Ejercicios Ing. Mecanica Mecatronica - 2 PDF

EJERCICIOS DE APLICACIN DE LA ASIGNATURA
1000001, 1000003 y 1000004 (cdigo de la

asignatura) PARA EL(LOS) PROGRAMA(S) DE
INGENIERA MECNICA Y MECATRNICA
Realizados por:
Santiago Echeverri Gonzlez
Wilmar Rodriguez Herrera
285482
133180
Universidad Nacional de Colombia

Sede Bogot
Segundo semestre de 2011
ASIGNATURA: MATEMTICAS BSICAS
1. TEMA: Operaciones Trigonomtricas, aplicacin en

Mecnica de Material
Objetivos:
Mostrar con un ejercicio sencillo de trigonometra al estudiante una
aplicacin avanzada de Mecnica de Materiales
Introducir conceptos de resistencia de materiales para dar al
estudiante una idea de cmo aplicar operaciones sencilla en trabajo
de ingeniera
Aplicacin o contextualizacin para el programa curricular:
El clculo de circulos de Mohr es una tarea comn cuando se realizan
trabajos de resistencia de materiales cuando se buscan los esfuerzos
principales(de mayor y menos magnitud) sobre un elemento cualquiera.
Para hallar estos valores se hace uso de una aplicacin geomtrica bsica.
Este proceso resulta de inters tanto para estudiantes de Ing. Mecnica
como Ing. Mecatrnica
a. Nombre del problema 1
Representacin del Circulo de Mohr

Explicacin del problema
El circulo de Mohr consiste en una tcnica para hallar los mayores
esfuerzos normales y cortantes sobre un elemento mecnico que es
sometido a fuerzas varias. Para el dibujo de este crculo se parte de
los valores de esfuerzo en las direcciones x y y, y los efuerzos
cortantes xy. Se dibujan en un plano las coordenadas (x, xy) y
(y, -xy) y se dibuja un crculo que pase por estos dos puntos con
centro en el eje x. Como se muestra en la figura a continuacin.
Los esfuerzos mximos 1 y 2 se definen como los cortes del crculos

con eje x. El ngulo que determina el giro que se debe realizar
sobre el elemento para obtener los mximos esfuerzos esta dado
como la mitad del ngulo entre la diagonal que une las coordenas y
el eje x.
Halle una expresin en trminos de las variables dadas para 1, 2 y
.
Solucin
Para obtener el valor de los esfuerzos hallamos el radio del crculo
aplicando teorema de pitgoras, como:
obtenemos:
El centro del crculo estar dado por:
Los esfuerzos mximos estaran dados entonces por:
El ngulo lo podemos definir a partir de la tangente como:
b. Nombre del problema 2
Representacin del Circulo de Mohr

De acuerdo a la explicacin dada en el punto anterior determine los
esfuerzos mximos y el ngulo de giro para x=60Mpa, y=20Mpa y
xy=30Mpa. Asegrese de trazar el circulo de Mohr.
Solucin
Trazamos el crculo de Mohr para los valores dados y obtenemos:
Reemplazando los valores en las expresiones tenemos:
Para el ngulo tenemos:
2. TEMA: Tipos de funciones y respuesta temporal de

sistemas
Objetivos:
Favorecer al entendimiento de los estudiantes de cmo se debe
esperar que resulte la grfica de una funcin de acuerdo a las
funciones que la componen
Dar una idea inicial de los comportamientos comunes de sistemas de
tipo mecnico, elctrico entre otros.
La respuesta de sistemas en el dominio temporal esta asociado
directamente a la representacin de estos mismos como ecuaciones
diferenciales. Este comportamiento resulta muy similar en sistemas de tipo
mecnico y elctrico en algunos casos. Por esto resulta interesante estudiar
este comportamiento e invitar al estudiante a reflexionar sobre como los
elementos del sistema modifican su comportamiento
Respuesta subamortiguada de un sistema de Segundo Orden

En la naturaleza son comunes sistemas cuyo comportamiento ante
una determinada entrada es de una forma oscilatoria atenuada de
manera exponencial. Este comportamiento es comn en circuitos
RLC, sistemas Masa-Resorte-Amortiguador entre otros. La forma
general de este comportamiento es:
donde:
iguales a 1. Grfique la ecuacin para

Suponga valores K, A y
=0.2,0.5 y 0.8. Como altera este valor la respuesta del sistema,
haga una hiptesis de que significa este valor para el mismo.
Solucin
A continuacin se presentan las diferentes grficas, como se puede
observar a medida que aumenta el valor de , la respuesta se ve ms
amortiguada, es decir que tiende a sobrepasar menos el valor final.
Respuesta subamortiguada de un sistema de Segundo Orden

Para el sistema presentado en el punto anterior ahora asuma un
. Como altera
valor constante de =0.7 y grfique para
este valor la respuesta del sistema, haga una hiptesis de que
significa este valor para el mismo.
Solucin
A continuacin se presentan las diferentes grficas, como se puede
, la respuesta tiende a
observar a medida que aumenta el valor de
comprimirse en eje horizontal, de cierta forma se puede decir que
aumental la frecuencia de la oscilacin percibida.
ASIGNATURA: CLCULO DIFERENCIAL

3. TEMA: Lmites y su aplicacin en Sistemas de Control
Objetivos:
Dar al estudiante un vistazo del rea de los sitemas de control y las
funciones de transferencia como representaciones de los mismos
Mostrar una aplicacin sencilla pero importante del tema de lmites
como una operacin matemtica relevante para ciertos problemas en
ingeniera
Los problemas a continuacin se relacionan con el rea de los sistemas de
control y en general el anlisis de sistemas dinmicos. Estas reas son de
vital importancia en el desarrollo de la carrera de Ing. Mecatrnica y resulta
de inters tambin para ingenieros mecnicos que requieren una visin
ampliada de su carrera a tcnicas de control de sistemas y mecanismos.
Determinacin de errores de estado estacionarios.

En el rea de sistemas de control se utilizan las llamadas funciones
de transferencia como una forma para representar un sistema de
manera simplificada de modo que si definimos la funcin de
tranferencia de un sistema como G(s), la salida de ese sistema ante
una determinada seal de entrada R(s) estar dada por:
Para estas funciones se define el error de estado estacionario de

posicin (es decir la diferencia entre la salida esperada y salida
obtenida) por la expresin:
donde:
determinar el
para las funciones:
a)
, b)
Solucin
a) Calculamos el limite para la funcin dada:
El error est entonces dado como:
b) Calculamos el limite para la funcin dada:
El error est entonces dado como:
Determinacin de sistema prototipo para error 0

Dada la definicin dada en el problema anterior del error de estado
estacionario de posicin para un sistema determine para el sistema
prototipo de la forma:
Qu caractersticas deben tener las constantes del sistema para que

el error de estado estacionario sea igual a 0?
Solucin
Para poder hacer que el error de estado estacionario sea cero, tiene
que cumplirse en este caso que:
Es decir que Kp tienda a ser infinitamente grande. Para que esto se

cumpla debe darse que
Para cumplir esta condicin en particular existen dos posibilidades, la

primera es que K tienda a o que el denominador se haga igual a
cero una vez que se evala el limite. Ya que no se puede tomar la
constante como infinita nos queda exclusivamente la segunda
opcin.
Para que al calcular el lmite en el denominador, se debe cumplir
exclusivamente que a0 sea igual a cero, ya que todos los otras
factores son multiplicados por una potencia de s diferente de cero, lo
que hace que tiendan a cero al reemplazarse el lmite.
De esta manera vemos como es necesario que el termino a0 sea nulo
para llegar a tener el resultado deseado. Esto en teora de control se
conoce como que el sistema tiene un integrador, es decir que esta
multiplicado por un trmino del tipo 1/s el cual asegura que el error
sea 0.
ASIGNATURA: ALGEBRA LINEAL

4. TEMA: Descripcin y operaciones de vectores, aplicacin
en esttica
Objetivos:
Dar una idea al estudiante de cmo aplicar los conocimientos
obtenidos sobre la definicin de los vectores y su uso en la solucin
de problemas de mecnica
Romper la brecha entre el conocimiento terico sobre los vectores
dado en la asignatura de Algebra Lineal y aterrizarlo para una
aplicacin directa en el rea de la ingeniera
En el rea de esttica la representacin de diferentes elementos como
vectores es imprecindible para el entendimiento y desarrollo de problemas
del rea. Sin embargo en el rea de Algebra Lineal no se hace evidente la
explicacin de cmo se traducen las operaciones vectoriales en la prctica.
Por esto es importante contextualizar el conocimiento y su aplicacin
Representacin de fuerzas en forma de vectores y componentes

En el desarrollo de problemas en el rea de esttica es comn usar la
representacin de vectores en forma de cosenos directores y su
magnitud. Esta representacin de la forma:
donde F es la magnitud de la fuerza e i,j y k vectores unitarios en las

direcciones x, y y z respectivamente. Los cosenos directores, que
juntos representan un vector unitario en una direccin dada, se
hallan dividiento la componente en cierto eje de un vector dado en
esta direccin entre la magnitud del vector. Determine para los
siguientes casos el vector unitario en la direccin dada:
a) Vector que va de (0,2,-1) a (5,-4,0)
b) Vector que va de (3,1,0) a (-1,2,8)
Solucin
a) Para halla las componentes del vector en cada caso hacemos la

resta cartesiana de los vectores que van de 0 a los puntos
determinados.
Para halla el vector unitario dividimos entre la norma del vector
b) Siguiendo el mismo procedimiento
Para halla el vector unitario dividimos entre la norma del vector
Sumatoria de fuerzas vectoriales

