero (t=0).
Chamando de q a expresso: q = { 1.n
Analisando o parntesis da equao (3.8)
x(t) = Aeqt + Be qt
(3.10)
eqt = coshqt + senhqt

e-qt = coshqt - senhqt
A expresso (3.10) pode ser reescrita:
Pgina 34
x(t) = A(coshqt + senhqt) + B(coshqt senhqt), rearranjando,

x(t) = (A + B)coshqt + (A - B)senhqt
fazendo: (A + B) = C1 e (A - B) = C2, teremos,
x(t) = C1coshqt + C2senhqt
1 condio inicial: deslocamento mximo quando t = 0
x(t) = x(0) = C1 (C1 o deslocamento inicial)
2 condio inicial: velocidade quando t = 0
(t) = -C1qsenhqt + C2qcoshqt,
para t=0:
(t) = (0) = C2q, sendo =1, (0) = 0

Determinao de C2
A expresso (3.9) pode ser reescrita:
x(t) = (C1 + C2t)e-
nt
...................................................................................................... (3.11)
O termo t em C2 justifica-se pela construo da segunda condio inicial.

Reescrevendo:
x(t) = C1e-nt + C2te-nt
derivando em relao ao tempo:
(t) = -nC1e-nt + C2e-nt + C2t(-nent ),
para t =0
(t) = (0) = -nC1 + C2
Para a condio inicial, (0) = 0,

C2 = nC1, sendo C1 = x(0)
Substituindo C1 e C2 na expresso 3.11,teremos a expresso geral para o caso amortecido
criticamente.
Equao para o caso subamortecido ( < 1)
Reescrevendo a expresso
+{ 1 nt
-nt
x(t) = e
(3.8)
(Ae
- { 1 nt
+Be
Chamando de a frequncia natural amortecida. a = 1 { .n

A expresso acima pode ser reescrita:
Pgina 35
-nt
x(t) = e
(Aeiat + Be-iat) onde i = 1
Considerando Euler: e = cos isen, o termo entre parntesis pode ser escrito:
i
-nt
x(t) = e
[A(cosat + isenat) + B(cosat isenat)]
x(t) = e-nt [(A+B)cosat + (iA + iB)senat]

Fazendo: (A+B) = B e (iA + iB) = A
x(t) = e-nt (Asenat + Bcosat) ............................................................................. (3.12)
A e B so constantes arbitrrias.
Note que h semelhanas entre as expresses (1.1) visto em oscilaes harmnicas onde o
sistema conservativo e as amplitudes so constantes, e a expresso (3.12) acima a qual
representa o movimento do sistema subamortecido, em que a oscilao ocorre passando pela
posio de equilbrio e cada amplitude diminui sucessivamente em relao anterior. Essas
amplitudes decaem exponencialmente no tempo sendo representada pelo termo exponencial
da equao.
Determinao das constantes arbitrrias A e B
Fazendo t = 0, a expresso 3.12 reduz-se a:
x(t) = x(0) = B ( deslocamento inicial)
Determinao de A, lembrando: d(u.v) = du.v + udv
Derivando a equao 3.12, obtemos a equao de velocidade:
(t) = -ne
-nt
[Bcosat + Asenat] + e-nt [-Basenat + Aacosat]
Fazendo t = 0, teremos da expresso acima:

(t) = (0) = -nB + Aa,
A = [. (0) + n.x(0)]/a
Exerccio para a determinao dos termos e dos grficos dos movimentos
Um sistema massa-mola-amortecedor com frequncia natural de 6 rad/s deslocado 7,0 cm
de sua posio inicial e solto. Queremos as expresses para traar os grficos deslocamento x
tempo que registram os comportamentos para os casos:
a) Amortecido criticamente ( = 1,0)
b) Superamortecido ( = 2,0)
c) Sub amortecido ( = 0,1)
a) A soluo geral para o caso amortecido criticamente da forma:
Pgina 36
-nt
x(t) = (C1 + C2t)e
-nt
, ou, [x(0) + x(0)nt]e
para t = a zero, o deslocamento inicial x(0) = 7,0 cm

x(0)n = 7.6 = 42 cm/s. A soluo geral fica:
x(t) = [7 + 42t]
Fazendo t variar a partir de zero, obtemos o grfico deslocamento x tempo.
b) A soluo geral para o caso superamortecido da forma:
(- + { 1 )nt
x(t) = Ae
(- - { 1 )nt
+ Be
os expoentes ficam:
(-2 + 4 1).6 = -1,6
(-2 - 4 1).6 = -22,4
x(t) = Ae-1,6t + Be-22,4t
para as condies iniciais, t = 0,

x(0) = 7 = A + B,
A=7B
para determinarmos B, derivamos a expresso de deslocamento

(t) = -1,6 Ae
-1,6t
- 22,4e-22,4t
Fazendo t = 0,
-1,6A -22,4B = 0
-1,6(7-B) 22,4B = 0,
B = -0,538, A=7,358
A soluo geral fica:

x(t) = 7,538e
-1,6t
0,538e-22,4t

c) A soluo geral para o caso sub amortecido da forma:
x(t) = e-nt (Asenat + Bcosat)
a = 1 { n = 5,97 [rad/s]
condio inicial, deslocamento zero, t = 0:
x(0) = B = 7,0 cm
Pgina 37
quando o deslocamento mximo a velocidade zero. Para t=0:

A = [ (0) + n.x(0)]/a, A = 0,703 cm
A soluo geral fica:
-0,6t
x(t) = e
[0,703sen(5,97t) + 7cos(5,97t)]
Note: Perodo da vibrao amortecida: T =

.
N
Escolhendo os tempos de meio em meio
perodo, encontramos os picos do grfico. Lembrar tambm que a unidade de nt rad.

