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UNIVERSIDADE FEDERAL DE ITAJUB
Programa de Ps-Graduao em Engenharia Eltrica
RICARDO RIBEIRO
IMPLEMENTAO DE UM SISTEMA DE
CONTROLE DE UM PNDULO INVERTIDO
Itajub - MG
2007
Universidade Federal de Itajub UNIFEI
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UNIVERSIDADE FEDERAL DE ITAJUB

Programa de Ps-Graduao em Engenharia Eltrica
Ricardo Ribeiro
IMPLEMENTAO DE UM SISTEMA DE
CONTROLE DE UM PNDULO INVERTIDO
Dissertao apresentada ao Programa de PsGraduao em Engenharia Eltrica da Universidade

Federal de Itajub como requisito parcial para
obteno do ttulo de Mestre em Engenharia
Eltrica.
rea de Concentrao:
Automao e Sistemas Eltricos Industriais
Orientador: Prof. Carlos Alberto Murari Pinheiro, Dr.
Itajub - 2007
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AGRADECIMENTOS
Eu gostaria de agradecer imensamente ao Sr. David W. Deley cujo trabalho
disponibilizado na Internet foi motivo de estmulo e referncia para o estudo efetuado. Este
senhor, mesmo tendo pouco tempo disponvel, sempre esteve disposto a esclarecer minhas
dvidas e questionamentos e me aconselhou nas dificuldades para implementao de um
trabalho de concluso de curso de graduao, baseado em um modelo por ele desenvolvido. Sou
bastante grato ao mesmo que disps publicamente seu trabalho para que todos pudessem utilizlo sem nenhuma restrio;
Ao professor e amigo Luiz Eduardo Borges, que me estimulou a realizar a pesquisa e

suportou meu desejo em realizar este mestrado.
Furtei de minha mulher e meus filhos preciosas horas durante os ltimos anos para me
dedicar aos estudos. Alguns desses momentos foram dedicados ao desenvolvimento desse
trabalho. Vrios desses episdios foram despendidos em longas horas na Internet buscando por
referncias ou ento no laboratrio da empresa onde trabalho para implementao e ensaio do
prottipo desenvolvido para a dissertao. Sou eternamente grato a todos eles, Betnia, Pedro e
Gabriel pelas concesses que me fizeram;
A empresa Novelis do Brasil Ltda, em especial na figura dos Srs. Roberto Marino Rocha,
ngelo Francisco Argueles, Daniel R. Freire e Ubiratan M. Comino pela cesso das instalaes
do laboratrio eletrnico, onde realizei os ensaios e teste do modelo e pela liberao de horas
semanais para que eu pudesse freqentar as aulas na universidade;
Aos meus amigos e colegas Luiz Cludio dos Santos, Thiago Mikail Oliveira, Srgio
Tenrio dos Santos, ngelo Rosemberg Bell Teixeira, Geovane Sebastio Roque do Nascimento
e Thomas Albert de Lima Campos pelo suporte nas questes tcnicas e prticas, bem como nos
comentrios e interesse pelo trabalho que me estimularam a termin-lo com empenho e energia;
Ao meu orientador e amigo, Prof. Dr. Carlos Alberto Murari Pinheiro, pela pacincia e
atentao em suprir minhas lacunas de conhecimento e experincia, na anlise e correo do
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texto da dissertao, bem como nas informaes e conselhos que auxiliaram na elaborao do
modelo final e sua realizao prtica.
E finalmente, ao criador, que ao me presentear com caractersticas pessoais essenciais,

me ensinou a importncia de utiliz-las em proveito da evoluo individual e da humanidade;
A TODOS A MINHA ETERNA GRATIDO
Ricardo Ribeiro
Maro - 2007
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DEDICATRIA
Dedico carinhosamente este trabalho minha me.

Por ter sido algo que me custou muito a conseguir, devo a ela o
aprendizado e exemplo do valor do esforo e da persistncia.
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RESUMO
A utilizao de sistemas de controle automticos encontra-se difundida no dia-a-dia de

todas as sociedades desenvolvidas. Estes sistemas agem como elementos catalizadores da
promoo do progresso e do desenvolvimento em geral.
O exemplo do sistema de controle de um pndulo invertido muito citado em livros e
artigos tcnicos referente ao uso de malhas de controle com realimentao, especialmente para
sistemas inerentemente instveis, como o caso. A razo pela qual esse sistema de interesse
para estudos do ponto de vista da tecnologia de controle, que ele ilustra as dificuldades prticas
associadas com aplicaes de sistemas de controle no mundo real. Por exemplo, o modelo
resultante muito similar aos usados para estabilizao de foguetes em vo, no posicionamento
de guindastes especiais, etc.
Este trabalho vislumbra construir um sistema de controle de um pndulo invertido usando
componentes simples, uma aplicao prtica para que possam ser testadas e comparadas diversas
estratgias de controle alternativas. Com esta finalidade foi construdo um pequeno prottipo
usando partes de sucatas de uma impressora para computadores pessoais. A parte eletrnica
necessria para operar o sistema foi construda utilizando componentes de fcil aquisio. Como
plataforma de desenvolvimento dos algoritmos de controle utilizou-se um microcomputador
pessoal e um software de simulao e controle comercial frequentemente utilizado em
universidades e escolas tcnicas. Para a interface entre o computador e a instrumentao
eletrnica do sistema foi empregada uma placa de aquisio de dados de baixo custo.
Na modelagem do sistema desenvolvido e na etapa de sintonia da malha de controle
resultante, foram empregados mtodos conhecidos da teoria de controle. Os resultados prticos
obtidos foram bons, indicando a potencialidade prtica da proposta do trabalho.
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ABSTRACT
The use of automatic control systems is found to be fully spread out through our daily use
in all the developed societies. Such systems work as catalyzing elements to promote the progress
and development.
The example of the Inverted Pendulum system is largely mentioned in books and
technical articles about feedback control loops, especially those intrinsically unstable, just like in
this work. The reason why such system is relevant for control system studies is that it illustrates
the difficulties associated with the application of control systems in the real world. For example,
the final model is much similar to those used for rockets stabilization, positioning of special
cranes, etc.
This study sought to create an inverted pendulum control system using simple analog
components, one practical application which allows the testing and benchmarking of different
control strategies. For this purpose a prototype was build using an old personal computer printer
frame. All the necessary electronic circuits were designed, mounted and tested using next-door
shop components. As a platform for developing the control algorithms, a personnel
microcomputer was required. Also a simulation and control software largely utilized by
Universities and technical schools was used. For interfacing the computer to the electronics there
was been used a low-cost commercial data acquisition board.
In modeling the system and in the control loop tuning phase, there had been used known
methods of the control theory. The practical results achieved were good enough indicating the
strength of the proposal of this present work.
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ndice Geral
i.
Lista de Abreviaturas, Siglas e Convenes Ortogrficas
......................... 9
ii. Lista de Figuras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

iii. Lista de Tabelas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
Introduo
15
Resenha Bibliografia
17
Modelagem do Sistema Proposto
24
3.1 Modelagem do pndulo invertido
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.2 Modelagem do conjunto Amplificador-Motor-Carro
Estimao dos Parmetros do Modelo
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
33
4.1 Estimao dos parmetros do modelo do pndulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

4.2 Estimao dos parmetros do conjunto Amplificado-Carro-Motor . . . . . . . . . . . . . . . 41
Anlise do Modelo da Planta Identificada
48
Projeto e Implementao do Sistema
50
Resultados Prticos Obtidos
57
Concluso
65
Bibliografia
67
Anexos
73
A.1 Anlise alternativa considerando o atrito viscoso da haste com o ar . . . . . . . . . . . . . . . 73

A.2 Consideraes sobre o atrito esttico e dinmico do motor e do Carro . . . . . . . . . . . . . 77
A.3 Programa para identificao dos parmetros do pndulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
A.4 Programa para clculo dos parmetros do controlador PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
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A.5 Programa de extrao dos dados do bloco scopedata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83

A.6 Folhas de dados do servo-potencimetro de preciso Spectrol 157 . . . . . . . . . . . . . . . 84
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i Lista de Abreviaturas, Siglas e Convenes Ortogrficas

i.1 Abreviaturas e Siglas
a
= constante
= amplitude do sinal senoidal aplicado ao amplificador
= amortecimento combinado do motor e do carro

2
B=
Km
B
B
+ m + c r2
JRa
J
J
Bc
= constante de amortecimento viscoso do carro
Bm
= constante de amortecimento viscoso do motor
Br
= constante de amortecimento viscoso do eixo do servo-potencimetro
cg
= centro de gravidade
dXp
= primeira derivada de Xp
d Xp
= segunda derivada de Xp
dYp
= primeira derivada de Yp
d2 Y p
= segunda derivada de Yp
dXcg
= primeira derivada de Xcg
d2Xcg = segunda derivada de Xcg

dYcg
= primeira derivada de Ycg
d Ycg = segunda derivada de Ycg

E
= fora contra-eletromotriz no motor
ess
= erro de estado estacionrio
= fora transmitida a correia de transmisso
= acelerao da gravidade
= fora na direo horizontal
= momento de inrcia do pndulo (m2/3 para uma haste uniforme)
Ia
= corrente de armadura do motor
Im
= momento de inrcia do motor
= Inrcia combinada do motor e do carro ( J = I m + Mr 2 )
= Amplitude mxima do sinal senoidal amortecido obtido no ensaio do pndulo
Ka
= ganho constante do amplificador
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Ra J
)
Ka Kmr
Kc
= constante de amortecimento viscoso ( K c =
Km
= constante de tenso induzida no motor
Kt
= constante de torque do motor
Kx
= constante do transdutor de posio utilizado no ensaio (Volts/m)
= metade do comprimento do pndulo
= massa do carro
Mp
= mximo pico da varivel a ser controlada
= massa do pndulo
= ponto de pivotamento do eixo do pndulo
= raio efetivo do eixo do motor (Xp = r)
Ra
= resistncia de armadura do motor
ta
= tempo de amostragem do sistema de controle
ts
= tempo de acomodao da varivel a ser controlada
Td
= torque requerido do motor
Tr
= torque resistente no eixo do motor
Tt
= torque total requerido do motor
= fora na direo vertical
Vi
= tenso de entrada do amplificador
Vo
= tenso de sada do amplificador
Xcg
= coordenada no eixo X do centro de gravidade
Xp
= coordenada no eixo X do ponto de pivotamento
Ycg
= coordenada no eixo Y do centro de gravidade
Yp
= coordenada no eixo Y do ponto de pivotamento
= ngulo do eixo do motor
= ngulo do pndulo com relao linha vertical
i.2 Convenes Ortogrficas

itlico
variveis e termos em lngua estrangeira
subscritos
ndices
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ii Lista de Figuras
Figura 2.1 Pndulo tpico
Figura 2.2 Princpio de operao e aplicaes prticas dos mancais tipo Friction Pendulum
Figura 2.3 Exemplos de aplicaes prticas dos mancais tipo Friction Pendulum.
Figura 2.4 Modelo simplificado da sustentao do corpo humano
Figura 3.1 Fluxograma operacional do projeto
Figura 3.2 Representao em diagrama de blocos do sistema de controle
Figura 3.3 Sistema de coordenadas do conjunto do pndulo invertido
Figura 4.1 Pndulo livre
Figura 4.2 Disposio do equipamento para o levantamento dos parmetros do sistema
Figura 4.3 Resultado do ensaio do pndulo
Figura 4.4 Fluxograma do programa para identificao dos parmetros do pndulo
Figura 4.5 FFT do sinal obtido no ensaio do pndulo
Figura 4.6 Sinais original (vermelho) e filtrado (azul) em funo do nmero de amostras
Figura 4.7 Dados reais e curva estimada do ensaio do pndulo
Figura 4.8 Componentes bsicas da resposta em freqncia do sistema
Figura 4.9 Detalhe do carro com o trandutor de posio linear
Figura 4.10 Diagram de Bode do ensaio do conjunto amplificador-motor-carro
Figura 4.11 Modelo completo da planta identificada
Figura 5.1 Modelo fatorado da planta identificada
Figura 5.2 Resposta da planta sem compensao a uma excitao tipo degru
Figura 6.1 Modelo da malha de controle resultante
Figura 6.2 Lugar das razes do sistema compensado
Figura 6.3 Prottipo do pndulo invertido montado
Figura 6.4 Carro e o servo-potencimetro
Figura 6.5 Estrutura do hardware do sistema
Figura 6.6 Circuito eletrnico do amplificador
Figura 6.7 Circuito do amplificador eletrnico montado dentro da carcaa da impressora
Figura 7.1 Implementao do controlador para o ensaio de avaliao de desempenho do
sistema
Figura 7.2 Comportamento do prottipo real a aplicao de um pulso na entrada
Figura 7.3 Modelo de simulao do sistema real
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Figura 7.4 Resultado da simulao do modelo quando aplicado um pulso na entrada

