Departamento de Fsica Aplicada

Mecnica Analtica y de los medios continuos. 3 Grado en Fsica.

Formulacin Lagrangiana

RELACIN 2: FORMULACIN LAGRANGIANA

2.1- Determine la funcin Lagrangiana y deduzca las ecuaciones de movimiento para los sistemas
mecnicos de los problemas 1.11, 1.12, 1.14 y 1.16 correspondiente a la relacin de problemas del
captulo 1.

2.2- Considere el problema 1.15. (a) Resulvalo empleando la formulacin Lagrangiana. (b)
Complete y resuelva el problema incluyendo la posibilidad de que el plano inclinado posea una
masa M y pueda deslizar sin rozamiento sobre el suelo impulsado por una fuerza f horizontal, hacia
la derecha.
Solucin: (b)

(m + I / R 2 )
s + mx0 cos = mg sen
(m + M ) 
x0 + ms cos = f

2.3- Partiendo de las ecuaciones generales del movimiento de la formulacin Lagrangiana para
sistemas holnomos, obtenga la forma de Nielsen de las ecuaciones de movimiento,
T
T
2
= Qj
q j
q j

j = 1,..., n

2.4- Una partcula de masa m puede deslizar sin rozamiento

y
por la varilla AB, que se encuentra unida rgidamente por su
A
centro a otra varilla perpendicular OO de longitud a. Ambas
varillas se encuentran en el plano vertical y pueden girar en
torno al eje perpendicular a dicho plano que pasa por el g
O'
origen O. Si llamamos r a la distancia de la partcula al punto
a CM
r
O, obtenga las ecuaciones de movimiento en los siguientes
casos:
b
(a) el sistema de varillas, de masa despreciable, est obligado
B
= t
a girar a velocidad angular constante, =t, por accin de un
O
x
motor externo,
(b) el sistema de varillas puede girar libremente en torno al eje perpendicular que pasa por O, siendo
I el momento de inercia respecto a este eje, M la masa total de las dos varillas y b la distancia del
centro de masas de las varillas al punto O.

r 2 r g cos(t ) = 0
Solucin: (a) 
mr ma mr 2 mg cos = 0
(b)
2
2
m( a + r ) + 2mrr mar + I + mg [ a cos + r sen ] + Mgb cos = 0

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2.5- Un sistema est constituido por dos barras unidas

rgidamente entre s, formando un ngulo recto que puede
girar respecto a un eje vertical que pasa por el centro, con un
momento de inercia I. El extremo de la barra horizontal se
conecta a una partcula de masa m a travs de una varilla
inextensible de masa despreciable, pudiendo oscilar en torno x
a la vertical siempre en el plano de las barras. Sobre dicha
partcula, adems de la gravedad, est actuando, una fuerza
horizontal, F, dirigida en todo momento hacia el eje central
de giro, no necesariamente conservativa. (a) Determine las
fuerzas generalizadas Q y Q asociadas a la fuerza F. (b)
Deduzca las ecuaciones de movimiento del sistema.
Solucin: (a) Q = Fa cos

Formulacin Lagrangiana

z
y

a
F

, Q = 0

ma + mg sen m(l + sen ) cos 2 + F cos = 0

(b)
2
[m(l + a sen ) + I ] = cte = B

2.6- Una partcula puntual de masa m est unida a una polea

de radio R por medio de un muelle de masa despreciable
cuya constante elstica es k y longitud natural r0. El muelle,
adems de comprimirse/alargarse, puede tambin oscilar
respecto al punto A de unin con la superficie de la polea.
A su vez, la polea gira con velocidad angular constante
respecto al eje perpendicular a la polea y que pasa por O, y
la partcula est sometida a la accin del campo gravitatorio
terrestre. Considerando que el movimiento tiene lugar en un
plano, encuentre las ecuaciones de movimiento del sistema.
Solucin:

g
A

r
O


r R 2 sen( t ) r 2 g cos + (k / m)(r r0 ) = 0

2
r + 2r R cos( t ) + g sen = 0

2.7- Considere un pndulo plano formado por una bolita de masa m unida a un soporte O por un
hilo inextensible de longitud l y masa despreciable sometida a la accin de la gravedad. Obtenga (a)
la fuerza generalizada, (b) la ecuacin de movimiento de la partcula y (c) la tensin del hilo
empleando los multiplicadores de Lagrange.
Solucin: (a) Q = mgl sen
(b) l + g sen = 0
(c) T = ml2 mg cos

