UNIDAD 1

HERRAMIENTAS MATEMTICAS Y RECURSOS

COMPUTACIONALES
CAPTULO 1: HERRAMIENTAS MATEMTICAS
PARA LA LOCALIZACIN ESPACIAL
INTRODUCCIN
Una de las tareas bsicas de un robot y por lo dems habitual, consiste en la
manipulacin de piezas, lo cual se hace posible, mediante el movimiento
espacial de sus dispositivos extremos. La manipulacin robtica, nos indica que
tanto partes como herramientas, se mueven alrededor del espacio por algn
tipo de mecanismo. Cuando estudiamos la robtica, ineludiblemente nos
interesamos con los detalles de la localizacin de objetos en dos y tres
dimensiones. Estos objetos son los acoples del manipulador, las partes y
herramientas con las cuales l trata, y otros objetos en el entorno del
manipulador.
En esta direccin, conviene mencionar, que la informacin de la posicin, al
igual que la posible orientacin de sta con respecto a la base del robot, es
factor determinante para que ste adquiera la habilidad propia que le permita
maniobrar de manera indistinta con las piezas.
Todo lo anterior nos invita a buscar y apropiarnos de un conjunto de
instrumentos y herramientas matemticas, enfocadas a determinar de manera
especfica tanto la posicin como la orientacin en el entorno espacial de
piezas, accesorios y, en general, de cualquier objeto. Los recursos matemticos
que trataremos, deben ofrecer la potencialidad mnima que nos garantice llegar
de manera sencilla a las relaciones espaciales entre los diferentes objetos, y en
especial, entre stos y el manipulador.

Nos dedicaremos a abordar los diferentes mtodos clsicos que representan la

posicin y orientacin espacial de un cuerpo rgido. Iniciamos con la
representacin en dos dimensiones, pasando posteriormente al anlisis
correspondiente a tres, en sus diferentes modalidades, sin omitir el aporte de
los ngulos de Euler cuando se trata de la orientacin. Seguidamente,
ingresamos en el mbito del concepto de la matriz de transformacin
homognea, con lo cual activamos la representacin articulada de la posicin y
orientacin, agrupando propiedades y aplicaciones. Finalizamos, tratando la
representacin de la orientacin, mediante pares de rotacin, conocidos
tambin como cuaternios.

LECCIN 1: REPRESENTACIN DE LA POSICIN

Para definir y manipular cantidades matemticas con las cuales podemos
representar la posicin, nosotros debemos definir sistemas de coordenadas y
establecer las convenciones propias para la representacin respectiva. Es por
esto que nos apoyamos en la concepcin, de que en cualquier parte existe un
sistema de coordenadas, para lo cual todo lo emprendido puede ser
referenciado.
Trataremos el posicionamiento en un plano y en el espacio de tres dimensiones.
El primero cuenta con dos grados de libertad, en donde la posicin debida a un
punto, se define por dos componentes independientes. Para el caso
tridimensional, se requiere usar tres componentes. Comenzaremos con las
coordenadas cartesianas, y seguidamente, presentaremos los otros mtodos de
uso cotidiano, como son, las coordenadas polares para dos dimensiones, y las
cilndricas y esfricas dirigidas a implementar el espacio de tres dimensiones.

REPRESENTACIN DE LA POSICIN EN
COORDENADAS CARTESIANAS
En un plano: Sistema coordenado OXY de referencia, para el cual el punto a se
expresa por las componentes (x, y). A este punto le corresponde un vector p(x,
y).
En el espacio de tres dimensiones: El vector p est definido por las respectivas
componentes cartesianas (x, y, z).

REPRESENTACIN DE LA POSICIN EN
COORDENADAS POLARES Y CILNDRICAS
En un plano: la localizacin de un punto, es decir, el vector p, se expresa como
p (r, ) en coordenadas polares.
En esta representacin, r es la distancia desde el origen O hasta extremo del
vector p; en tanto que es el ngulo formado por el vector p con el eje OX.
En tres dimensiones: el vector p, queda expresado como p (r, , Z) mediante
las coordenadas cilndricas.

REPRESENTACIN DE LA POSICIN EN
COORDENADAS ESFRICAS
En este caso, el vector p posee como coordenadas esfricas (r,, ), en donde
la componente r es la distancia que va desde el origen O hasta el extremo del
vector p; la componente es el ngulo formado por la proyeccin del vector p
sobre el plano OXY con el eje OX; y la componente es el ngulo formado por
el vector p con el eje OZ.

LECCIN 2: REPRESENTACIN DE LA
ORIENTACIN
Cuando necesitamos definir un punto en el espacio, es suficiente a travs de los
datos correspondientes a su posicin. Pero, para el caso de un slido, se precisa
adicionalmente contar con su orientacin respecto a un sistema de referencia.
Para el caso que nos ocupa, es decir, el de un robot, adems de especificar la
posicin de extremo, tambin se requiere indicar su orientacin. Una
orientacin referida al espacio tridimensional, la podemos definir mediante tres
grados de libertad, lo que se traduce como tres componentes linealmente
independientes. La orientacin de un objeto respecto a un sistema de
referencia, se intenta de manera habitual y relativamente cmoda, asignando al
objeto un nuevo sistema, y luego se estudia la relacin espacial que existe entre
estos dos sistemas, cuya versin es la de coordenadas rectangulares.
Casi siempre, esta relacin se presenta mediante la posicin y orientacin del
sistema, asociado al objeto respecto al de referencia. Para poder ejecutar el
anlisis de los diferentes mtodos con los cuales se representan las
orientaciones, se consideran que ambos coinciden en el origen, y que por
consiguiente no se registra cambio de posicin entre ellos.
El sistema de coordenadas que esta fijo en el espacio tridimensional, se
considera que es el sistema de referencia. El otro sistema de coordenadas est
girando con respecto al sistema de referencia.
Fsicamente, podemos considerar que este sistema de coordenadas, es un
sistema de coordenadas ligado al cuerpo. Es decir, se encuentra permanente y
convenientemente unido al cuerpo rgido (por ejemplo, un elemento del brazo
del robot) y se mueve junto con l. Un punto p en el espacio se puede
representar por sus coordenadas con respecto a ambos sistemas de
coordenadas.
Una forma que facilita el anlisis, consiste en considerar al punto en reposo y
fijo con respecto al sistema que representa el giro. De esta manera, el punto p