A partir de la estructura mostrada en la figura y usando la
representacin de vectores presentada en el punto anterior
determine la sumatoria de fuerzas en el punto A.(La sumatoria de
fuerzas se halla como la suma vectorial de todas las fuerzas
aplicadas)
Solucin
La representacin de los vectores en forma de cosenos directores se
obtiene de la misma forma que en el punto anterior, tendremos
entonces:
La suma vectorial de las fuerzas da como resultado:
c. Nombre del problema 3
Calculo vectorial de momentos

El momento de una fuerzas con respecto a un punto (la tendencia a

girar que la fuerza genera) se determina como el producto cruz entre
el vector r de posicin (que va de el punto de giro al punto de
aplicacin de la fuerza) y el vector F de la fuerza. De modo que:
Para la figura a continuacin calcule el momento de F1con respecto al

punto A.
Solucin
Para poder determinar estos momentos debemos hallar el vector de
distancia y la direccin del vector de fuerza para poder realizar la
operacin. El vector de distancia partiendo de A y llendo al punto
donde se aplica la fuerza es:
El vector de fuerza se puede representar como:
Ahora procedemos a realizar la operacin de producto cruz como:
d. Nombre del problema 4
Calculo vectorial de momentos con respecto a un eje

El momento de una fuerzas con respecto a un eje (la tendencia a
girar que la fuerza genera alredor del eje dado) se determina como la
proyeccin de el momento generado sobre un punto de ese eje sobre
el mismo. Esta operacin se realiza como:
Donde es un vector unitario en la direccin del eje y

el
momento calculado como se present en el problema 3. Calcule el
momento alrededor del eje cuyo vector unitario es
Solucin
Ya que en el problema anterior se hall el momento alrededor de A
que es un punto sobre el eje podemos hallar el momento alrededor
del eje haciendo simplemente el producto punto.(Multiplicando los
terminos de x, y y z respectivamente)
Bibliografa
[1] Gere James M, Mecnica de Materiales, Editorial Thomson, 6ta
Edicin, Mxico, 2006, Pg 483 - 394
[2] Beer, Ferdinand y Johnston, Rusell Mecnica Vectorial Para

Ingenieros: Dinmica, Editorial Mc Graw Hill, Mxico, 2007, Pgs, 609612
[3] Kuo, Benjamin, Sistemas de Control Automtico, Editorial Prentice
Hall, 7 Edicin, Mxico, 1996
[4] Ogata, Katsuhiko, Ingeniera de Control Moderna, Editorial Pearson,
3 Edicin, Mxico, 1998
[5] Beer, Ferdinand y Johnston, Statics and Mechanics of Materials,
Editorial Mc Graw Hill, USA, 2011, Pgs, 60-85

ALGEBRA
LINEAL
Ejercicio 11 Suma de vectores
Aplicaci
on o contextualizaci
on en igeniera mec
anica y mecatr
onica
Aplicar el concepto de vectores a problemas fsicos como este ayudara al estudiante a tener un mejor rendimiento en cursos posteriores de fsica que deben tomar los estudiantes de estas carreras, este problema
muestra el uso practico de la suma de vectores aplicados a los conceptos de fuerza y torque que todo
estudiante de estas carreras debe aprender a manejar.
El problema
Sobre una placa de madera se clavan unas puntillas de las cuales tira una cuerda con fuerzas:
F1 = 15i Kgf, F2 = (10i + 10j) Kgf, F3 = (10i + 10j) Kgf, F4 = (10i + 10j) Kgf, F5 = 10j Kgf
Como se muestra en la figura 1.
F3
45
F2
45
FR
F5
F4
F4
45
F1
F3
FR
F2
F1
F5
Figura 1: Figura para el problema 1.
Halle la fuerza resultante que actua sobre la placa. Use para ello el hecho de que todas las fuerzas son
vectores y se pueden sumar usando las reglas que debio ver en clase.
Soluci
on
La solucion grafica a este problema se ilustra en la figura 1, el vector rojo es la fuerza resultante, una
solucion analitica pude tambien ser obtenida, escribiendo la suma como:
FR = (15, 0) + (10, 10) + (10, 10) + (10, 10) + (0, 10)
= (15 + 10 10 10 + 0, 0 + 10 + 10 + 10 10) = (5, 20) (5i + 20j) Kgf
Esto
el bloque sera acelerado en una direccion de 45 y con una fuerza neta de k FR k =
quiere decir que
25 + 400 Kgf = 425 Kgf 20.6 Kgf
Ejercicio 12 Determinantes y producto vectorial

Aplicaci
on en igeniera mec
anica y mecatr
onica
Aplicar el concepto de determinantes y producto vectorial a problemas fsicos como este ayudara al estudiante a tener un mejor rendimiento en cursos posteriores de fsica que deben tomar los estudiantes de
estas carreras, este problema muestra el uso practico del concepto de determinantes y producto vectorial
aplicado a los conceptos de fuerza y torque que todo estudiante de estas carreras debe aprender a manejar.
El problema
Halle el torque generado por las fuerzas aplicadas al bloque de la figura 1. y con este torque la fuerza
resultante hallada en el problema 1 halle el punto donde la fuerza resultante deberia ser aplicado para
obtener este torque (Cada cuadrito en la figura 1 representa 0.1m).
Soluci
on
Sabemos que la expresion para hallar el torque viene dada por el producto vectorial:
= r F
Entonces como el torque es un vector se puede sumar como tal, es decir que podremos obtener el torque
total como:
T =
recordemos que el producto cruz se puede expresar como el dterminante de la matriz 33:

i j k

= r F = rx ry rz = (ry Fz rz Fy )i + (rz Fx rx Fz )j + (rx Fy ry Fx )k
Fx Fy Fz
2
En este caso bidimensional no tenemos componentes en z ni de la posicion ni de la fuerza entonces:

= r F = (rx Fy ry Fx )k
El resultado de cada torque para nuestro caso es:
1 = 0, 2 = ((2 0.1m)(10Kgf) (2 0.1m)(10Kgf))k = 0
3 = ((2 0.1m)(10Kgf) (2 0.1m)(10Kgf))k = 0
4 = ((1 0.1m)(10Kgf) 0)k = (1Kgf m)k 5 = 0
Entonces el torque total es:

T = (1Kgf m)k = (Rx Fy Ry Fx )k = 1 = 20x 5y
1
= y = 4x +
5
Entonces si en un punto sobre esta recta se aplica una fuerza igual a la fuerza total, producira un torque
igual altoruqe total producido por todas las fuerzas.
Ejercicio 13 Generalizacion a 3 dimensiones de los problemas 1 y 2 (Determinantes y producto vectorial)

Suponga ahora que tiene el mismo bloque que en el problema 1, pero ahora suponga que se aplican las
fuerzas:
F1 = (1, 1, 1)Kgf, en la posicion r1 = (1, 1, 1) 0.1m, F2 = (2, 1, 2)Kgf, en la posicion r1 = (3, 1, 1) 0.1m,
Realizar el grafico de la situacion eneste caso es mas difcil y no sera muy claro, sin embargo si entendieron
los problemas 1 y 2 entonces no debe ser dificil hallar la fuerza total:
FT = (1, 1, 1) + (2, 1, 2) = (3, 2, 3)Kgf
y el torque:
1 = (1 1 1 1)i + (1 1 1 1)j + (1 1 1 1)k = 0
2 = T = (1 2 1 1)i + (1 2 (3)2)j + (3 1 1 2)k
= (1, 8, 5)
3
Ejercicio 14 Ecuacion parametrica de una recta y punto de aplicacion de la fuerza resultante

Aplicaci
on en igeniera mec
anica y mecatr
onica
La generacion de ecuaciones parametricas de una recta en tres dimensiones es uno de los temas tratados
en el curso de algebra lineal este problema muestra como este tema puede ser aplicado para hallar la
pocision de la fuerza resultante que se debe aplicar a un sistema fsico para que el efecto sea el mismo
que el producido por una serie de fuerzas individuales. Los estudiantes de ingeniera deben ver cursos de
mecanica vectorial y fisica 1 en los que estos desarrollos les seran muy utiles.
El problema
Para el ejercicio 3 si se aplica una fuerza igual a la fuerza total, en que punto debe ser aplicada para que
genere un torque igual al torque total es decir como remplazaramos las dos fuerzas en distintos puntos
por una sola.
Soluci
on
Debmos igualar el torque total a la expresion general esto es:
(1, 8, 5) = (ry Fz rz Fy )i + (rz Fx rx Fz )j + (rx Fy ry Fx )k
Donde las componentes de la fuerza son las halladas como fueza total (3,2,3)Kgf entonces igualando
componente a componente tenemos:
1 = 3y 2z, 8 = 3z 3x 5 = 2x 3y
1 2
8
y = t,
x=t
3 3
3
En donde se ha escogido como parametro a z (zt). Esto puede escribirse como la ecuacion parametrica
de una recta:
(
)
8 1 2
t , t, t
3 3 3
Entonces si ubicamos la fuerza total en algun punto a lo largo de esta recta el efecto producido sera el
mismo que el efecto producido por las dos fuerzas individuales que teniamos al principio.
Ejercicio 15 Suma de vectores y sistema lineal de ecuaciones

