UNIVERSIDADE FEDERAL DE CAMPINA GRANDE UFCG

CENTRO DE CINCIAS E TECNOLOGIA CCT

UNIDADE ACADMICA DE ENGENHARIA MECNICA UAEM

APOSTILA DE CURSO

DISCIPLINA: MECANISMOS (CDIGO: 1105162)

Prof. Dr. Antonio Almeida Silva

Campina Grande PB
2012

Captulo 1. CINEMTICA E DINMICA DOS MECANISMOS

1.1. Introduo
O estudo de cinemtica e dinmica de mecanismos muito importante na engenharia
mecnica. Com o enorme avano realizado no projeto de instrumentos, controles automticos e
equipamentos automatizados, o estudo de mecanismos tomou novo significado. Mecanismos pode
ser definido como a parte de projeto de mquinas relacionadas com o projeto cinemtico de
sistemas articulados, cames, engrenagens, etc.. O projeto cinemtico se baseia nos requisitos
relativos ao movimento (posies, velocidades e aceleraes), diferindo do projeto baseado em
requisitos de resistncia (Mabie & Ocvirk, 1980).
A anlise cinemtica, ao lado da sntese, ocupa uma posio central no desenvolvimento de
projeto de um mecanismo com elevado contedo cinemtico, conforme ilustra a Fig. 1.1. Nesta
etapa de projeto, o movimento no pode mais ser considerado de ordem exclusivamente geomtrica,
pois, h necessidade de se introduzir o tempo como parmetro aditivo. Deste parmetro resultam
duas novas grandezas cinemticas: a velocidade, como a razo de variao do deslocamento com o
tempo, e a acelerao, como a razo de variao da velocidade com o tempo.

Formulao do Problema

Seleo Tipolgica

Sntese e Anlise Estrutural

Sntese Cinemtica

Anlise Cinemtica

Projeto Fsico
(Dimensionamento)

Elementos
Construtivos

Anlise Cintica
(Balanceamento, Vibraes)

Fig. 1.1 - Fases de desenvolvimento de projeto de um mecanismo. (Skarski, 1980)

De um modo geral, a anlise cinemtica trata atravs de verificaes e determinaes da

resoluo dos seguintes problemas (Skarski, 1980):
1.1.1 Posio e deslocamento
Num mecanismo torna-se indispensvel o controle da extenso de movimento das peas
para evitar sua coliso durante o ciclo completo de movimento e, ao mesmo tempo, para verificar a
compatibilidade dimensional com o espao disponvel (ex. robtica, Fig. 1.2);

1.1.2 Velocidade
Cada mecanismo no apenas um transformador de movimento, mas tambm,
transformador de potncia, definido como produto de fora e velocidade, ou, para o movimento de
rotao, como produto de momento das foras (externas) para velocidade angular. A partir da
velocidade conhecida e da potncia desenvolvida pode-se determinar as foras atuantes necessrias
para o dimensionamento das peas de um mecanismo.
1.1.3 Acelerao
O dimensionamento dos mecanismos depende, tambm, das foras de inrcia, as quais,
mediante a segunda lei de Newton so expressas em termos de acelerao das partes mveis. Devese ressaltar que as foras de inrcia so freqentemente maiores do que as foras de trao, ou
foras de natureza esttica. Elas determinam, em ltima anlise, a mxima rotao e o rendimento
de um mecanismo e, portanto, de uma mquina.

Fig. 1.2 - Rob tpico e espao de trabalho com coordenadas cartesianas.

J a cintica ou dinmica a parte da mecnica responsvel pelo estudo dos movimentos,

focalizando suas causas e origem, ou seja, foras (Santos, 2001). A anlise dos diagramas de corpo
livre (ao e reao) associada equao de equilbrio dinmico conduz a um conjunto de equaes
responsveis por descrever a posio da partcula ao longo do tempo e as foras de reao
envolvidas durante seu movimento. Na Fig. 1.3 so apresentadas as vrias subreas da Dinmica.

Dinmica de
Sistemas Mecnicos

Dinmica de
Mecanismos

Dinmica de
Rotores

Dinmica
de Robs

Dinmica
de Satlites

Dinmica
de Veculos

Biomecnica

Fig. 1.3 - Subreas da dinmica de sistemas mecnicos. (Santos, 2001)

1.2. Definies de Mquinas e Mecanismos

1.2.1 Mecanismos
Combinao de corpos rgidos ligados que se movem entre si com movimento relativo
definido (ex. sistema cursor-manivela de um motor de combusto interna, Fig. 1.4a).
1.2.2 Mquina
um mecanismo, ou conjunto de mecanismos, que transmite fora de uma fonte de potncia
para a resistncia a ser superada (ex. motor de combusto interna, Fig. 1.4b).

Fig. 1.4 (a) Mecanismo de cursor-manivela;

(b) Aplicao em motor de combusto interna.

1.3. Breve Histria da Cinemtica

Mecanismos e mquinas vm sendo criados pelas pessoas desde os primrdios da histria.
H indcios de que a origem da roda e da polia tenha sido na Mesopotmia, entre 3000 e 4000 a.C.
Os primeiros desenvolvimentos de mquinas foram direcionados s aplicaes militares como
artefatos de guerra (catapultas, equipamentos para escalar muros, etc.). Uma evidente antecipao
da cincia moderna pode ser encontrada nos trabalhos de Arquimedes (287-212 a.C.). Engenheiro e
um dos maiores matemticos da histria, foi o nico grego da antigidade a ter dado contribuies
duradouras, significativas e diretas mecnica. Seu particular interesse para a cincia nos dias de
hoje se prende ao fato de ter usado a experincia, ou a inveno, para testar a teoria e ter
reconhecido que os princpios bsicos, que podem ser descritos matematicamente, devem ser bem
conhecidos antes de se analisar fenmenos fsicos. Uma de suas invenes mais famosa , sem
dvida, o parafuso sem fim, tambm conhecido como parafuso de Arquimedes (Fig. 1.5a).
A engenharia mecnica teve incio com o projeto de mquinas, uma vez que a revoluo
industrial necessitava de solues mais sofisticadas e complexas para problemas de controle de
movimentos. James Watt (1736-1819) provavelmente merece o ttulo de primeiro estudioso da
cinemtica pela criao de mecanismos que proporcionavam movimentos em linha reta para guiar
os pistes de longo curso nos seus motores a vapor (Fig. 1.5b).
Outra importante contribuio mecnica foi dada pelo matemtico suo Leohnard Euler
(1707-1783), que apresentou um tratamento analtico de mecanismos em 1742, na publicao
Mechanica sive motus scienta analytice exposita, que incluiu o conceito de que o movimento plano
composto de dois diferentes componentes, nomeados translao de um ponto e rotao de um
corpo em torno deste ponto.

Fig. 1.5 Mquinas desenvolvidas: (a) Parafuso de Arquimedes; (b) Mecanismo de Watt.

Em meados de 1800, a Escola Politcnica de Paris, Frana, era o centro de excelncia em

engenharia. Um de seus fundadores Gaspard Monge (1746-1818), inventor da geometria descritiva,
criou um curso sobre elementos de mquinas e iniciou uma classificao de todos os mecanismos e
mquinas conhecidos pela humanidade. Seu amigo Hachette finalizou o trabalho em 1806 e o
publicou em 1811, como sendo o primeiro artigo sobre mecanismos.
Robert Willis (1800-1875) produziu o artigo Principles of mechanism, em 1841, quando era
professor de filosofia natural da Universidade de Cambridge, Inglaterra. Ele tentou sistematizar a
tarefa de snteses de mecanismos e enumerou cinco maneiras de obter movimento relativo entre as
conexes de entrada e de sada: contatos rolantes e deslizantes, mecanismos, conectores envolvidos
(correntes e correias) e talhas (cordas ou corrente de guindastes).
Franz Reuleaux (1829-1905) tornou-se professor de desenho de mquinas em 1856, e depois
ocupou vrios cargos docentes e administrativos em vrias escolas tcnicas superiores de Berlim.
Publicou em 1875, sua obra Theoertische kinematik, e considerado o pai da cinemtica. Seu texto
foi traduzido para o ingls em 1876 por Alexander Kennedy, e se tornou a base da cinemtica
moderna. Ele nos forneceu o conceito de par cinemtico (junta) e definiu pares de elementos
superiores e inferiores. Ainda hoje existem colees de modelos de mecanismos de Reuleaux,
relacionados com os princpios de cinemtica, conforme ilustra a Fig. 1.6.

Fig. 1.6 Coleo de Modelos Reuleaux: www.http//:kmoddl.library.cornell.edu

No sculo XX, antes da segunda guerra mundial, a maior parte dos trabalhos tericos sobre
cinemtica foi feita na Europa, especialmente na Alemanha. Nos Estados Unidos, porm, s aps a
dcada de 1940 novos estudos foram desenvolvidos, especialmente na rea de sntese cinemtica,
por engenheiros e pesquisadores como J. Denavit, A. Erdman, F. Freudenstein, A. S. Hall, R.
Hartenberg, R. Kaufman, B. Routh, G. Sandor e A. Soni. Muitos destes pesquisadores recorreram
ao computador para resolver problemas que at ento no tinham soluo.

1.4. Aplicaes de Mecanismos

Um dos primeiros passos para resolver qualquer problema de projeto de mquinas definir a
configurao cinemtica necessria para fornecer os movimentos desejados. Em geral a anlise de
foras no pode ser feita at que as questes sobre cinemtica sejam solucionadas (Norton, 2010).
Qualquer mquina ou dispositivo mecnico contm um ou mais elementos cinemticos tais
como juntas, conexes, cames, engrenagens, correias ou correntes. A bicicleta, por exemplo, um
sistema cinemtico que contm uma transmisso por corrente que fornece variao do torque e um
sistema simples de freios acionados por cabos de ao. Um automvel apresenta muito mais
exemplos de dispositivos cinemticos. Os sistemas de direo, suspenso e motor a pisto contm
conexes; as vlvulas do motor so abertas por sistemas de cames; e a transmisso possui um
grande nmero de engrenagens. At mesmo os limpadores de para-brisa so movidos por
mecanismos de barras. Outros exemplos de equipamentos de construo como tratores, guindastes e
retroescavadeiras usam extensivamente mecanismos em seus projetos. Tambm devem ser citados
os equipamentos de exerccios fsicos como o mostrado na Fig. 1.7.

Fig. 1.7 Mecanismo de levantamento de peso e seu diagrama cinemtico.

Outros exemplos de dispositivos cinemticos podem ser encontrados em fbricas e oficinas

mecnicas, como as mquinas usadas para cortar metais, conhecida como serra mecnica (Fig. 1.8).
Ser menos provvel que voc encontre esses equipamentos fora de um ambiente fabril. Uma vez
que voc se familiarizar com esses termos e com os princpios de cinemtica, no conseguir olhar
para qualquer mquina ou produto sem deixar de observar os aspectos cinemticos.

Fig. 1.8 Serra mecnica com mecanismo biela-manivela.

1.5 Mtodos de Anlise Cinemtica

A determinao de velocidades e aceleraes nos mecanismos planos pode ser realizada por
intermdio de mtodos grficos (geomtricos) ou analticos (algbricos). Segundo Shigley & Uicker
(1995), tanto os mtodos grficos como os algbricos podem ser utilizados para calcular
deslocamentos, velocidades e aceleraes. Mtodos grficos so mais rpidos e permitem boa
visualizao para uma determinada posio do mecanismo, mas tornam-se tediosas se muitas
posies so solicitadas para se obter um desenho da performance do mecanismo durante um ciclo
completo de operao; sua preciso tambm limitada. Mtodos algbricos expressam
deslocamento, velocidade e acelerao por meio de equaes que permitem serem manuseadas por
computadores com alto grau de preciso em todas as possveis posies (Santos, 2001).
1.5.1 Mtodos grficos
Entre os mtodos grficos citam-se os de maior aplicao prtica: mtodo de polgonos
vetoriais, mtodo das velocidades rebatidas (composio e decomposio), mtodo dos centros
instantneos de rotao e mtodo de plos de velocidade e de acelerao. Em casos de
disponibilidade de dados experimentais, os quais frequentemente tornam difcil ou impossvel a
obteno da expresso analtica, o mtodo da diferenciao grfica da curva deslocamento-tempo
permite a determinao do estado de velocidade (primeira derivada) e de acelerao (segunda
derivada) em todo o ciclo de movimento.
1.5.2 Mtodos analticos
Dos mtodos analticos destacam-se: mtodo trigonomtrico, mtodo vetorial, mtodo
matricial e mtodo de elementos finitos. Entre os mtodos citados, a simulao do movimento
cinemtico de mecanismos atravs do computador ocupa uma posio muito especial, pois este
permite realizar mudanas de parmetros e ajustes com grande rapidez e preciso. Alm disso,
disponibiliza em banco de dados as variveis cinemticas para um ponto qualquer do mecanismo
analisado durante um ciclo completo e permite estudar o efeito de cada parmetro nestas variveis
de forma interativa com recursos de visualizao atravs da computao grfica (Santos, 2001).
Deve-se ressaltar que os mtodos computacionais apresentam vrias vantagens das quais,
pela sua pertinncia se destacam: simulao de mecanismos sem necessidade de recurso a
prottipos fsicos (modelos virtuais); possibilidade de testar diferentes configuraes em ambiente
real; observao da operacionalidade e funcionalidade dos mecanismos; maior flexibilidade e
facilidade do processamento de informao; menor perda de informao no ciclo de projeto; maior
economia de tempo, de materiais e, consequentemente, de dinheiro; obteno de projetos mais
cuidados e eficientes.

Bibliografia Consultada
BEZERRA, J. M. Mecanismos Articulados, Editora Universitria da UFPE, 2010.
GROSJEAN, J. Kinematics and Dynamics of Mechanisms, McGraw-Hill Intl. Ed., 1991.
MABIE, H. H.; OCVIRK, F. W. Mecanismos, LTC Editora, Rio de Janeiro, 1980.
MABIE, H. H.; OCVIRK, F. W. Dinmica das Mquinas, LTC Editora, Rio de Janeiro, 1980.
MYSZKA, D. H. Machines & Mechanisms - Applied Kinematic Analysis, 3 Ed., Prentice Hall, 2005.
NORTON, R. L. Cinemtica e Dinmica dos Mecanismos, McGraw-Hill, 2010.
SANTOS, I. F. Dinmica de Sistemas Mecnicos, Makron Books, 2001.
SHIGLEY, J. E.; UICKER, J. J. Theory of Machines and Mechanisms, 3th Edition, McGraw-Hill, 1995.
SKARSKI, B. Anlise Cinemtica dos Mecanismos, Publicao CT-N 9, Unicamp, 1980.