se puede representar por sus coordenadas, con respecto a ambos sistemas de

coordenadas.
Para definir y manipular cantidades matemticas con las cuales podemos
representar la orientacin, nosotros debemos definir sistemas de coordenadas
y establecer las convenciones propias para la representacin respectiva.

MATRICES DE ROTACIN
En el espacio del algebra matricial, encontramos el nicho adecuado que
contiene todos los ingredientes esenciales, los cuales hacen posible que
podamos adentrarnos en la tarea de la descripcin de las orientaciones.
Los dos sistemas de referencia arriba mencionados son: OXY y OUV.
El sistema OXY es el de referencia fija, y el sistema OUV es el mvil solidario al
objeto. Los vectores unitarios del sistema OXY son en tanto que los del
sistema OUV son .
La representacin en ambos sistemas del vector p en el plano, se registra de la
siguiente manera:

Podemos encontrar algunas equivalencias, despus de realizar una serie de

transformaciones:

En donde

R = 

es denominada matriz de rotacin. Esta matriz es la encargada de definir la

orientacin del sistema OUV respecto al otro sistema OXY, la cual se emplea
para transformar las coordenadas de un vector expresado en un sistema, en las
del otro.
Por ser una matriz ortonormal, cumple la condicin , tambin se le
conoce como matriz de cosenos directores.
Para el caso de dos dimensiones, la posicin relativa al sistema OUV girado un
ngulo a sobre el sistema OXY, la matriz R ser de la forma:




RESUMIENDO: MATRICES DE ROTACIN 2D

En un espacio tridimensional:
Los vectores unitarios del sistema OXY , mientras que los del sistema
OUVW son .
La correspondiente representacin del vector p queda as:

En este caso, tambin se obtiene la equivalencia siguiente:

En donde,

  
    
 

Que, como en el caso anterior, representa la matriz de rotacin, mediante la

cual definimos la orientacin del sistema OUVW con respecto al sistema OXYZ
Ahora, cuando el eje OU coincide con el eje OX, la orientacin del sistema
OUVW queda representada por la matriz:


 

De igual manera, podemos representar la orientacin del sistema OUVW,
cuando el eje OV coincide con el OY,

En cuyo caso estar representada mediante la correspondiente matriz:


= 

Ahora, se considera la orientacin del sistema OUVW, cuando el eje OW
coincide con el eje OZ, en cuyo caso, la representacin grafica y la
correspondiente matriz, son:

  

= 


RESUMIENDO: MATRICES DE ROTACIN 3D

REPRESENTACIN DE LA ORIENTACIN.
COMPOSICIN DE ROTACIONES
Algunos movimientos efectuados por un robot, o algunas de sus piezas, son el
resultado de la aplicacin continua y combinada de varias rotaciones. La
respectiva definicin y manipulacin de las cantidades matemticas asociadas,
se resuelve mediante la operacin llamada composicin de matrices de
rotacin.
Consideremos la situacin siguiente: al sistema OUVW tratado anteriormente
se le aplica una rotacin con ngulo sobre OX, la cual es seguida de una
rotacin de ngulo sobre OY, ms la rotacin de ngulo sobre OZ. La
rotacin resultante global requerida por el movimiento especifico, la podemos
resumir de la manera siguiente:
1. Rotacin sobre OX.
2. Rotacin sobre OY.
3. Rotacin sobre OZ.
Y representarla mediante la expresin:

NOTA: El producto de matrices no es conmutativo, por lo que hay que tomar

en cuenta el orden o secuencia en que se realizan las rotaciones.

LECCIN 3: NGULOS DE EULER

La representacin matricial empleada para la orientacin de un cuerpo rgido
en el espacio tridimensional, aporta mltiples ventajas, ya que permite la
simplificacin de muchas operaciones, pero de igual manera, para su
implantacin, es menester emplear nueve elementos que hacen posible la
descripcin completa de la rotacin de un cuerpo rgido.
En este tipo de representacin, en lugar de efectuar tres rotaciones
consecutivas alrededor de los ejes del sistema de referencia, las rotaciones se
efectan alrededor de los ejes del sistema solidario del cuerpo.
Cuando tratamos de describir la orientacin de un sistema OUVW solidario al
cuerpo, lo hacemos respecto al sistema OXYZ, para lo cual hacemos uso de tres
ngulos: , , , denominados ngulos de Euler. El problema nos plantea
obtener el sistema OUVW partiendo del sistema OXYZ. El modo de operacin lo
podemos resumir de la manera siguiente:
Se gira de manera sucesiva los valores de , , , en el sistema OXYZ sobre
unos ejes determinados. Por tanto, debemos tener conocimiento de los valores
de los ngulos. Se requiere tener la informacin de los ejes sobre los que se
realizan los giros.
Los ngulos de Euler mencionados anteriormente, nos definen la orientacin
mediante tres giros consecutivos en los tres ejes de coordenadas. Realizando de
forma diferente los giros, se obtienen otras representaciones. Entre estas
posibilidades, presentamos las siguientes.