Aplicaci
on en igeniera mec
anica y mecatr
onica
Aplicar el concepto de vectores a problemas fsicos como este ayudara al estudiante a tener un mejor rendimiento en cursos posteriores de fsica que deben tomar los estudiantes de estas carreras, este problema
4
muestra el uso practico de la suma de vectores aplicados a los conceptos de fuerza y torque que todo
estudiante de estas carreras debe aprender a manejar.
El problema
En la figura cual es la fuerza que la bara aplica a los puntos A y B
L
x
B
m2
m1
m2 g
m1 g
Las fuerzas que actuan sobre la barra se muestran en la figura, entonces como sabemos que la barra esta
en reposo, podemos escribir:
F = 0 = F + F m1 g m2 g = 0
= 0 = m1 gx m2 g(L y) + F L = 0
En donde sumamos solo las magnitudes y el signo es puesto de acuerdo a los vectores mostrados en la
figura. Entonces tenemos un sistema lineal de ecuaciones donde las incognitas son F y F (recordemos
que las correspondientes fuerzas de reaccion a estas fuerzas seran la que se aplica a los puntos A y B de
la figura) se encuentra que:
m1 gx + m2 g(L y)
L
m1 g(L x) m2 gy
F =
L
F =
MATEMATICAS
BASICAS
Y CALCULO
DIFERENCIAL
Ejercicio 16 Fncion inversa

Aplicaci
on en igeniera mec
anica y mecatr
onica
El concepto de funcion inversa es ensenado de forma muy abstracta en los cursos de matematicas, este
problema ilustra de manera sencilla como esto puede ser aplicado a una simple conversion de escalas de
temperatura que el estudiante de estas carreras debera aprender en cursos ulteriores de fsica
El problema
Si la temperatura en grados centigrados viene dada por:
TC =
5
(TF 32 F )
9
Entonces diga si esto es una funcion, si es uno a uno, si es sobreyectiva y si se puede halle su inversa y
obtenga una expresion que le permita hallar la temperatura en grados farenheit si conoce la temperatura
en grados centigrados.
Soluci
on
La ecuacion es simplemente una recta as que a cada valor de temperatura en F le asigna un valor
de temperatura en C y viceversa lo primero quiere decir que la funcion es sobreyectiva y esto junto
con lo segundo asegura que la funcion es uno a uno y entonces podemos hallar su inversa, esto se logra
despejando TF esto es:
9
TF = TC + 32 F
5
Y con esta expresion podemos hallar la temperatura en grados farenheit si conoce la temperatura en
grados centigrados.
Ejercicio 17 Ecuacion de estado y funciones

6
Aplicaci
on en igeniera mec
anica y mecatr
onica
El concepto de funciones puede ser aplicado a gran cantidad de problemas fsicos los problemas 7 8 9 y
10 ilustran esto
El problema
La ecuacion de estado para un gas ideal esta dada por:
P V = N KB T
En donde N es el numero de moleculas del gas y KB es la constante de Boltzman, P, V y T son la presion
volumen y temperatura del gas, describa como se comporta la temperatura y presion de un gas cuando
encerramos el gas en un contenedor de forma tal que su volumen sea siempre el mismo.
Soluci
on
Como el gas esta encerrado el numero de moleculas no cambia y ademas el volumen es constante entonces
la relacion es:
P = AT Con A una constante

Que no es mas que la ecuacion de una recta que como dijmos en el ejercicio anterior es una funcion uno
a uno.
Ejercicio 18 Ecuacion de estado y funciones

El problema
Describa como se comporta la presion y el volumen de un gas cuando es encerrado en un recipiente hecho
con paredes adiabaticas.
Soluci
on
Una pared adiabaticas no permitira que la temperatura del gas cambie, as las cosas la relacion entre la
presion y el volumen sera:
P =
A
V
La grafica de una ecuacion como esta se muestra en la Figura 3.

7
P = A/V
Presion (U.A.)
0
0.5
1.5
2
2.5
3
Volumen (U.A.)
3.5
4.5
De esta ecuacion cabe destacar valores que aunque tienen un sentido unicamente matematico, bien son
la base de muchos ejercicios y estos valores son:
lm P = 0, lm P
V 0
Ejercicio 19 Funcion exponencial y circuitos RC

Aplicaci
on en igeniera mec
anica y mecatr
onica
La funcion exponencial tiene propiedades matematicas interesantes que se ilustran en este caso con la
descarga de un cirucito RC, tema que es de interes y utilidad para estudiantes de ingeniera mecatronica,
los ejercicios 9 y 10 ilustran tratan esto.
El problema
Teniendo en cuenta que en el proceso de descarga, la carga en un condensador como funcion del tiempo
para un circuito RC viene dada por:
Q(t) = Q0 exp(t/ ) con = RC
Cuanto tiempo ha de transcurrir para que la carga se reduzca a la mitad?
Soluci
on
Basta igualar la expresion al valor deseado y despejar el tiempo que llamaremos T1/2 :
t1/2
1
Q0 = Q0 exp(t/ ) = 2 = exp(T1/2 / ) = ln(2) =
= t1/2 = ln(2)
2
t = ln(2) = Q = Q0 /2
Ejercicio 20 Funcion exponencial y circuitos RC

El problema
Tiene el mismo problema del ejercicio 9. Despues de transcurrir un tiempo t = cuanto vale la carga
de un condensador? compare ahora con una grafica de la funcion exponencial los tiempos y las cargas
halladas en los problemas 9 y 10.
Soluci
on
Primero hallamos el valor pedido para esto simplemente reemplazamos en la ecuacion para la carga en
funcion del tiempo:
Q = Q0 exp( / ) = Q = Q0 /e
t = = Q = Q0 /e 0.37Q0
El hecho que la carga tenga un valor de 0.37Q0 quiere decir que la carga ha disminuido a un 63 % de su
valor inicial de forma tal que ahora solo queda el 37 %. En la figura se muestran los valores hallados en
los problemas 9 y 10.
10
EJERCICIOS DE APLICACIN DE LAS ASIGNATURAS

1000001, 1000003 y 1000004 PARA LOS PROGRAMAS DE
INGENIERA MECNICA Y MECATRNICA
Realizados por:
285482
133180

Sede Bogot
1. TEMA: Criterio de Estabilidad de Sistemas Routh-Hurwitz

Objetivos:
Hacer uso de temticas de asignaturas avanzadas para mostrar la aplicacin y la
importancia del trabajo con polinomios y sus races
Introducir conceptos de tnicas usadas en las asignaturas de control y sistemas
dinmicos que requieren de trabajo matemtico bsico
En la teora de control y en si de sistemas dinmicos el criterio de Routh Hurwitz se
utiliza como una herramienta clave para la determinacin de la estabilidad de sistemas a
partir de un sencillo procedimiento. Es as como esta tcnica ampliamente usada por
los estudiantes de Ing. Mecatrnica y los estudiantes de Ing. Mecnica interesados en el
rea de control puede ser presentada en un ejercicio sencillo de aplicacin donde
tambin se evidencia el trabajo con polinomios y sus races.
Criterio de Routh-Hurwitz, races de polinomios

En el rea de sistemas de control se utilizan las llamadas funciones de
transferencia como una forma para representar un sistema de manera
simplificada de modo que si definimos la funcin de tranferencia de un sistema
como G(s), la salida de ese sistema ante una determinada seal de entrada R(s)
estar dada por:
Y(s)=G(s)R(s)
El criterio de Routh Hurwitz permite determinar si un sistema es estable de
acuerdo al denominador de la funcin G(s). Se dice que la funcin ser estable
si el polinomio del denominador no tiene ninguna raz en el semiplano derecho
(positiva, mayor o igual a cero). El polinomio ser de la forma:[7]
El criterio de Routh Hurwitz parte de un arreglo particular en el cual se

presentan los coeficientes del polinomio del denominador de modo:
donde
Se dice que el sistema es estable si no hay cambios de signos en la primera

columna.
Supngase que el polinomio caracterstica de un sistema es de la forma:
Determine los valores de k para los cuales el sistema sera estable de acuerdo al
criterio de Rout Hurwitz
Solucin
Para poder solucionar el problema partimos de la definicin del arreglo de
Routh-Hurwitz:
Clculamos los elementos faltantes:
Partiendo de lo obtenido podemos aplicar la ley de estabilidad definida en el

criterio. Se dice que el sistema ser estable solo si no hay cambios de signo en la
primera columna. Ya que el primer valor es 1 positivo entonces tendremos que
asumir que todo los valores de la primera columna tendrn que ser mayores a 0
para que se cumplan todas las condiciones. Hallamos entonces el rango de k
vlido para cada elemento.
1)
2)
3)
Si hacemos la interseccin de los conjuntos obtenidos obtenemos que el rango
vlido para k ser:
2. TEMA: Definicin Matemtica de Recorridos de Mquinas