Captulo 2. FUNDAMENTOS DA CINEMTICA

2.1 Introduo
Analisar a cinemtica de mecanismos requer que desenhemos de forma simplificada o
diagrama esquemtico dos elos e juntas que o compem. As Figs. 2.1 e 2.2 mostram as notaes
esquemticas recomendadas para elos binrios, tercirios, e de ordem superior, e para juntas mveis
e fixas de liberdade rotacional e translacional, junto com um exemplo de suas combinaes.

Fig. 2.1 Notao esquemtica para diagramas cinemticos. (Norton, 2010)

Fig. 2.2 Juntas ou pares cinemticos de vrios tipos. (Norton, 2010)

Note que no projeto de mecanismos cinemticos, esses podem ser representados atravs de
blocos bsicos interligados por elos ou barras e juntas. As juntas ou pares cinemticos podem ser
classificados de diferentes maneiras: Em funo do tipo de contato (linha, ponto ou superfcie),
nmero de graus de liberdade (ex. rotao pura ou translao pura, M=1 e a unio de rotao e
translao, M=2).

2.2. Graus de Liberdade ou Mobilidade (M)

A mobilidade de um sistema mecnico pode ser classificada de acordo com o nmero de
graus de liberdade do mesmo. Os GDL do sistema so iguais ao nmero de parmetros
independentes necessrios para definir uma nica posio no espao em qualquer instante de
tempo (Norton, 2010).
Para determinar o GDL geral de qualquer mecanismo, devemos considerar o nmero de elos
e juntas, bem como as interaes entre eles. Qualquer elo em um plano possui 3 GDL. Entretanto,
um sistema de L elos desconectados em um mesmo plano ter 3L GDL, como na Fig. 2.3a, na qual
os dois elos desconectados tm 6 GDL. Quando esses elos so unidos por uma junta completa na
Fig. 2.3b, so removidos 2 GDL, deixando 4 GDL. Alm disso, quando um elo fixado a estrutura
de referncia, todos os 3 GDL sero removidos. Esse raciocnio leva a equao de Gruebler:

M 3L 2 J 3G

(2.1)

onde:
M= graus de liberdade
L = nmero de elos
J = nmero de juntas
G= nmero de elos fixados

Fig. 2.3 Graus de liberdade em elos e juntas.

Considerando que em qualquer mecanismo real, mesmo se mais de um elo da cadeia

cinemtica estiver fixado, o efeito lquido ser criar um elo fixo maior, de ordem superior, por
poder ter somente um plano fixo. Assim, G ser sempre igual a 1, e a equao de Gruebler fica:

M 3 ( L 1) 2 J

(2.2)

O valor de J nas Eqs. (2.1) e (2.2) deve indicar o valor de todas as juntas. Isto , meias juntas
contam como porque removem apenas 1 GDL. Ento podemos utilizar a modificao de
Kutzbach na equao de Grueber, como:

M 3( L 1) 2 J1 J 2

(2.3)

onde, J1= nmero de juntas com 1 GDL (completa);

J2= nmero de juntas com 2 GDL (meia junta).
Exemplo de clculo de GDL de mecanismo
O exemplo a seguir ilustra um caso de um mecanismo de 8 elos, e de apenas um grau de
liberdade (Fig. 2.4), devido ao nmero total de 10 juntas, onde se observa que existe uma junta
mltipla que liga 3 elos no mesmo ponto. Substituindo os valores na Eq. (2.3), obtemos

M 3 (8 1) 2(10) (0) 1 GDL

Fig. 2.4 Mecanismo com juntas completas e mltiplas.

2.3. Tipos de Movimentos e Cadeia Cinemtica

Um corpo rgido livre para se mover dentro de uma estrutura de referncia ter, em geral,
movimento complexo, que a combinao de rotao e translao. Em um plano, ou espao
bidimensional, temos:
2.3.1 Translao pura
Um corpo tem movimento de translao quando numa reta, definida por dois pontos
quaisquer desse corpo, fica constantemente paralela a si mesma. Neste caso, este movimento pode
ser ainda ser dividido em:
Translao retilnea - Todos os pontos do corpo tm como trajetrias, retas paralelas do tipo
movimento alternativo (ex. cursor de plaina limadora, pinho-cremalheira, Fig. 2.5a);
Translao curvilnea As trajetrias dos pontos so curvas idnticas, paralelas a um plano
fixo (ex. rodas motrizes de uma locomotiva).
2.3.2 Rotao pura
Se cada ponto de um corpo rgido, em movimento plano, permanece a uma distncia
constante de um eixo fixo, normal ao plano de movimento, diz-se que esse corpo tem movimento de
rotao (Fig. 2.5b). Se o corpo gira de um lado para outro dentro de um determinado ngulo, o
movimento oscilao (ex. mecanismo manivela-balancim de uma serra, Fig. 2.5c).

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2.3.3 Movimento complexo

Muitos corpos tm movimento que uma combinao de rotao e translao (ex. a biela do
mecanismo do tipo manivela-balancim). Outros tipos de movimentos so:
Movimento helicoidal Quando um corpo rgido se move de modo que todos os seus pontos
tenham movimento de rotao em torno de um eixo e ao mesmo tempo possua translao
paralela a esse eixo (ex. movimento de coroa-parafuso sem fim, Fig. 2.5b);
Movimento esfrico - Quando um corpo rgido se move de modo que todos os seus pontos
girem em torno de um ponto fixo, mantendo uma distncia constante desse ponto.

Fig. 2.5 - Mecanismos tpicos com movimentos combinados.

2.3.4 Movimento intermitente

uma sequncia de movimentos e tempos de espera. Um tempo de espera um perodo no
qual o elo de sada se mantm em estado estacionrio, enquanto o elo de entrada continua se
movendo. Existem muitas aplicaes que exigem esse movimento (Fig. 2.6).

Fig. 2.6 - Mecanismos de movimentos intermitentes: (a) Genebra; (b) Catraca.

2.3.5 Ciclo, perodo e fase do movimento

Quando as peas de um mecanismo, partindo de uma posio inicial, tiverem passado por
todas as posies intermedirias e retornarem mesma posio inicial, essas peas tero
completado um ciclo do movimento. O tempo necessrio para completar um ciclo chamado de
perodo ( T 1 f 2 ). As posies relativas de um mecanismo em um determinado instante,
durante um ciclo, constituem uma fase do movimento.

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2.3.6 Elo, junta e cadeia cinemtica

Uma pea ou elo um corpo rgido que possui dois ou mais pares de elementos e pode ser
articulado a outros corpos para transmitir fora ou movimento. Junta uma conexo entre dois ou
mais elos que permite o mesmo movimento entre os elos conectados. O sistema resultante
chamado cadeia cinemtica.
2.3.7 Pares de elementos
So formas geomtricas pelas quais dois membros de um mecanismo so articulados de
modo que o movimento relativo entre estes dois membros seja coerente.
Par inferior - Se o contato entre os dois membros for uma superfcie tal como eixo-mancal
ou atravs de guias de deslizamento (Fig. 2.7a);
Par superior - Se o contato for realizado segundo uma linha ou atravs de um ponto tal
como entre dentes de engrenagens ou em rolamentos de esferas (Fig. 2.7b).

Fig. 2.7 - Representaes de pares de elementos: (a) inferior; (b) superior.

2.4. Inverso de Mecanismos

Uma inverso criada pelo fato de fixar um elo diferente na cadeia cinemtica. Assim,
existem tantas inverses quanto o nmero de peas do mecanismo. A partir do mecanismo cursormanivela (Fig. 2.8a), que possui a pea 1 fixa e a pea 4 em translao pura, pode-se obter outras
inverses como na Fig. 2.8b, onde fixa-se a manivela e todas as demais peas podem se mover,
obtendo-se um movimento complexo. Uma aplicao desta inverso no mecanismo Whitworth
que apresenta retorno rpido. A Fig. 2.8c mostra outra inverso onde a biela a pea fixa, dando um
movimento de rotao pura. A inverso base do mecanismo plaina limadora. A terceira inverso,
onde o cursor a pea fixa, usada em operaes manuais, como em bombas de poo (Fig. 2.8d).

Fig. 2.8 - Inverses do mecanismo cursor-manivela. (Shigley & Uicker, 1995)

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2.5. Classificao Geral de Mecanismos

Levando-se em conta os mecanismos em sua totalidade, estes podem ser divididos conforme
representado na Fig. 2.9. Uma descrio dos principais tipos de mecanismos de acionamento
mecnico feita logo em seguida.

MECANISMOS

Mecanismos
MECNICOS

Mecanismos
HIDRULICOS

Mecanismos
PNEUMTICOS

Mecanismos
ELTRICOS

Mecanismos
COMBINADOS

Engrenagens
Movimento
Uniforme

Rodas de frico
Mecanismos de rosca
Elementos flexveis (correias,
correntes, cabos)

Mecanismos de barras
Movimento
Peridico

Mecanismos de came
Engrenagens no-circulares

Mecanismos
Compostos

Mecanismos intermitentes

Fig. 2.9 - Classificao dos mecanismos. (Skarski, 1980)

2.5.1. Mecanismos came-seguidor

Vrios so os critrios que possibilitam a classificao do mecanismo came-seguidor.
Assim, se o critrio for a forma da came, consideram-se trs grupos principais, a saber: cames de
translao, cames de disco e cames cilndricas (Fig. 2.10).

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Fig. 2.10 - Classificao do mecanismo came-seguidor quanto forma da came:

a) Came de translao; b) Came de disco; c) Came cilndrica.

Outra forma de agrupamento do mecanismo came-seguidor o que se baseia no tipo do

seguidor, o qual pode classificar-se segundo trs critrios bsicos: quanto ao movimento, quanto
trajetria e quanto ao contato. Deste modo, relativamente ao movimento permitido pode haver
seguidores translacionais ou seguidores oscilantes (Fig. 2.11).

Fig. 2.11 - Classificao do mecanismo came-seguidor quanto ao movimento do seguidor:

a) Seguidor translacional; b) Seguidor oscilante.

Se classificarmos a trajetria do seguidor em relao ao eixo da came pode ter-se seguidores

radiais ou seguidores transversais ou axiais (Fig. 2.12).

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Fig. 2.12 - Classificao do mecanismo came-seguidor segundo a trajetria do seguidor:

a) Seguidor radial; b) Seguidor transversal ou axial.

Se classificarmos o seguidor pela forma como este faz contato com a superfcie da came,
pode haver seguidores de faca, de rolete, de prato ou p plano e esfrico (Fig. 2.13). Neste caso, as
escolhas sero em funo da rea de contato e restries de lubrificao.

Fig. 2.13 - Classificao do mecanismo came-seguidor quanto ao contacto entre o seguidor e a came:
a) Seguidor de faca; b) Seguidor de rolete; c) Seguidor de prato; d) Seguidor esfrico.

2.5.2. Mecanismos cursor-manivela

Estes mecanismos so amplamente utilizados e encontra sua maior aplicao no motor de
combusto interna. A Fig. 2.14 mostra uma representao clssica em que a pea 1 o bloco do
motor, a pea 2 a manivela (virabrequim), a pea 3 a biela e a pea 4 o cursor (pisto).
Analisando o seu funcionamento, haver dois pontos mortos durante o ciclo, um em cada
posio extrema do curso do pisto. Para evitar o travamento do mecanismo necessrio o emprego
de um volante solidrio manivela. Este mecanismo tambm usado em compressores de ar onde
um motor eltrico aciona a manivela que por sua vez impulsiona o pisto que comprime o ar. Como
j discutido anteriormente, a inverso desse mecanismo pode gerar pelo menos outros quatro
modelos com movimentos resultantes completamente diferentes.

15

Fig. 2.14 - Mecanismo bsico cursor-manivela.

2.5.3. Mecanismo garfo escocs

Este mecanismo conhecido como garfo escocs capaz de gerar movimento harmnico
simples (MHS). Inicialmente era empregado em bombas a vapor, mas atualmente usado como
mecanismo de mesas vibratrias e gerador de seno e co-seno para mecanismos de computadores.
A Fig. 2.15a apresenta um esboo desse mecanismo e a Fig. 2.15b mostra como gerado o
MHS. O raio da manivela r girando a uma velocidade angular constante r e a projeo do ponto
P sobre o eixo x (ou eixo y) se deslocam com movimento harmnico simples.

Fig. 2.15 - Mecanismo gerador de MHS (garfo escocs).

2.5.4. Mecanismos de quatro barras

Um dos mecanismos mais simples e de aplicao variada em mquinas e equipamentos o
mecanismo de quatro barras ou quadriltero articulado, conforme ilustrado na Fig. 2.16. A pea 1
representa o suporte ou estrutura, geralmente estacionria. A manivela 2 a pea acionadora que
pode girar ou apenas oscilar. Em ambos os casos, a pea 4 (balancim) ir oscilar. Se a pea 2 gira, o
mecanismo transforma movimento de rotao em oscilao. Se a manivela oscila, o mecanismo
ento multiplica o movimento de oscilao, atravs da pea 3 (biela).

1 Suporte
2 Manivela
3 Biela
4 Balancim

Fig. 2.16 - Mecanismo de quatro barras (manivela-balancim).

16

Enquanto a manivela 2 gira, no h perigo de travamento do mecanismo. Entretanto, se esta

oscila, deve-se tomar cuidado no dimensionamento dos comprimentos das peas para evitar pontos
mortos de modo que o mecanismo no pare em suas posies extremas (travamento). Estes pontos
mortos ocorrero quando a linha de ao da fora acionadora tiver a mesma direo da pea 4,
conforme indicado na linha tracejada AB (Fig. 2.16).
ngulos de transmisso
Alm dos possveis pontos mortos em um mecanismo de quatro barras, necessrio verificar
se o ngulo de transmisso entre as peas 3 e 4, representado por (Fig. 2.17a), atende as
recomendaes de projeto.