NGULOS DE EULER ZXZ

Esta representacin la podemos describir as:
Los sistemas de partida OXYZ y OUVW son inicialmente coincidentes. El sistema
OUVW lo podemos colocar en cualquier orientacin, lo cual es posible
siguiendo estos pasos:

1. El sistema OUVW se hace girar un ngulo con respecto al eje OZ,

transformndose de esta manera en el sistema OUVW.
2. Ahora, se hace girar el sistema OUVW un ngulo con respecto al eje
OU, transformndose de esta manera en el sistema OUVW.
3. Finalmente, el sistema OUVW lo giramos un ngulo con respecto al
eje OW, transformndose de esta manera en el sistema OUVW.
La correspondiente ilustracin grafica es:

NGULOS DE EULER ZYZ

Esta otra representacin habitualmente utilizada, se diferencia solamente de la
anterior, en lo referente a la eleccin del eje sobre el que se realiza el segundo
giro.

Como en el anterior caso, esta representacin la podemos describir as:

Los sistemas de partida OXYZ y OUVW son inicialmente coincidentes. El sistema
OUVW lo podemos colocar en cualquier orientacin, lo cual es posible
siguiendo estos pasos:
1. El sistema OUVW se hace girar un ngulo con respecto al eje
OZ, transformndose de esta manera en el sistema OUVW.
2. Ahora, se hace girar el sistema OUVW un ngulo con respecto al eje
OV, transformndose de esta manera en el sistema OUVW.
3. Finalmente, el sistema OUVW lo giramos un ngulo con respecto al
eje OW, transformndose de esta manera en el sistema OUVW.
La correspondiente ilustracin grafica es:

LECCIN 4: MATRICES DE TRANSFORMACIN

HOMOGNEA
Hasta ahora hemos estudiado diferentes mtodos o tcnicas encaminadas a
representar de manera aislada, ya sea la posicin, o la orientacin, de un slido
en el espacio. Estos mtodos resultan bastante incmodos, cuando tratamos de
analizar un manipulador con muchas articulaciones.
En estas circunstancias, la complejidad de movimientos se manifiesta por la
estrecha combinacin de operaciones simultneas. Los mtodos acometidos no
estn en condiciones de responder a las exigencias mencionadas.
Especficamente, llegamos a enfrentar movimientos que requieren de una
representacin conjunta de la posicin y de la orientacin.
Para solucionar este interesante problema, tenemos que acudir al empleo de
las denominadas coordenadas homogneas.

COORDENADAS Y MATRICES HOMOGNEAS

El concepto de una representacin en coordenadas homogneas en un espacio
euclideo tridimensional, es til para desarrollar transformaciones matriciales
que incluyan: rotacin, traslacin, escalado y transformacin en perspectiva. En
general, la representacin de un vector de posicin de n componentes por un
vector de (n+1) componentes se llama representacin en coordenadas
homogneas. Es decir, un vector queda representado por
donde w posee un valor arbitrario y representa un factor de
escala.
Comenzando a precisar, definimos como matriz de transformacin homognea
T a una matriz de dimensin 4 x 4, encargada de transformar a un vector de
coordenadas homogneas de un sistema de coordenadas a otro.

Podemos comentar, que la matriz T est compuesta por cuatro sub-matrices de

rdenes diferentes:
x
x
x
x

Una matriz de rotacin, la sub-matriz .

Vector de traslacin, la sub-matriz .
Una transformacin de perspectiva, la sub-matriz .
Un escalado global, la sub-matriz .

APLICACIN DE LAS MATRICES DE

TRANSFORMACIN HOMOGNEA

TRASLACIN CON MATRICES HOMOGNEAS

Corresponde considerar que en el sistema OUVW solo esta trasladado un
vector respecto al sistema OXYZ. La matriz homognea
de traslacin T, es:






Las componentes del vector r con respecto al sistema OXYZ, representado en el
sistema OUVW, son:










De igual manera, un vector r(x, y, z) al ser desplazado segn la traslacin T,

tendr como componentes r'(x, y, z').









ROTACIN
Las rotaciones de un vector alrededor de cada uno de los tres ejes en un ngulo
a, se pueden realizar por las transformaciones de rotacin. En trminos
precisos, para entrar en operacin, definimos tres matrices bsicas de rotacin,
las cuales adoptamos de acuerdo a la rotacin elegida por alguno de los tres
ejes coordenados: OX, OY y OZ del sistema de referencia OXYZ.

Matrices de rotacin bsicas:

Alrededor del eje x, la transformacin de rotacin es:


  




Alrededor del eje y:






Alrededor del eje z:
 





Cambio de sistema de coordenadas:

Las componentes del vector en el sistema OXYZ, representado en
el sistema girado OUVW, son:

De igual manera, un vector despus de ser rotado de acuerdo a la

transformacin T, queda expresado por as:

TRASLACIN ACOMPAADA CON ROTACIN

Como se menciono anteriormente, las matrices homogneas poseen la debida
garanta para representar de manera conjunta, las operaciones de posicin y
orientacin. Segn esto, la ejecucin contempla la debida representacin que
incluye, el vector de traslacin y la matriz de rotacin de manera
simultnea, mediante el empleo de la misma transformacin homognea.