Figura 7.5 Comportamento do prottipo a uma perturbao manual na haste
Figura 7.6 Configurao do sistema de controle considerando um distrbio externo
Figura 7.7 Modelo para a anlise de distrbio externo aplicado ao sistema
Figura 7.8 Resultado da simulaao de um distrbio externo aplicado ao sistema
Figura 7.9 Comportamento do prottipo real ao ser estimulado por uma referncia senoidal
Figura 7.10 Comportamento do prottipo para vrios valores de referncia de posicionamento
Figura A.1.1 Ao da resistncia do ar contra o movimento livre da haste do pndulo
Figura A.1.2 Decomposio de foras do atrito viscoso com o ar
Figura A.2.1 Aspecto da informao da posio do carro durante o ensaio em freqncia
Figura A.2.2 Histerese no sinal de realimentao de posio do carro durante o ensaio em
freqncia
iii Lista de Tabelas
Tabela 4.1 Dados do ensaio do conjunto amplificador-motor-carro
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CAPTULO 1
Introduo
A Engenharia de Controle e Automao um campo excitante no qual se podem aplicar

diversos conhecimentos de engenharia, pois ela permeia vrias reas do saber humano. Foi fcil
perceber durante este trabalho como as disciplinas do curso de engenharia se ajustam dentro
desse grande cenrio que a natureza. Diversas reas como eletrnica, mecnica, clculo e
outras se complementam de uma forma harmoniosa no desenvolvimento de uma aplicao de
engenharia. O engenheiro dessa especialidade trabalha com sensores, motores, bem como
circuitos eletrnicos, pneumticos, hidrulicos, etc. uma grande oportunidade para expandir os
horizontes alm do crculo universitrio.
No caso especfico desse trabalho, o pndulo invertido um mecanismo com

caracterstica dinmica intrinsecamente instvel e representa uma plataforma til para o estudo
de muitos outros mecanismos complexos. Uma analogia simples a brincadeira de equilibrar um
lpis ou um cabo de vassoura na ponta dos dedos. Para conseguir uma condio relativamente
estvel necessrio ficar constantemente movendo a mo de forma a manter o eixo do cabo de
vassoura nas proximidades da sua posio vertical.
Um pndulo invertido tpico um dispositivo fsico que se consiste de uma barra

cilndrica, usualmente metlica, a qual livre para movimentar em torno de um ponto fixo. Esse
ponto montado em um carro que por sua vez livre para mover na direo horizontal. O carro
acionado por um motor que pode exercer uma fora varivel no deslocamento do mesmo. A
haste naturalmente tende a cair, pois sua posio vertical uma condio de equilbrio instvel.
Usa-se uma malha de controle com o objetivo de estabilizar a haste do pndulo na posio
vertical. Isso possvel exercendo-se uma fora atravs do movimento do carro que tende a
contrabalanar a dinmica natural do pndulo. A intensidade da fora pode ser controlada a partir
da informao da posio angular da haste.
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necessrio que o sistema pndulo-carro-motor seja modelado como um sistema linear e

todos os seus parmetros identificados para que se possa projetar um controlador a fim de
estabiliz-lo.
Esta dissertao o resultado de mais de quatro anos de pesquisa que se iniciou somente
por curiosidade e culminou com este trabalho de dissertao de mestrado. O processo de
pesquisa teve como fonte principal s dezenas de artigos disponveis pela internet. A
complementao dos experimentos foi suportada pela literatura clssica utilizada em quase todos
os cursos de engenharia. Os primeiros captulos tratam da histria do pndulo e das referncias
de trabalhos geralmente de mestrado ou doutorados encontrados. Nos captulos seguintes
procede-se a modelagem do prottipo que foi montado, a identificao dos parmetros do
modelo atravs de ensaios e o projeto de um controlador PID. Foram utilizadas vrias horas de
ensaios em bancada do laboratrio executando diversas experincias e aprimorando-se os
resultados obtidos. Por algumas vezes foi necessrio revisar os clculos e at mesmo a
modelagem para identificar a discrepncia de alguns resultados, que muitas vezes insistiam em
no se apresentar da forma esperada. Nos captulos finais so apresentados os resultados obtidos,
concluses, referncias bibliogrficas e anexas.
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CAPTULO 2
Resenha Bibliogrfica
Um pndulo convencional ideal (figura 2.1) consiste de uma partcula suspensa por um
fio inextensvel e de massa desprezvel. Quando afastado de sua posio de equilbrio e solto, o
pndulo oscilar em um plano vertical sob a ao da gravidade, o movimento peridico e
oscilatrio, sendo possvel determinar o perodo do movimento resultante.
Figura 2.1 - Pndulo tpico.
Os parmetros e variveis referentes a figura 2.1 so: l o comprimentos do pndulo; m a

massa da partcula; o ngulo do fio com a vertical. As foras que atuam em m so o peso
( mg ) e a trao da corda ( T ). O movimento oscilatrio do sistema ser em torno de um arco de
crculo de raio l . A componente da fora peso mg pode ser decomposta em uma componente
radial de mdulo igual a mg cos e uma componente tangencial igual a mgsen . A
componente radial da resultante a fora centrpeta que mantm a partcula na trajetria circular.
A componente tangencial a fora restauradora, onde o sinal negativo indica que F se ope ao
aumento de . A fora restauradora no proporcional ao deslocamento angular , mas sim a
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sen . O movimento, portanto, no harmnico simples. Entretanto, se o ngulo for

suficientemente pequeno a funo sen ser aproximadamente igual a , e o deslocamento ao
longo do arco ser x = l . Assim obtm-se (2.1).
x
g
F = mg = mg = m x
l

l
(2.1)
Para pequenos deslocamentos, a fora restauradora proporcional ao deslocamento e tem

o sentido oposto ao mesmo. Esta exatamente a condio para se ter movimento harmnico
simples e, de fato, a equao (2.1) tem a mesma forma que a equao F = kx , com mg/ l
representando a constante k . Para pequenas amplitudes o perodo T (tempo de um ciclo) de um
pndulo obtm-se na equao (2.2). O perodo T independe da massa m da partcula suspensa.
Essa caracterstica serviu com base para a construo dos primeiros relgios mecnicos, onde
mecanismos com molas mantinham e ajustavam as oscilaes de pndulos para medies de
tempo.
T = 2
m
m
= 2
mg
k
T = 2
l
g
(2.2)
Durante os ltimos trs sculos o pndulo foi o mais confivel medidor de tempo, sendo
substitudo apenas nas ltimas dcadas por oscilaes atmicas ou eletrnicas. Para um relgio
de pndulo ser um medidor de tempo preciso a amplitude do movimento deve ser mantida
constante, apesar das perdas por atrito afetarem todo o sistema em si. Variaes na amplitude to
pequenas quanto 4 ou 5, fazem um relgio adiantar cerca de quinze segundos por dia, o que
no tolervel mesmo em um relgio caseiro. Para manter constante a amplitude necessrio
compensar com pesos ou molas, fornecendo energia adicional que compensa as perdas devidas
ao atrito.
O pndulo invertido um sistema inerentemente instvel e bastante complexo para se
analisar por meio de seu modelo matemtico completo. Vrios pesquisadores j abordaram este
sistema de diversas maneiras diferentes. Sobhani31 mostrou que esse mecanismo muito bom
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para exemplificar sistemas intrinsecamente instveis. A primeira abordagem para estabilizao

destes sistemas foi descrita por Roberge26 em sua tese The Mechanical Seal.
Existem vrias aplicaes prticas que utilizam os conceitos envolvidos nos estudos de
pndulos. Uma implementao relativamente recente o controle da oscilao de arranha-cus.
Na atualidade engenheiros e arquitetos tm surpreendido o mercado de construes com
edifcios de alturas cada vez maiores. Estas construes tendem a apresentar o inconveniente de
se tornarem vulnerveis a aes de ventos causando oscilaes desagradveis, e em alguns locais
do mundo sendo at mesmo perigosas. Uma soluo criativa adotada foi instalar grandes contrapesos mveis no topo destes edifcios de forma que com o auxlio de acionamentos hidrulicos
eles possam se mover de um lado para o outro compensando a ao da fora do vento, reduzindo
deste modo a amplitude do movimento da estrutura.
Neste contexto tambm foram desenvolvidas tcnicas para proteo de edifcios em

regies propensas ocorrncia de terremotos. Em 1985 Zayas34 desenvolveu um conceito
original de um mecanismo para proteo ssmica denominada mancais Friction Pendulum. Este
mecanismo pode ser utilizado na proteo de edifcios, pontes e instalaes industriais contra
abalos ssmicos. So utilizadas duas placas metlicas uma plana e outra convexa. Uma esfera
colocada entre as placas, em cada ponto de sustentao da estrutura, permite que o conjunto seja
protegido se movimentando suavemente sobre a base de apoio no solo durante os tremores de um
terremoto. Este conceito pode ser visualizado atravs da figura 2.2, permitindo que o solo se
movimente sem danificar as estruturas.
Figura 2.2 - Princpio de operao e aplicaes prticas dos mancais tipo Friction Pendulum.
Pgina 20
Figura 2.3 Exemplos de aplicaes prticas dos mancais tipo Friction Pendulum.
Modelos biomecnicos do modo de caminhar dos seres humanos tm aplicaes em muitas

reas como esportes, fabricao de calados, robtica, etc. A posio ereta estvel de um ser
humano ao caminhar se aproxima muito de um pndulo invertido pivotado em suas articulaes.
A modelagem resultante conhecida como Pndulo Invertido Humano (HIP - Human Inverted
Pendulum). Um modelo simplificado desta descrio mostrado na figura 2.4, cujos conceitos
definiram um novo segmento no estudo da biomecnica com os modelos conhecidos como SLIP,
um anacronismo de Spring Loaded Inverted Pendulum.
Pgina 21
Figura 2.4 - Modelo simplificado da sustentao do corpo humano.
Hurst11 identificou que modelos SLIP contm os conceitos bsicos utilizados