3.5 Determinao do Fator de Amortecimento pelo Decremento Logaritmico

Para o caso sub amortecido, as amplitudes mximas X0, X1, X2,...Xn, Xn+1 correspondem aos
deslocamentos mximos sucessivos do sistema. Queremos provar que o logaritmo natural (ln)
entre duas amplitudes mximas sucessivas equivale a:
ln =

k $
O grfico representando o movimento de um sistema sub amortecido da forma:

X0
X1 ...
Xn
Xn+1
t0
t1
tn
tn+1
A equao que rege o comportamento de um sistema sub amortecido tambm pode ser
escrita na forma:
x(t) = Xe nt sen(nt+), onde X = amplitude do movimento, e-nt = decaimento

exponencial da amplitude.
Para um tempo tn, a amplitude mxima correspondente ser Xn, onde Xn = Xe-ntn
Pgina 38
-ntn+1
Para um tempo tn+1, a amplitude mxima correspondente ser Xn+1, onde Xn+1 = Xe
Entre o tempo tn e o tempo posterior tn+1 decorre um perodo, tal que:
tn+1 tn = T =

N
A razo entre deslocamentos mximos sucessivos dada por:

g:
S
S
= en(2/a) , portanto, ln
- n(tn-tn+1)
= en(tn+1 tn) , lembrando:
g:Q = e
S

N
4

= ea-b
Podemos escrever:
ln

k $
Queremos tambm uma expresso para a determinao do fator de amortecimento

considerando amplitudes no sucessivas. Considere a razo entre amplitudes:
\

= = C =
k

= e, sendo = ln = ...
A razo entre duas amplitudes defasadas (kapa) ciclos pode ser escrita:

= = = ... , de onde se obtm:

ln =

k $
= logaritmo natural de amplitudes sucessivas,

= nmero de ciclos considerados,
Xn = amplitude do -simo ciclo.
Exerccios para aplicao das equaes.
Em um sistema massa-mola-amortecedor, foram medidas as amplitudes mximas sucessivas:
62,5; 50; 40; 32; 25,6; 20,48; ... mm. Determinar o fator de amortecimento do sistema
considerando:
a) Amplitudes sucessivas,
b) Amplitudes decorridos 4 ciclos ( = 4)
a) considerando quaisquer amplitudes desde que sucessivas:
c,a
ln a\ = 0,223 =

k $
, 1-2 = 7942, = 0,035
b) considerando quaisquer amplitudes desde que decorridos 4 ciclos:

I
a\
ln \,IJ = 0,223 =

k $
, = 0,035
Pgina 39
4. VIBRAES FORADAS NO AMORTECIDAS

Desconsiderando agora o amortecimento viscoso no sistema massa-mola, porm, sendo o
nosso sistema no conservativo. Em sendo no conservativo, para que haja oscilao ao longo
do tempo necessria a ao de uma fora excitadora. Considere o sistema oscilando em
funo de uma fora excitadora dada por F = F0sent. Nesta condio dinmica, encontrandose deslocado x de sua PE. Fazendo a modelagem e o diagrama de corpo livre para
expressarmos as foras decorrentes, temos:
DCL
K
PE
k( xst + x)
x
x+
P + F0sent
F0 = magnitude da fora aplicada,
= frequncia de aplicao da fora,
t = tempo.
De acordo com a segunda lei de Newton e atravs do DCL podemos escrever:
F0sent + P k (xst+x) = m , ou, m + kx = F0sent
A equao acima uma equao diferencial linear e no homognea, cuja soluo geral
consiste na soma da soluo homognea (xc) com a soluo particular (xp).
A soluo homognea encontrada fazendo-a igual a zero (m + kx =0), cuja soluo j vista :
xc = A sennt + Bcosnt
As constantes A e B so obtidas atravs das condies iniciais: x(0) = x0 e (0) = 0
A soluo particular dada pela expresso:
xp = Xsent, onde X a amplitude do movimento. Derivando xp duas vezes em relao ao
tempo, obtemos a expresso de acelerao: p = -X2 sent
Substituindo xp e p na equao diferencial e cancelando os termos em seno:
-mX|2 + kX = F0 dividindo a expresso por k:

0
X=
X2 + 0 X =
k( )$
A
0

0
A\
= $, X [ - ()2 + 1] = 0 , onde:
.................................................................................................................. (4.1)
Pgina 40
X = amplitude da vibrao forada, estado estacionrio, sempre tomada em mdulo.

A soluo particular pode ser reescrita:
xp =
k( )$
sent; xp = Xsent
A soluo geral fica ou resposta da vibrao forada: x(t) xc + xp,
x(t) A sennt + Bcosnt +
ou x(t) X sen (nt+) +
k( )$
k( )$
sent, . (4.2)
sent ........................................................................ (4.3)
= angulo de fase da vibrao livre

X = amplitude de resposta da vibrao livre (estado transiente)
A vibrao livre chamada estado transiente pois ser amortecida no decorrer do tempo
(atrito, amortecimento estrutural), e a vibrao forada chamada estado estacionrio pois
a vibrao que permanece.
Interpretao da soluo
A grandeza F0/k representa a deflexo esttica ( 0) produzida pela fora F0, e a razo /n a
razo entre a frequncia de excitao e a frequncia natural do sistema massa-mola.
Introduzindo as notaes: o = F0/k, e /n = r, a amplitude de vibrao forada pode ser
escrita:
X=
)
k(
A grandeza
= 0
k(
$
)
k(
$
)
= 0 kM $
chamada fator de amplificao (FA), portanto, a amplitude de vibrao
forada (X) (equao 4.1), equivale ao produto entre a deflexo esttica causada pela fora F0
e a razo de frequncias.
FA =
k( )$
kM $
...................................................................................................
(4.4)
Quando < n, ou seja, a razo de frequncias menor que 1, o fator de amplificao

positivo, maior que a unidade. A poro de vibrao livre representada pela soluo
complementar (xc) cessa ao longo do tempo, e est representada pela linha tracejada da figura
(a) abaixo completando vrios ciclos em um tempo requerido para um ciclo da vibrao
forada.
Pgina 41
fig (a)
Quando > n a razo de frequncias maior que 1 o fator de amplificao torna-se
negativo, e o movimento de resposta da vibrao forada est disposta na figura (b) abaixo.
Alm disso, nesta condio, quando a razo /n > 2 , X menor que 0
fig(b)
Exemplo de aplicao
Para um sistema forado no amortecido so dados: k=2500 N/m, m= 5 kg, Fo = 20 N, = 18
rad/s. As condies iniciais so: x(0) = 0,01 m e (0) = 1 m/s. Determinar:
a) amplitude na vibrao forada (X)
b) deslocamento (posio) do bloco no tempo t = 1 s.
a) n = #
a\\
=
a
22,36 rad/s,
\,\\J