Este tipo de transformaciones, se efectan en relacin a un sistema de

referencia. Resulta oportuno comentar, que la traslacin y la rotacin son
transformaciones espaciales no conmutativas, lo cual se demuestra en la figura.
OBSERVACIONES FINALES:
Es posible combinar rotaciones y traslaciones bsicas multiplicando las matrices
correspondientes.
El producto no es conmutativo:
Rotar y trasladar trasladar y rotar

ROTACIN SEGUIDA DE TRASLACIN

Nos estamos refiriendo a la situacin, en la que se ha de realizar una rotacin
alrededor de uno de los ejes coordenados del sistema OXYZ, a la cual le sigue
una traslacin.
Comenzamos ilustrando la rotacin de un ngulo alrededor del eje OX, al cual
le sigue una traslacin del vector :


  



Ahora procedemos a ilustrar la rotacin de un ngulo alrededor del eje OY, al
cual le sigue una traslacin del vector .






Finalmente, presentamos la rotacin de un ngulo alrededor del eje OZ, al
cual le sigue una traslacin del vector .

 





TRASLACIN SEGUIDA DE ROTACIN

Nos toca ahora tratar el caso, en el que se efecta primero una traslacin, a la
cual le sigue una rotacin alrededor de uno de los ejes coordenados del sistema
OXYZ, en donde las matrices homogneas resultante son las siguientes:
Una vez trasladado el vector se contina con la rotacin de un ngulo
alrededor del eje OX.

 
  



Ahora se trata de considerar la traslacin del vector al cual le sigue la
rotacin de un ngulo alrededor del eje OY.


 



Finalmente, a la traslacin del vector   le sigue la rotacin de un ngulo
alrededor del eje OZ.

 


 


COMPOSICIN DE MATRICES HOMOGNEAS

Es habitual contemplar movimientos de traslacin y giros realizados sobre un
sistema de referencia, lo cual como ya hemos tratado es posible representarlos
por una matriz de transformacin homognea.
Existen movimientos generalizados que requieren de diferentes giros y
traslaciones que deben obrar de manera consecutiva sobre un sistema de
referencia establecido. Sintetizando, podemos codificar los giros bsicos y las
traslaciones, como una transformacin compleja, siempre y cuando esta pueda
descomponerse en la aplicacin consecutiva de los mencionados eventos
(transformaciones simples).

ILUSTRACIN
MATRICES DE ROTACIN BSICAS

  








 






INTERPRETACIN: EJEMPLO
1. Giro de un ngulo sobre el eje OZ
2. Giro de un ngulo sobre el eje OY
3. Giro de un ngulo sobre el eje OX
La matriz que representa el giro resultante, la obtenemos mediante la
composicin de las matrices bsicas de rotacin, y resulta ser:

 
 

   


=

 

  
   
   




NOTA: es preciso comentar, que el producto de matrices no es conmutativo,

por lo que tampoco lo es la operacin de composicin de transformaciones.
Para el caso en el que la situacin obedezca a la inversin en el orden de
aplicacin de las transformaciones, el resultado obtenido es necesariamente
distinto:

    

    
=


  

  





  

 


Las anteriores ilustraciones, nos impulsa a informar que los ejes sobre los que
recaan las operaciones correspondan al sistema de referencia fijo OXYZ. Esto
no impide la posibilidad de organizar un conjunto de matrices de
transformacin, que activen operaciones dirigidas de manera permanente al
sistema que este movindose. Esto se logra enlazando matrices de manera
inversa.
Cuando se presenta una tarea robtica que impone la aplicacin del recurso de
la composicin de varias transformaciones, en las que hay que apelar al uso de
matrices homogneas, se cuenta con algunas normas, los siguientes criterios:
Si el sistema fijo (OXYZ) y el transformado (0UVW) concuerdan, la matriz
homognea de transformacin resulta ser la matriz identidad.
(Matriz de orden 4)  .
Cuando el sistema transformado resulta de traslaciones y rotaciones definidas
con respecto al sistema fijo, la matriz homognea representativa de cada
transformacin, deber pre-multiplicarse sobre las matrices de las respectivas
transformaciones previas.
Cuando el sistema transformado resulta de traslaciones y rotaciones definidas
con respecto al sistema mvil, la matriz homognea representativa de cada
transformacin, deber post-multiplicarse sobre las matrices de las respectivas
transformaciones previas.
Las orientaciones mencionadas nos permiten argumentar, que para cualquier
operacin que incluya composicin de matrices homogneas, podemos tratarla
como si se efectuara cada transformacin con respecto al sistema de referencia
fijo, o con respecto al sistema de referencia mvil.
Finalmente, presentamos una ilustracin grafica de un ejemplo de
transformaciones diversas para localizar un objeto.

LECCIN 5: CUATERNIOS
La variedad de movimientos contemplados en cualquier faena habitual de los
robots, engloba eventos compuestos por giros y cambios de orientacin de
naturaleza diversa y compleja. Esto hace que tengamos que disponer de
recursos y herramientas matemticas verstiles, que sean capaces de
responder a las exigencias propias de las caractersticas mencionadas. Los
cuaternios se constituyen en los dispositivos creados para tal fin, pudiendo ser
empleados como herramienta analtica de gran efectividad y flexibilidad
computacional, para tratar y ocuparse de los giros y orientaciones.
Un cuaternio Q est constituido por cuatro componentes los
cuales representan las coordenadas propias de cuaternio en la base {e, i, j, k}.

Se denomina a la componente en e: , la parte escalar del cuaternio, y parte

vectorial, al resto de componentes. De tal manera, que un cuaternio lo
podemos representar as:

En donde representamos por s a la parte escalar, y con v a la parte vectorial.

Para aplicar los cuaternios como metodologa de representacin de
orientaciones, asociamos el giro de un ngulo sobre el vector K al cuaternio y
lo definimos como:

Resumiendo, un cuaternio es un mtodo compacto que nos permite
representar una rotacin en 3D, presentando ventajas computacionales, entre
las cuales destacamos la velocidad y la robustez numrica.