implicitamente ou explicitamente na maioria dos trabalhos sobre locomoo com pernas (legged
locomotion), tanto na rea de robtica quanto em biomecnica. O modelo SLIP uma
aproximao razovel que descreve o centro de massa do movimento de um animal em
caminhada, independente do nmero de pernas, tamanho ou do tipo de trote. Referncias bsicas
so os estudos de Siebert29 que tratou da questo de estabilidade em pndulos utilizando o
Critrio de Routh e tambm Altendorfer1, Parseghian21, Sugihara e Nakamura32, Lakie et al.13 e
Iida et al.12. Outras abordagens do pndulo invertido tambm so encontradas em Stang30, onde
em seu projeto de dissertao de mestrado modelou e implementou um prottipo utilizando a
abordagem de espao de estados.
Pgina 22
Outro trabalho interessante foi elaborado por Pechman e Cechin22. Nele apresentada
uma tcnica utilizando redes neurais recorrentes para analisar o comportamento de um sistema
de controle de um pndulo invertido e dos dados obtidos servem para identificar os estados de
um modelo equivalente.
Uma variao mais elaborada do controle de um pndulo apresentada por Bugeja5 no
qual o equilbrio de um pndulo invertido iniciado com haste na sua posio de descanso
inferior. O algoritmo de controle utiliza tcnicas de linearizao por retroao de estados e
consideraes sobre a energia do sistema para mover a haste at sua posio superior para que
possa subsequentemente ser equilibrada. Para o controle do equilbrio da haste utilizado um
controlador projetado atravs da tcnica de espao de estados. A tcnica de controle em cascata
empregada para reduzir a complexidade do sistema permitindo que duas malhas de controles
independentes sejam implementadas operando em faixas de passagem (bandwidth) distintas.
strm e Furuta3 apresentam uma abordagem distinta para o levantamento do pndulo
(swing-up) e seu equilbrio. O controle feito pela informao da energia do pndulo ao invs
dos dados da sua posio e velocidade. O comportamento global da operao de levantamento da
haste completamente caracterizado pela razo entre a mxima acelerao da haste pivotada e a
acelerao da gravidade. No trabalho mostrado, por exemplo, que para se conseguir o
levantamento da haste suficiente que esta relao seja maior que quatro teros. Em adio a
estes trabalhos pode-se ainda citar Nair e Leonard16 que realizaram um estudo sobre o pndulo
de Furuta abordando o aspecto do emprego da anlise por energia. Uma das questes tratadas
neste estudo foi o efeito dos atritos que podem representar um desvio significativo no modelo
por se tratar de no-linearidades que no so levadas em considerao nas modelagens tpicas.
Outros trabalhos tambm abordaram esta questo como em Abelson2, Olsson et al.19 e Dietz7.
H casos no qual o estudo do pndulo foi efetuado para se averiguar a viabilidade tcnica
de um determinado tipo de equipamento de controle. Svensson33 realizou na tese de mestrado a
implementao de um controle de um pndulo invertido em um computador pessoal utilizando o
sistema operacional Real Time Linux (RTLinux), analisando a flexibilidade e o desempenho
deste sistema operacional em garantir os requisitos de tempo necessrios sistemas em tempo
real. Palopoli, et al.20 estudaram e utilizaram um software de tempo real com os mesmos
propsitos. Snchez, J. et al.27 avaliaram a possibilidade de executar o controle de um pndulo
invertido atravs da Internet. Projetaram e implementaram um sistema por meio da World Wide
Web.
Pgina 23
Raffai et al.25 estudaram e desenvolveram uma metodologia para filtragem de freqncias

ultra-baixas empregada para isolao em instrumentao cientfica de preciso para deteco
ssmica e anlise tica, utilizando conceitos de pndulos invertidos. Estudos
similares
foram
realizados por Borg4. Grasser et al.8 estudaram a dinmica de um pndulo invertido montado
sobre um eixo motorizado com duas rodas e projetaram um controlador para acionar o motor do
eixo de forma a equilibrar a haste. Guangyu et al.9 adaptaram a haste de um pndulo invertido
sobre uma junta universal de forma a permitir dois graus de liberdade ao prottipo. Com base
neste equipamento efetuaram a modelagem e implementao de um controlador tipo nested
saturating.
Popescu et al.24 apresentam uma outra variao interessante de uma classe de pndulos
denominados double pendulum. Nestes modelos a haste se consiste de dois segmentos acoplados
atravs de uma junta e que possui uma mola acoplando as duas metades. O objetivo, novamente,
trata-se em manter este conjunto equilibrado em sua posio vertical mantendo o centro de
massa do conjunto alinhado com a linha normal ao plano do carro. Landry et al.14 utilizam um
pndulo com dois graus de liberdade acrescentando atrasos variveis na realimentao das
informaes do sistema. O objetivo do trabalho identificar tcnicas para o controle de sistemas
que possuem atrasos. Anteriormente Sieber e Krauskopf28 realizaram trabalhos analisando a
relevancia de atrasos na modelagem e controle de sistemas desta natureza. Lundberg e Roberge15
realizaram uma anlise e comparao de uma configurao denominada dual-pendulum, que se
trata de um carro com duas hastes montadas sobre o mesmo. O objetivo manter as duas hastes
equilibradas ao mesmo tempo. Craig e Awtar6 apresentaram o trabalho de projeto e montagem de
um pndulo que ao invs de ser montado sobre um carro montado sobre uma base giratria
(rotary driven). O equilbrio conseguido girando-se adequadamente a base.
Existem ainda aplicaes que utilizam o mecanismo do pndulo para funes noconvencionais. Hori et al.10 desenvolveram um mtodo para a medida precisa do coeficiente de
atrito da superfcie dos dentes de conjuntos de engrenagens em aplicaes gerais. Um pndulo
simples acoplado ao conjunto de engrenagens sob teste e colocado a oscilar. A oscilao
amortecida do conjunto medida e o coeficiente de atrito calculado pela equao de dissipao
de energia do pndulo. Segundo os autores este mtodo tem a grande vantagem de poder avaliar
o coeficiente de atrito de pequenas regies das engrenagens, at de menos de um grau radiano, e
como consequncia obter informaes sobre o atrito total do sistema.
Pgina 24
CAPTULO 3
Modelagem do Sistema Proposto
Para compreender e controlar sistemas complexos conveniente obter modelos

matemticos quantitativos dos mesmos. Para isto necessrio analisar as relaes entre as
variveis do sistema e obter um modelo matemtico o mais preciso possvel. Geralmente os
sistemas dinmicos so de natureza contnua no tempo, e as equaes matemticas que os
descrevem so equaes diferenciais. Pode-se utilizar a transformada de Laplace para simplificar
a representao e os mtodos de soluo.
Na prtica a complexidade dos sistemas reais e o desconhecimento de todos os fatores
pertinentes aos mesmos, requerem a introduo de hipteses relativas sua operao. Assim,
freqentemente ser til considerar sistemas lineares e invariantes no tempo. Usando as leis
fsicas que descrevem o sistema linear equivalente, pode-se obter um conjunto de equaes
diferenciais lineares. E utilizando ferramentas matemticas obtm-se a soluo que descreve a
operao de um sistema devidamente modelado sem a necessidade de acessar o sistema real. Em
resumo a abordagem bsica da modelagem de um sistema dinmico pode ser listada como a
seguir:
1. Definir o escopo do sistema e dos seus componentes essenciais.

2. Formular o modelo matemtico e listar as hipteses necessrias.
3. Escrever as equaes diferenciais que descrevem o modelo.
4. Resolver as equaes em funo das variveis de sada de interesse.
5. Examinar as solues e as hipteses.
6. Se necessrio aprimorar o modelo do sistema.
O fluxograma mostrado na figura 3.1 ilusta as etapas especficas necessrias para a

montagem, modelagem e implementao do controle proposto nesta dissertao. Conforme
citado no resumo deste trabalho, sero utilizadas partes de uma impressora de computadores
pessoais para implementar a parte mecnica do sistema de pndulo invertido. Um amplificador
Pgina 25
eletrnico acionara o motor do carro da impressora onde ser fixada a haste do sistema. Um
servo-potncimetro fornecera a informao da grandeza fsica a ser controlada (a posio da
haste). Ser utilizado um microcomputador acoplado a uma placa de aquisio de dados para
realizar o controlador digital do sistema. A figura 3.2 ilustra a malha de controle proposta. A
identificao dos parmetros do sistema e o clculo dos ganhos do controlador sero realizados
por meio de softwares comerciais. Os prximos itens e captulos detalharo os procedimentos
descritos no fluxograma.
Pgina 26
Incio
Aquisio da
impressora HP500 e
do potencimetro de
preciso
Modelagem do
conjunto do
pndulo
Projeto e montagem do
amplificador e do circuito
de interface com o
potencimetro transdutor
de posio
Implementao do
modelo completo em
MatLab
Modelagem do
conjunto do
carro/motor
Traar o Lugar
Geomtrico
das Raizes do
sistema
Ensaio com
o pndulo
Identificar o
modelo de
controlador
adequado
Identificao dos
parmetros do conjunto
do pndulo
Adicionar o
controlador ao
prottipo
Ensaio com o
carro/motor
Identificao dos
parmetros do conjunto do
carro/motor
Testar a operao
do conjunto
completo
Operao
Correta?
Fim
Figura 3.1 Fluxograma operacional do projeto.
ref +
Amplificador
Motor/Carro
ngulo do
pndulo
Potencimetro
Kpot
Figura 3.2 Representao em diagrama de blocos do sistema de controle.
Pgina 27
3.1 Modelagem do pndulo invertido

A figura 3.3 servir como base para a modelagem do sistema proposto. Por meio de
relaes trigonomtricas e das decomposies das foras no sistema pode se escrever as
expresses (3.1) e (3.2).
V
cg
mg
Ycg
X
p
Xp
Xcg
Figura 3.3 Sistema de coordenadas do conjunto do pndulo invertido.
Inicialmente sero mostradas as equaes que regem o movimento do pndulo. As derivadas das
equaes dos deslocamentos so respectivamente as informaes de velocidades e aceleraes:
X cg = X p + l sen ( ) ;
X cg = X p + l cos( ) ;
.
..
..
..
. 2
X cg = X p + l cos( ) l sen( ) ;
(3.1)
Pgina 28
Ycg = Yp + l cos( ) ;
.
Y cg = Y p l sen( ) ; Y p = 0 ;
. 2
Y cg = l sen ( ) l cos( ) .
..
..
(3.2)
A somatria das foras na direo X, denominada como H dada por (3.3) e (3.4).
..
Fx = m X cg
(3.3)
..
. 2
..
H = m X p + l cos( ) l sen ( ) ,
. 2
H = m X p + ml cos( ) ml sen ( ) .
..
..
(3.4)
A somatria das foras na direo Y, denominada como V expressa por (3.5) e (3.6).
..
= m Y cg
(3.5)
..
. 2
V mg = m l sen ( ) l cos( ) ,
. 2
V = ml sen ( ) ml cos( ) + mg .
..
(3.6)
A somatria dos momentos de inrcia modelada por (3.7) e (3.8).
..
cg
= I + Br
(3.7)
Vl sen ( ) Hl cos( ) = I + Br
..
(3.8)
Pgina 29
Combinando as equaes anteriores vem:
I + Br = Vl sen ( ) Hl cos( ) ;
..
..
.
..
. 2
I + Br = ml sen ( ) ml cos( ) + mg l sen ( )
..
. 2
..
m X p + ml cos( ) ml sen ( ) l cos( ) ;
. 2
I + Br = ml 2 sen 2 ( ) ml 2 sen ( )cos( )

..
..
+ mgl sen ( ) ml X p cos( ) ml 2 cos 2 ( ) +

..
..
. 2
+ ml 2 sen ( )cos( ) ;
I + Br = ml 2 + mgl sen ( ) ml Xp cos( ) ;

..
..
..
(I + ml )+ B mgl sen ( ) = ml X cos( ) .