Fig. 2.17 - Mecanismo de quatro barras e ngulos de transmisso .

Uma equao para o clculo do ngulo de transmisso pode ser deduzida aplicando a Lei
dos co-senos aos tringulos semelhantes AO2O4 e ABO4:

z 2 r12 r22 2r1 r2 cos 2 ou z 2 r32 r42 2r3 r4 cos

(2.5)

Portanto, r1 r2 2r1 r2 cos 2 r3 r4 2r3 r4 cos , donde obtm-se:

2

r12 r22 r32 r42 2r1 r2 cos 2

cos
2r3 r4

(2.6)

Em geral, o ngulo de transmisso mximo no deve ser maior do que 140 e o mnimo no
deve ser inferior a 40, se o mecanismo for empregado para transmitir grandes foras. A Fig. 2.17b
mostra os ngulos de transmisso mnimo e mximo e , respectivamente.
Configuraes de montagem
O mecanismo de quatro barras pode assumir vrias formas de montagem. Na Fig. 2.18a o
mecanismo est cruzado, isto , quando as peas 2 e 4 giram, o fazem em sentido opostos. Este
mecanismo conhecido como manivela-balancim tem o mesmo tipo de movimento que o da Fig.
2.16. Na Fig. 2.18b as peas opostas tm o mesmo comprimento e, portanto, sempre permanecem
paralelas; as peas 2 e 4 tm o mesmo movimento de rotao. Este tipo de mecanismo
caracterstico das rodas motrizes de uma locomotiva a vapor.
A Fig. 2.18c mostra outro arranjo no qual a pea motriz e a conduzida giram continuamente.
Esta forma de quadriltero articulado a base para o mecanismo de manivela dupla e corredia. Se

17

a pea 2 girar a uma rotao constante, a pea 4 ter uma velocidade angular no uniforme. A Fig.
2.18d mostra um arranjo onde a pea 4 da Fig. 2.16 foi substituda por um bloco deslizante. O
movimento dos dois mecanismos idntico e conhecido como balancim duplo.
(a)

(b)

(c)

(d)

Fig. 2.18 - Configuraes de sistemas de quatro barras. (Mabie & Ocvirk, 1980)

Aplicao da Lei de Grashoff

Pode-se aplicar a lei de Grashoff como uma maneira de determinar se o mecanismo ir
operar como manivela-balancim, manivela-dupla ou balancim-duplo. Esta lei estabelece que se a
soma dos comprimentos da maior e da menor pea for menor do que a soma dos comprimentos das
outras duas, o mecanismo formar:
1. Dois mecanismos manivela-balancim, diferentes, quando a menor pea for a manivela e
qualquer das peas adjacentes for a pea fixa (Fig. 2.18a);
2. Um mecanismo manivela-dupla quando a menor pea for a fixa (Fig. 2.18c);
3. Um balancim-duplo quando a pea oposta menor for a pea fixa (Fig. 2.18d).
Se a soma dos comprimentos da maior e da menor pea for maior do que a soma dos
comprimentos das outras duas, somente resultaro balancins-duplos. Tambm, se a soma da maior
e da menor pea for igual soma das outras duas, os quatro mecanismos possveis so similares aos
dos casos 1, 2 e 3 acima. Entretanto, neste ltimo caso a linha de centro do mecanismo pode ficar
alinhada com as peas de modo que a manivela conduzida possa mudar o sentido de rotao a no
ser que algo seja feito para evit-lo. Tal mecanismo foi apresentado na Fig. (2.18b) onde as peas
podem ficar alinhadas com a linha de centros O2O4.
2.5.5. Mecanismos de retorno rpido
Estes mecanismos so usados em mquinas operatrizes para lhes dar um curso de corte lento
e um curso de retorno rpido para uma dada velocidade angular constante da manivela motriz. No
projeto de mecanismos de retorno rpido, a razo entre os ngulos descritos pela manivela motriz
durante o curso de corte e o curso de retorno conhecido como razo de tempos. Esta razo deve
ser maior que a unidade e esse valor deve ser o maior possvel para que haja um retorno rpido da
ferramenta de corte. H diversos tipos de mecanismos de retorno rpido. Trs configuraes tpicas
sero apresentadas e descritas a seguir.

18

Mecanismo de plaina limadora

A Fig. 2.19 ilustra este mecanismo onde a pea 2 gira e a pea 4 oscila. Tambm possvel
observar a razo de tempos, onde o ngulo descrito pela manivela durante o curso de corte e
o correspondente ao curso de retorno. Supondo-se que a manivela opera a uma rotao constante, a
razo de tempos / maior do que a unidade.
Mecanismo de manivela-dupla e cursor
Este mecanismo derivado do mecanismo de quatro barras e est mostrado na Fig. 2.20.
Para uma velocidade angular constante da pea 2, a pea 4 girar com velocidade de rotao no
uniforme. O cursor 6 ir subir com velocidade quase constante durante a maior parte do avano
lento e descer em retorno rpido quando a manivela girar no sentido anti-horrio.
Mecanismo de Whitworth
uma variao da primeira inverso do mecanismo cursor-manivela em que a manivela a
pea fixa. A Fig. 2.21 mostra um esboo do mecanismo onde as peas 2 e 4 fazem voltas completas.

Fig. 2.19

Fig. 2.20

Fig. 2.21

2.5.6. Mecanismo de alavanca articulada

Este mecanismo tem muitas aplicaes onde se necessita vencer uma grande resistncia com
uma pequena fora motriz, como no caso das prensas mecnicas. A Fig. 2.22 mostra um esboo
onde as peas 4 e 5 tm o mesmo comprimento. medida que os ngulos diminuem e estas se
tornam quase alinhadas, a fora F necessria para vencer uma dada resistncia P decresce conforme
a relao: F P 2 tg . Um britador utiliza este mecanismo para vencer uma grande resistncia
com uma pequena fora. Tambm pode ser usado em dispositivos de fixao de peas e de prensas.

Fig. 2.22
19

2.5.7. Mecanismos traadores de retas

So mecanismos projetados de modo que um ponto de uma das peas se mova em linha
reta. Dependendo do mecanismo, esta linha reta poder ser aproximada ou teoricamente exata.
Um exemplo de um mecanismo traador de retas aproximadas o mecanismo de Watt,
mostrado na Fig. 2.23. O ponto P est localizado de tal modo que os segmentos AP e BP so
inversamente proporcionais aos comprimentos O2A e O4B. Portanto, se as peas 2 e 4 tiverem o
mesmo comprimento, o ponto P dever estar no meio da pea 3. O ponto P descrever uma
trajetria em forma de 8. Parte desta trajetria se aproximar muito de uma linha reta.

Fig. 2.23 - Mecanismo de Watt.

O mecanismo Peaucellier um que pode gerar uma linha reta exata. A Fig. 2.24 mostra um
esboo onde as peas 3 e 4 so iguais. As peas 5, 6, 7 e 8 so iguais e a pea 2 tem seu
comprimento igual distncia O2O4.

Fig. 2.24 Mecanismo de Peaucellier.

20

Captulo 3. POSIES E VELOCIDADES (Mtodos Algbricos e Grficos)

3.1 Introduo
Os princpios de projeto e solues da engenharia devem assegurar que o mecanismo
proposto ou a mquina no falhar sob as condies operacionais previstas. Para isso, as tenses no
material devem ser mantidas em um nvel bem inferior s tenses admissveis. Para calcular as
tenses, precisamos conhecer as foras estticas e dinmicas dos componentes utilizados. Para
calcular as foras dinmicas, precisamos conhecer as aceleraes. Para calcular as aceleraes
devemos, primeiro, encontrar a posio de todos os elos ou elementos no mecanismo para cada
movimento de entrada; depois, derivar as equaes de posio em relao ao tempo a fim de
encontrarmos as velocidades; e em seguida, derivar novamente e obter as equaes de acelerao.
Isso pode ser feito por muitos mtodos. Podemos usar a aproximao grfica ou podemos
derivar as equaes gerais para o movimento em qualquer posio. Se escolhermos a soluo
grfica para anlise, devemos gerar uma soluo grfica independente para cada uma das posies
de interesse, o que torna o processo bastante longo. Em contrapartida, caso a soluo algbrica ou
analtica seja obtida para um mecanismo particular, ser rapidamente resolvida por um computador
para todas as posies, e ainda ser possvel visualizar o seu desempenho em tempo real.

3.2 Mtodos Algbricos para Anlise da Posio, Velocidade e Acelerao

Para qualquer mecanismo com um GDL, somente um parmetro necessrio para definir a
posio de todos os elos. O parmetro usualmente escolhido o ngulo do elo de entrada. Esse
mostrado como 2 na Figura 3.1. Queremos encontrar 3 e a posio do cursor 4. Os comprimentos
dos elos so conhecidos.
A anlise grfica desse problema um exerccio bastante trivial e pode ser feita usando
apenas trigonometria bsica, pois s exige o desenho em escala e medio dos ngulos numa dada
posio, enquanto a anlise de posio por equaes algbricas muito mais complicada. Mas o
contrrio verdadeiro para velocidade e especialmente para a anlise de acelerao. A anlise
grfica de velocidade e de acelerao se torna muito mais complexa e difcil nos casos de diagramas
vetoriais grficos que devem ser refeitos para cada uma das posies de interesse (Norton, 2010).
3.2.1 Anlise algbrica da posio
A Fig. 3.1 mostra um mecanismo composto de manivela (2), biela (3) e cursor (4), onde d
representa a posio do cursor em relao ao eixo x. As relaes dos comprimentos a e b so
conhecidos e representam o raio da manivela e comprimento da biela que completam o lao.
y
A
Ay
O2

2 a

d
Ax

Figura 3.1 Representao de mecanismo biela-manivela.

21

Para uma dada posio angular 2 da manivela, a posio linear do cursor B :

X B d a cos 2 b cos

(3.1)

Observando-se que o segmento AAx o cateto oposto comum aos dois tringulos retngulos,
tem-se a relao: a sin 2 b sin , donde pode-se obter os ngulos e 3 por

a
a

sin sin 2 arcsin sin 2 ; 3

b
b

(3.2)

Se desejamos obter a posio do cursor B, em funo do ngulo de entrada 2 deve-se fazer

2

a
2
uso da relao trigonomtrica: cos 1 sin 1 sin 2 .
b
2

Assim, a equao da posio do cursor B pode ser descrita na forma:

2

a
X B d a cos 2 b 1 sin 2 2
b

(3.3)

Ou ainda, a fim de simplificar o lado direito da Eq. (3.3), o radical pode ser aproximado pela
srie infinita dada por:

1 2 1. 4 1.3. 6 1.3.5. 8
1 1

2
2.4
2.4.6
2.4.6.8
2

(3.4)

O uso dos dois primeiros termos da srie j fornece uma preciso suficiente para fins de
clculo de engenharia. Assim, podemos adotar a relao aproximada,
2

1a
a
1 sin 2 2 1 sin 2 2
2b
b

(3.5)

Portanto, substituindo a Eq. (3.5) no segundo termo da Eq. (3.3), obtm-se a equao
aproximada da posio do cursor B:

a2
X B d a cos 2 b sin 2 2
2b

(3.6)

3.2.2 Anlise algbrica da velocidade

Considerando que a manivela gira com velocidade angular constante 2, e que 2 2 t ,
derivando-se a Eq. (3.6) em relao ao tempo, obtm-se a equao aproximada de velocidade do
cursor B, dada por:

22

VB d a2 sin 2 sin 22
2b

(3.7)

3.2.3 Anlise algbrica da acelerao

Derivando-se a Eq. (3.7) em relao ao tempo, obtm-se a equao aproximada de
acelerao do cursor B, dada por:

AB d a22 cos 2 cos 22

b

(3.8)

No exemplo a seguir, ser mostrado que as equaes aproximadas e exatas de posio e

velocidade do cursor B do resultados muito prximos em termos de simulao computacional. Para
isso, foi deduzido um procedimento analtico e codificado num algoritmo Matlab.
Exemplo_01: Mecanismo biela-manivela (Prob. 2.7, Livro: Mabie & Ockvirk)
Desenvolver uma rotina de computador para calcular os parmetros de posio e velocidade
do cursor B do mecanismo mostrado na Fig. 3.1. Use as equaes exatas e aproximadas. Faa a=50
mm; b=100 mm; n2=100 rpm. (a) Calcule estes parmetros para uma volta completa da manivela,
com intervalos de 15 para o ngulo 2. (b) Compare os grficos resultantes.
Soluo:
Assumindo as equaes deduzidas acima e implementando uma rotina computacional no
ambiente Matlab, tem-se os grficos a seguir.
Grfico de Deslocamento do Cursor
160
Curva exata
Aproximada

150
140

Deslocamento (mm)

130
120
110
100
90
80
70
60
50

50

100

150
200
250
ngulo teta2 (graus)

300

350

23

Grfico de Velocidade do Cursor

600

Velocidade (mm/s)

400

200

0
Curva exata
Aproximada

-200

-400

-600

50

100

150
200
250
ngulo teta2 (graus)

300

350

Grfico de Acelerao do Cursor

8000
Curva exata
Aproximada

6000

Acelerao (mm/s )

4000
2000
0
-2000
-4000
-6000
-8000
0

50

100

150
200
250
ngulo teta2 (graus)

300

350

Observaes:
Analisando os grficos de velocidades, observa-se que o segundo termo da equao exata se
diferencia um pouco da aproximada (Eq. 3.6), o que provoca uma pequena distoro das curvas nas
regies prximas do mximo e mnimo da curva.
Porm, esse fato se torna ainda mais crtico quando se analisa os grficos de aceleraes,
especialmente para relaes (R/L)>0,3, que segundo especialistas em motores, causa maiores
vibraes nos pistes (ver rotina e artigo em anexo).