IMPLEMENTACIN COMPUTACIONAL:
DESCRIPCIN PRELIMINAR
Para implementar un cuaternio, establecemos su respectivo objeto, el cual
tiene en Matlab un constructor, llamado quaternin. El empleo esta matizado
por tres formas, a saber: la primera nos retorna un nuevo objeto con el mismo
valor de su argumento. La segunda forma inicializa el cuaternio para una
rotacin del ngulo (theta) alrededor del vector v. La tercera forma establece
los cuatro elementos del cuaternio de manera directa, para una rotacin
equivalente de la matriz de rotacin 3x3, o la sub-matriz de rotacin de una
transformacin homognea 4x4.

RESEA DE LOS OPERADORES COMUNES

q1*q2: retorna el producto del cuaternio o su composicin.
q*v: retorna el producto vectorial del cuaternio, es decir, el vector v es rotado
por el cuaternio. En este caso, ves un vector 3x3.
inv (q): retorna la inversa del cuaternio.
q1 / q2: retorna q1 * inv q2
norm (q): retorna la magnitud del cuaternio.
plot (q): despliega una grafica de 3D
q = quaternin ([s v1 v2 v3]): de 4 elementos.
q = quaternin (v, theta): de un vector con su ngulo.
q= quaternin (R): de una matriz 3x3 4x4.
q = quaternin (q): para otro cuaternio.

CAPTULO II: OPERACIONES MATEMTICAS EN EL

ENTORNO DE TRABAJO COMPUTACIONAL.
LECCIN 1: OPERACIONES GENERALES SOBRE
VECTORES.
En MATLAB los vectores son variables que tienen nombres.
EJERCICIOS ILUSTRATIVOS:
DEFINICION DE UN VECTOR FILA Y VECTOR COLUMNA
X= [15 25 35] % Vector fila
X=
15 25 35

Y= [15; 28; 26] % Vector columna.

Y=
15
28
26
length(X) % Longitud del vector X.
ans =
3
length (Y) % Longitud del vector Y
ans =
3
X+Y % MATLAB TIENE EN CUENTA LA DIFERENCIA ENTRE VECTORES FILA Y
COLUMNA
??? Error using ==> plus
Matrix dimensions must agree.
X+Y' % LA DIFICULTAD DESAPARECE SI SE SUMA X CON EL
VECTOR TRASPUESTO DE Y
ans =
30 -3 61
% OPERADOR DOS PUNTOS (:)
a=1:10 % DEFINICION DEL VECTOR a
a
=
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

b=1:3:12
b=
1 4 7 10
c=1:1.5:12
c=
1.0000 2.5000
d=8:1:1
d=
8 7 6

4.0000

5.5000

7.0000

8.5000

10.0000

% FORMACION DE UNA TABLA DE FUNCIONES

C= [0.0:pi/2:2*pi]';
F=sin(C); G=cos(C);
[C F G]
ans =
0
0
1.0000
1.5708 1.0000 0.0000
3.1416 0.0000 1.0000
4.7124 1.0000 0.0000
6.2832 0.0000 1.0000
% OPERACIONES ELEMENTALES Y DIVERSAS
A=magic (4)
A=
16 2 3 13
5 11 10 8
9 7 6 12
4 14 15 1A (2,3) % Acceso a los elementos de la matriz mediante los
ndices de fila y columna.
ans =

10
A(3,1:4) % Extrae los 4 primeros elementos de la tercera fila
ans =
9 7 6 12
A(2,:) % Extrae los elementos de la segunda fila
ans =
5 11 10 8
A(end,:) % Se extrae la cuarta fila
ans =
4 14 15 1
A (2:4,:) % Extrae los elementos de las filas 2, 3 y 4
ans =
5 11 10 8
9 7 6 12
4 14 15 1
% OPERADORES DE DIVISION: Para un sistema de ecuaciones lineales Ax=b, en
donde x y b son vectores columna, y A es una matriz cuadrada invertible.
% x= inv(A)*b
% x= A\b
% EJERCICIOS ILUSTRATIVOS
% 1) A=[2 4],b=[4]
A=[2 4],b=[4]
A=
2 4
b=
4

x=A.\b
x=
2 1
% 2) A=[2 4;2 0;0 2], b=[4 0 0]'
A=[2 4;2 0;0 2], b=[4 0 0]'
A=
2 4
2 0
0 2
b=
4
0
0
x=A\b, resto=A*x-b
x=
0.3333
0.6667
resto =
0.6667
0.6667
1.3333
% OPERADORES MATRICIALES (*, ^, \ y /) APLICAR ELEMENTO A
ELEMENTO.
[1 2 3 4 5]^2
??? Error using ==> mpower
Matrix must be square.

[1 2 3 4 5]^2
ans =
1 4 9 16
[1

2 3

25

4 5]*[1 -1 1 -1 2]

??? Error using ==> mtimes

Inner matrix dimensions must agree.
[1 2 3 4 5]*[1 -1 1 -1 2]
ans =
1 -2 3 -4 10
% DIRECCIONAMIENTO DE VECTORES A PARTIR DE VECTORES
% LOS ELEMENTOS DE UN VECTOR SE PUEDEN DIRECCIONAR A PARTIR DE LOS
DE OTRO VECTOR.
v=[1 4 5]
v=
1 4 5
Z=rand(1,)
Z=
0.9501 0.2311

0.6068

Z(v)
ans =
0.9501

0.8913

0.4860

0.4860

0.8913

0.7621

0.4565

% INVERSION DEL ORDEN DE LOS ELEMENTOS DE UN VECTOR.