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2.8- Una pequea cuenta de masa m se encuentra ensartada en un alambre circular de radio R
colocado verticalmente y que se encuentra obligado a girar a velocidad angular constante en torno
al eje vertical que para por su centro. Calcule (a) la ecuacin de movimiento y (b) la reaccin que
ejerce el alambre sobre la cuenta. Considere que la nica fuerza que acta sobre la partcula es la
gravitatoria.

g
Solucin: (a)  2 sen cos sen = 0
R
2

Rr = mR mR 2 sen 2 + mg cos
(b)
2 
R = 2mR sen cos

2.9- Empleando el mtodo de los multiplicadores de Lagrange, determine las ecuaciones de

movimiento y las fuerzas de ligadura, para una partcula de masa m obligada a desplazarse (sin
rozamiento) sobre un cono invertido de semingulo por accin de la gravedad. Interprete el
resultado fsicamente en trminos de las Leyes de Newton.

2
2

r = r g / tg sen
Solucin: (a)
mr 2 = cte = l0

R = mr2 cos 2 mg sen cos

r
(b) R = 0

2
2
Rz = mr sen cos + mg sen

2.10- Un anillo delgado y homogneo de masa m y radio a se

encuentra en reposo en la parte superior de una superficie
cilndrica de radio R. Tras desplazar ligeramente el anillo del
punto superior, ste rueda sin deslizar por accin de la gravedad
sobre la superficie de manera que el movimiento tiene lugar en un
mismo plano vertical que corta transversalmente al cilindro.
Demuestre que el anillo abandona la superficie cuando el ngulo
es de 60.

N
a

R
O

2.11- Una varilla delgada homognea y rgida de longitud l y

masa M tiene ambos extremos apoyados sobre la pared y el
suelo, formando originalmente un ngulo 0=90 con el suelo.
Tras desplazar ligeramente el extremo B de la varilla hacia la
derecha, sta empieza a deslizar sin rozamiento por accin de la
gravedad. Demuestre que el extremo izquierdo de la varilla
abandona la pared cuando el ngulo que forma con el suelo es de
41.8.

CM

B
x

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2.12- Un trompo cnico homogneo de masa M, radio mximo R y

altura h se encuentra apoyado sobre una superficie horizontal. El
cono rueda sin deslizar sobre dicha superficie, manteniendo el
extremo O fijo. Obtenga la funcin Lagrangiana de este sistema y
la(s) ecuacin(es) de movimiento.
Solucin: (a)

O
x

CM

3
h
L = T V = M ( R 2 + 4h 2 )sen 2 0 + MR 2 (
+ cos 0 ) 2 2 V0 , V0 = cte.
20
R sen 0
40

(b)  = 0 = 0t + 0

2.13- Un pndulo simple est formado por una pequea bolita de masa m unida a un soporte por
medio de una varilla rgida de masa y grosor despreciable y longitud l. La bolita se encuentra
sumergida en un fluido, de manera que experimenta una fuerza de rozamiento opuesta a la direccin
del movimiento de la bolita y proporcional a su velocidad. (a) Obtenga la ecuacin de movimiento
en el caso de que el fluido se encuentre en reposo. (b) Repita el apartado anterior pero considerando
ahora el fluido se mueve en la direccin positiva del eje x a velocidad constante u. Considere en
ambos casos que el movimiento del pndulo se produce en un plano y que la gravedad acta
verticalmente y hacia abajo (-y).
Solucin: (a) ml 2 + l 2 + mgl sen = 0
(b) ml 2 + l 2 + mgl sen ul cos = 0