= 0,805 < 2, portanto X ser maior que 0 = 0,008 m
X = \,Ca i = 0,0227 m = 2,27 cm em mdulo

b) x(t) X sen (nt+) +
k( )$
sent
x(t) = Xsen(22,36t + ) +0,0227 sen18t (cm)

Aplicando as condies iniciais x(0) e (0)
x(t) para t = 0, x(0)= 0,01 = Xsen , X =
\,\

(t) = 22,36Xcos22,36t + cos + 0,409cos18t
(t) para t = 0, (0) = 1 = 22,36Xcos(22,36t + ) + 0,409cos18t

Pgina 42
22,36Xcos + 0,409 = 1 , inserindo X,

0,223 = 0,591

= 2,643 = tg-1 0,377, =20,720
X = 0.01/0,3538 = 0,02825 m
x(1) = 0,02825 sen(22,36t + 20,720) + 0,0227sen(18t) = - 0,0359 m
Quando = n, as expresses (4.1) e (4.4) indicam que tanto a amplitude da vibrao forada
quanto o fator de amplificao so infinitos. Esta condio chamada ressonncia expressa no
grfico abaixo:
FA
2
1
0
/n
-1
-2
O resultado expresso no grfico no aceitvel fisicamente ou matematicamente pois um

sistema no pode apresentar deslocamento infinito instantaneamente. Analisando a condio.
Retornando equao (4.1): m + kx = F0 sent m e fazendo: n =
+ 2 x =
A\

sent, tomando a soluo como:
xp = Xsent, derivando duas vezes e substituindo na equao acima

- X2sent + X2 sent =
0=
A\

A\

sent, (equao a), obtemos
sent, concluindo que a soluo tomada no vlida para = n
Tomando a soluo na forma:

xp = Xtcost, derivando duas vezes e lembrando: d(u.v)=du.v+u.dv
p = Xcost Xtsent
p = -Xsent Xsent - Xt2cost
Pgina 43
p = -2Xsent - Xt2cost substituindo na equao (a)

-2Xsent - Xt2cost + Xt2cost =
-2X =
A\

isolando X:
X=-
A\

A\

sent
(k e =n) , X = -
A\/0
$
, cancelando , X = -
A soluo particular fica:

xp = -
\
tcost

A soluo geral fica: x(t) = X sen(t +) -
\

tcos t
A expresso mostra que a resposta na ressonncia uma funo senoidal com a amplitude
crescendo linearmente no tempo teoricamente tendendo ao infinito, na realidade cresce at a
falha da mola. O grfico mostra o comportamento.
Exemplo de aplicao
Um sistema de massa 2 kg, mola 650 N/m, excitado pela fora de 5 N est em ressonncia.
Determinar as amplitudes da vibrao forada considerando: 0,5 ciclo, 1,5 ciclos e 3 ciclos.
xp = -
\

tcost
o = F0/k = 5/650 = 0,00769 m = 7,69 mm

=#
ca\

= 18,02 rad/s
xp = -69,28tcos18,02t mm
T = 2/ = 0,348 s, 1/T = 0,174 s, 1,5 ciclos = 0,522 s, 2,5 ciclos (2,5.T) = 0,87 s
t = 0,174s,
xp = -69,28.0,174.cos(179,6) = 12mm
t = 0,522s,
xp = -69,28.0,522.cos(538,9) = 36,15 mm
t = 0,87s,
xp = -69,28.0,87.cos(898,2) = 60,24 mm
Pgina 44
A transmissibilidade de fora, vibrao, do sistema ao suporte dada por

TR =
k( )$
AK
= A\ TR uma relao percentual (%)
FT = fora transmitida
F0 = fora de excitao

Quando < 2, TR > 1. A amplitude da fora transmitida ao suporte maior que a amplitude
da fora excitadora. Ocorre amplificao.
Quando

= 2, TR = 1. A amplitude da fora transmitida ao suporte igual amplitude da

> 2, TR < 1. A amplitude da fora transmitida ao suporte menor que a
fora excitadora.
Quando
amplitude da fora excitadora.
Pgina 45
5. VIBRAES FORADAS AMORTECIDAS

Considerando o sistema massa-mola-amortecedor oscilando sob a ao da fora peridica F =
F0sent , e estando deslocado a uma distncia x da posio de equilbrio (PE) tal como
indicado abaixo. No diagrama de corpo livre esto representadas as foras decorrentes desta
condio dinmica, e atravs da segunda lei de Newton escrevemos a equao do movimento
deste sistema.
corpo livre (DCL)
C
M
PE
x+
kx
x
C
m
F = F0sent
F0 = magnitude da fora aplicada