Objetivos:
Presentar un problema avanzado de diseo en ingeniera en el cul se hace
necesario remontarse a conocimiento de matemticas bsicas.
Aplicar las funciones trigonomtricas y buscar en el estudiante una mirada
analtica y propositiva frente a un problema de ingeniera.
En el ejercicio de la ingeniera moderna tanto Mecnica como Mecatrnica, es comn
encontrar maquinaria la cual debe realizar recorridos previamente definidos en un
ordenador. Es importante para el ingeniero poder saber claramente como programar
esta maquinaria para la realizacin de esto mismo teniendo en cuenta las limitaciones y
posibilidades que presenta las interfaces computacionales. De acuerdo a esto se plantea
este problema donde se busca que el estudiante asimile los procesos de definicin de
estos trazados a partir de una definicin matemtica clara.
Definicin
inicin del recorrido de un sistema de Control Nmerico Controlado
En el trabajo con una ruteadora CNC se desea que est pueda dibujar el crculo
de la figura a continuacin. El crculo, est descrito por una serie de puntos los
cuales la mquina debe alcanzar progresivamente una tras otro. Se requiere
encontrar una forma general para hallar el ngulo de desplazamiento para cada
movimiento, teniendo en cuenta que este proceso se realiza en un computador
el cul maneja datos de ma
manera discreta. Halle este ngulo a partir de funciones
trigonomtricas y analice que dificultades podra tener la mquina en su
ejecucin de acuerdo a la funcin dada.
Solucin
En cada caso la direccin del movimiento depende del punto en el que se
encuentre la mquina y el punto al cul ira exclusivamente y estar dada por la
relacin de direccin entre los puntos como se ve en la figura.
Se puede definir entonces el ngulo de desplazamiento de la mquina como:
Se podra hacer la relacin con la funcin inversa:
Es preciso entonces revisar la funcin arcotangente y su continuidad para

evaluar la validez de la misma.
En la grfica observamos como la funcin arcotangente tiene dominio de todos

los reales sin emb
embargo su rango es
, esto quiere decir que estos
valores extremos no se encontrarn y por lo tanto si la mquina fuera a hacer
un movimiento en direccin vertical tanto hacia arriba como hacia abajo el
programa computacional fallara al no poder calc
calcula
ula este ngulo. Se propone
entonces otra funcin arcotangente la cual tenga en cuenta estas
discontinuidades.
Si proponemos que la funcin sea en funcin de x y y tendremos que tener en
cuenta que: cuando x es cero, es decir el movimiento es vertical por lo tanto la
funcin no esta definida, el ngulo en este caso ser
para movimiento
hacia arriba y
hacia abajo. Definimos la nueva funcin como:

3. TEMA: Diagramas de Momento y Cortante en Vigas
Objetivos:
Introducir al estudiante en temticas muy relevantes de la carrera en el rea de
esttica mediante un ejercicio sencillo de aplicacin
Generar en el estudiante una capacidad deductiva e intuitiva que le permita al
estudiante interpretar los problemas y extraer informacin adicional de manera
gil.
Los diagramas de momento y cortante para vigas consisten una de las bases de
formacin tanto del Ing. Mecnica como Mecatrnico. Estos componen una parte
importante y exigente de los programas curriculares por lo tanto es importante generar
en el estudiante una aproximacin a los problemas propios. En este ejercicio se realiza
una aplicacin de la derivada y as mismo se empieza a generar en el estudiante una idea
a futuro de lo que es la integracin para el desarrollo de una capacidad analtica.
Obtencin de Diagramas de Momento y Cortante en Vigas por mtodo grfico

En el rea de Esttica es un ejercicio comn el estudio de Vigas y los esfuerzos
que los conforman. Estos esfuerzos constituyen principalmente el esfuerzo
cortante y el momento flector a lo largo del elemento, los cuales son causados
por la aplicacin de cargas puntuales, cargas distribuidas y pares que lo afectan.
En la prctica se utilizan normalmente los diagramas de esfuerzo cortante y
momentos flector los cuales hacen referencia a la distribucin de esfuerzos a lo
largo de la viga. Estos diagramas cumplen una condicin particular:
Donde M es el momento flector y V el esfuerzo constante. Esto implica que el

segundo equivale a la derivada del primero con respecto a la distancia. De
acuerdo a esto se busca que a partir del siguiente diagrama de momento se
obtenga una aproximacin grfica del cortante. (Asuma el ltimo tramo como
una funcin parablica)[5]
Solucin
Para poder obtener la grfica de esfuerzo cortante, correspondiente a la
derivada del momento podemos estudiar la grfica por trozos. Como podemos
observar los primeros tres tramos son funciones de primer orden cuya derivada
o pendiente es una constante la cual se puede obtener como:
El ltimo tramo al ser una funcin parablica tiene como deriviada una recta la
cual comienza con una derivada positiva y termina con dervada 0 (horizontal).
La grfica a continuacin muestra la grfica generada:
Obtencin de Diagramas de Momento y Cortante en Vigas por mtodo

grfico(2)
De acuerdo a la explicacin del problema anterior, en un nuevo caso se busca
obtener una grfica de momento a partir del esfuerzo cortante. Aplicando la
lgica inversa, interprete Cul sera la grfica cuya derivada(pendiente)
corresponde a la presentada? (El resultado esperado es una aproximacin,
obtener la grfica precisa requiere de un trabajo matemtica mucho ms
estricto)
Solucin
En este caso se debe realizar el proceso inverso, la grfica nos indica de alguna
manera la pendiente de la grfica que se busca obtener en cada momento. De
modo que se parte de una pendiente positiva relativamente grande la cual se
reduce progresivamente hasta llegar al valor de 0 en x=4. En este punto la
grfica alcanza un mximo despus del cul la pendiente empieza a decrecer
creciendo la pendiente negativamente. En x=6 la pendiente se mantiene
negativa pero se hace cnstante haciendo esto que la grfica de momento baje en
lnea recta.
La posicin vertical de la grfica es relativa, la pendiente no permite saber de

que punto parte la grfica y donde termina. Lo obtenido es solo un estimado, si
se desea conocer verdaderamente los valores sera necesara calcular el rea bajo
la curva de la grfica de momento, sin embargo este es tema de un curso ms
avanzado (clculo integral) y excede los objetivos de este ejercicio de
interpretacin.
4. TEMA: Cculo del Esfuerzo en Controladores y Determinacin de
Parmetros
Dar al estudiante un vistazo del rea de los sitemas de control y la aplicacin de

los lmites en la definicin de parmetros de los mismos.
Dar al estudiante la nocin de problemas comunes en la ingeniera como lo es
la definicin de restricciones de energa.

En el problema a continuacin se continua partiendo del tema de sistemas de control
(parte clave de la carrera de Ing. Mecatrnica), para poder proponer al estudiante
aplicaciones del tema de lmites, el cual puede generar dificultades en su comprensin.
El problema busca no solo aplicar los lmites sino tambin introducir conceptos y
conocimientos bsicos de los sistemas para aproximar al estudiante a la materia.
Clculo del Esfuerzo de un Controlador, teorema del valor inicial

En el rea del control es comn la representacin de sistemas mediante
funciones de transferencia y la interrelacin de los mismos por medio de
diagramas de bloques los cuales indican el flujo de una seal. En la figura a
continuacin se muestra un sistema bsico realimentado el cual cuenta de una
planta y un controlador. El objetivo del controlador es lograr que la seal de
salida Y(s) sea lo ms cercana a la seal de referencia R(s).
Sin embargo la seal del controlador y su efecto sobre el sistema se encuentran

limitados por la energa que este requiere para su accin. Por lo tanto este solo
lograr acerca la seal de salida en una medida antes de saturarse. La expresin
para la salida del controlador esta dada por:[4]
Donde R(s) es la entrada al sistema de la forma paso:
El mximo esfuerzo del controlador se da normalmente en el instante 0, por lo

tanto para hallar este valor se usa el llamado teorema del valor inicial:
Suponga parmetros del problema =0.5, K=2, A=5 y una salida mxima del
controlador de 10. Determine el mximo valor de Kc posible para no saturar el
controlador
Solucin
Calculamos entonces la forma de U(s):
La salida mxima del controlador est dada por:
Reemplazando los valores obtendremos:
Podemos corroborar los resultados de manera grfica:

5. TEMA: Descripcin de Sistemas Mecnicos por el Mtodo del
Lagrangiano.
Introducir al estudiante en tcnicas de anlisis de sistemas mecnicos ms

avanzadas que aquellas conocidas comnmente en asignaturas de fsica
Partir de un problema de ingeniera en apariencia complejo para exigir al
estudiante en sus conocimientos de derivacin y regla de la cadena.
Introducir ideas ms avanzadas de matemticas de manera sencilla como lo es
la derivada parcial.