2.14- Un bloque rectangular de masa M1 que descansa sobre

una superficie horizontal se encuentra unido a la pared por
k2
medio de un muelle de constante elstica k1 y longitud
2
natural l0. Sobre este bloque se apoya otro bloque de masa
k1
M2, que tambin est conectado con la misma pared con otro
1
muelle de constante elstica k2 y misma longitud natural, l0.
Al desplazarse, los bloques rozan uno con el otro,
experimentando fuerzas de friccin que vienen dadas por Froz = -N, donde N es la reaccin normal.
Adems, el bloque 1 desliza sobre el suelo sin rozamiento. Suponiendo que el movimiento de
ambos bloques tiene lugar en una dimensin, a) deduzca las ecuaciones de movimiento del sistema
empleando la formulacin Lagrangiana. b) Obtenga tambin dichas ecuaciones suponiendo que no
hay rozamiento entre ambos bloques, sino que cada bloque sufre una fuerza de friccin ejercida por
el aire que los rodea, de valor Fr = -v, siendo es la constante de friccin y v la velocidad de cada
bloque. c) Es aplicable la funcin de disipacin de Rayleigh en ambos apartados?
Solucin:
a)
M1
x1 + k1 ( x1 l0 ) = M 2 g ( x2 x1 ) / x2 x1

x2 + k2 ( x2 l0 ) = M 2 g ( x2 x1 ) / x2 x1

M 2 
b)

x1 + k1 ( x1 l0 ) = c( x2 x1 )
M1

x2 + k2 ( x2 l0 ) = c( x2 x1 )
M 2 

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Formulacin Lagrangiana

2.15- Un plano inclinado de masa M1 puede deslizar

por una superficie horizontal plana. Sobre este plano
L
L
inclinado se encuentran una caja de masa M2 y un
M2
disco de masa M3, radio a y momento de inercia
M3
respecto a su centro de masas I. La caja y el disco se
encuentran unidos entre s a travs de un muelle de
H
a
constante elstica k y longitud natural r0. Se sabe
M1
que el disco rueda sin deslizar sobre el plano
inclinado (vase la figura), que la gravedad acta en

la direccin vertical y hacia abajo, y que todo el O

movimiento tiene lugar en el mismo plano vertical. Adems, considere que la caja roza con el plano
inclinado con una fuerza de rozamiento Fr que es proporcional a la velocidad relativa de la caja
respecto del plano Fr = -vrel, donde es la constante de friccin. (a) Determine el nmero de
grados de libertad del sistema y escoja un conjunto conveniente de coordenadas generalizadas para
describir el movimiento. (b) Calcule la funcin Lagrangiana del sistema. (c) Obtenga las ecuaciones
de movimiento del sistema.
x + ( M 2 + M 3 ) cos 
s + M 3 cos 
r =0
( M1 + M 2 + M 3 ) 

Solucin: ( M 2 + M 3 ) cos 
x + ( M 2 + M 3 + I / a 2 )
s + ( M 3 + I / a 2 )
r ( M 2 + M 3 ) g sen = s

x + ( M 3 + I / a 2 )(
r + 
s ) M 3 g sen + k (r r0 ) = 0
M 3 cos 

2.16- Una partcula puntual de masa m desliza sobre la superficie de una esfera de radio R por
accin de la gravedad. La partcula roza sobre la superficie de la esfera, siendo la fuerza de
rozamiento Froz = -N (N es la reaccin normal de la esfera sobre la partcula). Obtenga la ecuacin
de movimiento de la partcula, suponiendo que el movimiento tiene lugar en el plano vertical.
Solucin: R R 2 + g ( cos sen ) = 0

2.17- Encuentre, empleando el mtodo de los multiplicadores de Lagrange, las ecuaciones de

movimiento de un disco de masa m y radio R que puede rodar libremente sobre una superficie plana
horizontal. Integre dichas ecuaciones para determinar las coordenadas generalizadas en funcin del
tiempo. Suponga que el disco siempre est situado verticalmente respecto al suelo.

= kt + 0
= k ' t + 0

Solucin:
siendo k, k, 0, 0, A y B constantes de movimiento.
xc = R (k '/ k ) sen(kt + 0 ) + A
yc = R(k '/ k ) cos(kt + 0 ) + B