2
..
..
Assumindo que a haste uniforme, que possui momento de inrcia
(3.9)
ml 2
e tambm que
3
muito pequeno vem:

.
..
4 2 ..
ml (t ) + Br (t ) mgl(t ) = ml Xp (t ) ;
3
..
3Br . 3 g
3 ..
Xp .
4 ml 2
4l
4l
(3.10)
Visando a obteno de uma representao padro, so definidos os parmetros em (3.11)

obtendo a equao (3.12), onde aplicando a transformada de Laplace resulta em (3.13) que a
funo de transferncia tpica de um sistema de pndulo invertido.
2 n =
Pgina 30
3Br
,
4ml 2
n 2 =
3g
,
4l
Kp =
3
.
4l
(3.11)
(t ) + 2n (t ) n (t ) = Kp Xp (t )
(3.12)
Kps2
(s)
=
X(s) s2 + 2ns n2
(3.13)
..
..
3.2 Modelagem do conjunto Amplificador-Motor-Carro

O pndulo invertido movimentado por carro acionado por um motor de corrente
contnua, que por sua vez controlado por um amplificador eletrnico cujo modelo bsico
dado pela relao (3.14). O motor de corrente contnua tem a equao (3.15) modelando seu
circuito da armadura, onde a expresso (3.16) representa a tenso induzida e (3.17) a relao da
corrente de armadura com o torque resultante.
Vi =
1
Vo
Ka
Vo = E + iaRa
(3.14)
(3.15)
E = Km
(3.16)
1
Td
Kt
(3.17)
ia =
Combinando as equaes acima vem:
Vi =
Ra K m K t .
r + rTd .
K a K t r Ra
(3.18)
Pgina 31
Equacionando o torque total requerido do motor vem

..
Tt = I m + Bm + Tr .
O torque resistente no motor pode ser expresso por

Tr = rF .
A fora (F) exercida na correia de transmisso do carro
..
F = M X p + Bc X p + H ,
..
H = m X cg .
..
..
..
Assumindo que m << M implica que X cg X p e portanto H << M X p + Bc X p , assim
..
F = M X p + Bc X p ,
..
.
..
.
Tt = I m + Bm + r M X p + Bc X p .
Substituindo na equao (3.18) vem
Vi =
.
..
.
Ra K m K t .
..
r + r I m + Bm + Mr X p + Bc r X p ,
K a K t r Ra
Vi =
..
.
..
.
Ra K m K t .
r + I m r + Bm r + Mr 2 X p + Bc r 2 X p ,
K a K t r Ra
Vi =
Pgina 32
..
..
.
K m Kt
.
Ra
+ Bm r + Mr 2 X p + Bc r 2 X p .
I m r +
K a Kt r
Ra
(3.19)
So conhecidas as seguintes relaes:

.
X p = r ;
X p = r ;
..
..
X p = r .
Substituindo na equao (3.19) vem
Vi =
..
..
.
K m Kt
.
Ra
+ Bm r + Mr 2 X p + Bc r 2 X p ,
I m X p +
K a Kt r
Ra
Vi =
..
Km Kt
.
Ra
2
+ Bm + Bc r 2 X p .
I m + Mr X p +
Ka Kt r
Ra
Fazendo J = I m + Mr 2 tem-se
B=
1 K m Kt
+ Bm + Bc r 2 ,
J Ra
Ra J
1
=
,
Kc Ka Kt r
Vi =
1
Kc
.
..
X
+
B
X
p.
p
Resultando em (3.20), onde aplicando a transformada de Laplace tem-se (3.21) que a

funo de transferncia do sistema amplificador-motor-carro.
X p (s ) = Vi (s )
X p ( s)
Vi ( s )
Kc
s (s + B )
Kc
s (s + B )
(3.20)
(3.21)
No anexo A.1 encontra-se a modelagem do sistema de pndulo considerando o atrito do ar do

meio ambiente com a haste do sistema.
Pgina 33
CAPTULO 4
Estimao dos Parmetros do Modelo
4.1 Estimao dos parmetros do modelo do pndulo

Para a estimao dos parmetros do sistema do pndulo invertido ser utilizado um
artifcio, o sistema pode ser ensaiado como um pndulo convencional. Seja o sistema ilustrado
na figura 4.1, onde similarmente figura 3.3 sero equacionadas as expresses do modelo
matemtico do sistema.
V
p
Xp
Xcg
cg
mg
Ycg
Y
Figura 4.1 Pndulo livre.
Equacionando o sistema tm-se:
Yp
Pgina 34
X cg = X p l sen ( ) ;
X cg = X p l cos( ) ;
.
. 2
X cg = l cos( ) l sen ( ) ;
..
..
(4.1)
Ycg = Yp l cos( ) ;
Y cg = Y p + l sen ( ) ; Y p = 0 ;
.
. 2
Y cg = l sen ( ) + l cos( ) ;
..
..
(4.2)
..
Fx = m X cg ;
..
. 2
H = m l cos( ) + l sen ( ) ;
. 2
H = ml cos( ) + ml sen ( ) ;
..
(4.3)
..
= m Y cg ;
..
. 2
V mg = m l sen ( ) + l cos( ) ;
. 2
V = ml sen ( ) + ml cos( ) + mg ;
..
..
cg
(4.4)
= I + Br ;
Vl sen ( ) + Hl cos( ) = I + Br .
..
(4.5)
Pgina 35
Combinando todas as equaes vem:
I + Br = Vl sen ( ) + Hl cos( ) ;
..
..
.
..
. 2
I + Br = ml sen ( ) + ml cos( ) + mg l sen ( ) +
2
..
.
+ ml cos( ) + ml sen ( ) l cos( ) ;
. 2
I + Br = ml 2 sen 2 ( ) ml 2 sen ( )cos( ) mgl sen ( ) ml 2 cos 2 ( ) +

..
..
..
. 2
+ ml sen ( )cos( ) ;
I + Br = ml 2 mgl sen ( ) ;
..
..
(I + ml )+ B + mgl sen( ) = 0 .
2
..
(4.6)
Assumindo que a haste uniforme, que possui momento de inrcia
ml 2
e que
3
pequeno o suficiente para admitir que sen ( ) , vem:
.
4 2 ..
ml (t ) + Br (t ) + mgl(t ) = 0 ;
3
..
3 Br . 3 g
+
= 0.
4l
4 ml 2
(4.7)
Definindo os parmetros (4.8) tem-se (4.9) que a equao do pndulo convencional,

cujos autovalores so dados por (4.10).
2 n =
3Br
,
4ml 2
n 2 =
3g
.
4l2
(4.8)
Pgina 36
(t ) + 2 n (t ) + n (t ) = 0
(4.9)
= n j n 1 2
(4.10)
..
Fazendo d = n 1 2 obtm-se a soluo dada por (4.11). Em geral (t ) apresenta

uma resposta senoidal de freqncia ( d /2) amortecida com um envelope exponencial ( e nt ).
(t ) = Ke n t sen (dt + a )
(4.11)
Pode ser realizado um ensaio para estimar os parmetros do modelo. Para tanto o
conjunto do carro foi removido da impressora e posicionado de cabea para baixo sobre a borda
de um suporte de forma que o mesmo pudesse se movimentar livremente. Os ensaios foram
realizados posicionando-se a haste na posio 90 e soltando-a para que pudessem realizar
livremente o movimento oscilatrio caracterstico de um pndulo. Durante esse perodo o sinal
do potencimetro utilizado como transdutor de posio ngular foi registrado (figura 4.3) por
meio de um sistema de coleta de dados. A figura 4.2 mostra a disposio do equipamento para
esse experimento.
Pgina 37
Figura 4.2 Disposio do equipamento para o levantamento dos parmetros do sistema.
ngulo
[V]
Feedback de Posicao
5
4
3
2
1
0
-1
-2
-3
-4
Sec
5
10
15
20
25
30
35
t[s]
Figura 4.3 Resultado do ensaio do pndulo
De posse dos dados obtidos no ensaio possvel identificar os parmetros do modelo. Foi
desenvolvido um programa aplicativo para tanto, o qual registra os picos mximos do sinal
senoidal resultante do ensaio para processamento das informaes obtidas. Posteriormente um
procedimento iterativo determina qual o melhor coeficiente para uma funo exponencial de
modelagem de maneira que o resultado se aproxime ao mximo dos dados medidos. Entretanto
Pgina 38
para que esse procedimento funcione corretamente necessrio que o sinal a ser processado
tenha poucos rudos adicionados que possam mascarar o comportamento do sistema, fazendo
com que o segmento do programa que identifica os valores mximos faa o processamento ser
inadequado. Atravs da anlise do sinal, utilizando a transformada rpida de Fourier (FFT Fast
Fourier Transform), possvel identificar a freqncia dominante do sistema para que seja
escolhida a caracterstica da filtragem adequada. Como a freqncia de oscilao natural do
sistema identificada ficou abaixo de 1 [Hz], foi implementado um filtro digital tipo Window Sync
- Hamming com banda de passagem de 1 [Hz] e freqncia de corte de 3 [Hz]. O programa foi
implementado utilizando o software Matlab. Seu fluxograma mostrado na figura 4.4 e sua
listagem encontra-se no anexo A.3. A figura 4.5 mostra o valor da FFT do sinal original coletado
e a figura 4.6 mostra o resultado do sinal filtrado. Um ajuste adequado dos parmetros do filtro
permite uma filtragem sem defasagens entre o sinal de entrada e o de sada do mesmo.
Figura 4.4 - Fluxograma do programa para identificao dos parmetros do pndulo.
Amplitude
[V]
Pgina 39
FFT do sinal do ensaio
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
Freqncia (Hz)
Figura 4.5 - FFT do sinal obtido no ensaio do pndulo
Amplitude
[V] 6
-2
-4
-6
1000
2000
3000
4000
5000
6000
7000
no. de amostras
Figura 4.6 - Sinais original (vermelho) e filtrado (azul) em funo do nmero de amostras.
Pgina 40
O valor obtido para o ndice da funo exponencial do modelo atravs do algoritmo foi
aproximamente 0,19. Com base neste parmetro possvel calcular que a amplitude K vale
6,581.
A figura 4.7 mostra o grfico comparativo entre os dados reais e a curva ajusta. Os dados
foram normalizados em ambos os eixos para melhorar visualizao e anlise.
Amplitude
[V]
6
___ curva ajustada
___ dados reais
5
10
15
20
25
30
t[s]
Figura 4.7 - Dados reais e a curva estimada do ensaio do pndulo.
Das figuras 4.3 e 4.6 obtm-se o perodo da oscilao do sistema que est em torno de
1,191 segundos ou 5,2756 [rd/s]. Comparando os expoentes das equaes tm-se (4.12) e (4.13).
n = 0,19
(4.12)
d 2 = n 2 n 2 2
(4.13)
Substituindo os valores vem:
= 0,036 e n = 5,279
(4.14)
Pgina 41
Do comprimento da haste tem-se o parmetro Kp = 2,97. A funo de transferncia para o

conjunto do pndulo pode agora ento ser completamente definida (4.15).
( s )
2,97.s 2
= 2
X ( s ) s + 0,3801 s 27,8678
(4.15)
Adicionalmente um complemento aos clculos anteriormente realizados pode ser feito.