= frequncia de aplicao da fora
Na condio dinmica, a equao que nos rege a segunda lei de Newton: )=ma, podemos
escrever
-C k (xst + x) + P + F0 sent = m , cancelando os termos apropriados, e rearranjando
m + C + kx = F0 sent
(5.1)
Fora de inrcia (m ) + fora de amortecimento (C ) + fora de mola (kx) = Fora impressa (F0)
Tomando a soluo da equao (5.1) na forma
x(t) Xsen(t+), .......................................................................................................... (5.2)
X = amplitude da vibrao forada,
= frequncia de aplicao da fora,
=ngulo de fase.
Derivando duas vezes em relao ao tempo a expresso (5.2) em relao ao tempo
(t) = Xcos(t + ) ou (t) = Xsen(t + + /2)
(t) = -2Xsen(t + ) ou (t) = 2Xsen(t + + )
Substituindo-as na equao (5.1)

m 2Xsen(t + + ) + C Xsen(t + + /2) + k Xsen(t+) = F0sent
Esta equao uma soma de vetores. Representando-a graficamente
Pgina 46
m2X
F0
t
CX
F0
kX
CX
(k-m2)X
Do segundo diagrama de foras podemos encontrar por Pitgoras

F0 = X (s ,| ) + (|) isolando X
X=
R
$
(0k )$ S(w)$
w
o ngulo de fase: = tg-1 0k$
........................................... (5.3)
Dividindo as expresses (5.3) por k

X=
R
$
F
#( k
-1
= tg
)$ S(
R
F$
k
R
$
)
R
#[ k()$ ]$ S[ ]$
........................................................
(5.4)
k( )$
O ngulo representa a diferena de fase entre a fora aplicada e a vibrao no estado

estacionrio resultante do sistema amortecido.
O fator de amplificao (FA) definido como a razo entre a amplitude de vibrao forada e a
deformao causada pela fora F0 como j visto.
F0.k = 0 0 =
0
A\
0
FA = A = H() =
#[ k()$ ]$ S[ ]$
Vemos que tanto a amplitude(X) quanto o fator de amplificao (FA) dependem da razo de
frequncias /n
Pgina 47
Grfico do fator de amplificao x razo de frequncias.
FA, H()
Pgina 48
5.1 Isolamento de Vibrao

Considere um sistema oscilando, uma mquina em funcionamento, gerando uma fora de
magnitude F0 , sendo suportada por molas e amortecedores.
M
k/2
F0sennt
k/2
Fundao, Base
Podemos representar o diagrama de foras
m2X
F0
Ft
nt
CX
kX
Ft = fora transmitida fundao. Pelo diagrama, aplicando Pitgoras

w
Ft = (s) + (|) = kX #1 + ( 0 ) = kX #1 + (2{ )

Isolando X, a amplitude de vibrao pode ser escrita como
X=
A
0 # S(
$ $
)
............................................................................................................. (5.5)
Igualando as expresses (5.4) e (5.5) e isolando Ft
Ft =
A\# S(
$ $
)
$ $ $ $
) ] S[
]
#[ k(
A
A transmissibilidade (TR) definida como TR = A\

TR =
# S(
$ $ $ $
) ] S[
]
#[ k(

$ $
)
Quando < 2 , o amortecimento contribui para limitar a amplificao

Quando > 2 , o amortecimento no contribui na limitao da amplificao, e o melhor

isolamento conseguido eliminando-o ( = 0)
Pgina 49
Quando o amortecimento desprezvel ( = 0), a expresso de TR reduz-se a

TR =
[ k(
$
)
em mdulo como j visto.
5.2 Movimento do Suporte

Em muitos casos, o sistema dinmico excitado pelo movimento da fundao e no pela fora
excitadora. Chamando de y o movimento do suporte e x o deslocamento do bloco a partir da
PE.
x
m
k/2
k/2
Fundao
y(t) = Ysen t
Y = amplitude de deslocamento da fundao

= frequncia do deslocamento
Atravs do diagrama de corpo livre representamos as foras decorrentes
C( - )
k(x-y)
(z = x-y)
z = movimento do bloco em relao base

A equao dinmica fica:
m = -C ( - ) k(x - y) = -C - k
fazendo x = z + y, ento = + , teremos

m( + ) = -C - k , rearranjando
m + C + k = - m
......................................................................................................... (5.6)
A expresso do movimento do suporte da forma: y(t) = Ysent. Derivando duas vezes em

relao ao tempo e substituindo em (5.6)
(t) = -Y2 sent
m + C + kz = mY2sent
.............................................................................................. (5.7)
A expresso (5.7) anloga expresso (5.1) onde F0 = mr2 que a expresso para se
determinar a fora desbalanceadora, portanto, mr2
mY2
Pgina 50
Escrevendo Z em funo de X e Y
Z=
Z=
$
(0k$ )$ S(w)$
$
)
dividindo por k e inserindo
-1
= tg
#[ k()$ ]$ S[ ]$
k( )$
Z = amplitude. Movimento do bloco em relao fundao.

Retornando expresso de transmissibilidade
TR =
# S(
$ $
)
$ $
#[ k( )$ ]$ S[
]
A
= A\
Ft = fora transmitida base, est em funo do deslocamento do bloco com amplitude Y

F0 = no movimento do suporte corresponde a kY
Ft = kY
$ $
)
# S(
$ $ $ $
) ] S[
]
#[ k(
A
= A\
O valor absoluto da razo de amplitudes representa a transmissibilidade do deslocamento
# S(
#[ k(
$ $
)
$ $ $ $
) ] S[
]
Pgina 51
6. SISTEMAS COM DOIS GRAUS DE LIBERDADE

Nossas anlises basearam-se em sistemas com um grau de liberdade, e pelo equacionamento
encontramos uma nica frequncia natural de oscilao. Entretanto, em sistemas
equacionados com dois graus de liberdade, encontramos duas frequncias naturais de
oscilao, com trs graus encontramos trs frequncias naturais e assim por diante.
Considere um sistema massa-mola com dois graus de liberdade, queremos escrever a equao
diferencial do movimento
m1
k1
x1+
m2
k2 x2+
k3
Bloco 1 deslocando-se para a direita, a mola 1 torna-se tracionada e a mola 2 comprimida. O

diagrama de foras fica:
k1x1
k2x1
k2x2
m1
m2
Aplicando a 2 lei de Newton ( )=m )