24

3.3 Mtodos Grficos para Anlise de Velocidade

3.3.1 Mtodo da composio e decomposio
Os princpios a seguir so aplicveis a sistemas articulados consistindo de combinaes de
rotores, barras, cursores, cames, engrenagens e elementos rolantes. Considera-se corpos rgidos os
elos de mecanismos em que a distncia entre dois pontos em movimento permanece invarivel.
Uma pea do tipo manivela que d voltas ou oscila em torno de um ponto Q, conforme a
Fig. 3.2, possui magnitude da velocidade linear Va proporcional distncia que separa o ponto em
questo A ao eixo de rotao Q. A direo da velocidade perpendicular linha QA e o sentido
concorda com o da velocidade angular do corpo m. As magnitudes das velocidades lineares dos
pontos B e C guardam com Va a mesma proporo de suas respectivas distncias a Q.
Quando se conhece a velocidade de um ponto de um corpo rgido m, pode-se obter a
velocidade de outro ponto do mesmo corpo, procedendo-se conforme mostrado na Fig. 3.3. A
velocidade no ponto A, chamada Va, completamente conhecida, e da velocidade em B sabe-se
apenas a direo na linha BM.

Fig. 3.2

Fig. 3.3

Como se trata de um corpo rgido a distncia AB invarivel, decompe-se Va e se encontra

Aa que ser transmitida para B, tal que Bb=Aa. O vetor Bb uma componente de Vb que pode ser
obtida pela composio de Bb na direo perpendicular reta AB e que cruza com a direo de BM
no ponto b1. Portanto, Vb ser dada pelo vetor Bb1.
Na Fig. 3.4 consideram-se trs pontos A, B e C pertencentes a um mesmo corpo rgido m,
onde se conhece Va completamente e apenas a direo de Vb. Pretende-se encontrar a magnitude da
velocidade Vb e Vc que totalmente desconhecida.

Fig. 3.4

Seguindo o mesmo procedimento da Fig. 3.3, encontra-se Vb. Em seguida, decompe-se Va

na direo de AC e Vb na direo de BC, representados respectivamente pelos vetores Aa e Bb.
Deslocando-se estes vetores para o ponto C, obtm-se Cc e Cc1, que compondo nas direes
perpendiculares s retas AC e BC, obtm-se o ponto c2 que representa Vc.

25

Na Fig. 3.5 conhece-se por completo Va, a direo de Vb na linha BM e se pretende

encontrar Vc, que no se conhece nada. Por estarem A, B e C em linha reta, no possvel aplicar o
mesmo procedimento anterior da Fig. 3.4. Porm pode-se obter rapidamente Vc considerando que o
corpo m tem um movimento angular instantneo ao redor de um eixo, e que os vetores
representativos das velocidades de A, B e C perpendiculares a AB devem ser proporcionais s
distncias de cada um destes pontos ao eixo instantneo de rotao. Obtm-se Vb conforme j
mostrado na Fig. 3.3. Em seguida, traa-se Cc=Aa, e teremos a componente de Vc na direo ACB.
Por c passa-se uma perpendicular que intercepta a linha que passa pelos pontos a1 e b1. O vetor Cc1
a representao da velocidade linear Vc.

Fig. 3.5

Exemplo_02: Mecanismo de quatro barras (Composio e decomposio de velocidades)

Seja o mecanismo de quatro barras articuladas ilustrado na Fig. 3.6, onde a velocidade
angular da manivela 2 de 100 rpm, no sentido anti-horrio, e a 75 com a horizontal. Dados os
comprimentos das barras (cm): O2A=4,8; AB=7,7; BD=4,3; AC=3,7; BC=5,6; O2O4=12,0; O4B=9,2;
O4E=4,6. Pede-se determinar as velocidades lineares VB, VC, VD, VE e 4:
D

4
3

A
C

2
O2

2 =75 o

O4

Fig. 3.6 - Mecanismo de quatro barras (balancim duplo).

26

a) Soluo: Calculando a velocidade angular da barra 2 e velocidade linear no ponto A,

2 n2 2 (100)

10,47 rad / s VA 2 .O2 A 50,26 cm / s

60
60

Escolhendo uma escala de velocidades apropriada e desenhando o vetor VA em mdulo,

numa direo perpendicular barra O2A e sentido de 2, inicia-se o processo de decomposio
desse vetor na direo AB, considerando que VA=VB.
Em seguida compe-se o vetor resultante, traando-se uma perpendicular ao segmento AB
at encontrar VB, que se encontra na direo perpendicular ao balancim O4B.

Medindo no desenho, obtm-se VB = 36,60 cm/s.

Aps a determinao de VB, segue-se encontrando a velocidade angular da barra 4, dada por

VB
36,60

3,98 rad / s
O4 B
60

Em seguida, obtm-se VC, VD e VE seguindo o procedimento descrito acima. Os resultados

finais esto resumidos na tabela abaixo.
Tabela de resultados (2=75)

VA (cm/s)
VB (cm/s)
VC (cm/s)
VD (cm/s)
VE (cm/s)
4 (rad/s)

30,26
36,60
53,20
40,55
18,30
3,98

27

3.3.2 Mtodo dos centros instantneos de rotao

Conceito de eixos instantneos de rotao
O conceito de eixos instantneos de rotao est associado idia de que, num determinado
instante, cada uma das partes ou elos da mquina gira ao redor de um eixo, que pode ser fixo ou
mvel. No caso do eixo mvel este pode ser considerado fixo por um instante.
A Fig. 3.7 representa uma pea oscilante de forma qualquer. A velocidade linear do ponto A
completamente conhecida, enquanto num outro ponto B do mesmo corpo se conhece apenas a
direo-sentido da velocidade BX. O eixo instantneo de rotao Q pode ser determinado pela
interseo das perpendiculares s direes das velocidades de ambos os pontos A e B. No instante
considerado, todos os pontos do corpo em questo tendem a girar ao redor de Q. A magnitude da
velocidade de B se obtm partindo da magnitude de A, empregando a semelhana de tringulos, por
que as velocidades lineares instantneas de cada um dos pontos do corpo so proporcionais s
distncias dos pontos ao eixo Q.

Fig. 3.7

Notao de centros instantneos de rotao

A Fig. 3.8 mostra um sistema de notao aplicado a um mecanismo de quatro barras, onde o
centro instantneo de rotao da pea 3 em relao pea fixa 1 denominado 31 ou 13. Assim o
centro instantneo de rotao da pea 2 em relao pea 1 designado de 12 ou 21 e o da pea 4
em relao pea 1 designado de 14 ou 41 conforme mostrado.
O centro instantneo de rotao de uma pea em relao a outra, quando ambas as peas so
mveis, tambm de interesse. Tais centros so os pontos A e B, onde A2 e A3 tm uma velocidade
absoluta em comum VA (centro mvel 32 ou 23) e de modo semelhante B3 e B4 tm uma velocidade
absoluta em comum VB (centro mvel 43 ou 34). O centro instantneo 42 ou 24 tambm est
mostrado, e ser discutido na seo seguinte.

Fig. 3.8

28

Determinao de centros pelo teorema de Kennedy

Para trs corpos independentes em movimento plano geral, o teorema de Kennedy estabelece
que os trs centros instantneos de rotao esto em uma linha reta comum. Na Fig. 3.9 as trs
peas 1, 2 e 3 esto em movimento uma em relao outra. H trs centros instantneos de rotao
(12, 13 e 23), cujas posies instantneas devem ser determinadas.
Se a pea 1 for considerada fixa, as velocidades das partculas A2 e B2 da pea 2 e as
velocidades de D3 e E3 da pea 3 podem ser consideradas como velocidades absolutas em relao
pea 1. O centro instantneo 12 pode ser localizado pela interseo das normais s direes das
velocidades de A2 e B2. De modo semelhante localiza-se o centro 13, por intermdio de D3 e E3.

Fig. 3.9

Resta determinar o terceiro centro instantneo 23. Sobre uma reta traada pelos centros 12 e
13, existe uma partcula C2 da pea 2 a uma velocidade absoluta Vc2 e que tem a mesma direo que
a da velocidade Vc3, da partcula C3 da pea 3. Como Vc2 proporcional distncia de C2 a 12,
determina-se o mdulo de Vc2 de um modo semelhante. Na interseo das retas de construo em k,
determina-se uma posio comum C2 e C3 de tal modo que as velocidades absolutas Vc2=Vc3 so
idnticas. Esta posio o centro instantneo 23, porque as velocidades absolutas das partculas
coincidentes so comuns e porque o centro 23 est sobre uma linha reta que une 12 e 13.
O teorema de Kennedy bastante til na determinao das posies dos centros instantneos
em mecanismos que tm um grande nmero de peas. Em relao a um nmero n de peas, h um
total de n(n-1) centros instantneos de rotao. Entretanto, como em cada posio dos centros
instantneos h dois centros comuns, o nmero total N de posies dado por N n (n 1) 2 .
Exemplo_03: Mecanismo de quatro barras (Centros instantneos de rotao)
Seja o mecanismo de quatro barras mostrado na seo anterior (Fig. 3.6), onde a velocidade
angular da barra 2 de 100 rpm, no sentido anti-horrio, e a 75 com a horizontal. Dados os
comprimentos das barras (cm): O2A=4,8; AB=7,7; BD=4,3; AC=3,7; BC=5,6; O2O4=12,0; O4B=9,2;
O4E=4,6. Pede-se determinar as velocidades lineares VB, VC, VD, VE e angulares 3 e 4:
a) Soluo: Mtodo dos centros instantneos (usando o centro 13)
Iniciamos calculando o nmero total de centros,

n (n 1) 4 (4 1)

6 centros
2
2

29

Em seguida, aps a construo do desenho do mecanismo em escala (Fig. 3.10a), e sabendo

as direes das velocidades VA e VB por observao direta, determinamos o centro 13, que servir de
base para determinao das velocidades VB, VC e VD.
Note que uma vez medidas essas velocidades (em mdulo), podemos calcular as velocidades
angulares atravs dos centros 13 e 14:

VA
V
V
B C 4,40 cm s ;
O3 A O3 B O3C

VB
3,98 rad / s ;
O4 B

Em seguida, usando o centro 14, obtm-se a velocidade: VB 4 .O4 E 18,30 cm / s .

Fig. 3.10a - Mecanismo de quatro barras (usando o centro 13).

b) Soluo: Mtodo dos centros instantneos (usando o centro 24)

Nesse caso vamos utilizar o teorema de Kennedy, para a determinao do centro 24,
relacionando-o com os demais centros, conforme ilustra a Fig. 3.10b.
Inicialmente, marcamos por observao direta os dois centros fixos O2 e O4, que
representam na notao os centros 12 e 14, bem como os dois centros mveis A e B, que
representam na notao os centros 23 e 34, respectivamente.
Em seguida, desenhamos a figura de um crculo dividido em 4 partes (ou nmero
elementos), e fechamos as ligaes com os centros j conhecidos 12, 14, 23, 34.
Depois, encontramos os demais centros 13 e 24, usando as relaes de tringulos
semelhantes, conforme o procedimento proposto da existncia de 3 centros alinhados:

Centro 13 (12 23) (14 34) ;

30

Centro 24 (12 14) (23 34) .

Assim, usando o centro 24, tambm podemos determinar VB e 4 (ver desenho)

VA
V24 2 . 12 24 ;
12 23

V24
3,98 rad / s ;
14 24

Portanto, determina-se VB

VB 4 . 14 24 36,6 cm / s .
Conforme ilustrado anteriormente, obtm-se as demais velocidades VC, VD e VE.

Fig. 3.10b - Mecanismo de quatro barras (usando o centro 24).

31

3.3.3 Mtodo dos polgonos de velocidade

Este mtodo utiliza o conceito de movimento relativo entre partculas aplicado a corpos
rgidos em geral. Seja a Fig. 3.11a onde P e Q so duas partculas que se movem em relao a um
plano de referncia fixo, com velocidades VP e VQ, respectivamente. Deseja-se determinar a
velocidade relativa VPQ entre as duas partculas. Ser considerado o fato de que a soma de duas
velocidades iguais e opostas a cada partcula no altera a velocidade relativa das duas partculas.

Figura 3.11 (a) Vetores no plano; (b) e (c) Polgonos de velocidades.

Portanto, se somarmos, s partculas P e Q, duas velocidades uma igual e outra oposta a VQ,
a partcula Q ficar estacionria e P ganhar uma componente adicional de velocidade - VQ relativa
ao plano fixo. Assim, a nova velocidade relativa VPQ, como ilustrado na Fig. 3.11b, dada por:

VPQ VP VQ

(3.8)

De modo semelhante VQP pode ser obtida atravs da soma vetorial de -VP a cada partcula,
conforme mostrado na Fig. 3.11c. VQP dado pela equao

VQP VQ VP

(3.9)

Velocidade relativa de partculas em uma pea comum

De acordo com a Eq. (3.8), pode-se determinar a velocidade relativa VPQ de uma partcula
em relao outra, a partir da diferena vetorial das velocidades absolutas VP e VQ desde que estas
sejam conhecidas. Entretanto, em sistemas articulados, conhece-se somente uma das velocidades
absolutas e a outra deve ser determinada.
A velocidade absoluta desconhecida, VP , pode-se determinar da seguinte forma:

VP VQ VPQ

(3.10)

Embora VQ seja conhecida, necessrio que a velocidade relativa VPQ tambm o seja. Em
sistemas articulados, os movimentos das partculas P e Q no so independentes, mas so obrigadas
a se deslocarem uma em relao outra de modo que seus movimentos so controlados.
Considerando o corpo rgido na Fig. 3.12a, qualquer partcula tal como Q pode estar
velocidade absoluta VQ e a pea a uma velocidade angular absoluta 3. Se a observao do
movimento for feita em relao a Q, ento Q estar em repouso, conforme indicado na Fig.
3.12b. Entretanto, desde que cada partcula Q no tenha movimento angular, a velocidade

32

angular 3 da pea em relao a Q ficar inalterada. Conforme a Fig. 3.12b, em relao a Q, a

pea gira com velocidade angular 3 em torno de Q como se Q fosse um centro fixo.

Figura 3.12 Velocidade relativa de partculas em uma pea comum.