En el anlisis de mecanismos, tanto en la Ing. Mecnica como Mecatrnica, en
ocasiones los mtodos comunes de estudio mediante leyes de Newton no resultan
suficientes para describir sistemas ms complejos. Es ah donde se hace necesario la
aplicacin de mtodos avanzados como el Lagrangiano. Este parte de ecuaciones que
implican derivadas parciales para describir el movimiento de los cuerpos. El ejercicio
entonces propone mostrar al estudiante como aplicar sus conceptos de derivacin
adquiridos en la asignatura de Clculo Diferencial para resolver estos problemas de
manera sencilla.
Obtencin de la forma general del Lagrangiano para un Sistema de Doble

Pndulo

El Lagrangiano es una tcnica avanzada utilizada en el anlisis de sistemas
mecnicos a base del clculo de la energa cintica y potencial del mismo. Para
el sistema del doble pndulo mostrado en la iamgen, el Lagrangiano nos
permite hallar el Torque necesario para generar un cambio en cualquiera de los
dos ngulos claves que definen el sistema como:
donde
est dado por:
siendo K y U, las energas cintica y potencial del sistema respectivamente.
Dado que K y U estn dados como:
Obtenga la expresin para
Notas:
c1, c2 y c12 hacen referencia a una nomenclatura comn usada en el rea
de robtica y corresponden a
,
y
. De la
misma forma para el seno(s1, s2 y s12)
La expresin
hace referencia a la derivada parcial del laplaciano con
respecto a , esto implica derivar con respecto a
tomando el resto
de variables como constante, incluyendo y viceversa.
Solucin
Para obtener la expresin podemos realizarla por partes, partiendo de
podemos observar que para U no tenemos ningn termino que incluya a ,

solo tenemos terminos de , por lo que U se ve como una constante en
general cuya derivada es 0. Obtenemos:
Derivando ahora con respecto al tiempo:
Ahora obtenemos
teniendo en cuenta que en este caso es en K donde no
encontrarmos terminos que incluyan a , solo trminos de

derivada se hace 0. Obtenemos entonces:
por lo que la
Obtendremos como resultado final:
Observaciones: La escencia del problema estn en que el estudiante pueda

aplicar correctamente la ley de la cadena y que adems tenga total
entendimiento de cmo aplicar las leyes de la derivacin. Es adems interesante
el ejercicio en cuanto a que le ayuda al estudiante a tener una nocin de cmo
la derivacin esta relacionada con una variable en particular y como se deben
manejar funciones dentro de otras funciones a la hora de derivar.

6. TEMA: Descripcin del Comportamiento de Sistemas Mecnicos,
Clculo de Movimiento
iento
Objetivos:
Mostrar al estudiante como a partir del conocimiento obtenido en la asignatura
de Algebra Lineal se puede lograr trabajar un problema en apariencia muy
complejo.
ms
Introducir ideas para el anlisis de sistemas mecnicos que sern aplicadas m
adelante en la carrera.
El anlisis de sistemas mecnicos suele ser una materia que se empieza a estudiar desde
el colegio en asignatura de fsica, sin embargo, el trabajo del mismo en el ambiente
universitario implica retos muchos ms grandes. De acuerdo a esto, se hace necesario
que el estudiante adquiera y aplique nuevas herramientas como lo es la resolucin de
sistemas de ecuaciones mediante matrices la cul ser trabajada en l problem
problema
siguiente.
Doble Pndulo, Expresiones de velocidad y aceleracin

presentado
do en la figura a continuacin:
Considere ell sistema de doble pndulo presenta
El sistema es liberado en un estado 0 partiendo del resposo. Del anlisis

dinmico se obtienen las siguientes expresiones:
Obtenga las expresiones para las componentes de velocidad y aceleracin de

para los dos elementos del sistema.
Notas:
c1, c2 y c12 hacen referencia a una nomenclatura comn usada en el rea
de robtica y corresponden a
,
y
. De la
misma forma para el seno(s1, s2 y s12)
Solucin
Partiendo de las ecuaciones dadas tenemos un sistema de 8 incgnitas,
podemos empezar a simplificar el sistema. Como primera medida debemos
poder reemplazar los valores de las aceleraciones en las ecuaciones de fuerza
para lo que derivamos dos veces las ecuaciones de posicin:
Primera derivacin:
Segunda derivacin:
Doble Pndulo, Resolucin de problema de movimiento.

Del estudio de diagrama de cuerpo libre del doble pndulo del problema
anterior se obtienen las siguientes ecuaciones:
Se requiere conocer el valor de las tensiones

y
del sistema. Obtengalas
aplicando las derivadas halladas en el punto anteriory resolviendo el sistema de
ecuacin por mtodo matricial. A cuntas incgnitas se puede reducir el
sistema?
y
son iguales a 30 y 60 respectivamente. Las masas del
Los valores de
=2Kg y
=1Kg y las longitudes =0.5m y
m (g
sistema son
equivale a la aceracin de la gravedad, aprx 10m/s2)
Solucin
Nuestras ecuaciones de aceleracin pueden reducirse si tenemos en cuenta que
y equivalen a cero para t=0 ya que el sistema parte del reposo.
Ahora podemos proceder a reemplazar estas ecuaciones simplificadas en las

ecuaciones de fuerzas:
Se puede observar entonces que ahora tenemos un sistema de 4 ecuaciones

como 4 incgnitas el cul nos permite una solucin a partir de mtodos
matriciales. Organizamos las 4 ecuaciones de modo que sea posible
representarlas matricialmente:
Ahora en representacin matricial:
Reemplazando los valores obtenemos:
Aplicamos Gauss Jordan para simplificar la matriz:

1)
2)
3)
4)
Si pasamos esto a datos nmericos obtendremos:
7. TEMA: Sistemas de Coordenadas en Dinmica

Objetivos:
Introducir metodologas utilizadas en Ing. Mecnica para el anlisis de diversos
problemas dinmicos.
Romper la brecha entre el conocimiento terico sobre los vectores dado en la
asignatura de Algebra Lineal y aterrizarlo para una aplicacin directa en el rea
de la ingeniera
En el rea de dinmica la representacin de diferentes elementos como vectores es
imprecindible para el entendimiento y desarrollo de problemas del rea. De la misma
forma, la disciplina implica el trabajo con sistemas coordenados diferentes que pueden
permitir resolver problemas complejos de manera ms sencilla. Sin embargo en el rea
de Algebra Lineal no se hace evidente la explicacin de cmo se traducen las

operaciones vectoriales en la prctica. Por esto es importante contextualizar el
conocimiento y su aplicacin con un ejemplo claro en el area donde se aplican estos
conocimientos.
Cambio de sistemas coordenados, coordenadas cilndricas.

El movimiento de una partcula en el espacio en algunas ocasiones se define
mediante sus coordenadas clindicas R, y z. En funcin de est el movimietno
(Normal),
se da en funcin de 3 componentes en las direccin
(Tangencial) y (Vertical).Como se puede ver en la grfica a continuacin:
Supongase que una partcula pasando por el punto (-2,2,3) con un vector de
velocidad -3i-4j+2k. Determinar las componentes de velocidad en coordenadas
cilndricas para un eje que va del origen al punto (-1,1-4)
Nota: Tener en cuenta para la resolucin de este problema:
La componente de un vector con en una direccin de otro se calculacomo la
proyeccin del vector original sobre el segundo. Esta operacin se realiza
como:
v =
Donde la operacin es el producto punto del vector v con el vector unitario de
la direccin sobre la cul se quiere proyectar. El vector unitario es una
representacin de la forma
cos
cos
cos
con magnitud uno e i,j y k vectores unitarios en las direcciones x, y y z

respectivamente. Los cosenos directores, que juntos representan el vector
unitario en una direccin dada, se hallan dividiento la componente en cierto eje

de un vector dado en esta direccin entre la magnitud del vector. [2]
Solucin
Partimos por hallar el vector unitario en la direccin del eje del cilindro:
i
A partir de este vector ya podemos halla la comoponente k de la velocidad la

cul llamaremos h para evitar confusiones con el vector unitario en la direccin
z
i
Si definimos un punto de corte al eje cilndrico por la componente

este
puede ser hallado como la proyeccin del vector que posiciona la velocidad en
el eje cilndrico:
i
Podemos hallar entonces el vector que conecta el vector de posicin con este
como:
vector obteniendo as un vector en la direccin de
i
k
i
El vector unitario en esta direccin es:

i
La componente de la velocidad en esta direccin ser:

i
k
i
i
j
Ya que las dos componentes obtenidas son perpendiculares, si restamos estas

componentes del vector original obtendremos la ltima componente que en si
misma ser perpendicular a las dos anteriores:
j
j
k
k
8. TEMA: Movimiento en el Espacio de Vectores, Principio de

Robtica
Objetivos:
Generar en el estudiante una visin de los mtodos matemticos utilizados en
el ejercicio de la ingeniera para la resolucin de problemas de ingeniera.
Proponer al estudiante un ejercicio donde aplique sus conocimientos de
vectores y lo relacione directamente con un aplicacin de movimiento.
En el rea de robtica (parte clave de la Ing. Mecatrnica) y en s en el rea de
dinmica, el uso y manipulacin de los vectores como indicadores de posicin en el
espacio tridimensional es clave. De esta forma es relevante que el estudiante entienda
esta aplicacin y la pueda apropiar desde una tapa temprana de su formacin, en
cuanto a esto, se propone aqu un ejercicio sencillo que cuestiona al estudiante en
cuanto a la aplicacin de sus conocimientos de Algebra Lineal y como estos le permiten
entender un problema espacial de movimiento.
Rotacin de un vector, movimiento de un robot.