Y=rand
(1,7) Y
=
0.0185

0.8214

0.4447

0.6154

0.7919

0.9218

0.7382

J=Y(6:1:1)
J=
0.9218 0.7919

0.6154

0.4447

0.8214

0.0185

% ALGUNAS OPERACIONES CON VECTORES

% Sean los vectores a=[1

1.5

3];b=[2

a=[1 1.5 3];b=[2 2.5 2]; c=6;

a+c ans =
7.0000 7.5000 9.0000
a*c
ans =
6 9

18

a.*b
ans =
2.0000

3.7500

6.0000

a.^b
ans =
1.0000

2.7557

0.1111

a.\b
ans =
2.0000

1.6667

0.6667

c.^a
ans =
6.0000

14.6969

216.0000

2.5

2]; c=6;

PRODUCTOS ESCALAR Y VECTORIAL

a=[4;6;4; 2]; b=[6;16; 14;8];
c=dot(a,b) % PRODUCTO ESCALAR
c=
-112
a'*b
ans =
-112
A1=[18;12;26]; B1=[54; 22;24];
cross(A1,B1) % PRODUCTO VECTORIAL
ans =
-284
-1836
-1044
diary off

LECCIN 2: OPERACIONES GENERALES SOBRE

MATRICES.
% En MATLAB las matrices son variables que tienen nombres.
% DEFINICION DE MATRICES
A=[1 2 3;4 5 6;7 8 9]
A=
1 2 3
4 5 6
7 8 9

% A partir de este momento la matriz A esta disponible para hacer cualquier

tipo de operacin con ella.
% OPERACIONES INTRODUCTORIAS: EJERCICIOS ILUSTRATIVOS.
% A
A
ans =
1 4
2 5
3 6

7
8
9

B=A'
B=
1 4
2 5
3 6

7
8
9

B*A % Producto de matrices

ans =
66 78 90
78 93 108
90 108 126
% DIRECCIONAMIENTO DE UNA MATRIZ
g=[2 4];d=[1 3];
B=magic(5)
B=
17 24 1 8
23 5 7 14
4
6 13 20
10 12 19 21
11 18 25 2
B(g,d)

15
16
22
3
9

ans =
23 7
10 19
g=[1 3 5
g=
1 3 5 7

7]

B(g),B(3),B(5)
ans =
17 4 11 5
ans =
4
ans =
11

% INVERSION DEL ORDEN DE LOS ELEMENTOS DE UNA MATRIZ

L=magic(5)
L=
17 24 1
23 5 7
4
6 13
10 12 19
11 18 25
L(:,4:-1: 2)
ans =
8 1 24
14 7 5
20 13 6
21 19 12
2 25 18

8
14
20
21
2

15
16
22
3
9

% L(:) Representa un vector columna con las columnas de L una detrs de otra.

% fliplr(L);INVIERTE EL ORDEN DE LAS COLUMNAS

fliplr(L)
15 8 1 24 17
16 14 7 5 23
22 20 13 6
4
3 21 19 12 10
9 2 25 18 11
% OPERACIONES BASICAS CON MATRICES: EJERCICIOS ILUSTRATIVOS
A=[4 6 3;5 10 0];B=[3 13 8;9 7 3];C=[3 6; 5 7; 8 7];
H=[2 5;4 9];p=2;
A+B
ans =
1 7
14 17

11
3

A-B
ans =
7 -19 5
-4 3 -3
B-A
ans =
-7 19 5
4 -3 3
A*C
ans =
-42
39
65 -100

C*A
ans =
-18 -78 9
-15 -100 15
3 118 -24
C*B
ans =
-63 -3
6
-78 16 19
87 -55 -43
B*C
ans =
-8
-17
38 -82
A/B
ans =
-0.3645
0.2265

0.2523
0.6839

A\B
ans =
0.3429
0.7286
0

2.4571
-0.5286
0

B\A
ans =
0.2681
0.3696
0

1.2464
-0.1739
0

1.4000
-0.4000
0

-0.1522
0.1957
0

H^p
ans =
4 25
16 81
p.^H
ans =
4 32
16 512
H^p
ans =
24 55
44 101
p^H
ans =
1.0e+003 *
0.4455 1.0202
0.8162 1.8738

% OTRAS OPERACIONES CON MATRICES: EJERCICIOS ILUSTRATIVOS

K=[1
K=
1
4
7

2 3;4 5 6;7 8 9]
2 3
5 6
8 9

diag(K), inv(K), K', det(K),rank(K), trace(K), norm(K); size (K)

ans =
1
5
9

Warning: Matrix is close to singular or badly scaled.

Results may be inaccurate. RCOND = 1.541976e-018.
ans =
1.0e+016 *
-0.4504
0.9007
0.9007
-1.8014
-0.4504
0.9007

-0.4504
0.9007
-0.4504

ans =
1 4 7
2 5 8
3 6 9
ans =
0
ans =
2
ans =
15
ans =
3

% ALGUNAS MATRICES ESPECIALES

ones(2,3)
ans =
1 1
1 1

1
1

ones(4)
ans =
1 1
1 1
1 1
1 1

1
1
1
1

1
1
1
1

zeros(2,3)
ans =
0 0 0
0 0 0
zeros(3)
ans =
0 0 0
0 0 0
0 0 0
eye(5)
ans =
1
0
0
0
0

0
1
0
0
0

0
0
1
0
0

eye(2,3)
ans =
1 0 0
0 1 0
diary off

0
0
0
1
0

0
0
0
0
1

LECCIN 3: MATRICES DE TRANSFORMACIN

HOMOGNEA: POSICIN
Mediante las coordenadas homogneas podemos representar de manera
conjunta la posicin y la orientacin (localizacin).
Partiendo de las coordenadas homogneas, ingresamos al concepto de matriz
de transformacin homognea.
TRASLACION: Se trata de representar la posicin y orientacin de un sistema
girado y trasladado O'UVW con respecto a un sistema fijo de referencia OXYZ.