-k1x1 k2x1 + k2x2 = m1 1
m1 1 + (k1 + k2)x1 k2x2 = 0
Bloco 2 deslocando-se para a direita, a mola 2 torna-se tracionada e a mola 3 comprimida. O
diagrama de foras fica:
m1
k2x1
k2x2 m2
k3x2
k2x1 k2x2 k3x2 = m2 2

m2 2 k2x1 +(k2 + k3)x2 = 0
Agrupando as expresses
m1 1 + (k1 + k2)x1 k2x2 = 0
m2 2 k2x1 + (k2 + k3)x2 = 0
Na forma matricial, podemos escrever
,1
\

s1 + s2
s2
0
x Q y +
xQ y =
\
s2
s2 + s3
,2
$
$
Pgina 52
6.1 Auto Valores e Auto Vetores

Para um sistema no amortecido com dois ou mais graus de liberdade, a equao diferencial
do movimento expressa na forma matricial fica:
[M]( ) + [K](x) = (0) ........................................................................................................... (6.1)
[M] = matriz de massa, diagonal, real e simtrica
[K] = matriz de rigidez cheia (2gl), de banda (3 ou mais gl), real, simtrica
Nas equaes diferenciais dispostas acima, percebe-se que as coordenadas x1 e x2 aparecem
em cada equao e, por isso, as equaes so ditas como sendo acopladas. Se a matriz de
massa no diagonal chama-se de acoplamento dinmico, e se a matriz de rigidez no
diagonal chama-se de acoplamento esttico. possvel que haja os dois tipos de acoplamento.
Para obtermos os auto valores (), pr multiplicamos a equao (6.1) pela inversa da matriz de
massa [M]-1
[M]-1[M]( ) + [M]-1[K](x) = (0) ........................................................................................... (6.2)
[M]-1[M] = [I] = matriz identidade
[M]-1[K] = [D] = matriz dinmica
A equao (6.2) fica
[ I ]( ) + [D](x) = (0) ........................................................................................................... (6.3)
Admitindo-se o movimento harmnico,
x = U, = -2U, onde U chamado auto vetor
Fazendo = n2 , = -U
A equao (6.3) fica
[-I](U) + [D](U) = (0) ou
[D I](U) = (0) ............................................................................................................ (6.4)

A partir do determinante | | =0, as razes (i) da equao caracterstica so denominadas
auto valores, e as frequncias naturais so encontradas por n = , sempre dispostas em

ordem crescente, e a menor frequncia chamada frequncia fundamental. Pela substituio
dos i na equao (6.4), obtm-se os auto vetores (U), os quais definem os perfis dos modos de
vibrar.
Pgina 53
Exemplo de aplicao
Determinar as frequncias de oscilao, os modos de vibrar, e verifica-los quanto a
ortogonalidade.
m1 = 0,4, m2 = 0,8 kg, k1 = k2 = k3 = 30 N/m
0,4 0
,11
0
[M] =
=
0 0,8
0
,22
60 30
s11 s12
[K] =
=
30 60
s21 s22
Quando uma matriz diagonal, sua inversa 1 sobre (dividindo) os termos da diagonal
[M]-1 =
1/0,4
0
0
1/0,8
[D] = [M]-1.[K] =
150 75
37,5 75
A partir do determinante | n|=0, encontramos a equao caracterstica
150
37,5
1,2 =
75
=0
75
kdd$ kIN
N
2 - 225 + 8437,5 = 0 , as razes sero

1 = 47,5 n1 =6,9 rad/s
2 = 177,5 n2 = 13,3 rad/s
Modos de vibrar
O modo de vibrao representa a descrio espacial do movimento na vibrao livre
Retornando expresso matricial
[M]( ) + [K](x) = (0)
Fazendo x = U, = -U podemos escrever
[-M](U) + [K](U) = (0)
[K-M](U) = (0) substituindo 1 e 2

s11 1,1
s12
= 0
s21
s22 2,2
Substituindo o termo 1 na primeira linha e resolvendo,

41U1 30U2 = 0,
41U1(1) = 30U2(1)
Normalizando, fazendo U1(1) = 1,000, obtemos U2(1) =1.366

Substituindo o termo 2 na primeira linha e resolvendo,
Pgina 54
-11U1(2) - 30U2(2) = 0,
Normalizando fazendo U1(2) = 1,000, obtemos U2(2) = -0,366
Primeiro autovetor U(1) = x ,\\\
y
,Ccc
,\\\
Segundo autovetor U(2) = xk\,Ccc
y
Plotando os modos
1,000
1,366
Primeiro modo de vibrar
1,000
Segundo modo de vibrar
- 0,366
Representando o sistema massa mola
m1
m2
1,000
1,000
1,366
- 0,366
Propriedades ortogonais dos modos de vibrar

A ortogonalidade dos modos de vibrar d-se pelas relaes matriciais que satisfazem a
condio de que cada modo seja independente de outro.
(U1)T [M](U2) = 0
(U1)T [K](U2) = 0
0,4 0
(1,000 1,366)
x ,\\\ y = 0
0 0,8 k\,Ccc
60 30 ,\\\
(1,000 1,366)
y=0
x
30 60 k\,Ccc
Na obteno de zeros, ateno nas casa decimais.
Pgina 55
Considerando agora a possibilidade da massa se movimentar ao mesmo tempo em translao

vertical e rotao em torno de seu centro de massa (CG). Isto diz respeito uma nica massa
associada a dois graus de liberdade.
A barra est apoiada em duas molas, transladando e girando em torno de G.
CG
CG
k1
k2
L1
k1
L1
L2
x
L2
L1
L2
k2
x = translao, = rotao
Translao em relao ao ao CG
) = m m = -kx, m + kx = 0
a = x L1, b = x + L2
m + k1 (x L1) + k2 (x + L2) = 0 (a)

Rotao em torno do CG
m = I I = -T , onde T = FL (F = fora das molas em relao ao CG)
I k1(x L1).L1 + k2(x + L2).L2 = 0 (b)