Se tiene un elemento de un brazo robtico con una extremida conectada a una
junta esfercia ubicada en (0,0,0) la cul permite el giro del mismo en todos los
ejes. El brazo esta originalmente posicionado en el punto (1,4,3). A travs del
mecanismo de control se hace que este gire 30 en el plano xz y posteriormente
45 en el plano yz. Cul es la posicin final del extremo del brazo robtico?[6]
Nota: Para hallar la posicin de un vector determinado posterior a un giro se

multiplica el vector por las matrices:
para giros alrededor del eje x
para giros alrededor del eje y
para giros alrededor del eje z:

Solucin
Aplicamos la primera rotacin:
Aplicamos la segunda rotacin
El resultado se puede ver en la grfica a continuacin:
Bibliografa
[1] Gere James M, Mecnica de Materiales, Editorial Thomson, 6ta Edicin,
Mxico, 2006, Pg 483-394
[2] Beer, Ferdinand y Johnston, Rusell Mecnica Vectorial Para Ingenieros:
Dinmica, Editorial Mc Graw Hill, Mxico, 2007, Pgs, 609-612, 667
[3] Kuo, Benjamin, Sistemas de Control Automtico, Editorial Prentice Hall, 7
Edicin, Mxico, 1996
[4] Ogata, Katsuhiko, Ingeniera de Control Moderna, Editorial Pearson, 3
Edicin, Mxico, 1998, Pg 737-742
[5] Beer, Ferdinand y Johnston, Statics and Mechanics of Materials, Editorial Mc
Graw Hill, USA, 2011, Pgs, 60-85, 518-519
[6] Appin Knowledge Solutions, Robotics, Infinity Science Press, 1 Edicin,
USA, 2007, Pg 213219
[7] Distefano, Joseph, Feedback and Control Systemas, Schaums Outline Series,
Mc Graw Hill, 2 Edicin, USA, 1995, Pg 115-117
CALCULO
DIFERENCIAL, ALGEBRA LINEAL Y MATEMATICAS
BASICAS
Ejercicio 31 Energa potencial de un pendulo simple
Aplicaci
on en ingeniera mec
anica y mecatr
onica
Aplicar el concepto de primera y segunda derivada de una funcion a problemas tipicos de mecanica es
bastante util para obtener informacion sobre la estabilidad de un sistema mecanico, entender esto sera de
gran ayuda para el estudiante de ingeniera mecanica y mecatronica no solo en el desarrollo de cursos
posteriores de fsica si no tambien en su vida laboral.
El problema
Para ilustrar el concepto consideremos un sistema mecanico sencillo como es el pendulo simple figura 1.
(1 cos )
Si tomamos como cero de energa potencial el punto mas bajo en altura que puede alcanzar el pendulo,
la energa potencial estara dada por la expresion:
U = mg(1 cos )
Realice una grafica de esta funcion en el intervalo [0 : 2] e identifique en ella los valores maximos y
mnimos
Soluci
on
La figura 2 muestra esta energa potencial como funcion del angulo . Esta funcion tiene un maximo en
= 3.1416 y dos mnimos en en = 0, 2 6.28
Ejercicio 32 Equilibrio en un pendulo simple
2
1.8
1.6
1.4
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0
3
Angulo
Como veran en cursos posteriores la fuerza debida a esta energa que se ejerce sobre el pendulo es:
F = U
U
1 U 1 U
Que en este caso equivale a: F =

r +
r
r
r
(1)
Y entonces en los puntos donde la derivada con respecto a la coordenada sea cero, la fuerza aplicada
sobre el pendulo sera igual a cero y el pendulo estara en equilibrio. Halle los valores de para los que el
pendulo estara en equilibrio
Soluci
on
De la ecuacion (1) vemos que basta con que U
= 0 para que la fuerza sea cero y el pendulo pueda estar
en equilibrio entonces los valores que cumplen esta condicion se encuentran como:
mg(1 cos ) = 0 = mg sin = 0
= sin = 0 = = 0, , 2 0,
Ejercicio 33 Equilibrio estable e inestable
En el problema anterior encontramos dos valores de para los que el pendulo se puede encontrar en equilibrio. Ahora este equilibrio puede ser Equilibiro estable y en este caso al hacer un pequeno corrimiento
en el sistema tendera de nuevo a alcanzar la posicion de equilibrio inicial, si el equilibrio en cambio es
un Equilibiro inestable al hacer un pequeno corrimiento en el sistema tendera a alejarse de la pocision
inicial de equilibrio. Las condiciones para que se de cada uno de estos casos son:
2
2U
> 0 = Equilibiro estable
2
2U
< 0 = Equilibiro inestable
2
De los puntos de equilibrio que ya hallo determine que tipo de equlibrio se presenta en cada caso
Soluci
on
Para esto realizamos la segunda derivda de la energa potencial y evaluando en cada punto sabremos si
nos da un valor positivo o negativo, esto es:
2
mg(1 cos ) =
mg sin = mg cos
2
mg cos |=0 = mg > 0 = Equilibiro estable

mg cos |= = mg < 0 = Equilibiro inestable
CALCULO
DIFERENCIAL Y ALGEBRA
LINEAL
Ejercicio 34 Velocidad en coordenadas polares
Aplicaci
on en ingeniera mec
anica y mecatr
onica
El concepto de vector se ensena en el curso de algebra lineal, sin embargo las aplicaciones practicas de
ellos es muy poco ensenada en estos cursos, un ejemplo de la aplicacion del concepto de vector y que
tiene aplicacion directa en problemas de mecanica es el uso de los vectores r y y sus propiedades, las
derivadas de estos vectores son de utilidad para entender conceptos de mecanica newtoniana como son la
fuerza de coriolis y la aceleracion centrpeta el planteamiento de los siguientes problemas busca aplicar los
conceptos de vector y derivada al entendimiento de conceptos de mecanica newtoniana utiles para el ingeniero mecanico y mecatronico en cursos posteriores de fsica y en el desempeno mismo de su vida laboral.
Problema
Los vectores r y se definen como muestra la figura 4 y las ecuaciones (4)
Segun la figura 4. las expresiones para los vectores r y en funcion de los vectores i y j son:
r = cos i + sin j
= sin i + cos j
Halle una expresion para la velocidad de una partcula esto es hallar:
3
(2)
(3)
sin
j
r
sin
i
cos
cos
x
Figura 3: Figura para el problema x.
dR
V =
dt
con
= R
R
r
Debera usar el concepto de derivada implcita.

Soluci
on
dR
d
r
dR
V =
r + R
Definiendo
R
dt
dt
dt
Debemos entonces hallar el valor de
d
r
dt
a partir de las expresiones (5) y (6) esto es
d
r
d
= [cos i + sin j]
dt
dt
d
d
= i cos + j sin
dt
dt
d
cos
d sin d
d
= i
+ j
Derivacon implcita
dt dt
dt dt
d
= sin i + cos j Definiendo

dt
= [ sin i + cos j]
Recuerde que: = sin i + cos j
=
4
Entonces la expresion para la velocidad es:

r + R usualmente se usa la notacion: la velocidad angular
V = R
Ejercicio 35 La derivada de un vector y el uso de los vectores r y

muestre que:
d
r
=
dt
Soluci
on
d
d
= [ sin i + cos j]
dt
dt
d
d
= i sin + j cos
dt
dt
d
d
sin
d cos d
= i
+ j
Derivacon implcita
dt dt
dt dt
= cos i sin j
= [cos i + sin j]
Recuerde que: r = cos i + sin j
r
=
Ejercicio 36 La aceleracion de coriolis
Halle una expresion para la aceleracion en coordenadas polares, y de una interpretacion a cada uno de los
terminos que obtiene
Soluci
on
dv
d
= [R
r + R]
dt
dt
d
r dR
dR
d
d
=
r + R
+
+ R + R
dt
dt
dt
dt
dt
d
r
d
r
Recuerde que:
= y que:
=
dt
dt
r
r + R + R + R R
= R
r + 2R + R R2 r
= R
a =