De (4.8) obtve-se
2 n =
3Br
.
4ml 2
(4.16)
Como os valores de e n j so conhecidos possvel calcular o valor numrico de Br
Br =
2 n 4ml 2
.
3
As medies foram efetuadas e delas encontrado que m = 0,0172511 [Kg] e l = 0,504

[m]. Desta forma calcula-se Br = 0,00223 [N/rd/s].
Esses clculos permitem agora que a equao caractersitica do modelo do pndulo (4.15)
possa ser facilmente obtida para outras hastes sem a necessidade de realizar novos ensaios,
bastando para isso somente substituir os novos valores de m e l em (4.8).
4.2 - Estimao dos parmetros do conjunto Amplificador-Carro-Motor

possvel determinar experimentalmente os parmetros do modelo do conjunto
amplificador-motor-carro do sistema de pndulo invertido. Entre as tcnicas possveis de serem
empregadas optou-se por mtodos de resposta em freqncia. O procedimento adotado ser de
excitar o amplificador do sistema com um sinal senoidal expresso por (4.16), onde A representa
a amplitude do sinal de excitao e sua freqncia. Aplicando a transformada de Laplace na
equao obtm-se (4.17), e usando a funo de transferncia do conjunto resulta em:
Pgina 42
Vi = A cos(t ) ;
Vi ( s ) = A
X p (s) = A
Kc
s
2
s + s (s + B )
2
=>
4.16)
s
;
s +2
(4.17)
X p (s) = A
Kc
.
( s + 2 ) (s + B )
2
(4.18)
Expandindo em fraes parciais:
n1
1
n2
n3
=> AKc
;
AKc
+
+
(s j )(s + j )(s + B )
s j s + j s + B
n1 =
1
;
2 j ( j + B )
n2 =
1
;
2 j ( j + B )
n3 =
( B +
j )( B j )
1
;
B +2
2
1
1
1
;
X p ( s ) = AKc
+ 2
2
2 j ( j + B )( s j ) 2 j ( j + B)( s + j ) ( B + )( s + B )
1
1
1
1
;
+ 2
X p ( s ) = AKc
2
j
(
j
+
B
)
(
s
j
)
(
s
+
j
)
(
B
+
)(
s
+
B
)
X p (s) =
AKc
1 1
1
AKc
1
+ 2
.
2
( j + B ) 2 j s j s + j B + (s + B )
(4.19)
Aplicando a transformada inversa de Laplace vem:
X p (t ) =
AKc
1 jt
AKc
e e jt + 2
e Bt ;
( j + B ) 2 j
B +2
X p (t ) =
AKc
( j + B )
sen (t ) +
AKc Bt
e .
B2 + 2
(4.20)
Pgina 43
O ltimo termo da equao (4.20) tende a zero medida que o tempo aumenta. Ento
restar somente a soluo para o estado estacionrio que dado por (4.21), onde a varivel Xp
representa a coordenadas do carro no eixo X.
X p (t ) =
AK c
sen(t )
( j + B )
(4.21)
A resposta em freqncia de um sistema representada por meio de grficos da

magnitude e da fase pela freqncia da funo que represnta o sistema. Frequentemente os
valores de magnitude so expressos em decibis e da freqncia em radianos. A expresso (4.22)
mostra a relao da magnitude do deslocamento do carro com a freqncia de excitao de
entrada do sistema.
Mag = 20 log 10
Mag = 20 log10 AKc
AKc
1
B

+ 1
B
20 log10 20 log10 j + 1
B
B
(4.22)
O grfico da reposta em freqncia, conhecido como diagrama de Bode, pode ser

decomposto em trs partes. A primeira delas uma reta com valor 20log|AKc/B| paralela ao eixo
da freqncia. A segunda, uma reta com inclinao de -20 [dB] por dcada, tendo o valor de
0[dB] para = 1 [rd/s]. E finalmente uma curva definida pelo termo 20log|j(/B)+1| que pode
ser aproximada por sua assintota. A figura 4.8 ilustra cada uma destas componentes e a
resultante.
Realizando um ensaio no conjunto possvel determinar os parmetros da funo de
transferncia que modela o mesmo. A idia excitar o amplificador com uma forma de onda
conhecida, no caso senoidal, e observar as variaes de posio do carro. Essa medio da
posio foi realizada com o uso de um transdutor de posio sem contato que emprega
tecnologia magneto-restritiva. A figura 4.9 mostra a montagem experimental destacando-se o
transdutor de deslocamento linear utilzado no ensaio. A tabela 4.1 traz os dados obtidos no
ensaio. A resposta em freqncia resultante est ilustrada na figura 4.10.
Pgina 44
20
-20 log ()
-20logAKc/B
Amplitude (dB)
-20log(j( /B)+1)
-20
-40
-60
-80
Resultante
-100
0,1
=B
10
Freqncia (rad/s)
Figura 4.8 Componentes bsicas da resposta em freqncia do sistema.
Figura 4.9 Detalhe do carro com o transdutor de posio linear.
100
Pgina 45
Tabela 4.1 - Dados do ensaio do conjunto amplificador-motor-carro
Frequencia
(Hz)
Frequencia
(Rad/s)
0.08
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
1.6
1.7
1.8
1.9
2
2.5
3
3.5
4
4.5
5
5.5
6
6.5
7
7.5
8
8.5
9
9.5
10
0.50
0.63
1.26
1.88
2.51
3.14
3.77
4.40
5.03
5.65
6.28
6.91
7.54
8.17
8.80
9.42
10.05
10.68
11.31
11.94
12.57
15.71
18.85
21.99
25.13
28.27
31.42
34.56
37.70
40.84
43.98
47.12
50.26
53.41
56.55
59.69
62.83
Tenso pico-a-pico Deslocamento

(Vpp)
(m)
9.6
8.56
4.739
3.45
2.567
2.225
1.831
1.645
1.362
1.229
1.176
1.07
1.02
0.913
0.8
0.781
0.747
0.75
0.752
0.708
0.674
0.532
0.454
0.356
0.264
0.215
0.156
0.131
0.17
0.164
0.156
0.141
0.14
0.116
0.107
0.102
0.098
0.298
0.265
0.147
0.107
0.080
0.069
0.057
0.051
0.042
0.038
0.036
0.033
0.032
0.028
0.025
0.024
0.023
0.023
0.023
0.022
0.021
0.016
0.014
0.011
0.008
0.007
0.005
0.004
0.005
0.005
0.005
0.004
0.004
0.004
0.003
0.003
0.003
M
(dB)
-13.75
-14.75
-19.89
-22.64
-25.21
-26.45
-28.15
-29.08
-30.72
-31.61
-31.99
-32.81
-33.23
-34.19
-35.34
-35.55
-35.93
-35.90
-35.88
-36.40
-36.83
-38.88
-40.26
-42.37
-44.97
-46.75
-49.54
-51.05
-48.79
-49.10
-49.54
-50.42
-50.48
-52.11
-52.81
-53.23
-53.58
Pgina 46
-15
Amplitude (dB)
-20
-25
-30
-35
-40
-45
-50
-55
0.10
1.00
10.00
19
100.00
Freqncia (rad/s)
Figura 4.10 Diagrama de Bode do ensaio do conjunto amplificador-motor-carro.
Utilizando as informaes do grfico da resposta em freqncia ensaida possvel obter

os parmetros do conjunto. Em freqncias muito baixas o termo dominante a reta constante
funo do ganho (Kc) do sistema. Ainda em freqncais baixas o plo na origem faz a magnitude
do sistema cair -20 [dB] por dcada de freqncia. Em freqncias mais altas o plo com parte
real negativa do conjunto tambm faz a curva do mdulo cair mais 20 [dB]. Isto ocorre para um
valor prximo de =19 [rd/s], que coincide com o valor numrico do parmetro B, portanto:
B = 19 .
(4.23)
Para freqncias baixas o terceiro termo da equao (4.22) tende a valores baixos e pode
ser desprezado. Para freqncias abaixo de 0,5 [rd/s] o valor da magnitude est em torno de -13,4
[dB] resultando em (4.24). Sabendo que a amplitude do sinal de excitao tem valor A = 1,45
obtm-se (4.25). Assim a funo de transferncia do conjuto definda por (4.26). A funo de
todo o sistema fica determinada por (4.27) e est ilustrada na figura 4.11.
Pgina 47
20 log AK c
1
20 log = 13,40
B
(4.24)
K c = 3,85
X p (s)
Vi ( s )
G( s) =
Vi
3,85
s (s + 19 )
(4.25)
Kc
3,85
=
s (s + B ) s (s + B )
(4.26)
( s)
3,85
2,97.s 2
=
. 2
V ( s ) s(s + 19) s + 0,3801 s 27,8678
i
Xp
2,97 s 2
s 2 + 0,3801 s 27,8678
(4.27)
Figura 4.11 - Modelo completo da planta identificada.
No decorrer do procedimento de ensaio do sistema foram detetados alguns efeitos nolineares que no sero considerados nos prximos captulos por questes de simplificaes. No
anexo A.2 encontram-se as consideraes a respeito destes efeitos.
Pgina 48
CAPTULO 5
Anlise do Modelo da Planta Identificada
No captulo anterior o prottipo foi modelado e os valores numricos dos parmetros

estimados. De posse destas informaes possvel realizar uma anlise completa do
comportamento dinmico da planta. A funo de transferncia da mesma pode ser fatorada para
melhor visualizao (figura 5.1).
Vi
3,85
s (s + 19 )
Xp
2,97 s 2
( s 5,4725)( s + 5,0924)
Figura 5.1 - Modelo fatorado da planta identificada.
possvel identificar claramente a existncia de um plo no semiplano direito (cujo valor

5,4725) caracterizando assim um sistema instvel (Ogata18). Existe tambm um plo na origem
que tende a deixar o sistema instvel. Como ilustrao, a figura 5.2 traz a resposta do sistema a
um degrau unitrio de excitao. Nela observa-se que o valor do ngulo do pndulo tende a
crescer com o tempo, caracterizando a tendncia de instabilidade deste sistema.
Pgina 49
Amplitude
[V]
Step Response
0
-0.05
-0.1
-0.15
-0.2
-0.25
-0.3
-0.35
-0.4
-0.45
-0.5
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0.45
Time (sec)
t[s]
Figura 5.2 - Resposta da planta sem compensao a uma excitao tipo degrau.
Visando a estabilizao e o controle da planta deve-se empregar controladores ou

compensadores adequados. Existem vrias opes de controladores tais como PID
(Proporcional-Intergral-Derivativo), de avano ou atraso de fase (lead/lag), adaptativos,
utilizando tcnicas de inteligncia artificial, etc.
Pgina 50
CAPTULO 6
Projeto e Implementao do Sistema
Neste trabalho ser implementada uma malha de controle real para o sistema de pndulo
invertido utilizando um controlador PID. Optou-se por implementar o controlador atravs de um
microcomputador acoplado a uma placa de aquisio de dados. O algoritmo de controle ser
realizado atravs de um software de simulao e controle bastante utilizado em muitas
instituies de ensino. A vantagem da utilizao desta plataforma de desenvolvimento que
outras estratgias de controle podem ser facilmente desenvolvidas e testadas.
As especificaes definidas para a malha de controle so: mximo pico (Mp) menor ou
igual a 5%; tempo de acomodao (ts) em torno de 0,2 segundos; erro em regime permanente
(ess) prximo de 0,5%.
Na implementao real do controlador o tempo de amostragem utilizado ser de 0,001
segundos. Esse valor pequeno se comparado com a menor constante de tempo da planta
identificada. Assim a atuao do controlador computadorizado a ser implementado se aproxima
bastante da funo de um compensador contnuo equivalente. A equao (6.1) mostra a funo
de transferncia tpica de um controlador PID. A varivel e(s) consiste na informao do erro da
malha de controle e u(.) na varivel de atuao do sistema. Os ganhos proporcional (Kp), integral
(Ki) e derivativo (Kd) quando devidamente ajustados definem a dinmica desejada para a malha
de controle, como o mximo pico estipulado, tempo de acomodao, erro em regime, etc.
C (s) =
u ( s)
Ki
= Kp +
+ sKd
e( s )
s
(6.1)
Para sistemas estveis aproximados por funes de segunda ordem e com razes
expressas por (6.2), existe uma relao entre o mximo pico e o fator de amortecimento () dado
Pgina 51
pela expresso (6.3) ou (6.4), e junto com a freqncia natural de oscilao ( n ) h uma relao
tambm com o tempo de acomodao (expresso (6.5)).
s1, 2 = n j n 1 2
Mp =e
1 2
(6.3)
ln 2 (M p )
2 + ln 2 (M p )
ts =
(6.2)
(6.4)
(6.5)
As equaes (6.6), (6.7) e (6.8) definidas por Phillips e Harbor23, so utilizadas para
calcular os ganhos tpicos de um controlador PID quando conhecida (ou estimada) a funo de
transferncia do processo a ser controlado.
K x lim s n G ( s ) H ( s ) =
s 0
Kp =
1
ess
sin (s1 + G (s1 )H (s1 )) 2 K i cos(s1 )
G (s1 )H (s1 ) sin (s1 )

s1
Kd =
K
sin (G (s1 )H (s1 ))
+ i2
s1 G (s1 )H (s1 ) sin (s1 ) s1
(6.6)
(6.7)
(6.8)
Com a especificao definida para o mximo pico (Mp=0,05) na equao (6.4) vem:
= 0,6901 .
(6.9)
Pgina 52
E juntamente com a informao do tempo de acomodao desejado (ts=0,2) na equao