Rearranjando as equaes (a) e (b)
m + k1x k1L1 + k2x + k2L2 = 0
I k1xL1 + k1L12 + k2xL2 + k2L22 = 0

Escrevendo na forma matricial
,
0
s1 + s2
s11 + s22
+
=0
O
s11 + s22 s11 +s22 O
Pgina 56
Exemplo de aplicao
O motor eltrico de peso 150 N est apoiado sobre 4 molas iguais cada uma com rigidez k =
4000 N/m. O raio de girao (rG) em relao ao eixo de rotao 0,15 m, a velocidade de
rotao (n) 3500 rpm, e a distncia das molas em relao ao CG 0,18 m. (O rotor sendo
visto como um cilindro). Determinar as frequncias naturais do sistema.
k1
k2
L2
L1
Anlise considerando 1 grau de liberdade

kt = 16000 N/m, k1 = k2 = 8000 N/m,
a\
c\\\
m = i,J = 15,29 kg, n = # a,i = 32,3 [rad/s]
Anlise considerando 2 graus de liberdade

I = mrG2 = 15,29.0,152 = 0,344 [kg.m2]
,
Matriz de massa e inrcia:
0
15,29
0
0
=
0
0,344
16000
0
s1 + s2
s11 + s22
Matriz de rigidez:
=
(k1 = k2, L1 = L2)
0
518,4
s11 + s2 s11 +s22
A matriz dinmica fica:
[D] = [M,I]-1.[K]
16000
0
0,0654
0
1046,4
0
[D] =
0
518,4
0
2,907
0
1507
| | = 0
1046,4
0
=0
1507
1 =1046,7
n1 = 32,3 [rad/s]
2 = 1506,7
n2 = 38,8 [rad/s]
Resolvendo
Os modos de vibrar esto desacoplados, o 1 modo de translao pura, e o 2 de rotao

pura.
Pgina 57
6.2 Sistema Semidefinido

O sistema chamado semidefinido quando duas massas esto ligadas por uma mola, por
exemplo, dois vages acoplados, um caminho com um reboque, um eixo com duas polias,
etc.
x1+
x2+
m1
m2
deslocando o bloco 1
kx1
kx2
m1
m2
m1 1 = -kx1 + kx2

deslocando o bloco 2
kx1
kx2
m1
m2
m2 2 = kx1 kx2

rearranjando as duas equaes
m1 1 + kx1 - kx2 = 0
m2 2 kx1 + kx2 = 0
na forma matricial
,1

0
s
x Qy +
,2 $
s
s
= 0
s
[M]( ) + [k](x) = 0
Fazendo x = U, = -2U substituindo na equao diferencial, teremos:
[k 2M] (U) = 0 podemos escrever:

s
=0
s | ,1
s
s | ,2
(6.5)
Resolvendo o determinante e escrevendo a equao caracterstica:

4 m1m2 2m2k 2m1k + k2 k2 = 0
4 m1m2 2k(m1 + m2) = 0
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2 =
0( S)
.
Exemplo de aplicao
Determinar as frequncias e modos de vibrar sendo k = 60 N/m, m1 = m2 = 4 kg
=#
c\(ISI)
=
I.I
5,477 rad/s
Uma das frequncias naturais zero (n1 = 0) significando que no est oscilando, ou seja, no
h movimento relativo entre os blocos. O sistema move-se como um corpo rgido.
A segunda frequncia indica que os deslocamentos das massas esto em oposio de fase.
Movem-se em sentidos opostos (1800).
Substituindo n1 (0) na 1 linha da equao (6.5) a razo entre os modos ser:
60
60 1
x2y = 0
60U1 60U2 = 0
=1
Substituindo n2 (5,477) na 1 linha da equao (6.5) a razo entre os modos ser:

60 60
= 0
-60U1 60U2 = 0
=-1
Considerando um eixo com dois discos acoplados

I1
I2
MT1
MT2
k
1
1 = 0
2 = #
0(@ S@)
@ .@
Pgina 59
6.3 Absorvedor de Vibrao

Uma mquina operando em uma frequncia de excitao prxima sua frequncia natural,
so induzidas grandes vibraes. Pode-se reduzir essas vibraes pela utilizao de um
absorvedor de vibrao com o objetivo de neutraliza-la, o qual simplesmente um outro
sistema massa mola. Projeta-se o absorvedor de forma que as frequncias naturais da
mquina fique longe da frequncia de excitao.
Considere a mquina de massa principal M1, com o absorvedor de massa secundria m2
F0sent
x1
M1
k2
k1/2
m2
x2
k1/2
Fazendo o diagrama de blocos na condio dinmica ( ) = ,- )

K1
x1+
k2
M1
x2+
m2
F0sent
Deslocando o bloco 1
k1x1
k2x1
k2x2
M1
m2
F0sent
Deslocando o bloco 2
k2x1
M1
k2x2
m2
As equaes diferenciais ficam

-k1x1 k2x1 + k2x2 + F0sent = M1 1
k2x1 k2x2 = m2 2
Rearranjando as equaes
M1 1 + k1x1 + k2x1 k2x2 = F0sent
m2 2 k2x1 + k2x2 = 0
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Tomando a soluo das equaes na forma:

xi = Xi sent
i = -2Xisent
i = 1,2, substituindo nas equaes acima
-M12X1sent + (k1 + k2)X1sent k2X2sent = F0sent