R2 )
= (R
r + (2R + R)
es una aceleracion debida a un cambio en la velocidad radial, R es una aceleracion en la
El termino R
direccion angular debida a un cambio en la velocidad angular, el tremino R2 es la aceleracion centrpeta,
y finalmente el termino 2R es la aceleracion de coriolis.
CALCULO
DIFERENCIAL Y ALGEBRA
LINEAL
Ejercicio 37 El pendulo conico (Calculo del torque a partir del moemnto angular)
Aplicaci
on en ingeniera mec
anica y mecatr
onica
Los conceptos de producto cruz de algebra lineal y el concepto de derivada pueden ser aplicados a problemas de mecanica newtoniana, el pendulo conico es un ejemplo que ilustra como estas herramientas
matematicas son de gran utilidad a la hora de calcular momentos angulares y torques en sistemas mecanicos. El saber calcular torques es de gran importancia para el ingeniero mecanico y mecatronico por eso
encontrara util el desarrollo de estos ejercicios con los que entendera estos conceptos haciendo uso de las
herramientas matematicas que le han ensenado.
El pendulo conico es un sistema mecanico que se ilustra en la figura 3.
El problema
Halle primero momento angular alrededor del punto A en la figura 3 use para ello la definicion:
= r P con P = mv = mr
L
(4)
Deduzca de ah que el torque sobre el sistema calculado para el punto A es cero, para esto use el hecho
de que:
dL
=
dt
6
(5)
A
r
T
mg
Soluci
on
El momento angular viene dado por:
= r P = r
L
r mr
Para calcular la direccion resultante de un producto cruz de una forma mas practica que la que usualmente
ensenan en los cursos de algebra lineal (determinante) podemos hacer uso de la regla de la mano derecha
que nos dice que ubiquemos los vectores con un origen comun y una vez hehcho esto abramos nuestra
mano sobre el primer vector y la cerremos para alcanzar el segundo vector de esta forma el pulgar indicara
la direccion del vector resultante (intentenlo!), ademas si los vectores son ortogonales la norma de un
producto cruz es:
|r P | = |r||P | sin si los vectores son ortogonales |r P | = |r||P |
El momento angular en este caso es:
LA = r P = mr2 k
7
Con este resultado podemos calcular el torque alrededor del punto A esto es:
d
mr2 k = 0
dt
El torque es cero debido a que el momento angular con respecto al punto A es constante, tenemos una
masa constante que se mueve en un circulo de radio constante y con velocidad angular constante tambien.
Ejercicio 38 El pendulo conico (Calculo del momento angular a partir del torque)
Para el pendulo conico de la figura 3 calcule primero el torque alrededor del punto A y de ah deduzca
que el momento angular es una constante de movimiento, use para ello los conceptos de producto cruz y
derivada, debe tener en cuenta tambien las ecuaciones (2) y (3) y la definicion de torque:
= r F con F = T sin
r
(6)
Soluci
on
Primero observamos que los vectores r y F son paralelos esto es:
r = r
r y F = T sin
r = los dos vectores van a lo largo de la direccion de r
El producto cruz de dos vectores paralelos es cero!!! de donde deducimos que:
= 0 = de la ecuacion (3)
dL
=0
dt
Para que la derivada sea cero se debe cumplir que la funcion en este caso el momento angular no dependa
de la variable con respecto a la que se deriva, en este caso el tiempo, si el momento angular no depende
del tiempo decimos que este es una constante de movimiento.
Ejercicio 39 El pendulo conico (Un punto diferente)
Para el pendulo conico de la figura 3 calcule primero el momento angular alrededor del punto B, para ello
necesita hacer un analisi detallado de los vectores implicados en el calculo y escoger un metodo que le
permita hacer el calculo de la manera mas sencilla para esto tenga en cuenta las consideraciones hehcas en
el ejercicio anterior, con el valor del momento angular deduzca el torque alrededor de este mismo punto,
8
use para ello sus conocimientos de derivadas.

Soluci
on
Como ahora se quiere calcular el momento angular alrededor de un punto diferente, entonces el vector
r de la ecuacion (2) es diferente en este caso, dicho vector va desde el punto B hasta la partcula, para
calcular el producto cruz una forma util es escoger antes del calculo la componente de r perpendicular a
P para poder as calcular el producto cruz con el metodo que se describio en el ejercicio anterior, antes
de empezar el calculo note que:
rT = cos k + sin
r r1 + r2
Entonces el momento angular sera:
LT = rT P = r1 P + r2 P LB1 + LB2
note que los vectores
r1 = cos k y P = mr
Son perpendiculares con lo que el producto cruz LB1 se puede calcular como:
LB1 = r1 P = cos k mr = mlr cos
r
Sin embargo el vector r en este caso tiene otra componente que resulta ser tambien perpendicular a P
esto quiere decir que los vectores:
r2 = sin k y P = mr
Tambien son perpendiculares y entonces el producto cruz de ellos tambien genera una contribucion al
momento angular del sistema alrededor del punto B y esta contribucion tiene un valor de:
LB2 = r2 P = sin
r mr = mlr cos k
Tenemos finalmente que el momento angular alrededor del punto B es:
LT = mlr cos k + mlr cos
r
Ahora para calcular el torque alrededor del punto B debemos hacer uso de la expresion (3) esto es:
9
d
d
LT = mlr cos k + mlr cos
r=
dt
dt
d
d
mlr cos k + mlr cos
r=
dt
dt
d
d
d
d
k mlr cos + mlr cos k + r mlr cos + mlr cos r =
dt
dt
dt
dt
d
2
mlr cos r = mlr cos
dt
CALCULO
DIFERENCIAL
Ejercicio 40
Cinematica de una partcula en una dimension
Aplicaci
on en ingeniera mec
anica y mecatr
onica
Un ejemplo tpico de la aplicacion de las derivadas en cinematica, es el movimiento de una partcula en
una dimension en este ejercicio se ilustra de manera sencilla como la velocidad y la aceleracion se pueden
obtener de manera sencilla cuando se conoce la pocision de la partcula en funcion del tiempo. Aca se
hara un analisis de la expresion general que permitira entender todos los problemas de este tipo.
El problema
una partcula se mueve a lo largo de una recta de acuerdo a la ley:
v = t3 + 4t2 + 2
Encuentre el valor de la aceleracion de la partcula cuando t = 3s
Soluci
on
Para resolver el problema, basta con recordar que:
dv
= a
dt
En este caso unidimensional la derivada resulta facil de calcular:
d 3
d
d
d
[t + 4t2 + 2] = t3 + 4t2 + 2
dt
dt
dt
dt
= 3t2 + 8t2 = a|t=3s = 27 + 72 = 99
a=
10
EJERCICIOS DE APLICACIN DE LAS

ASIGNATURAS1000001, 1000003 y 1000004 PARA LOS
PROGRAMAS DE INGENIERA MECNICA Y
MECATRNICA
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Sede Bogot

1. TEMA: Descripcin de seales y funciones de salida
Objetivos:
Relacionar la interpretacin de grficas con el ejercicio de la prctica de la
ingeniera
Desarrollar capacidades analticas y deductivas en el estudiante al plantear un
ejercicio de interpretacin de un modelo grfico
En el ejercicio de las ingenieras Mecnica y Mecatrnica el anlisis de seales y curvas
que representan las salidas o entradas de un sistema consiste en un punto escencial del
trabajo del ingenierio. Esta habilidad debe partir del estudiante con su conocimiento de
funciones propio del curso de matemticas bsicas. El ejercicio propone un ejercicio
donde este anlisis permita entender el comportamiento de un sistema fsico y obtener
de una informacin grfica datos relevantes del sistema.
Caracterizacin de un motor de Corriente Continua.

La grfica a continuacin representa la posicin (o avance lineal) en el tiempo
de un motor de corriente continua el cual est conectado a un mecanismo de
control.
El anlisis del funcionamiento fsico del motor y de su conexin nos indica que
la posicin del mismo est dada por una funcin de la forma:
Donde
y
representan dos constantes importantes del motor. A partir de
la grfica y la forma de la ecuacin obtenga estos dos parmetros del motor.
Sugerencia: Divida la respuesta del motor en dos compontentes: una
transitoria, es decir que tiende a hacer cero con el tiempo y otra cuyo
comportamiento permanece constante en el tiempo.
Solucin
Primero procedemos a dividir la respuesta del sistema en sus componentes
transitoria y su componente no transitoria. Podemos observar que la parte que
compone la exponencial tiende a hacerse cero cuando t tiende a infinito
mientras que el resto corresponde al de una recta cuya ecuacin no cambia con
el tiempo. Reescribimos la ecuacin como:
Si observamos igualmente la grfica dada podemos notar como su

comportamiento tambin presenta estas dos partes. Por un lado a medida que
avanza el tiempo, la grfica tiende a aproximarse a la de una recta, mientras que
en un primer instante la grfica tiene una curvatura dada que la diferencia de
una recta siendo est su componente exponencial. Sin embargo si proyectamos
la recta que se empieza a generar para tiempos mayores observaremos como
esta corresponde exactamente a la parte de la recta de la ecuacin pero su
diferencia con la funcin verdadera es la parte exponencial.
Podemos asumir en primer lugar que la pendiente de esta recta se corresponde

con el trmino en la ecuacin que multiplica a t. Es decir la pendiente
corresponder a
Si calculamos la pendiente obtendremos:
Si igualamos podemos obtener el valor de
Ahora el parmetro
podramos intuir que es un factor que est asociado con
el tiempo que se demora en desaparecer la parte exponencial, pero de la misma
manera observamos como en la parte de la ecuacin que corresponde a una
recta, este factor se relaciona con un corrimiento vertical de la lnea sin el cual,
la lnea pasara por el punto (0,0). Podramos tambin plantear las relaciones de
la lnea para el punto por el que cruza el eje x cuyo valor conocemos de la
grfica por lo que tendremos:
Y de esta manera tenemos todos los parmetros del motor.
2. TEMA: Definicin por medio de algoritmos de funciones

matemticas
Objetivos:
Presentar un problema de anlisis que contextualice al ingenierio en las
aplicaciones computacionales como medio de resolucin de problemas de
ingeniera
Estudiar la aplicacin de las series como un mtodo para la resolucin de
problemas de ingeniera.
En el ejercicio de la ingeniera moderna tanto Mecnica como Mecatrnica, es comn
encontrar maquinaria la cual debe realizar recorridos previamente definidos en un
ordenador. Es importante para el ingeniero poder saber claramente como programar
esta maquinaria para la realizacin de esto mismo teniendo en cuenta las limitaciones y
posibilidades que presenta las interfaces computacionales. De acuerdo a esto se
presenta un problema donde se busca cuestionar las habilidades del ingenierio
reinterpretando operaciones bsicas para expresarlas en una forma que el computador
pueda manipular.
Definicin de operaciones matemticas para aplicacin en ordenadores.