(6.5) vem
rd
s
n = 28,98
(6.10)
Para que se possa efetuar o clculo, um dos trs parmetros do controlador precisa ser
estimado ou adotado (Phillips e Harbo23). Depois de alguns experimentos prticos foi
selecionado o valor (6.11) para o ganho integral.
K i = 823
(6.11)
Da equao (6.2) tem-se (6.12), onde o argumento est em radianos.

s1, 2 = 20,00 j 20,97
s1 = 28,982,3324.
(6.12)
Com os valores de (6.12) na funo de transferncia da planta (4.27) tem-se (6.13), onde
o argumento est em radianos.
G ( s1 ) = 0,0136 j 0,0131
G ( s1 ) = 0,0189 0,7664 .
(6.13)
Substituindo os valores de (6.11), (6.12) e (6.13) em (6.7) e (6.8) vem (6.14) e (6.15).
K p = 39,2435
(6.14)
K d = 0,8189
(6.15)
O diagrama em blocos indicado na figura 6.1 ilustra o modelo da malha de controle

resultante. Obtendo-se o grfico do lugar das razes (figura 6.2) da malha de controle, nota-se
que os plos dominantes especificados (s1,2) esto sobre a rea estvel do grfico e tendem a
estarem prximos do ponto de operao desejado. No anexo A.4 encontra-se um programa que
serve para auxiliar os clculos dos ganhos do controlador PID.
Pgina 53
ref
+
0,8189 s 2 + 39,2435 s + 823

s
3,85
s(s + 19)
2,97 s 2
( s 5,4725)( s + 5,0924)
Figura 6.1 - Modelo da malha de controle resultante.
Root Locus
25
20
15
System: sys
Gain: 16.4
Pole: -20.5 + 20.9i
Damping: 0.7
Overshoot (%): 4.61
Frequency (rad/sec): 29.3
10
Imaginary Axis
-5
-10
-15
-20
-25
-25
-20
-15
-10
-5
10
15
Real Axis
Figura 6.2 - Lugar das razes do sistema compensado.
A foto da figura 6.3 mostra o prottipo do pndulo invertido montado. A parte mecnica
foi adaptada do carro de uma impressora modelo HP500. Para a medio da posio angular do
pndulo utilizou-se um servo-potencimetro de preciso. O dispositivo deve possui algumas
caractersticas especiais para este tipo de aplicao. Como ele utilizado para suportar a haste do
pndulo, a sustentao do eixo uma questo importante, bem como a necessidade do mesmo
apresentar baixo atrito, preciso e repetibilidade. O modelo escolhido apresenta mancais com
20
Pgina 54
esferas (tipo rolamento) o que confere robustez e baixo atrito. O elemento resistivo de plstico
condutivo permitindo deslizar suavemente sobre toda a faixa de excurso do elemento. Foi
utilizado o modelo 157-9002-103 da Vishay/Spectrol (cujas folhas de dados esto no anexo A.6).
Foi providenciado um pequeno mecanismo que montado no eixo do potencimetro para que o
mesmo possa encaixar na base da haste do pndulo (figura 6.4).
Figura 6.3 Prottipo do pndulo invertido montado.
Figura 6.4 Carro e o servo-potencimetro.
Pgina 55
O acionamento do carro, onde est fixada a haste do pndulo, realizado por um motor
eltrico controlado por um amplificador (condicionador-driver) eletrnico, que por sua vez
comandado por intermdio de uma sada analgica da placa de aquisio de dados (modelo PLC812PG da Advantech) acoplada a um microcomputador pessoal. A informao proveniente do
potnciomentro transdutor do ngulo da haste lida por uma entrada analgica do sistema de
aquisio de dados. A figura 6.5 ilustra a estrutura do hardware do sistema.
Condicionador
Driver
Figura 6.5 - Estrutura do hardware do sistema.
O circuito do amplificador eletrnico que controla o motor de acionamento do carro do

sistema est indicado nas figuras 6.6 e 6.7. O mesmo realizado atravs de alguns
amplificadores operacionais e transistores de potncia montados sobre dissipadores de calor.
Para minimizar problemas de rudos foram utilizados dois conjuntos de fontes de alimentao
independentes. Um para os circuitos eletrnicos e outro para alimentao dos transistores de
potncia que acionam o motor do sistema. Alm disso, alguns capacitores de filtro foram
inseridos nas linhas de alimentao para garantir uma boa qualidade de tenso nos circuitos.
Vu
Figura 6.6 Circuito eletrnico do amplificador.
Figura 6.7 Circuito do amplificador eletrnico montado dentro da carcaa da impressora.
Pgina 56
Pgina 57
CAPTULO 7
Resultados Prticos Obtidos
Para avaliar o desempenho do prottipo do pndulo invertido e do controlador da sua
malha de controle projetado, foram realizados alguns experimentos prticos. Foi definido um
pulso padro de distrbio para o sistema objetivando verificar a estabilidade e dinmica
resultante, uma vez que a malha de controle tende fazer o sistema permanecer em uma condio
de equilbrio com erro angular aproximadamente nulo. Uma maneira de implementar uma
avaliao consistente aplicar um pulso de determinada durao no sistema e observar o
comportamento do mesmo ao corrigir este desvio. O sinal padro estabelecido foi um pulso com
amplitude relativa a 0,1 [rd] e durao de cem vezes o tempo de amostragem (0,001 [s]), ou seja,
100 [ms].
A implementao prtica do algorimto de controle PID foi realizada atravs do software

Matlab/Simulink por meio de uma biblioteca (toolbox) de tempo real do mesmo. A figura 7.1
ilustra o programa de controle. A estrutura do mesmo semelhante a da simulao da figura 5.3
com o bloco subtrator e implementaes da parte propocional, integral e derivativa com os
respectivos ganhos (Kp, Ki e Kd). O parmetro Kf (de valor 0,01) serve para implementar um
derivador prtico e seu valor geralmente um dcimo do valor de Kd. O denominador da funo
com o parmetro Kf implementa um filtro passa-baixas que minimiza os efeitos de amplificaes
de enventuais rudos que a parte derivativa (Kd.s) pode produzir, uma vez que esta apresenta um
comportamento passa-altas. O bloco RT In representa a entrada analgica que serve para ler a
informao do servo-potnciometro transdutor do ngulo da haste. O bloco RT Out indica a
sada analgica que aciona o amplificador eletrnico que comanda o carro do sistema. O bloco
Adapter realiza a comunicao dos dados do programa com a placa de aquisio de dados
utilizada. O somador de entrada com um valor constante (0,05) e o bloco gerador de pulso
implementam o distrbio na planta. A figura 7.2 mostra o registro real do ensaio realizado. No
anexo A5 tem-se um programa que gera o grfico do ensaio a partir dos dados visualizados ou
armazenados no bloco Osc. (Scope) do programa de controle. A malha de controle foi capaz de
manter o pndulo na posio vertical dentro da preciso estabelecida rejeitando adequadamente a
pertubao inserida. Os picos que aparecem no sinal coletado so devido a acoplamento de
Pgina 58
rudos no cabo do transdutor e podem ser minimizados com um processamento adicional

(filtragem) do sinal adquirido do transdutor e/ou utilizando cabos blindados. Entretanto, as
malhas de controle apresentam comportamentos passa-baixas que minimizam ou rejeitam as
influncias de rudos de freqncias mais altas nos laos de realimentaes.
Figura 7.1 - Implementao do controlador para o ensaio de avaliao de desempenho do sistema.
[rd]
0.2
___ referncia
___ feedback
0.15
0.1
0.05
-0.05
10
10.2
10.4
10.6
10.8
11
11.2
11.4
11.6
t[s]
Figura 7.2 - Comportamento do prottipo real a aplicao de um pulso na entrada.
Pgina 59
A fim de se confirmar a qualidade do modelo identificado foi realizada uma simulao

adicional. Foi simulado (figura 7.3) o modelo matemtico da planta junto com o controlador PID
cujos parmetros foram calculados anteriormente. A figura 7.4 ilustra a resposta obtida, onde
aplicando o mesmo pulso na entrada de referncia a expectativa de se observar um
comportamento similar ao obtido na prtica. O resultado da simulao apresentou caractersticas
semelhanres ao resultado real apresentado na figura 7.2, indicando que o modelo resultante
adequado.
Figura 7.3 - Modelo de simulao do sistema real.
[rd]
0.15
___ referncia
___ feedback
0.1
0.05
-0.05
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
1.6
1.8
t[s]
Figura 7.4 - Resultado da simulao do modelo quando aplicado um pulso na entrada.
Pgina 60
A capacidade do sistema em compensar distrbios externos tambm foi avaliada. Estando

a haste numa posio estvel a mesma foi manualmente movida de sua posio de equilbrio. A
reao do sistema foi registrada e o resultado indicou que a malha de controle capaz de
compensar estes distrbios dentro de determinada faixa de perturbao. A figura 7.5 ilustra a
resposta obtida neste contexto para um distrbio aplicado em aproximadamente 3,4 [s] na escala
de tempo do ensaio realizado.
[rd]
___ referncia
___ feedback
0.2
0.15
0.1
0.05
-0.05
3.2
3.4
3.6
3.8
4.2
4.4
4.6
t[s]
Figura 7.5 - Comportamento do prottipo a uma perturbao manual na haste.
Para efeito de comparao foi simulado um modelo com a planta identificada incluindose um bloco para a simulao de um distrbio externo (figura 7.6 e figura 7.7). A equao (7.1)
traduz o modelo do sistema. O sinal aplicado foi um degrau. O resultado observado (figura 7.8)
indica caractersticas de rejeio similares ao do ensaio real.
Pgina 61
D(s)
+
ref
C(s)
Vin
G(s)
H(s)
Figura 7.6 Configurao do sistema de controle considerando um distrbio externo
ref C ( s)G ( s) + D( s )
1 + H ( s )G ( s)C ( s)
Figura 7.7 Modelo para a anlise de distrbio externo aplicado ao sistema.
(7.1)
Pgina 62
[rd]
0.04
___ referncia
___ feedback
0.03
0.02
0.01
0
-0.01
-0.02
-0.03
-0.04
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.12
0.14
0.16
0.18
t[s]
Figura 7.8 - Resultado da simulao de um distrbio externo aplicado ao sistema.
Para anlise da capacidade do sistema em acompanhar mudanas na referncia de entrada