A velocidade relativa VPQ de P em relao a Q tangente trajetria relativa como na

Fig. 3.12c. Como o raio de curvatura R da trajetria relativa igual a PQ e a velocidade
angular r do raio de curvatura igual a 3, o mdulo de VPQ pode ser determinado por:

VPQ = (PQ)3

(3.11)

Na Fig. 3.12c, a direo de VPQ tangente trajetria circular relativa e indicada por
um vetor atuando em P. O sentido de VPQ determinado pela rotao de P em torno de Q no
mesmo sentido de 3. Mostra-se na Fig. 3.12d o vetor VQP representando a velocidade de Q em
relao a P. Pode-se ver que em relao a P a velocidade 3 da pea 3 tem o mesmo mdulo e
sentido que no movimento em relao a Q. Portanto, os mdulos de VQP e VPQ so os mesmos.
Suas direes tambm so as mesmas j que ambas so perpendiculares linha PQ. Entretanto, o
sentido de VQP oposto ao de VPQ.
Velocidade relativa de partculas coincidentes em peas separadas
Em muitos mecanismos tais como na Fig. 3.13, obtm-se a limitao do movimento relativo
guiando-se a partcula P de uma pea ao longo de uma trajetria predeterminada, em relao
outra pea, atravs de uma superfcie-guia. Tal restrio encontrada em cames e nas inverses
do mecanismo cursor manivela, onde a superfcie de uma pea controla o movimento de uma
partcula sobre outra pea atravs de deslizamento ou rolamento.
Na Fig. 3.13, a partcula P3 da pea 3 est em movimento ao longo de uma trajetria
curvilnea traada sobre a pea 2 devido ranhura-guia existente nessa pea. Essa trajetria est
mostrada na figura assim como a tangente t-t e a normal n-n que passam pelo ponto P3. A
partcula Q2 da pea 2 coincide em posio com a partcula P3 da pea 3. Pode-se ver que apesar
das velocidades angulares absolutas 2 e 3 das peas 2 e 3, a guia restringe o movimento de P3
de modo que essa partcula no pode se deslocar em relao a Q2 na direo normal n-n e,
portanto, no pode haver velocidade relativa entre as duas peas nessa direo.

33

Entretanto, a guia permite, partcula P 3 , liberdade para se deslocar em relao a Q2 na

direo tangente t-t e, portanto, a velocidade relativa VP3Q2 somente poder estar na direo
tangente guia. Em mecanismos onde a restrio feita atravs de guias, basta saber que a
velocidade relativa de partculas coincidentes somente pode estar na direo tangente guia.

Figura 3.13 Velocidade relativa de partculas em peas separadas.

Velocidade relativa de partculas coincidentes em pontos de contato

Um terceiro tipo de restrio em mecanismos aquele que ocorre quando se obriga uma
pea a rolar sobre outra sem deslizamento no ponto de contato. Na Fig. 3.14, mostram-se as
circunferncias primitivas de um par de engrenagens acopladas com as partculas coincidentes no
ponto de contato, P3 da engrenagem 3 e P2 da engrenagem 2. Como as circunferncias esto em
contato de rolamento, essas partculas tm velocidades iguais de modo que VP3 = V P2 e a
velocidade relativa entre as duas partculas zero.

Figura 3.14 Velocidade relativa de partculas em pontos de contato.

Exemplo_04: Mecanismo 4 barras com guia (Polgonos de velocidade)

Considerando o mecanismo de retorno rpido (Fig. 3.15). A pea 2 se encontra na posio
2=60, girando com uma velocidade angular 2=30 rad/s na direo indicada. Determine as
velocidades lineares VB e VC e angulares 3 e 4 das peas 3 e 4.
Dados: O2A =102; R =203; AB =203; O2X =203; AC =102; CB =152 mm.

34

Soluo: Mtodo dos polgonos de velocidades

Realizando alguns clculos e escrevendo as equaes das velocidades relativas no ponto B:

VA = 2 .O2 A 306 cm/s

VB O4 B
V 366 cm/s

VB = VA VBA onde VA O2 A ; medindo B

VBA 230 cm/s
V AB
BA

Fig. 3.15 Mecanismo de quatro barras com guia.

Medindo no polgono e calculando ento as velocidades angulares:

VBA 230
V
366

11,33 rad / s; 4 B
18,03 rad / s
AB 20,3
O4 B 20,3

Em seguida, encontram-se as velocidades relativas ao ponto C:

35

VC ?

VC = VA VCA; onde VA O2 A
V CA
CA
VC ?
VC 226 cm/s

VC = VB VCB ; onde VB O4 B medindo VCA 113 cm/s

V CB
V 175 cm/s
CB
CB
Exemplo_05: Mecanismo composto (Centros instantneos e polgonos de velocidades)
A Figura 3.16 representa um mecanismo composto do tipo Whitworth (Plaina limadora). A
manivela 2, articulada ao cursor 3, gira no sentido horrio com velocidade de rotao de 500 rpm.
Encontrar as velocidades lineares nos pontos A, B e C e angular da barra-guia 4.
Dados: 0204= 3,0 cm; 02A= 5,5 cm; 04B= 3,5 cm; BC= 11,0 cm; 2= 55o.

Fig. 3.16 Mecanismo Whitworth.

Soluo: a) Mtodo dos centros

Clculo do numero de centros: N

n( n - 1 ) 6( 6 - 1 )

15
2
2

Identificando os centros por observao direta: (12, 23, 34, 45, 56, 14 e 16)
Usando o teorema de Kennedy, determinamos os demais centros, conforme a Fig. 3.17:
Exemplo: 13 =>(12-23;14-34); 15 =>(16-56;14-45); 24 =>(12-14;23-34);
25 =>(12-15;24-45); 26 =>(12-16;25-56); ...

36

Fig. 3.17 Mtodo dos centros.

Em seguida, resolvemos para acharmos as velocidades VA, VB, VC e 4.

VA 2

(500)
30

(5,5) 288 cm / s ;

Usando o centro 24, e V24 obtm-se VB 125,0 cm / s

Usando VB , obtm-se 4

VB 125,0

35,7 cm / s
O4 B
3,5

Usando o centro 26, e V26 diretamente, obtm-se VC 120,5 cm / s , pois as mesmas so paralelas
e possuem o mesmo mdulo e direo.

37

Soluo: b) Mtodo dos polgonos

Aplicando as equaes a partir da velocidade VA: VA2 = 2 O2 A 288 cm/s;

VA4 O4 B

VA4 = VA2 VA4A2 ; onde VA2 O2 A

V
A4A2 // O4 B
Medindo-se no Polgono (Fig. 3.18), VA4 = 272,65 cm/s

Fig. 3.18 Mtodo dos polgonos.

Logo, obtm-se VB da relao:

VB VA4
V
272,65

B
VB 125,0 cm / s
O4 B O4 A 3,5
7,63
Temos ento a relao:

VB 125,0

35,7rad / s
O4 B
3,5

Sendo assim, medindo-se no polgono, encontra-se VC = 120,50 cm/s.

VC // horizontal

VC = VB VCB ; onde VB O4 B
V BC
CB
Tabela de Resultados
Velocidades lineares
VA2
VA4
VA4A2
VB
VC
VCB
Velocidade angular 4

(cm/s)
288,00
272,65
93,78
125,00
120,50
75,60
35,7 rad/s

38

Captulo 4 POSIES E VELOCIDADES (Mtodos Vetoriais)

4.1 Sistemas de Coordenadas
Os sistemas de coordenadas e de referncia existem por convenincia do engenheiro. O
sistema de coordenadas global geralmente fixado a uma estrutura ou suporte (ex. chassi do
automvel). Se o objetivo analisar a movimentao do limpador de para-brisas, podemos no
levar em conta o movimento geral do automvel na anlise. O termo sistema de referncia inercial
usado para denotar um sistema que no tem acelerao.
Sistemas de coordenadas locais so normalmente anexados a um elo ou a algum ponto de
interesse, que deve ser uma junta pinada, o centro de gravidade ou as linhas de centro de um elo.
Esse sistema pode ou no ser rotacionado, como desejarmos. Se quisermos medir o ngulo do elo
rotacionado no sistema global, provavelmente iremos anexar um sistema de coordenadas local no
rotacionvel (x,y) num certo ponto do elo ou junta.
4.1.1 Posio de ponto
A posio de um ponto no plano pode ser definida por meio de um vetor de posio cuja
escolha dos eixos de referncia arbitrria, para satisfazer o observador. A Fig. 4.1a mostra um
ponto A no plano, definido no sistema de coordenadas global, e a Fig. 4.1b mostra esse ponto num
sistema de coordenadas local cuja origem coincide com a do sistema global.

Figura 4.1 Vetor de posio no plano. (a) Sistema global XY; (b) Sistema local xy.

Um vetor bi-dimensional tem dois atributos, que podem ser expressos tanto na forma polar
quanto em coordenadas cartesianas. A forma polar fornece o mdulo e o ngulo do vetor. A forma
cartesiana fornece os componentes X e Y do vetor. Cada forma conversvel outra por:

RA RX2 RY2 ;

RY
RX

arctan

(4.1)

4.1.2 Transformao de coordenadas

Muitas vezes, necessrio transformar as coordenadas de um sistema para outro. Se os
sistemas tm origens coincidentes, como na Fig. 4.1b, e a transformao desejada for uma rotao,
isso pode ser expresso pela coordenada original e o ngulo entre os sistemas coordenados.
Se a posio do ponto A na Fig. 4.1b for expressa no sistema local como Rx e Ry, e deseja-se
transformar as coordenadas para RX, RY no sistema global, as equaes sero:

39

RX Rx cos Ry sen ; RY Rxsen Ry cos

(4.2)

4.1.3 Deslocamentos
Deslocamento de um ponto a mudana da sua posio e pode ser definido como a
distncia em linha reta entre a posio inicial e a final do ponto que se moveu no sistema de
referncia. Note que deslocamento no necessariamente o mesmo comprimento do caminho que o
ponto pode ter percorrido para sair da posio inicial at a posio final. A Fig. 4.2a mostra o ponto
nas duas posies, A e B. A linha curva descreve a trajetria que o ponto percorreu. O vetor de
posio RBA define o deslocamento do ponto B relativo ao ponto A.
A Fig. 4.2b define a situao mais rigorosamente e a relaciona com os eixos no sistema
global de referncia XY. Os vetores RA e RB definem, respectivamente, a posio absoluta dos
pontos A e B no sistema global. A Fig. 4.2c mostra a soluo grfica para anlise. O vetor RBA
descreve a diferena na posio, ou no deslocamento, entre A e B. Ele pode ser expresso pela
equao de diferena de posio,

RBA RB RA ; ou

RBA RBO RAO

(4.3)

Figura 4.2 Diferena de posio e posio relativa.

4.1.4 Vetores como nmeros complexos

Existem muitas formas de representar vetores. Eles podem ser definidos por coordenadas
polares, tendo seu mdulo e ngulo, ou por coordenadas cartesianas, com componentes x e y.
Essas formas so conversveis entre si usando as equaes 4.1.
A Fig. 4.3a mostra um vetor posio. Usando a notao de nmeros complexos, a
componente do vetor posio RA na direo X chamada de parte real e a componente da direo Y
chamada de parte imaginria.
Note que na Fig. 4.3b cada multiplicao do vetor RA pelo operador j resulta numa rotao
anti-horria de 90 graus do vetor. Uma vantagem de usar a notao dos nmeros complexos para
j
cos j sen , onde j 1 .
representar vetores planos obter a identidade de Euler: e

40

Usaremos essa notao de nmero complexo nos vetores para desenvolver as equaes para
posio, velocidade e acelerao dos mecanismos.

Figura 4.3 (a) Representao de vetor no plano complexo; (b) Vetores rotacionados.

4.2 Equao Vetorial da Posio e Velocidade (Mecanismo biela-manivela)

4.2.1 Equao vetorial da posio
Seja o mecanismo biela-manivela composto de trs vetores R1, R2 e R3, onde as direes e
sentidos dos vetores foram escolhidos em funo dos ngulos 2 e 3, conforme ilustra a Fig. 4.4.
Para uma dada posio 2 da manivela, o lao de vetores leva a equao:

R2 R3 R1 0

(4.4)

Y
A
R2
O2

R3
a

d
R1

B
X

Figura 4.4 Mecanismo biela-manivela e sua representao vetorial.

Usando a representao dos vetores na forma complexa, e considerando as suas magnitudes

a R2 , b R3 e d R1 , a Eq. (4.4) assume a forma

ae j 2 be j3 d e j1 0

(4.5)

Usando a relao de Euler, a Eq. (4.5) fica

41

a (cos 2 j sen 2 ) b (cos 3 j sen3 ) d (cos 1 j sen1 ) 0

(4.5a)

Observando a Fig. 4.4, nota-se que como 1 0 sen1 0 e cos1 1 , e separando a

Eq. (4.5a) em suas partes reais e imaginrias obtm-se um sistema de equaes com duas
incgnitas:

a cos 2 b cos 3 d 0

(4.5b)

a sen 2 b sen 3 0
Aqui, nota-se que atravs da segunda relao da Eq. (4.5b), obtm-se diretamente 3

a
sen3 sen 2
b

3 arcsen sen 2
b

(4.5c)

e substituindo 3 na primeira relao da Eq. (4.5b), encontra-se a posio do cursor B, dada por

Bx d a cos2 b cos3

(4.5d)

Obs: Note que a Eq. (4.5d) idntica Eq. (3.1) obtida analiticamente, quando substitumos no
lugar da ltima relao vetorial com 3, o ngulo complementar 3 .
4.2.2 Equao vetorial da velocidade
Derivando a Eq. (4.5) original em relao ao tempo, considerando como constantes a, b e 1,
porm o comprimento d, variando com o tempo, e lembrando que a derivada de uma funo
exponencial complexa :

d e j

d
d
j e j .
ae j 2 be j3 d e j1 , fica:
j e j , logo,
dt
d

j a2 e j 2 jb3 e j3 d 0

(4.6)

Onde d a velocidade linear do cursor B. Substituindo a relao de Euler, e re-arrumando a

Eq. (4.6), essa assume a forma

a 2 (sen 2 j cos 2 ) b3 (sen3 j cos 3 ) d 0

(4.6a)

Separando a Eq. (4.6a) em suas partes real e imaginria, tem-se o sistema de equaes,

a2 sen 2 b 3 sen 3 d 0
a 2 cos 2 b3 cos 3 0

(4.6b)

onde, pela segunda relao da Eq. (4.6b), pode-se obter diretamente a velocidade angular 3

42

a cos 2
2
b cos 3

(4.6c)

Logo, substituindo 3 na primeira relao da Eq. (4.6b), obtm a velocidade linear do cursor

VB d a2 sin 2 b3 sin 3

(4.6d)

4.3 Anlise Algbrica da Posio (Mecanismo de quatro barras)

4.3.1 Anlise grfica da posio
A anlise grfica desse problema trivial e pode ser feita usando apenas trigonometria
bsica. Aps desenhar o mecanismo em escala com rgua, compasso e transferidor em uma posio
particular (dada por 2), ser preciso somente medir os ngulos dos elos 3 e 4 com transferidor.
Note que todos os ngulos dos elos so medidos do eixo X no sentido anti-horrio. Na Fig. 4.5a, um
sistema local de eixos xy, paralelo ao sistema global XY, deve ser criado no ponto A para medir 3.
A Fig. 4.5b mostra a construo grfica de um mecanismo de quatro barras do tipo
manivela-balancim, onde nota-se que pode assumir duas configuraes: aberta e cruzada. O ponto B
pode ser obtido, traando-se um arco com origem no ponto A e raio AB, e depois com centro na
origem O4 e raio O4B traa-se o novo arco cujos traados tero dois pontos de interseo em B e B.