Un vector trasladado es de la forma . La matriz homognea

de traslacin es:
T(p)= [1 0 0 px;0 1 0 py;0 0 1 pz;0 0 0 1],la cual se denomina matriz bsica de
traslacin.

Un vector cualquiera r, representado en el sistema O'UVW, tendr como

componentes del vector con respecto al sistema OXYZ:
[rx ry rz 1]'=[1 0 0 px;0 1 0 py;0 0 1 pz;0 0 0 1]*[ru rv rw 1]'=
[ru+px;rv+py;rw+pz+1] (1)
Y a su vez, un vector rx, y, z desplazado segn T tendr como componentes r'x,
y, z:
[r'x r'y r'z 1]'=[1 0 0 px;0 1 0 py;0 0 1 pz;0 0 0 1]* [rx ry rz
1]=[rx+px;ry+py;rz+pz;1] (2)

EJERCICIOS ILUSTRATIVOS
1. Segn la figura, en el sistema O'UVW esta trasladado un vector p (6, 3,8) con
respecto al sistema OXYZ. Calcular las coordenadas (rx, ry, rz) del vector r cuyas
coordenadas con respecto al sistema O'UVW son ruvw (2, 7,3).

Solucin: Procedemos a ingresar los valores y aplicamos la ecuacin (I)

Tp=[1 0 0 6;0 1 0 3; 0 0 1 8;0 0 0 1];
ruvw=[-2 7 3 1]';
rxyz=Tp*ruvw
rxyz =
4
4
11
1
2. Calcular el vector r'xyz resultante de trasladar al vector rxyz(4,4,11)segn la
transformacin T(p) con % p(6,3,8)
(ver figura adjunta).

Solucin: Procedemos a ingresar los valores y aplicamos la ecuacin (II)

Tp=[1 0 0 6;0 1 0 3; 0 0 1 8;0 0 0 1];
rxyz=[4 4 11 1]';
r1xyz=Tp*rxyz
r1xyz =
10
1
19
1
diary off

LECCION 4: MATRICES DE TRANSFORMACION

HOMOGENEA: ROTACION
En esta situacin corresponde definir tres matrices homogneas bsicas segn
se realice sta de acuerdo a cada uno de los tres ejes coordenados OX, OY y OZ
del sistema de referencia OXYZ:
% T(x,a)=[1 0 0 0;0 cosa -sena 0;0 sena cosa 0;0 0 0 1], (I)
% T(y,b)=[cosb 0 senb 0;0 1 0 0;-senb 0 cosb 0;0 0 0 1], (II)
% T(z,c)=[cosc -senc 0 0;senc cosc 0 0;0 0 1 0;0 0 0 1], (III)
Un vector cualquiera r, representado en el sistema girado O'UVW por ruvw,
tendr como componentes (rx, ry, rz) en el sistema OXYZ las siguientes:
[rx ry rz 1]'=T[ru rv rw 1]' (IV)
Y a su vez un vector rxyz rotado segn T vendr expresado por r'x,y,z segn:
[r'x r'y r'z 1]'=T[rx ry rz 1]' (V)

TRASLACIN JUNTO CON ROTACIN

La traslacin y la rotacin son transformaciones que se realizan en relacin a un
sistema de referencia.

ROTACIN SEGUIDA DE TRASLACIN

Se trata de realizar primero una rotacin sobre uno de los ejes del sistema OXYZ
seguida de una traslacin, las matrices homogneas sern las que a
continuacin se expresan:
Rotacin de un ngulo a sobre el eje OX seguido de una traslacin de vector
pxyz:

% T((x,a),p)= [1 0 0 px;0 cosa sena py;0 sena cosa pz;0 0 0 1] (VI)

% T((y,b),p)= [cosb 0 senb px;0 1 0 py;senb 0 cosb pz;0 0 0 1] (VII)
% T((z,c),p)= [cosc senc 0 px;senc cosc 0 py;0 0 1 pz;0 0 0 1] (VII)

EJERCICIOS ILUSTRATIVOS
1. Segn la figura adjunta, el sistema 0UVW se encuentra girado -90 grados
alrededor del eje OZ con respecto al sistema OXYZ. Calcular las
coordenadas del vector rxyz si ruvw=[4,8,12]'

Solucin: Procedemos a ingresar los valores inicialmente para construir la

matriz T(z,c), ecuacin (III).
Tzc=[0 1 0 0;1 0 0 0;0 0 1 0;0 0 0 1], y luego construimos la matriz
ruvw utilizando la informacin entregada [ru rv rw 1]'= ruvw=[4,8,12,1]'.
Luego aplicamos [rx ry rz 1]'=T[ru rv rw 1]' , ecuacion (IV)
Tzc=[0
Tzc =
0
1
0
0

1 0 0;1 0 0 0;0 0 1 0;0 0 0 1]

1
0
0
0

0
0
1
0

0
0
0
1

% [rx ry rz 1]'=T[ru rv rw 1]'

% [ru rv rw 1]'=[4,8,12,1]'
ruvw=[4,8,12,1]'
ruvw =
4
8
12
1
rxyz=Tzc*ruvw
rxyz =
8
4
12
1

EMPLEANDO COMANDOS ESPECIALES

t1=rotz(-pi/2)
t1 =
0.0000
-1.0000
0
0
ruvw=[4 8 12 1]'
ruvw =
4
8
12
1

1.0000
0.0000
0
0

0
0
1.0000
0

0
0
0
1.0000

rxyz=t1*ruvw
rxyz =
8.0000
- 4.0000
12.0000
1.0000
2. Un sistema OUVW ha sido girado 90 grados alrededor del eje OX y
posteriormente trasladado un vector p(8,-4,12) con respecto al sistema
OXYZ (figura adjunta). Calcular las coordenadas (rx,ry,rz) del vector r con
coordenadas ruvw(-3,4,-11).