(tracking) da malha de controle, foi realizado um novo ensaio. Utilizou-se uma referncia de
valor constante de 0,05 [rd] adicionada a um valor senoidal com amplitude de 0,1 [rd] e
freqncia de 5 [rd/s]. Registrando o ensaio (figura 7.9) do sistema, fcil notar que o
comportamento do mesmo conseguiu acompanhar adequadamente a referncia, demonstrando
um desempenho satisfatrio da malha de controle.
Pgina 63
[rd]
0.25
___ referncia
___ feedback
0.2
0.15
0.1
0.05
-0.05
-0.1
-0.15
48
49
50
51
52
53
54
55
56
t[s]
Figura 7.9 - Comportamento do prottipo real ao ser estimulado por uma referncia senoidal.
O sistema pode ainda ser excitado por referncias constantes diferentes de zero. Com a
ajuda de dois suportes auxiliares para limitar o deslocamento da haste, foram ensaiadas outras
referncias de posio diferentes de 0 [rd]. O comportamento da planta (figura 7.10) mostra que
a malha de controle capaz de garantir que determinadas posies sejam atingidas e mantidas
pelo sistema.
[rd]
1.5
___ referncia
___ feedback
0.5
0
40
45
50
55
60
65
70
75
80
85
90
t[s]
Figura 7.10 - Comportamento do prottipo para varios valores de referncia de posicionamento.
Pgina 64
Neste trabalho optou-se por usar um controlador PID tpico por ser freqente na maioria
das malhas de controle industriais, e tambm de ser de conhecimento geral nos cursos e textos
bsicos sobre sistemas de controle. No prottipo desenvolvido o controlador utilizado apresentou
um bom desempenho, mas outros controladores mais elaborados (adaptativos, com tcnicas de
inteligncia artificial, etc.) ser implementados. Na plataforma de desenvolvimento utilizada (um
microcomputador pessoal acoplado a um sistema de aquisio de dados), relativamente fcil
desenvolver programas em linguagens comerciais (C++, Visual Basic ou outras) para
implementar estratgias de controle mais elaboradas.
Pgina 65
CAPTULO 8
Concluso
Esta dissertao se constitui no resultado de mais de dois anos de pesquisas e
experimentaes. Os comentrios encontrados em artigos sobre pndulo invertido so
freqentes, mas bastantes superficiais em referencia a parte prtica e so normalmente
apresentados apenas com o intuito de ilustrar os conceitos tericos. Foram
encontradas
vrias
abordagens diferentes para modelagem e controle destes sistemas.
Os resultados obtidos neste estudo indicam o potencial da utilizao do sistema proposto

na implementao de experincias prticas em sistemas de controle de processos inerentemente
instveis, no triviais e com certo grau de complexidade. Os ensaios realizados apresentaram
resultados adequados e so fceis de serem reproduzidos com a montagem de outros prottipos
similares.
Alm de permitir experincias prticas com um sistema real de pndulo invertido, o

sistema proposto apresenta uma plataforma de desenvolvimento adequada para se testar diversas
estratgias de controle. Neste sentido a proposta do trabalho teve sua meta alcanada.
Como sugetes para aprimoramentos pode-se indicar o uso de encoder tico ao invs de
um servo-potenciometro para operar como transdutor da posio angular da haste do pndulo.
Encoders tendem a ser mais precisos e imumes a rudos. Outra substituio interessante que no
lugar do motor de corrente contnua utilizar-se motores de passo. Os mesmos possuem alta
preciso em posicionamentos, torques relativamente elevados e circuitos para seus acionamentos
que podem ser adquiridos facilmente no mercado. A maioria das impressoras recentes tem
motores de passo no lugar de motores de corrente contnua.
Existe tambm uma outra caracterstica deste prottipo que pode ser incrementada. Como
o objeto de controle do sistema o ngulo entre a haste e a linha normal ao plano do carro da
impressora, nenhuma ateno dada particularmente posio do carro. Ela somente uma
varivel manipulada a fim de se atingir o objetivo de manter o ngulo dentro da especificao
Pgina 66
desejada. Quando a haste retirada abruptamente da sua posio de equilibro o sistema hbil o
suficiente para traz-la para dentro da especificao desejada em funo do deslocamento do
carro do sistema. Porm, muitas vezes a velocidade resultante do carro no nula, o mesmo pode
permanecer em um movimento contnuo lento fazendo com que o sistema atinja os limites
extremos do curso do carro. Nesta situao, seria til existir uma segunda malha de controle, de
tal forma que fosse possvel estabelecer referencias de posio do carro a fim de mant-lo dentro
de seus limites de atuao.
Os modelos reais de sistemas de pndulos invertidos apresentam caractersticas nolineares. Para sistemas no-lineares a utilizao de controladores lineares nem sempre
adequada. Sugere para trabalhos complementares o uso de outras estratgias de controle como
controladores adaptativos, controladores fuzzy, etc.
Pgina 67
BIBLIOGRAFIA
1- BIBLIOGRAFIA CITADA NO CORPO DO TEXTO
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2- BIBLIOGRAFIA ADICIONAL
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[13] Nise N.S.; Engenharia de Sistemas de Controle; Editora LTC; 3. Edio; Rio de Janeiro;
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[16] Smith S. W.; The Scientist and Engineerss Guide to Digital Signal Processing; Second
Edition, California Technical Publishing, San Diego-USA; 1999
Pgina 71
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Paulo; 1992
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http://arri.uta.edu/acs/ee4343/lectures99/bodelec.pdf
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http://lims.mech.northwestern.edu/~design/mechatronics/2004/Team11/circuitry.html
[5] Lewis F.L. ; Root Locus Desgin Technique
http://arri.uta.edu/acs/ee4343/lectures99/rlocus2.pdf
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Lewis F.L. ; Second Order Systems
http://arri.uta.edu/acs/ee4343/lectures99/SecondOrder.pdf
[7]
Lousiana Tech University; EE471 Inverted Pendulum Design Project
http://www.obrador.com/EE471Design/archive.htm
[8]
Lundberg K. ; The Inverted Pendulum
http://web.mit.edu/klund/www/papers/UNP_pendulum.pdf
[9]
Modelos Matemticos de Sistemas Fsicos
http://dme.uma.pt/edu/ts/ApTS-2-0506.pdf
[10] Universidade do Rio Grande do Sul Instituto de Fsica
http://www.if.ufrgs.br/historia/foucault.html
[11] Universidade de So Paulo Instituto de Fsica de So Carlos
http://educar.sc.usp.br/licenciatura/2001/pendulo/PenduloSimples_HTML.htm
Pgina 72
FILMES COM DEMOSTRAES DE PNDULOS INVERTIDOS

(Data das consultas, novembro/2007)
[1] http://www.youtube.com/watch?v=9KxWU3jy3og
[2] http://www.youtube.com/watch?v=qSlIXdZdLAo&mode=related&search=
NOTAS DE AULA E APOSTILAS DE CURSOS

[1]
Jnior, F.K.; Cruz, J.J.; Wolvovich, M.J.; Atkinson, P.A; Treinamento em Tcnicas
Bsicas de Controle de Processos Industriais; Corsa Sistemas Eletrnicos Ltda.; So Paulo; 1996
[2]
Pinheiro, C. A. M., Borges. L. E.; Souza, A. C. Z.; Notas de aula; UNIFEI; 2005;
TESES E ARTIGOS
[1]
Beale, G.; Phase Lead Compensator Design Using Bode Plot; George Mason University,
VA USA
[2]
Ikenaga, S.; Design of Phase-lead and Phase-lag compensators using Bode Plot Method;
The Univesity of Texas at Arlington, Automation & Robotics Research Institute; EE 4343/5329
Couses Lecture 10; 1998
[3]
Lundberg, K. H; The Inverted Pendulum System; Unpublished Material; Massachussets
Institute of Technology; Cambridge, MA-USA; November, 2002

(http://web.mit.edu/klund/www/papers/UNP_pendulum.pdf)
Pgina 73
ANEXOS
A.1 Anlise alternativa considerando o atrito viscoso da haste com o ar
Considerando a ao da resistncia do ar ao movimento oscilatrio da haste, possvel modelar

esse efeito conforme a figura A.1.1.
Ba
d
dt
cg
V
Figura A.1.1 - Ao da resistncia do ar contra o movimento livre da haste do pndulo.
Equacionando vem:
X cg = X p l sen ( ) ;
X cg = X p l cos( ) ; X p = 0 ;
.
. 2
X cg = l sen ( ) l cos( ) ;
..
..
Pgina 74
Ycg = Yp l cos( ) ;
Y cg = Y p + l sen ( ) ; Y p = 0 ;
.
. 2
Y cg = l sen ( ) + l cos( ) .
..
..
A decomposio das foras do atrito viscoso com o ar definida de acordo com a figura A.1.2.
Ba cos( )
.
Ba
p
Ba sen( )
.
Figura A.1.2 Decomposio de foras do atrito viscoso com o ar.
A somatria das foras na direo X :
..
= H = m X cg ;
.
. 2
..
H Ba cos( ) = m l sen ( ) l cos( ) ;
. 2
H = ml sen ( ) ml cos( ) + Ba cos( ) .

..
A somatria das foras na direo Y :
Pgina 75
..
= m Y cg ;
..
. 2
V mg + Ba sen ( ) = m l sen ( ) + l cos( ) ;
. 2
V = ml sen ( ) + ml cos( ) + mg Ba sen ( ) .

..
A somatria dos momentos no centro de gravidade :
..
M = J + Br .
Combinando todas as equaes juntas tem-se:
J + Br = Vl sen ( ) + Hl cos( ) ;
..
..
.
..
. 2
.
J + Br = ml sen ( ) ml cos( ) mg Ba sen( ) l sen( ) +
. 2
..
.
+ ml sen ( ) ml cos( ) + Ba cos( ) l cos( ) ;
. 2
J + Br = ml 2 sen 2 ( ) ml 2 sen ( )cos( ) mgl sen 2 ( ) Ba l 2 sen 2 ( ) +

..
..
. 2
+ Ba l 2 cos 2 ( ) ml 2 cos 2 ( ) + ml 2 sen ( )cos( ) ;

.
..
J + Br = ml 2 sen 2 ( ) + cos 2 ( ) Ba l 2 sen 2 ( ) + cos 2 ( ) mlg sen ( ) ;

..
..
J + Br = ml 2 mgl sen ( ) Ba l 2 ;
..
..
(J + ml )+ (B
2
..
+ Ba l 2 + mgl sen ( ) = 0 .
Assumindo que a haste uniforme e que possui momento de inrcia J =
Pgina 76
ml 2
e tambm
3
assumindo que para pequenos ngulos , sen ( ) = vem:
.
4 2 ..
ml + Br + Ba l 2 + mgl = 0 ;
3
..
3 Br + Ba l 2 . 3 g
+
= 0.
4ml 2
4l
Concluso: Mesmo levando em conta a existncia do atrito do ar com a haste, h somente o

aparecimento de uma nova constante no termo da derivada de primeira ordem, o que em
essncia, no muda a forma da dinmica do sistema, ou seja, continua ainda vlida a premissa de
uma aproximao do modelo com funo de segunda ordem.
Pgina 77
A.2 Consideraes sobre o atrito esttico e dinmico do motor e do carro