Figura 4.5 Mecanismo de quatro barras e sua representao grfica.

4.3.2 Anlise algbrica da posio

O mesmo procedimento usado na Fig. 4.5 para resolver geometricamente pelas intersees
em B e B e ngulos 3 e 4 pode ser codificado para um algoritmo algbrico. Para uma dada
posio angular 2 da manivela, as coordenadas do ponto A so obtidas de:

Ax acos 2 ;

Ay asen 2

(4.7)

As coordenadas locais do ponto B so obtidas usando-se as equaes dos dois crculos sobre
os centros A e O4:

b 2 ( Bx Ax ) 2 ( By Ay ) 2 ;

c 2 ( Bx d ) 2 By2

(4.8)

43

que fornecem um par de equaes simultneas em termos de Bx e By. Da Eq. (4.8) e subtraindo a
segunda relao da primeira e aps algumas arrumaes, temos a expresso para Bx:

2 Ay By
Ay By
a 2 b2 c2 d 2
Bx

S
2( Ax d )
2( Ax d )
Ax d

(4.9)

Substituindo a Eq. (4.9) na segunda relao da Eq. (4.8), teremos uma equao quadrtica de
By, que tem duas razes ou solues correspondentes, conforme j ilustrado na Fig. 4.5.
2

Ay By

B S
d c 2 0
Ax d

2
y

(4.10)

Isso pode se resolvido com uma expresso familiar para as razes da equao quadrtica

Ay
Q Q 2 4 PR
By
, onde P
1;
2P
( Ax d ) 2
2

2 Ay (d S )
Ax d

a2 b2 c2 d 2
; R (d S ) 2 c 2 ; S
2( Ax d )

(4.11)

Note que as razes podem ser reais ou imaginrias. No ltimo caso, indicar que os elos no
se conectam com o dado ngulo de entrada 2 ou no satisfaz a lei de Grashoff. Se reais, quando os
dois valores de By forem encontrados (cadeia aberta ou cruzada), eles podem ser substitudos na Eq.
(4.9) para se obter os componentes de Bx. Os respectivos ngulos para essas posies so:

By Ay
By
; 4 arctan

Bx Ax
Bx d

3 arctan

(4.12)

4.4 Anlise Vetorial da Posio e Velocidade (Mecanismo de quatro barras)

4.4.1 Equao vetorial da posio
Seja o mecanismo de quatro barras composto pelos vetores R1, R2, R3 e R4, onde as direes
e sentidos dos vetores foram escolhidos em funo dos ngulos 2, 3 e 4, conforme a Fig. 4.6.

Figura 4.6 Mecanismo de quatro barras e sua representao vetorial.

44

Para uma dada posio 2 da manivela, o lao de vetores leva a equao:

R2 R3 R4 R1 0

(4.13)

Substituindo a notao de nmero complexo para cada vetor posio e representando a

magnitude dos vetores na forma: a R2 , b R3 , c R4 e d R1 , a Eq. (4.13) assume a forma,

ae j 2 be j3 ce j 4 d e j1 0

(4.14)

Usando a relao de Euler, a Eq. (4.14) fica

a (cos 2 jsen 2 ) b (cos 3 jsen3 ) c (cos 4 jsen 4 ) d (cos 1 jsen1 ) 0 (4.14a)

Observando a Fig. 4.6, nota-se que para 1 0 sen1 0 e cos 1 1 , e separando a Eq.
(4.14a) em suas partes reais e imaginrias obtm-se um sistema de equaes com duas incgnitas:

a cos 2 b cos 3 c cos 4 d 0

a sen 2 b sen 3 c sen 4 0

(4.14b)

Para resolver esse sistema de equaes simultneas, podemos isolar 3 e resolvemos 4:

b cos 3 a cos 2 c cos 4 d

b sen3 a sen 2 c sen 4

(4.14c)

Agora, elevando os dois lados das equaes acima ao quadrado e somando-os, obtm-se:

b2 ( sen 23 cos 2 3 ) (a sen 2 c sen 4 ) 2 (a cos 2 c cos 4 d ) 2

(4.14d)

Note que o valor resultante no lado esquerdo (entre parnteses) igual a 1, eliminando 3 da
equao. O lado direito dessa expresso deve agora expandir por:

b2 a 2 c 2 d 2 2ad cos 2 2cd cos 4 2ac(sen 2sen 4 cos 2 cos 4 )

(4.14e)

Para simplificar essa expresso, so introduzidas as constantes K1, K2 e K3 dadas por

d
K1 ;
a

d
a 2 b2 c2 d 2
K 2 ; K3
c
2ac

(4.15)

Se substituirmos na Eq. (4.14e) a identidade: cos( 2 4 ) cos 2 cos 4 sen 2sen 4 , e

incluindo as constantes acima teremos a forma conhecida como Equao de Freudenstein*:

K1 cos 4 K 2 cos 2 K3 cos( 2 4 )

(4.16)

45

Para reduzir a Eq. (4.16) para uma forma mais amigvel, pode ser til substituir a meia
identidade dos ngulos que sero convertidos em

2 tan(24 )
1 tan 2 ( 24 )
sen 4
; cos 4
1 tan 2 ( 24 )
1 tan 2 ( 24 )

(4.17)

Isso resulta, na forma simplificada, em que os comprimentos dos elos e a entrada conhecida
2 foram reagrupadas em termos das constantes A, B e C,

A tan 2 4 B tan 4 C 0
2
2
onde: A cos 2 K1 K 2 cos 2 K3 ;

(4.18)

B 2sen 2 ; C K1 ( K 2 1) cos 2 K3

2
B B 4 AC
Note que a Eq. (4.18) quadrtica, e a soluo : tan 4
2A
2

Donde podemos encontrar o ngulo 4 para as condies cruzada ou aberta:

41, 2

B B 2 4 AC

2 arctan

2
A

(4.18a)

A soluo para o ngulo 3 essencialmente similar soluo para 4, onde agora novas
constantes so adotadas,

K1

d
;
a

K4

d
c2 d 2 a 2 b2
; K5
b
2a b

(4.19)

Isso tambm reduz forma quadrtica:

D tan 2 3 E tan 3 F 0
2
2
onde: D cos 2 K1 K 4 cos 2 K5 ;

(4.20)

E 2sen 2 ; F K1 ( K 4 1) cos 2 K5

E a soluo para as condies cruzada ou aberta do ngulo 3

31, 2

E E 2 4 DF

2 arctan

2
D

(4.20a)

4.5.2 Equao vetorial da velocidade

Retomando ao mecanismo de quatro barras manivela-balancim, porm incluindo a
velocidade angular de entrada 2, conforme mostrado na Fig. 4.7.

46

Figura 4.7 Polgonos dos vetores posio e velocidade (mecanismo de quatro barras).

A equao vetorial de malha fechada repetida aqui para melhor compreenso:

ae j 2 be j3 ce j 4 d e j1 0

(4.14)

Para conseguir a expresso da velocidade, derivamos a Eq. (4.14) em relao ao tempo, e

considerando que d1 dt 0 , essa assume a forma,

ja 2e j 2 jb3 e j3 jc4e j 4 0

(4.21)

Note que o termo 1 foi cancelado, pois seu ngulo constante e, portanto, sua derivada
nula. Note ainda que a Eq. (4.21) , na verdade, uma forma da equao da velocidade relativa,
conforme ilustrado no polgono de velocidades da Fig. 4.7b.

VA VBA VB

onde,

VA ja 2e j 2 ; VBA jb3 e j3 ; VB jc4e j 4

(4.22)

Agora precisamos resolver a Eq. (4.21) para encontrar 3 e 4, conhecendo a velocidade de

entrada 2, os comprimentos dos elos e todos os ngulos dos elos. A estratgia de soluo ser a
mesma feita para a anlise de posio. Primeiro, substituir a identidade de Euler em cada termo,

ja 2 (cos 2 jsen 2 ) jb3 (cos 3 jsen3 ) jc4 (cos 4 jsen 4 ) 0 (4.23)

Multiplicando tudo pelo operador j, e notando que os termos em cosseno se tornaram
imaginrios, ou termos com direo y, e por causa de j 2 1 , os termos em seno se tornam reais
ou com direo x negativa,

a 2 (sen 2 j cos 2 ) b3 (sen3 j cos 3 ) c4 (sen 4 j cos 4 ) 0 (4.23a)

Separando agora nas componentes reais e imaginrias,

47

 a 2sen 2 b3 sen3 c4sen 4 0

a 2 cos 2 b 3 cos 3 c 4 cos 4 0

(4.23b)

Podemos resolver essas duas equaes acima, por substituio direta, encontrando,

a2sen ( 2 3 )
a2sen ( 4 2 )
; 4
b sen (3 4 )
c sen ( 4 3 )

(4.24)

Uma vez que j foram encontrados 3 e 4, podemos ento resolver as velocidades lineares
substituindo as identidades de Euler nas Eqs. (4.22),

VA ja 2 (cos 2 jsen2 ) a 2 (sen2 j cos 2 )

VBA jb3 (cos 3 jsen3 ) b 3 (sen3 j cos 3 )

(4.25)

VB jc4 (cos 4 jsen 4 ) c 4 (sen 4 j cos 4 )

As Eqs. (4.24) e (4.25) fornecem uma soluo completa para as velocidades lineares dos
elos e das velocidades angulares das juntas em um mecanismo de quatro barras.
Exemplo_06: Mecanismo de quatro barras (P-4.6, Norton)
Uma configurao mais geral de um mecanismo manivela-balancim mostrada na figura
abaixo. Os comprimentos dos elos, a posio do ponto acoplador P e os valores de 2 e 2 so
conhecidos. Desenhar o mecanismo em escala e encontrar as posies e velocidades nos pontos B e
P, usando um mtodo grfico e comparar com o mtodo vetorial.
Dados: O2O4=152,4; O2A=50,8; AB=177,8; AP=152,4; O4B=228,6 (mm);
2=10, 20,..., 360; 3=30; 2=10 (rad/s)

Soluo:
(a) Mtodo grfico (a ser desenvolvido em sala de aula, 2=60)
*Resultados: 3=74; 4=110; (Bx, By)=( 74.4, 214.9) mm; (Px, Py)=( -17.6, 216.5) mm.
3= -3.72 rad/s; 4= -0.92 rad/s; VB= -209.2 mm/s; VP= -716.0 mm/s.

48

(b) Equaes vetoriais (ver grficos utilizando uma Rotina no Matlab)

Grfico de Deslocamento angular teta4 x teta2

150
145

ngulo teta4 (graus)

140
135
130
125
120
115
110
105

50

100

150
200
250
ngulo teta2 (graus)

300

350

400

Grfico de Velocidade, Vp
600
400

Velocidade Vp (mm/s)

200
0
-200
-400
-600
-800
-1000

50

100

150
200
250
ngulo teta2 (graus)

300

350

400

49

Captulo 5 ANLISE DE VELOCIDADES E ACELERAES

(Mtodos Grficos e Vetoriais)
5.1 Introduo
Considerando que a anlise de posio j foi realizada, os prximos passos sero determinar
as velocidades e aceleraes de todos os elos e pontos de interesse no mecanismo. A Fig. 5.1a
mostra o elo PA que possui rotao pura, pivotado no ponto A do plano XY. Sua posio definida
pelo vetor de posio RPA. Nos interessa a velocidade do ponto P quando o elo gira com velocidade
angular . A velocidade VPA pode ser referida como uma velocidade absoluta, e poderamos ter nos
referido a ela como VP, sem o segundo subscrito, j que A origem global desse sistema de
coordenadas.
J a Fig. 5.1b mostra um sistema diferente, em que o piv A se movimenta. Ele tem
velocidade linear VA conhecida, que a translao do bloco 3. Se permanece o mesmo, a
velocidade do ponto P em relao a A ser a mesma que antes, mas VPA no poder mais ser
considerada uma velocidade absoluta. Agora ela uma diferena de velocidade e deve ser obtida
por meio da equao da diferena de posio, cuja soluo grfica mostrada no polgono abaixo.

Figura 5.1 (a) Elo em rotao pura; (b) Diferena de velocidades e polgono.

5.2 Mtodo dos Polgonos de Velocidades (reviso)

Este mtodo utiliza o conceito de movimento relativo entre partculas aplicado a corpos
rgidos em geral. Deseja-se determinar a velocidade relativa VPQ entre as duas partculas.

Figura 5.2 (a) Vetores no plano; (b) e (c) Polgonos de velocidades.