-m22X2sent k2X1sent + k2X2sent = 0
Na forma matricial
s1 + s2 ?1|
s2
s2
s2 ,2|

= A

\
Esta uma equao algbrica no homognea que pode ser resolvida para as amplitudes em
regime permanente (X1 e X2) das massa M1 e m2 por Cramer, onde:
X1 =
P
.
e X2 =
P
.
Determinante (det.) = (k1 + k2 M12).(k2 m22) k22
)T
DX1 =
0

s2
2
= F0(k2 m2 )
s2 ,2|

DX2 = s1 + s2 ?1|
s2
)T = F k
0 2
0
Reescrevendo as amplitudes
X1 =
A(0k$ )
(0 S0k^ $ )(0k$ k0$
X2 = =
A0
(0 S0k^ $ )(0k$ k0$
.......................................................................... (6.6)
........................................................................ (6.7)
Consideraes: nosso interesse reduzir a amplitude X1 da mquina M1. Para que a amplitude
de M1 seja zero, o numerador da equao (6.6) deve ser zero, portanto,
k2 m22 = 0,
2 =
0$
$
onde = frequncia de excitao
se a mquina antes do absorvedor funcionar perto da ressonncia,

2 = n12 =
0Q
^Q
onde n12 = frequncia natural da mquina ou sistema principal
frequncia natural do absorvedor: n22 =
0$
$
Pgina 61
Chamando de 0 a deformao esttica causada pela fora F0 , F0 = k 0, ento

A
0 =
0Q
(relativo ao sistema principal), as expresses (6.6) e (6.7) podem ser rearranjadas,
dividindo pelos k(s) equivalentes para expressar as frequncias naturais do sistema
$
)
$
R$
$
$ R$
[ S k(
) ][ kx
) k
RQ Q
$
RQ
k(
.............................................................................. (6.8)
R$
$
$ R$
[ S k(
) ][ kx
) k
RQ Q
$
RQ
.............................................................................. (6.9)
Da expresso (6.8), a amplitude X1 da massa M1 ser zero quando 1 () = 0. Isto ocorre
quando a frequncia de aplicao da fora () for a mesma da frequncia natural do
absorvedor (n2).
Da expresso (6.9) quando = n2, o denominador torna-se $
R
k $
RQ
X2 = -
0Q
0$
, mas \ =
0Q
Da expresso (6.10) k2X2 = - F0 = m2X22
X2 = -
0$
0$
0Q
. A expresso (6.9) fica:
........................................... (6.10)
.......................................................................
(6.11)
Anlise: com a massa principal (M1) estacionria (X1 = 0), a massa do absorvedor (m2) em
movimento gera uma fora F = -F0 sent igual e oposta fora externa, significando que o
absorvedor absorve a energia de entrada do sistema.
Nossas anlises esto sendo feitas sobre um sistema com dois graus de liberdade, portanto,
surgiro duas frequncias naturais no sistema que o levaro ressonncia. Igualando o
denominador da equao (6.8) a zero, podemos escrever,
0
[1+ 0$ (
Q
Q
2
)]
$
)2][1-(
- 0$ = 0
Q
Dado que nos interessa o estudo na ressonncia, n1 = n2. Expandindo e aplicando a

distributiva,

1 ( )2 + 0$ - 0$ ( )2 ( )2 + ( )4 - 0$ = 0
$
Fazendo as consideraes:
0$
0Q
= $
$ ^Q
^Q 0Q
= ^ $ ($)2
Q
Pgina 62
Fazendo = ^$
0$
0Q
$ 2
)
Q
=(
2
$ 2 2
) ( )
Q
$
$
) (
$
) (
1(
1(
2
2
Q
2
Q
) (
Simplificando, fazendo r =(
2
Q
2
)

4
$
) +(
4
$
) +(
) = 0, cancelando n2
) =0
r2 2r r + 1 = 0
r2 (2 + )r + 1 = 0 as razes so obtidas por Bscara
r1,2 =
(S])(S])$ kI

.........................................................................................
(6.12)
Percebe-se que, embora o absorvedor dinmico elimine a vibrao do sistema na frequncia

aplicada conhecida , introduz duas novas frequncias de ressonncia 1 e 2 nas quais a
amplitude do sistema infinito. Portanto, a frequncia de operao deve ser mantida longe
das frequncias 1 e 2. O grfico de ressonncias abaixo mostra os comportamentos.
Exemplo de aplicao
Um motor de peso 4000 N posto para funcionar, e sua velocidade de trabalho 3500 rpm.
Constatou-se que, em funcionamento, apresentou um comportamento de muita vibrao, e a
soluo encontrada acoplar um absorvedor com a caracterstica de que sua amplitude no
ultrapasse 4 mm. Projeta-lo, sendo que a fora de excitao atuante no motor 250 N.
Anlise: queremos determinar a rigidez k2 e a massa m2 do absorvedor.
Ca\\
=
c\
= 2
366,5 [rad/s]
F0 = 250 N
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Assume-se que o motor esteja funcionando em sua frequncia natural. No projeto,

necessrio que a frequncia natural do absorvedor (n2) seja igual frequncia natural do
motor, n1 = .
Da expresso (6.10)
X2 0,004 =
k2 =
a\
\,\\I
0$
= 62500 [N/m]
A massa do absorvedor deve ser:

n22 = 2 =
0$
$
m2 =
ca\\
Ccc,a$
= 0,465 [kg]
Em funcionamento e devido a introduo do absorvedor, surgiro duas novas frequncias 1 e

2. Da expresso (6.12), encontramos r1 e r2, sendo

\,Ica
= ^$ = I\b,ba = 1,14.10-3
Q
r1 = 1,0343
r2 = 0,9668
Sendo r1 =
Q

e r2 =
$

1 = 379 [rad/s]
2 = 354,3 [rad/s]
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BIBLIOGRAFIA
Balachandran, B. e Magrab, E. B. Vibraes Mecnicas. So Paulo: Cengage Learning, 2011.
Den Hartog, J. P. Vibraes nos sistemas mecnicos. So Paulo: Edgard Blcher, 1972.
Hibbeler, R.C. Mecnica Dinmica. Rio de Janeiro: Editora Campus, 1986.
Hutton, D. V. Applied Mechanical Vibrations. McGraw-Hill Inc.
Meirovitch, L. Elements of Vibration Analysis.Tokyo: 1982.
Rao, S. Vibraes Mecnicas. So Paulo: Pearson Prentice Hall, 2008.
Ripper Neto, A. P. Vibraes Mecnicas. Rio de Janeiro: E-papers, 2007.
Shabana, A. A. Theory of Vibration: an introduction. Berlin: Springer-Verlag, 1995.
Spiegel, M. R. Manual de Frmulas e Tabelas Matemticas. So Paulo: McGrall-Hill, 1973.
Thomson, W. T. Teoria da Vibrao com aplicaes. Rio de Janeiro: Intercincia, 1978.
Pgina 65