Solucin: Procedemos a ingresar los valores inicialmente para construir la

matriz T(z,c),ecuacin (III).
Procedemos a utilizar la ecuacin [rx ry rz 1]'=T[ru rv rw 1]' ecuacin (IV).
En donde, la matriz de transformacin,
T((x,a),p)= [1 0 0 px;0 cosa sena py;0 sena cosa pz;0 0 0 1] (VI)

Queda as:
Txa=[1 0 0 8;0 0 -1 -4;0 1 0 12;0 0 0 1]
Txa =
1 0 0 8
0 0 1 4
0 1 0 12
0 0 0 1
[ru rv rw 1]'= ruvw=[-3,4, -11,1]'
% Ahora ya podemos aplicar [rx ry rz 1]'=T[ru rv rw 1]' , ecuacin (IV).
Txa=[1
Txa =
1
0
0
0

0 8;0

0
0
1
0

0 8
1 4
0 12
0 1

ruvw=[3,4,11,1]'
ruvw =
3
4
11
1
rxyz=Txa*ruvw
rxyz =
5
7
16
1
diary off

0 -1 -4; 0

12;0

1]

LECCIN 5: MATRICES DE TRANSFORMACIN

HOMOGNEA: TRASLACIN SEGUIDA DE
ROTACIN
Se trata de realizar primero una traslacin seguida de una rotacin sobre los
ejes coordenados del sistema OXYZ. Las matrices homogneas resultantes son
las siguientes:
Traslacin del vector px, y, z seguida de rotacin de un ngulo a sobre el eje OX.
T(p,(x,a))= [1 0 0 px;0 cosa
pysena+pzcosa;0 0 0 1] (I)

sena

pycosapzsena;0

sena

cosa

Traslacin del vector px, y, z seguida de rotacin de un ngulo b sobre el eje OY.
T(p,(y,b))= [cosb 0 senb pxcosb+pzsenb;0
pzcosbpxsenb;0 0 0 1] (II).

py;senb

cosb

Traslacin del vector px, y, z seguida de rotacin de un ngulo c sobre el eje OZ.
T(p,(z,c))=[cosc senc 0
1 pz;0 0 0 1] (III).

pxcoscpysenc;senc

cosc

0 pxsenc+pycosc;0

PERSPECTIVA Y ESCALADO
Cuando en las componentes de un vector es posible la realizacin de un
escalado, podemos aplicar las matrices homogneas. Para lograr esto, es
suficiente emplear una matriz del tipo: T=[a 0 0 0;0 b 0 0;0 0 c 0; 0 0 0 1].
El caso tpico es transformar el vector r(x, y, z) en el vector r (ax, by, cz). Si se
trata de hacer un escalado global de las tres componentes, tenemos el recurso
apropiado con la matriz T=[1 0 0 0;0 1 0 0;0 0 1 0;0 0 0 s].

EJERCICIOS ILUSTRATIVOS
1. Un sistema OUVW ha sido trasladado un vector p(8,-12,-4) con respecto
al sistema OXYZ y girado 90 grados alrededor del eje OX (figura adjunta).
Calcular las coordenadas (rx,ry,rz)del vector r de coordenadas ruvw (3,4,11).

Solucin: Procedemos a ingresar los valores inicialmente para construir la

matriz T(p,(x,a)),ecuacin (I).
Tpxa=[1 0 0 8;0 0 -1 -12; 0 1 0 -4; 0 0 0 1]
Y luego construimos la matriz [ru rv rw 1]'= ruvw=[3,4, 11,1]'
Ahora ya podemos aplicar [rx ry rz 1]'=T[ru rv rw 1]'
Tpxa=[1 0 0 8;0 0 1 12; 0 1 0 4; 0 0 0 1]

Tpxa =
1
0
0
0

0
0
1
0

0 8
1 12
0 4
0 1

ruvw=[3,4,11,1]'
ruvw =
3
4
11
1
rxyz=Tpxa*ruvw
rxyz =
5
1
0
1
2. Composicin de matrices homogneas: Se quiere obtener la matriz de
transformacin que representa al sistema O'UVW obtenido a partir del
sistema OXYZ mediante un giro de ngulo de -90 grados alrededor del eje
OX, de una traslacin de vector p(x, y, z) , (5,5,10) y un giro de 90 grados
sobre el eje OZ.
Solucin: Procedemos a ingresar los valores de la matriz T(p):
Tp=[1 0 0 5;0 1 0 5;0 0 1 1 0;0 0 0 1]
Y empleando comandos especiales de ejecucin directa:
Tp=[1 0 0 5;0 1 0 5;0 0 1 10;0 0 0 1]

Tp =
1
0
0
0

0
1
0
0

0 5
0 5
1 10
0 1

rotz(pi/2),rotx(-pi/2)
ans =
0.0000 -1.0000
1.0000
0.0000
0
0
0
0

0
0
1.0000
0

0
0
0
1.0000

0
1.0000
0.0000
0

0
0
0
1.0000

ans =
1.0000
0
0
0

0
0.0000
-1.0000
0

% Ahora se procede a aplicar T=T(z,90 grados)T(p)T(x,-90 grados)

T=rotz(pi/2)*Tp*rotx(pi/2)
T=
0.0000
-0.0000 -1.0000
1.0000
0.0000
0.0000
0
-1.0000
0.0000
0
0
0
diary off

-5.0000
5.0000
10.0000
1.0000