50

Pela Fig. 5.2a, se somarmos, s partculas P e Q duas velocidades, uma igual e outra oposta
a VQ, a partcula Q ficar estacionria e P ganhar uma componente adicional de velocidade - VQ
relativa ao plano fixo. A velocidade relativa VPQ, como ilustrado na Fig. 5.2b, dada por:

VPQ VP VQ

(5.1)

De modo semelhante VQP pode ser obtida atravs da soma vetorial de -VP a cada partcula,
conforme mostrado na Fig. 5.2c. VQP dado pela equao

VQP VQ VP

(5.2)

5.2.1 Velocidade relativa de partculas em uma pea comum

De acordo com a Eq. (5.1), pode-se determinar a velocidade relativa VPQ de uma partcula
em relao outra, a partir da diferena vetorial das velocidades absolutas VP e VQ desde que estas
sejam conhecidas. A velocidade absoluta desconhecida, VP, pode-se determinar da seguinte forma:

VP VQ VPQ

(5.3)

Embora VQ seja conhecida, necessrio que a velocidade relativa VPQ tambm o seja. Em
sistemas articulados, os movimentos das partculas P e Q no so independentes, mas so obrigadas
a se deslocarem uma em relao outra de modo que seus movimentos so controlados.
Considerando o corpo rgido na Fig. 5.3a, qualquer partcula tal como Q pode estar
velocidade absoluta VQ e a pea a uma velocidade angular absoluta 3. Se a observao do
movimento for feita em relao a Q, ento Q estar em repouso, conforme indicado na Fig. 5.3b.
Entretanto, desde que cada partcula Q no tenha movimento angular, a velocidade angular 3
da pea em relao a Q ficar inalterada. Conforme a Fig. 5.3b, em relao a Q, a pea gira
com velocidade angular 3 em torno de Q como se Q fosse um centro fixo.

Figura 5.3 Velocidade relativa de partculas em uma pea comum.

51

A velocidade relativa VPQ de P em relao a Q tangente trajetria relativa como na

Fig. 5.3c. Como o raio de curvatura R da trajetria relativa igual a PQ e a velocidade angular
r do raio de curvatura igual a 3, o mdulo de VPQ pode ser determinado por:

VPQ = (PQ)3

(5.4)

Na Fig. 5.3c, a direo de VPQ tangente trajetria circular relativa e indicada por um
vetor atuando em P. O sentido de VPQ determinado pela rotao de P em torno de Q no
mesmo sentido de 3. Mostra-se na Fig. 5.3d o vetor VQP representando a velocidade de Q em
relao a P. Pode-se ver que em relao a P a velocidade 3 da pea 3 tem o mesmo mdulo e
sentido que no movimento em relao a Q. Portanto, os mdulos de VQP e VPQ so os mesmos.
Suas direes tambm so as mesmas j que ambas so perpendiculares linha PQ. Entretanto, o
sentido de VQP oposto ao de VPQ.
5.2.2 Velocidade relativa de partculas coincidentes em peas separadas
Em muitos mecanismos tais como na Fig. 5.4, obtm-se a limitao do movimento relativo
guiando-se a partcula P de uma pea ao longo de uma trajetria predeterminada, em relao
outra pea, atravs de uma superfcie-guia. Tal restrio encontrada em cames e nas inverses
do mecanismo cursor manivela, onde a superfcie de uma pea controla o movimento de uma
partcula sobre outra pea atravs de deslizamento ou rolamento.
Na Fig. 5.4, a partcula P3 da pea 3 est em movimento ao longo de uma trajetria
curvilnea traada sobre a pea 2 devido ranhura-guia existente nessa pea. Essa trajetria est
mostrada na figura assim como a tangente t-t e a normal n-n que passam pelo ponto P3. A
partcula Q2 da pea 2 coincide em posio com a partcula P3 da pea 3. Pode-se ver que apesar
das velocidades angulares absolutas 2 e 3 das peas 2 e 3, a guia restringe o movimento de P3
de modo que essa partcula no pode se deslocar em relao a Q2 na direo normal n-n e,
portanto, no pode haver velocidade relativa entre as duas peas nessa direo.
Entretanto, a guia permite, partcula P 3 , liberdade para se deslocar em relao a Q2 na
direo tangente t-t e, portanto, a velocidade relativa VP3Q2 somente poder estar na direo
tangente guia. Em mecanismos onde a restrio feita atravs de guias, basta saber que a
velocidade relativa de partculas coincidentes somente pode estar na direo tangente guia.

Figura 5.4 Velocidade relativa de partculas em peas separadas.

52

5.3 Mtodo dos Polgonos de Aceleraes

Da mesma maneira que o conceito de movimento relativo foi aplicado na anlise de
velocidades de partculas em mecanismos, pode-se determinar as aceleraes lineares de partculas
atravs da construo grfica de polgonos de acelerao.
Seja a Fig. 5.5a onde P e Q so duas partculas que se movem em relao a um plano de
referncia fixo. Se for conhecida a acelerao AQ de uma partcula Q, pode-se determinar a
acelerao AP de outra partcula P adicionando-se o vetor acelerao relativa APQ conforme
indicado na equao vetorial:

AP AQ APQ

(5.5)

Conforme discutiu-se na seo anterior, mostrou-se que a velocidade relativa de um par de

partculas depende do tipo de restrio em um dado mecanismo. De modo semelhante, a acelerao
relativa APQ em mecanismos depende do tipo dos vnculos entre as peas.
5.3.1 Acelerao relativa de partculas em uma pea comum
De acordo com a Fig. 5.5a, quando se consideram duas partculas P e Q na mesma pea
rgida, a distncia fixa PQ obriga a partcula P a mover-se ao longo de um arco de circunferncia
em relao a Q independendo do movimento linear absoluto de Q. Portanto, como a trajetria de P
em relao a Q circunferencial, pode-se representar o vetor acelerao APQ pelos componentes
n
t
ortogonais da acelerao APQ
, respectivamente normal e tangente trajetria relativa em P.
, APQ
n
t
Na Fig. 5.5b mostram-se os vetores aceleraes relativas AQP
de Q em relao a P
, AQP
onde os mdulos e sentidos de 3 e 3 so os mesmos que os da Fig. 5.5a.

Figura 5.5 Acelerao relativa de partculas em uma pea comum.

Pode-se determinar o mdulo da acelerao normal relativa usando-se a equao:

n
APQ

( PQ).32

2
VPQ

PQ

(5.6)

O mdulo da acelerao tangencial relativa pode ser determinado pela equao:

53

t
APQ
( PQ).3

(5.7)

n
Deve-se observar que a direo de APQ
normal trajetria relativa e que o seu sentido
em direo ao centro de curvatura Q de modo que o vetor dirigido de P para Q conforme

t
mostrado na Fig. (5.5a). A direo de APQ
tangente trajetria relativa (normal linha PQ), e o

sentido do vetor depende do sentido de .

Exemplo_07: Mecanismo de 4 barras com guia (Polgonos de velocidade e acelerao)
Considerando o mecanismo de retorno rpido da Fig. 5.6. A pea 2 com 2=60, girando
com uma velocidade angular 2 de 30 rad/s e uma acelerao angular de 2 de 240 rad/s2 nas
direes indicadas. Determine a acelerao AB do ponto B, a acelerao Ac do ponto C, a acelerao
angular 3 da pea 3, a acelerao angular 4 da pea 4.
Dados: O2A =102; R =203; AB =203; O2X =203; AC =102; CB =152 mm.
Soluo:
a) Polgonos de velocidades
Realizando alguns clculos iniciais e escrevendo as equaes vetoriais das velocidades
relativas no ponto B:

VA = 2 .O2 A 306 cm/s;

VB O4 B

VB = V A VBA onde V A O2 A ;
V AB
BA
V 366 cm/s
medindo no polgono B
VBA 230 cm/s

Figura 5.6 Mecanismo de retorno rpido (quatro barras com guia).

54

Medindo no polgono e calculando ento as velocidades angulares:

VBA 230
V
366

11,33 rad / s; 4 B
18,03 rad / s
AB 20,3
O4 B 20,3

Em seguida, encontram-se as velocidades relativas ao ponto C:

VC ?

VC = V A VCA ; onde V A O2 A
V CA
CA
VC ?
VC 226 cm/s

VC = VB VCB ; onde VB O4 B medindo VCA 113 cm/s

V CB
V 175 cm/s
CB
CB
Soluo: b) Polgonos de aceleraes (determinao de AB)
Realizando alguns clculos preliminares e escrevendo as equaes das aceleraes relativas:
n
t
AB = AA + ABA ABn + ABt = AAn + AAt + ABA
+ ABA

onde:

VB2
A
, // BO4 ; ABt 4 .O4 B; O4 B;
O4 B
n
B

AAn
n
BA

VA2
, // AO2 ; AAt 2 .O2 A; O2 A;
O2 A

VBA2
t

, // BA; ABA
3 . AB; AB;
AB

Calculando com os valores j obtidos do polgono de velocidades,

55

ABn =

VB2
366 2

6598 cm/s 2
O4 B 20,3

ABt = ?, onde ABt ; O4 B

V A2
306 2
A =

9180 cm/s 2
O2 A 10,2
n
A

AAt = 2 .O2 A = 240.10,2 = 2448 cm/s 2

n
BA

2
VBA
230 2
=

2605 cm/s 2
BA 20,3

t
t
ABA
= ?, onde ABA
; AB

Medindo no polgono, acima, tem-se:

t
AB = 7040 cm/s2 ; ABt = 2470 cm/s2 ; ABA
= 12900 cm/s2

3 =

t
ABA
12900
=
= 635 rad/s 2
BA
20,3

4 =

ABt
2470
=
= 122 rad/s 2
O4 B 20,3

Soluo:
c) Polgonos de aceleraes (determinao de AC)
Realizando alguns clculos iniciais e escrevendo as equaes das aceleraes relativas:
n
t
AC = AA + ACA ACn + ACt AAn + AAt ACA
+ ACA
n
t
AC = AB + ACB ACn + ACt ABn + ABt ACB
+ ACB

56

AC ?
n
CA

2
VCA
113 2
n
=

1252 cm/s 2 ; ACA

//CA
CA 10,2

t
t
ACA
= ?; onde ACA
AC
n
CB

2
VCB
175 2
n
=

2014 cm/s 2 ; ACB

//CB
BC 15,2

t
t
ACB
= ?; onde ACB
; BC

Medindo no polgono acima, tem-se: AC = 10400 cm/s2 . Outros resultados obtidos para
outros ngulos so listados na Tabela abaixo.
Tabela de resultados (Mtodo dos polgonos velocidades e aceleraes)
2 ( )

VB (cm/s)

VC (cm/s)

3 (rad/s)

4 (rad/s)

AB (cm/s2)

30
35
40
45
50
55
60

237
272
310
330
354
360
366

126
122
130
150
174
198
226

18,3
17,8
17,6
16,7
15,4
13,3
11,3

11,7
13,4
14,8
16,5
17,2
17,7
18,0

16750
15600
14200
12200
10200
8100
7040

AC

2
(cm/s )

12200
12600
13000
12600
12200
11200
10400

3 (rad/s2)

4 (rad/s2)

152,7
32,0
105,0
253,0
408,8
527,0
635,0

820,2
746,3
660,0
537,0
399,0
248,8
122,0

5.3.2 Acelerao relativa de partculas de peas separadas - componente de Coriolis

O prximo mecanismo a ser considerado aquele em que h deslizamento relativo entre
duas peas, como entre as peas 3 e 4 conforme mostrado na Fig. 5.7 e deseja-se determinar 4 e
4 sendo dadas 2 e 2. Neste mecanismo os pontos A2 e A3 so os mesmos e o ponto a
projeo de A2 e A3 sobre a pea 4.
A fim de se determinar 4 e 4, devem ser analisadas a velocidade e a acelerao de dois
pontos coincidentes A2 e A4 cada um em peas separadas.

57

Fig. 5.7

Pode-se escrever a equao da velocidade do ponto A 4 como se segue:

VA = VA + VA A
4

(5.8)

Nesta equao V A2 conhecido em mdulo, sentido e direo e V A4 e VA4A2 so

conhecidos em direo. Pode-se traar o polgono de velocidades facilmente e determinar VA4
do qual pode-se calcular 4.
As aceleraes dos pontos A4 e A2 podem ser determinadas a partir das seguintes equaes:

AA4 = AA2 + AA4 A2

ou

AA2 = AA4 + AA2 A4

(5.9)

que podem ser desenvolvidas em

n
t
n
t
n
t
AA4
+ AA4
= AA2
+ AA2
+ AA4A2
+ AA4A2
+ 22 VA4A2

(5.10)

n
t
n
t
n
t
AA2
+ AA2
= AA4
+ AA4
+ AA2A4
+ AA2A4
+ 24 VA2A4

(5.11)

onde, entre as Eqs. (5.9), (5.10) e (5.11), fez-se a seguinte substituio:

n
t
AA4A2 = AA4A2
+ AA4A2
+ 22 VA4A2
n
t
AA2A4 = AA2A4
+ AA2A4
+ 24 VA2A4

(5.12)

Para se determinar a acelerao relativa entre dois pontos coincidentes em movimento,

necessita-se adicionar um terceiro componente conforme indicado. Este componente conhecido
por componente de Coriolis o qual ser deduzido adiante, usando-se clculo vetorial. Tambm
n
t
como os pontos A4 e A2 so coincidentes, os termos AA2A4
no representam os
e AA2A4
componentes usuais normal e tangencial de dois pontos de um mesmo corpo rgido como
n
previamente considerado. Por esta razo o mdulo de AA2A4
obtido atravs da relao:
n
AA2A4

VA22 A4

(5.13)

onde R o raio de curvatura da trajetria do ponto A2 em relao ao ponto A4. Este componente
dirigido dos pontos coincidentes para o centro de curvatura, ao longo do raio de curvatura. O
t
componente tangencial AA2A4
conhecido em direo e tangente trajetria de A2 em relao a

58

A4 nos pontos coincidentes. Calcula-se facilmente a intensidade do componente da acelerao de

Coriolis 24 VA2A4 porque 4 j conhecida e pode-se determinar VA2A4 do polgono de
velocidade. A direo deste componente normal trajetria de A2 relativa a A4 e o seu sentido
o mesmo de VA2A4 girado de 90 em torno de sua origem, no mesmo sentido de 4.
Com a Eq. (5.13) escrita nesta forma, e considerando o mecanismo da Fig. 5.7 pode-se
n
concluir facilmente que AA2A4
zero porque a trajetria de A2 em relao a A4 uma linha reta e
t
R infinito. Pode-se traar agora o polgono de acelerao e determinar AA4
e atravs deste,
calcular 4.
Consideremos a seguir o caso onde a pea-guia 4 da Fig. 5.7 tenha sido substituda por
uma pea-guia curva de forma circular conforme mostrado na Fig. 5.8. Neste mecanismo a
trajetria de A2 relativa a A4 um arco de circunferncia de raio e centro de curvatura
n
conhecida R. A intensidade de AA2A4
no zero portanto, e o vetor que representa este
componente estar dirigido do ponto A para o centro de curvatura C.