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1/2/2015

INTRODUO MECNICA VIBRATRIA

Introduo Mecnica Vibratria | Prof. Dr. Newton Landi Grillo

1.1 Anlise harmnica

1.2 Equaes que regem o sistema massa mola

1.3 Elementos mola, massa ou inrcia e amortecedor

1.3.1.1 Associao de molas

1.3.2 Elemento massa ou inrcia

2. Determinao de frequncias pelos mtodos de energia e Newton

2.1 Energias cinticas de um corpo rgido em movimentos de translao e rotao

2.2 Energia potencial de um corpo exibindo comportamento linear

2.2.2 Energia potencial do sistema massa mola

2.3 Determinao de frequncia pelo mtodo de Newton

3.1 Condies de amortecimento

3.2 Fator de amortecimento

3.3 Tipos de amortecimento

3.4 Equaes para os casos amortecidos

3.5 Determinao do fator de amortecimento pelo decremento logartmico

5.1 Isolamento de vibrao

5.2 Movimento do suporte

4. Vibraes foradas no amortecidas

6. Sistemas com dois graus de liberdade

6.1 Auto valores e auto vetores

Introduo Mecnica Vibratria Newton Landi Grillo - Unimep

Introduo Mecnica Vibratria Newton Landi Grillo - Unimep

Quantidade de movimento linear: um corpo de massa m que em um determinado instante t

Na ausncia de foras externas, a quantidade de movimento linear do sistema conservada,

para formular as equaes diferenciais do movimento dinmico.

Em relao ao centro de massa a quantidade de movimento angular fica:

IG = momento de inrcia de massa

Introduo Mecnica Vibratria Newton Landi Grillo - Unimep

1. MOVIMENTO HARMNICO Algumas definies

x e y: duas coordenadas dependentes pois x2 +y2 = L2 ou seja, x

coordenada independente. Esse um sistema de 1 gdl

= coordenada independente (1gdl)

No estudo de sistemas com um grau de liberdade determina-se uma frequncia natural de

Tipos de movimentos: os movimentos resultantes da excitao podem ser classificados como

Grfico de um movimento no determinstico ou aleatrio

Introduo Mecnica Vibratria Newton Landi Grillo - Unimep

Ciclo: movimento do corpo vibratrio a partir do repouso, percorrendo as posies extremas, e

inverso da frequncia. T =  =  [s].

Introduo Mecnica Vibratria Newton Landi Grillo - Unimep

1.1 Anlise Harmnica representaes grfica e trigonomtrica

Considere o bloco deslocado na posio 1 e solto. Ele percorre a trajetria at a posio 5 e

Considere a expresso de posio do bloco deslocado em 1. Nesta condio inicial,

=  (t) = v (t) = velocidade

Graficamente temos abaixo

Introduo Mecnica Vibratria Newton Landi Grillo - Unimep

x(t)=Asen(nt)+Bcos(nt) = A(sent +  cosnt). Do tringulo OAQ , tg =  = 

cosnt), x(t) =  (sennt.cos + cosnt sen)

Das relaes trigonomtricas, senntcos + cosntsen = sennt + , ento:

= sec = 1 + ! " mas tg =

[sen(nt + )] = & + ' [sen(nt + )] = Xsen(nt+)

1.2 Equaes que regem o sistema massa-mola

diagrama de corpo livre

xst = deformao esttica

Da condio de equilbrio, )=0, P-kxst = 0, P = kxst, k = 

Introduo Mecnica Vibratria Newton Landi Grillo - Unimep

Neste limite, temos que pela Lei de Hooke:

F : fora ou carga aplicada ao corpo,

Introduo Mecnica Vibratria Newton Landi Grillo - Unimep

bloco oscilando, deslocado x da PE

) = ,-: P k(xst + x) = m , P kxst = 0, portanto, m. + kx = 0 .................................... ( 1)

Substituindo x(t) e  (t) na expresso (1)

inverso da frequncia. T = = [s].

= (t) = v (t) = velocidade

x(t)=Asen(nt)+Bcos(nt) = A(sent + cosnt). Do tringulo OAQ , tg = =

cosnt), x(t) = (sennt.cos + cosnt sen)

= sec = 1 + ! " mas tg =

[sen(nt + )] = & + ' [sen(nt + )] = Xsen(nt+)

Da condio de equilbrio, )=0, P-kxst = 0, P = kxst, k =

) = ,-: P k(xst + x) = m , P kxst = 0, portanto, m. + kx = 0 .................................... ( 1)

Substituindo x(t) e (t) na expresso (1)

-m n2 = k, portanto, n2 = , ou, n = # [rad/s], onde m = massa [kg]

A frequncia tambm pode ser escrita como: n = #

I = mr2 : momento de inrcia de massa, portanto, M = I

E = mdulo de elasticidade ou de Young [$]

G : mdulo de elasticidade transversal. Gao = 80.109 [$]

Expressamos 2 e 3 em 1, pois em 1 que se encontra a mola.

Expressamos 1 e 3 em 2 pois em 2 que se encontra a mola

meq = m1 (>)2 + m2 + m3(>)2

> : velocidade do elemento de mola

T = M 2(t) + [\ (>)2 2(t) d

T = M 2(t) + 2(t) C>$

T = M 2(t) + 2(t) C>$ , cancelando o termo L

IJ.(\\. \f c,a . \gh )

IJ.(\\. \f c,a . \gh )