Durante o ensaio em freqncia realizado com o conjunto do carro/amplificador/motor o
mesmo foi estimulado com um sinal senoidal com amplitude constante e freqncia que variou
de zero at dez Hertz. A varivel monitorada foi a posio do carro. Esperava-se obter um sinal
tambm senoidal cuja amplitude decasse medida que a freqncia do sinal de excitao
aumentasse. Entretanto o aspecto do sinal obtido no exatamente senoidal. Atravs da figuras
A.2.1 e A.2.2 nota-se a existncia de uma histerese no deslocamento do carro. Esse efeito
apresenta-se visivelmente nos picos do sinal senoidal, tornando a forma de onda relativa
posio do carro achatada nestas regies. Isto se deve ao atrito viscoso do acoplamento mecnico
do conjunto motor-carro. possvel perceber que necessrio que seja aplicada uma tenso
mnima no motor em torno de 0,2 [V] para que o mesmo comece a se movimentar. Isso
representa uma no-linearidade do sistema que foi desconsiderada na modelagem original.
X [V]
5.5
Feedback de Posicao
5.0
4.5
4.0
3.5
3.0
2.5
2.0
1.5
1.0
Vi [V]
0.4
Sec
Tensao do sinal de ensaio
0.3
0.2
0.1
0
-0.1
-0.2
-0.3
Sec
-0.4
18:55:34
18:55:36
18:55:38
18:55:40
t[s]
Figura A.2.1 - Aspecto da informao da posio do carro durante o ensaio em freqncia.
X [V]
6.0
5.5
5.0
4.5
4.0
3.5
3.0
2.5
2.0
1.5
1.0
Vi [V] 0.4
Pgina 78
Feedback de Posicao
Sec
Tensao do sinal de ensaio
0.3
0.2
0.1
0
-0.1
-0.2
-0.3
Sec
-0.4
18:55:34.75
18:55:35.00
18:55:35.25
18:55:35.50
18:55:35.75
t[s]
Figura A.2.2 - Histerese no sinal de realimentao de posio do carro durante o ensaio em freqncia.
Pgina 79
A.3 Programa para identificao dos parmetros do pndulo

%% ************************************************************
%
% Este programa le os dados obtidos do ensaio com o pndulo,
% efetua a filtragem e posteriormente faz o ajuste deste conjunto
% a uma exponencial usando um mtodo iterativo.
% A equacao a ser identificada do tipo:
%
%
y(t) = exp (teta*t)
%
%
Autor: Ricardo Ribeiro Matrcula: 13440
%
% Curso de Mestrado - UNIFEI
% Prof.Orientador: Carlos Alberto Murari Pinheiro
% 05/Nov/2006
% *************************************************************
%
% Carrega os dados do ensaio
%
load Haste1.txt -ascii
input = Haste1(:,1);
fs = 1/0.006;
% Taxa de amostragem de 6ms (166,67 Hz)
%
% Elimina qualquer offset no sinal lido
%
tamanho=length(input);
media=0;
for i=1:tamanho
media=media+input(i);
end
media=media/tamanho;
input = input-media;
%
% Faz a FFT do sinal obtido do ensaio
%
figure
dspfreqresp(fs,input)
grid on
title ('FFT do sinal do ensaio')
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%
%
%
Criacao de um filtro passa-baixa de 3Hz
%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%
fc = 3;
BW = 1;
fcs= fc/fs;
BWs = BW/fs;
M = 4/BWs;
n = 0:M;
h = sin(2*pi*fcs*(n-M/2))./(n-M/2);
hm = hamming(length(h))';
h= h.*hm;
k = sum(h);
h = h/k;
%
%Efetua a filtragem
%
saida = conv(h, input);
%
% Mostra o sinal original e o sinal filtrado
%
figure
plot (saida)
hold on
plot (input, 'r')
grid on
title ('Aspectos dos sinal original e o sinal filtrado')
%
% Faz a identificacao do valores maximos da parte positiva dos sinal filtrado
%
j=1;
y(j)=0;
for i = 320:tamanho
if (sign(saida(i))==1) & ( (sign(saida(i-1))==-1) | (sign(saida(i-1))== 0) )
j = j+1;
y(j) = 0;
end
if (sign(saida(i))==1)
if (saida(i) > y(j))
y(j) = saida(i);
end
end
end
%
% Identifica o valor mximo que ser utilizado na recomposio do sinal
% original
%
ganho = y(1);
%
% Metodo iterativo para identificar o melhor coeficiente
% (Minimo valor do somatorio do quadrado dos erros)
%
%
melhor=0;
err=999999;
x = (1:length(y))';
for teta=-0.25: 0.001 : -0.10
g=exp(teta*(x-1));
%
% Recompoe o valor inicial original
%
for i=1:length(g)
g(i)=g(i)* ganho;
end
erro=0;
for i=1:length(g)
erro = (y(i)- g(i))^2 + erro;
end
if err > erro
err = erro
melhorteta = teta
end
Pgina 80
end
%
% Plota os valores mximos (envoltoria) do sinal original e da funcao exponencial identificada
%
g=exp(melhorteta*(x-1));
%
% Recompoe o valor inicial original
%
for i=1:length(g)
g(i)=g(i)* ganho;
end
figure
hold
plot(y)
plot(g,'.r')
grid on
title ('Funcao exponencial identificada x sinais do ensaio')
Pgina 81
Pgina 82
A.4 Programa para clculo dos parmetros do controlador PID

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%
UNIFEI - UNVERSIDADE DE ITAJUB
%
Programa de Ps-Graduaao em Engenharia Eltrica
% Dissertaao de Mestrado de Ricardo Ribeiro - Matrcula 13440
%
Implementao de um sistema de Pndulo Invertido
%
%
Rotina par clculo dos parametros do controlador PID
%
% So argumentos desta rotina:
% Hs, Gs: Devero ser digitador diretamente dentro do codigo do programa
% ess, Mp e Ta : Devero ter seus valores inseridos na workarea do Matlab
%
% Verso: 05-Nov-2006
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%
syms s;
Hs = 11.25;
Gs = (3.85 / (s*(s+19))) * ( (-2.97*s^2) / (s^2 + 0.3801*s - 27.8678));
GsHs = (3.85 / (s*(s+19))) * ( (-2.97*s) / (s^2 + 0.3801*s - 27.8678))* Hs;
LimitGsHs = eval(limit (GsHs,s,0))
Ki = 1 / (LimitGsHs * ess)
qsi=sqrt( ((log(Mp))^2) / ( (pi^2) + (log(Mp))^2))
wn= 4 / (Ta * qsi)
s1= -( qsi*wn) + i*wn*sqrt(1-qsi^2)
mod_s1=abs(s1)
ang_s1=angle(s1)
mod_G_s1=abs(eval(limit (Gs,s,s1)))
ang_G_s1=angle(eval(limit (Gs,s,s1)))
Ki
Kp= ((-sin(ang_s1 + (ang_G_s1 * Hs))) / (mod_G_s1 * Hs * sin (ang_s1))) - ( (2*Ki*cos(ang_s1)) / mod_s1)
Kd= ( (sin(ang_G_s1 * Hs)) / (mod_s1 * mod_G_s1 * Hs * sin(ang_s1)) ) + (Ki/(mod_s1^2))
Pgina 83
A.5 Programa de extrao dos dados do bloco scopedata

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%
UNIFEI - UNVERSIDADE DE ITAJUB
%
Programa de Ps-Graduaao em Engenharia Eltrica
% Dissertaao de Mestrado de Ricardo Ribeiro - Matrcula 13440
%
Implementao de um sistema de Pndulo Invertido
%
% Rotina para extraao de dados do Scope do Simulink salvos na varivel
%
ScopeData
%
% O usurio dever selecionar de qual dos arquivos deseja extrair
% os dados e a correta seleao das variveis. Isso e feito comentando ou retirando
% o sinal de cometrio (%) das linhas do cdigo
%
%
%
% Verso: 05-Nov-2006
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
load ScopeDataStep
%load ScopeDataSimulacaoPlanta
%load ScopeDataOffset
%load ScopeDataDif
%load ScopeDataPosicao
tamanho = length(ScopeData);
time = ScopeData(1:tamanho);
reference = ScopeData(tamanho+1:tamanho*2);
feedback = ScopeData(tamanho*2+1:tamanho*3);
%posicao = ScopeData(tamanho*3+1:tamanho*4);
A.6 Folhas de dados do servo-potencimetro de preciso Spectrol 157
Pgina 84
Pgina 85

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UNIVERSIDADE FEDERAL DE ITAJUB

Programa de Ps-Graduao em Engenharia Eltrica

Universidade Federal de Itajub UNIFEI

UNIVERSIDADE FEDERAL DE ITAJUB

Dissertao apresentada ao Programa de PsGraduao em Engenharia Eltrica da Universidade

Orientador: Prof. Carlos Alberto Murari Pinheiro, Dr.

Universidade Federal de Itajub UNIFEI

Ao professor e amigo Luiz Eduardo Borges, que me estimulou a realizar a pesquisa e

Universidade Federal de Itajub UNIFEI

E finalmente, ao criador, que ao me presentear com caractersticas pessoais essenciais,

A TODOS A MINHA ETERNA GRATIDO

Universidade Federal de Itajub UNIFEI

Dedico carinhosamente este trabalho minha me.

Universidade Federal de Itajub UNIFEI

A utilizao de sistemas de controle automticos encontra-se difundida no dia-a-dia de

Universidade Federal de Itajub UNIFEI

Universidade Federal de Itajub UNIFEI

Lista de Abreviaturas, Siglas e Convenes Ortogrficas

ii. Lista de Figuras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

Modelagem do Sistema Proposto

3.1 Modelagem do pndulo invertido

3.2 Modelagem do conjunto Amplificador-Motor-Carro

Estimao dos Parmetros do Modelo

4.1 Estimao dos parmetros do modelo do pndulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

Anlise do Modelo da Planta Identificada

Projeto e Implementao do Sistema

Resultados Prticos Obtidos

A.1 Anlise alternativa considerando o atrito viscoso da haste com o ar . . . . . . . . . . . . . . . 73

Universidade Federal de Itajub UNIFEI

A.5 Programa de extrao dos dados do bloco scopedata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83

Universidade Federal de Itajub UNIFEI

i Lista de Abreviaturas, Siglas e Convenes Ortogrficas

= amplitude do sinal senoidal aplicado ao amplificador

= amortecimento combinado do motor e do carro

= constante de amortecimento viscoso do carro

= constante de amortecimento viscoso do motor

= constante de amortecimento viscoso do eixo do servo-potencimetro

= primeira derivada de Xcg

d2Xcg = segunda derivada de Xcg

= primeira derivada de Ycg

d Ycg = segunda derivada de Ycg

= fora contra-eletromotriz no motor

= erro de estado estacionrio

= fora transmitida a correia de transmisso

= fora na direo horizontal

= momento de inrcia do pndulo (m2/3 para uma haste uniforme)

= corrente de armadura do motor

= momento de inrcia do motor

= Inrcia combinada do motor e do carro ( J = I m + Mr 2 )

= Amplitude mxima do sinal senoidal amortecido obtido no ensaio do pndulo

= ganho constante do amplificador

Universidade Federal de Itajub UNIFEI

= constante de amortecimento viscoso ( K c =

= constante de tenso induzida no motor

= constante de torque do motor

= constante do transdutor de posio utilizado no ensaio (Volts/m)

= metade do comprimento do pndulo

= mximo pico da varivel a ser controlada

= ponto de pivotamento do eixo do pndulo

= raio efetivo do eixo do motor (Xp = r)

= resistncia de armadura do motor

= tempo de amostragem do sistema de controle

= tempo de acomodao da varivel a ser controlada