Fig. 5.9
Fig. 5.8
n
O componente de Coriolis est sempre na mesma direo de AA2A4
caso exista, mas o
seu sentido pode ou no ser o mesmo. Considerando o termo 24 VA2A4 para o mecanismo da
Fig. 5.9, pode-se determinar a direo e o sentido do componente de Coriolis. Trace o vetor que
representa a velocidade relativa VA2A4 com direo e sentido corretos. Gire este vetor de 90, em
torno de sua origem, no mesmo sentido de 4. Isto dar a direo e o sentido do componente da
n
acelerao de Coriolis conforme mostrado na Fig. 5.9. Como se pode ver, os termos AA2A4
e
24 VA2A4 tm o mesmo sentido neste caso e se somaro. Obviamente, este mtodo de
n
determinao da direo e sentido do componente de Coriolis se aplica mesmo se AA2A4
for zero.

Exemplo_08: Mecanismo de retorno rpido (Mtodo do polgono de aceleraes)

No mecanismo de plaina limadora, mostrado na Fig. 5.10 a pea 2 gira a uma
velocidade angular constante, 2=10 rad/s. Determine a acelerao AA4 do ponto A4 da pea 4 e a
acelerao angular 4 para a fase mostrada na figura.
Dados: O2O4 = 300; O2A = 100; AO4 = 250 mm.
Soluo: As equaes de velocidade e acelerao so as seguintes:
I.

VA4 = VA2 + VA4A2

onde:

59

VA2 = 2 O2 A; VA2 = 100 cm/s O2 A2

V A4 = V A2 V A4A2
4

VA4 O4 A4

VA2 100cm/s O2 A
V

A4A2 // O4 A4

VA4 32,5 cm/s

VA4A2 95 cm/s

V A4
32,5

1,3 rad/s (SAH)

O4 A4
25

Fig. 5.10 Mecanismo de retorno rpido (plaina).

Ampliando mais, temos o polgono das velocidades:

60

AA4 = AA2 + AA4A2

II.

AA2 = AA4 + AA2A4

III.

n
t
n
t
n
t
AA2
+ AA2
= AA4
+ AA4
+ AA2A4
+ AA2A4
24 VA2A4

onde:
2
V A2
100 2
n
A =

1000cm/s 2 ; AA2
//A2 O2
O2 A2
10
n
A2

t
AA2
= 0; 2 0
n
AA4
=

2
V A4
32,5 2
n

42,2cm/s 2 ; AA4
//A4 O4
O4 A4
25

t
t
n

AA4
= ?; AA4
AA4

2
V A2A4
A
=
0; R
R
24 V A2A4 21,3 95 247cm/s 2 ; 24 V A2A4 V A2A4
n
A2A4

t
t
AA2A4
= ?; AA2A4
24 V A2A4

Medindo no polgono,

AA4 = 1188cm/s2
4 =

t
AA4
= 1185cm/s2

t
AA4
1185
=
= 47,4rad/s 2
O4 B
25

61

Ampliando mais, temos o polgono das aceleraes:

Detalhes da Soluo
A pea 4 uma pea-guia que obriga os pontos A2 e A3 a seguirem uma trajetria retilnea
sobre a guia. Para este exemplo, escolhem-se A2 e A4 e a guia retilnea a trajetria relativa de A2
sobre a pea 4. Assim, envolve-se os vetores V A2A4 e AA2A4 e pode-se determinar facilmente o
n
componente AA2A4
de AA2A4 , porque R=.
O polgono de velocidades mostra a determinao de VA4 e VA4A2 a partir da Eq. (I).
Mostra-se tambm o clculo de 4 .

62

A Eq. (II) expressa A4 em funo de AA2 e AA4A2 . Entretanto, como a trajetria do ponto A4
em relao ao ponto A2 no determinada facilmente, reescreve-se esta na forma da Eq. (III) de
modo a usar o componente AA2A4 conforme mencionado anteriormente.
Todos os componentes da Eq. (III) so conhecidos, conforme est indicado, em
intensidade, sentido e direo ou em direo. Na construo do polgono de acelerao
n
iniciando pelo lado da esquerda da Eq. (III), traa-se primeiro o vetor AA4
e a seguir a direo de
t
AA4 . Considere agora o membro da direita da Eq. (III) e trace o vetor AA2. A seguir, desenhe o
vetor 24 VA2A4 de modo que sua extremidade encontre a extremidade do vetor A A2 . Trace
t
na perpendicular ao componente de Coriolis at cruzar com a direo do vetor que
AA2A4
t
t
t
representa AA4
; isto completa o polgono. Marcam-se os sentidos dos vetores AA4
e AA2A4
de modo
que a soma dos vetores do polgono concorde com a soma dos termos da Eq. (III). Finalmente,
t
pode-se determinar a intensidade e o sentido de 4 , usando-se AA4
, conforme est indicado.
Lembrando-se que a componente de Coriolis do mecanismo est indicada no polgono.

5.4 Formulao Geral das Equaes Vetoriais

5.4.1 Sistema de referncia e equaes vetoriais de posio
Na Fig. (5.11) o movimento do ponto P conhecido em relao ao sistema mvel de
coordenadas xyz, o qual por sua vez move-se em relao ao sistema fixo ou de referncia XYZ.

Fig. 5.11 - Sistemas de referencias e vetores no plano.

A posio do ponto P em relao ao sistema XYZ pode ser determinada por

RP = R0 + R

(5.14)

Se os vetores unitrios i, j e k so fixos aos eixos x, y e z, respectivamente, o vetor R fica

R= x i + y j z k

(5.15)

5.4.2 Equaes vetoriais de velocidade

A velocidade do ponto P relativa ao sistema XYZ pode ser obtida diferenciado a Eq. (5.14),
em relao ao tempo, para dar

VP = R P = R0 + R

(5.16)

63

Diferenciando-se a Eq. (5.15) em relao ao tempo, vem

R = (x i + y j zk ) + (xi+ y j z k )

(5.17)

O termo ( xi yj zk) a velocidade do ponto P em relao ao sistema mvel de

coordenadas. Por convenincia seja

(x i + y j + zk ) = V

(5.18)

Considerando os termos no segundo parntesis da Eq. (5.17), pode-se demonstrar que a

velocidade da extremidade do vetor r, que passa por um ponto fixo e gira em torno desse ponto com
uma velocidade angular V = r . Tambm as velocidades das extremidades dos vetores
unitrios i, j, k podem ser expressos por

i = i
j = j
k = k
onde a velocidade angular do sistema mvel de coordenadas xyz em relao ao sistema fixo
XYZ. Fazendo as substituies, este segundo termo da Eq. (5.17) fica
xi + y j + z k = x( i)+ y( j) + z( k) = ( xi + y j + z k)

e considerando a Eq. (5.15), temos que

xi + y j + z k = R

(5.19)

A equao (5.17) ento torna-se

R = V + R

(5.20)

A equao (5.16) pode agora ser escrita fazendo V0 = R0 e substituindo R obtido da Eq. (5.20)

VP = V0 + V + R

(5.21)

onde: V0 = velocidade da origem do sistema xyz em relao ao sistema XYZ.

V = velocidade do ponto P em relao ao sistema xyz.
= velocidade angular do sistema xyz em relao ao sistema XYZ.
R = distncia da origem do sistema xyz ao ponto P.
5.4. 3 Equaes vetoriais de acelerao
A acelerao do ponto P em relao ao sistema XYZ agora pode ser determinada
diferenciando-se a Eq. (5.21)

R + R
AP = VP = V0 + V +

(5.22)

64

Obtm-se V diferenciando a Eq. (5.18)

V = ( xi + y j + zk) + ( x i + y j zk)

(5.23)

O termo ( xi + y j + zk) a acelerao do ponto P em relao ao sistema mvel de

coordenadas xyz. Assim,

( xi + y j + zk) = A

(5.24)

Considerando os termos do segundo parntesis da Eq. (5.23),

x i + y j zk = x ( i) + y ( j) + z( k) = ( x i + y j zk)
e da Eq. (5.18)

( x i + y j + zk) = V
Portanto,

x i + y j + zk = V

(5.25)

A equao (5.23) torna-se ento

V = A + V

(5.26)

Tambm da Eq. (5.20)

R = V + ( R)

(5.27)

Substituindo V da Eq. (5.26) e R da Eq. (5.27) na Eq. (5.22) e fazendo A0 V0 , a

equao da acelerao do ponto P em relao ao sistema XYZ torna-se

R + ( R)
AP = A0 + A + 2 V +

(5.28)

onde: 2 V = componente de Coriolis da acelerao;

A0 = acelerao da origem do sistema xyz em relao ao sistema XYZ;
A = acelerao do ponto P em relao ao sistema xyz;
= velocidade angular do sistema xyz em relao ao sistema XYZ;
V = velocidade do ponto P em relao ao sistema xyz;
R = distncia da origem do sistema xyz ao ponto P.
Exemplo_09: Mecanismo de 4 barras com guia (Mtodo do Clculo Vetorial)
Consideremos o mecanismo mostrado na Fig. 5.6, repetida abaixo. A velocidade e a
acelerao do ponto A, so conhecidas e deve-se determinar as velocidades e a aceleraes dos
pontos B e C. Consideremos o ponto O2 como origem do sistema de coordenadas XYZ e o
ponto A como origem do sistema xyz.

65

Dados:
O2A=0,102 m
AB=0,203 m
AC=0,102 m
BC=0,152 m
2 =30 rad/s
2=240 rad/s2

Fig.5.12 Mecanismo de retorno rpido (quatro barras com guia).

VA = 2 O2 A = 3,06 m/s
At = 2 O2 A = 24,48 m/s2
A

V
A = A = 91,80 m/s2
O2 A
n

Equaes vetoriais:

VB = VO + V + R
R + ( R)
AB = AO + A + 2 V +

(I)
(II)

i) Na forma de componentes vetoriais para velocidades, Eq. (I):

Vo = VA
V = 0 porque R um vetor constante no sistema xy
R AB mdulo desconheci do ( = 3 ; R = AB)
R = ?

66

VB = VB cos 34 i + sen 34 j = 0,829VB i + 0,559VB j

V A = VA cos 5 i - sen 5 j = 0,996V A i - 0,087V A j = 3,047 i - 0,266 j

R = (3 .R) j

Substituindo as componentes na Eq. (I), obtm-se:

0,829VB i + 0,559VB j = 3,047 i - 0,266 j + (3 .R) j

(Ia)

Separando-se as componentes, nas direes i e j:

0,829VB = 3,047 VB = 3,67m/s

0,5593,67 = -0,266 + 3 .0,203 3 =
4 =

2,317
= 11,41 rad/s (SAH)
0,203

VB
3,67
=
= 18,07 rad/s (SAH)
O4 B 0,203

ii) Analisando a Eq. das Aceleraes (II):

AB = A0 + A + 2 V + R + ( R)
A = 0 porque R cte; V 0
2 V = 0 porque V = 0
R = 3 .R AB mdulo desconheci do

R = .R j

( R) = - 2 .R i sentido de B para A

ABt = 4 O4 B O4 B ?
VB 2
A =
= 66,35 m/s2 //BO4
O4 B
A = 2 O2 A = 24,48 m/s2 O2 A
n
B

VA 2
A =
= 91,80 m/s2 //O2 A
O2 A
n
A

Resolvendo em termos de componentes a Eq. (II):

67

ABt = ABt cos 34 i + sen 34 j = 0,829 ABt i + 0,559 ABt j

ABn = ABn - sen 34 i + cos 34 j = -37,10 i + 55,00 j

AAn = AAn - sen 5 i - cos 5 j = - 8,00 i - 91,45 j

AAt = AAt - cos 5 i + sen 5 j = - 24,38 i + 2,133 j

t
R = ( .R )j = ABA

n
R -32 .R i -26,428 i = ABA

Substituindo na Eq. (II) em termos de i e j:

- 21,708
= - 26,185 m/s 2 (i)
0,829
t
55,00 + 0,559 AB = -91,45 + 2,133 + R R = 129,68; = 638,8 rad/s 2 (j)
- 37,10 + 0,829 ABt = -8,00 - 24,38 - 26,428 ABt =

Portanto,
3 = = 638,8 rad/s 2 (SAH)
- ABt
4 =
= 128,98 rad/s 2 (SH)
O4 B

Achando por fim, as Aceleraes em mdulo (AA, AB e ABA):

AA =

(A ) + (A )

= 95,00 m/s2

AB =

(A ) + (A )

= 71,32 m/s2

ABA =

(A ) + (A )

n 2
A

n 2
B

n 2
BA

t 2
A

t 2
B

2
t
BA

= 132,36 m/s2

'

iii) Determinao de VC VC = VA R (novo xy)

68

V A = VA cos 52 i - sen 52 j = 0,616VA i + 0,777 VA j

V A = 1,884 i - 2,411 j

R = (3 R) j = 1,163 j

- 1,248
VC i + VC j = 1,884 i - 1,248 j 3 = arctg
= -33,5
1,884
VC =

1,8842 + - 1,2482 = 2,26m/s

R + R
iv) Determinao de AC AC = AA +
'

ACt = ACt cos 33,5 i - sen 33,5 j = 0,833 ACt i + 0,550 ACt j

ACn = ACn sen 33,5 i + cos 33,5 j = 0,550 ACn i + 0,833 ACn j

AAn = AAn - sen 52 i - cos 52 j = - 72,34 i - 56,52 j

AAt = AAt - cos 52 i + sen 52 j = - 15,07 i + 19,29 j

R = ( 3 R' )j = 65,15 j

R - 32 R i -13,28 i

Resolvendo nas direes das componentes i e j:

0,550 ACn + 0,833 ACt -72,34 - 15,07 - 13,28 -100,69 (i)

0,833 ACn - 0,550 ACt -56,52 + 19,29 + 65,15 = 27,92 (j)
0,660 (i) 0,363 ACn + 0,550 ACt = -66,45

(j) 0,833 ACn - 0,550 ACt = 27,92

1,196 ACn -38,53 ACn -32,80

VC2
O3C = n = 0,158 m
AC

(j) 0,833- 32,80 - 0,550 ACt = 27,92 ACt = 99,53

AC

32,2 2 + 99,53 2

= 104,6 m/s 2

69

70