Cuando se desea realizar la programacin de algunas funciones por medio de
un ordenador, es comn que se tenga que recorrer a otro tipo de operaciones
para poder lograrla. Esto se debe a que, siendo el computador un sistema que
funciona a base de sistemas binarios, las operaciones que este puede realizar
por s mismo pueden reducirse a las ms bsicas.
Muchas de estas operaciones se realizan entonces por medio de operaciones
iterativas, es decir que para una operacin compleja se realiza varias veces una
operacin ms sencilla. Esto se puede relacionar a cuando se representa una
operacin por medio de una serie utilizando el smbolo sigma, de modo que
una operacin puede definirse como:
donde cada elemente

puede ser hallado por medio de una operacin ms
sencilla. En funcin de esto, genere representaciones de esta forma para
representar las siguientes operaciones a partir de operaciones ms sencillas:
a)
b)
Siendo una suma la operacin ms sencilla seguida en orden de una resta, una
mltiplicacin, una divisin y un exponente.
Solucin
Si se quisiera presentar estas funciones en forma de series es importante
analizar en primer lugar de donde vienen las operaciones indicadas:
a) La multiplicacin implica puede ser vista desde una perspectiva bsico
como el sumar una cantidad dada un nmero de veces. Es decir tomar
el mismo valor y adicionarlo n veces. Esto se puede traducir entonces
muy fcilmente al dominio de la sumatoria en cuanto a qu, el valor
correspondera al nmero que se quisiera multiplicar y lo que debemos
hacer es sumarlo consigo mismo n veces. Esto se ve en forma de
sumatoria como:
Esta ecuacin ya es una expresin de la suma que se puede implementar

en una mquina cuya nica operacin matemtica sea la suma. Es de
notar que debido a las propiedades de la multiplicacin, sera posible
alterar el orden de esta ecuacin de modo que

se sume consigo mismo b veces de modo que:
corresponda n y este
Esto nos generara el mismo resultado. Si esto se fuera a implementar

en un ordenador resultara muy sencillo ya que se podra establecer una
rutina de acumulacin en la cual a una variable cualquiera se va
sumando en cada iteracin el valor de
y se trabaja con n iteraciones.
b) Ahora cuando se quiera hacer la elevacin de un nmero a un
exponente lo que se tiene en vez de una sucesin de sumas, es una
sucesin de multiplicaciones. En este caso el valor
se est
multiplicando por s mismo n veces. Si se trabajara con una mquina
que puede realizar la operacin de productoria el resultado sera muy
similar al obtenido en el caso anterior de la multiplicacin de modo que:
Es importante anotar que esta funcin no resultar igual si se invierte lo factores

debido a las propiedades de los exponentes.
Ahora, si se quisiera implementar la funcin para una mquina cuya nica
funcin es la suma, la operacin resulta algo ms compleja. Esto en la medida
que obtener la multiplicacin de dos nmeros requiere de una secuencia
iterativa como vimos anteriormente y multiplicar esto por otro nmero as sea
igual no resulta trivial ampliando las iteraciones. Es necesario en cambio
trabajar con iteraciones dentro de iteraciones, esto se podra ver en la expresin
siguiente.
En esta expresin vemos como se anida una sumatoria con otra para realizar
multiplicaciones sucesivas de los resultados nuevamente por medio del
producto. Esta resultara entonces una opcin que posiblemente pueda ser
aplicada en un ordenador para obtener una exponencial.
3. TEMA: Procesamiento de Seales

Objetivos:
Presentar un problema de anlisis que introduzca al ingenierio al concepto de
las seales como funciones y las posibilidades que esto les da para su manejo
Aplicar los conceptos de funcin utilizados para una aplicacin en ingeniera.
En el ejercicio de la ingeniera es comn la representacin de seales (variaciones de

una magnitud fsica que cargan consigo una cierta informacin) como funciones
matemticas. Esto permite al ingenierio el pensar en la manipulacin de ellas a travs
de sistemas que actuen como funciones matemticas tambin. El ejercicios propuesto
busca mostrar una aplicacin de este tipo para adems recordar conceptos importantes
de las funciones a los estudiantes.
Operaciones matemticas en seales.

En el desarrollo de una aplicacin es necesario manipular una seal x de modo
que: en una primera instancia se obtenga el resultado de la misma seal al
operarla de modo:
Despus se desea obtener a partir de est seal procesada la seal original

elevada al cuadrado. Si se tiene un bloque intermedio entre la seal procesada
en primera instancia y la salida del sistema, cul debe ser la funcin que debe
realizar est bloque para obtener en la salida el resultado deseado?
Solucin
En este caso podemos partir de definir los diferentes procesos aplicados al
sistema como diferentes funciones y entender su relacin. La primera
operacin aplicada a la seal consiste en la funcin
, a continuacin se
podra pensar que se aplica una nueva funcin
la cul genera a la salida de
la primera lo operacin para obtener el resultado esperado. Sin embargo
tambin se podra ver que est salida es una funcin de la seal original a travs
de una funcin digamos
. Esta ltima la podemos expresar como:
Sin embargo si observamos la relacin de las funciones podemos observar que

el objetivo, es que est ltima equivalga a pasar la seal original x por las dos
funciones anterior la una despus de la otra (esto se conoce como una proceso
en serie). De este modo podemos representar el resultado como:
En donde no conocemos la funcin

, sin embargo despejando la anterior
ecuacin podramos expresar esto como:
Debemos entonces en primer lugar obtener la funcin inversa de

obtener su compuesta con
. Obtenemos:
Ahora si componemos:
Esta ser entonces la funcin esperada, podemos comprobar componiendo

y asegurndonos que el resultado ser igual a
.
4. TEMA: Rango de Seales

Objetivos:
Presentar un problema de anlisis que introduzca al problemas de manejos del
rango de seales y su aplicacin
Reforzar el manejo de funciones lineales y la definicin de las mismas.
En el ejercicio de la ingeniera es comn la representacin de seales (variaciones de
una magnitud fsica que cargan consigo una cierta informacin) como funciones
matemticas. En muchos casos estas seales manejan rangos diferentes en las
diferentes fases de los procesos de trabajo con ellas lo cual se hace con el fin de buscar
la mayor precisin posible en la medicin. El problema plantea afianzar el manejo de
esta funciones lineales con el objetivo de establecer las relaciones entre fases.
Ajuste de rangos en el trabajo con seales

Una termocupla mide la temperatura de un horno que vara entre 200 y
2000C. En funcin de esta temperatura enva una seal elctrica que vara
entre 25 y 100mV. Esta seal se debe pasar a un microcontrolador que recibe
voltajes entre 1 y 5 V. Determine la funcin que relaciona la temperatura del
horno con el voltaje recibido en la entrada del microcontrolador si el rango se
aprovecha en su totalidad en cada caso.
Solucin
Para establecer adecuadamente los rangos, lo ms til resulta generar

ecuaciones de rectas que representan como se modifica el rango en cada etapa.
Esto, haciendo en cada fase la variable independiente la entrada de salida y la
variable dependiente la misma variable en el rango esperado de salida. De
modo que en la primera instancia tenemos:
Tenemos una temperatura que vara entre 400 y 2000C que corresponde a un
voltaje entre 20 y 100mV. Haciendo la equivalencia de rectas obtenemos
primero una pendiente:
Ahora obtenemos un desplazamiento de recta para una forma paramtrica

reemplazando un punto que conocemos hace parte de la recta:
Observamos a continuacin la grfica de esta recta:
Ahora pasamos a la segunda etapa donde debemos pasar este voltaje el cual se
encuentra en un rango muy pequeo (de mili voltios) a un rango ms comn de
trabajo, realizamos un procedimiento muy similar:
Si calculamos nuevamente el parmetro b podemos observar que est ser cero

nuevamente ya que el producto de los x por la pendiente nos da
inmediatamente los y. La grfica de esta nueva recta se presenta a continuacin:
Ahora si queremos obtener una relacin directa entre la temperatura y el voltaje

en el microcontrolador solo debemos ver a las dos rectas como funciones
aplicadas a la seal en serie (pasa por una y su resultado se pasa como la seal
de la segunda). De esta forma si vemos la primera recta de transformacin
como una funcin
y la segunda
, definimos
la funcin general
como:
De forma que:

5. TEMA: Expansin de Funciones de Trasnferencia en Fracciones
Parciales
Objetivos:
Introducir al estudiante en tcnicas relevantes en el rea de control como una
aproximacin a los temas avanzados de su carrera
Mostrar una aplicacin prctica y sencilla pero ampliamente usada de las
tcnicas de derivacin en el ejercicio y estudio de la ingeniera
La tcnica de expansin de funciones de transferencia en forma de fracciones parciales
es ua tcnica altamente utilizada en el rea de control y anlisis de sistemas dinmicos
para la obtencin de la respuesta de sistemas fsicos. Estos temas relevantes
principalmente para el Ing. Mecatrnico pero que tambin pueden resultar de utilidad
para el Ing. Mecnico presentan una aplicacin sencilla de las leyes de derivacin que
evidencia la utilidad de las mismas y la necesidad de un manejo adecuado de estas.
Expansin de una Funcin de Trasnferencia en forma de fracciones parciales

En el rea de control es de comn uso la tnica de expansin de una funcin de
transferencia en forma de fracciones parciales con el fin de poder obtener la
respuesta en el tiempo de un sistema dado. Esta funcin de transferencia
normalmente se presenta como la divisin de dos polinomios. De la forma:
Las races del polinomio del denomidor son denominadas polos del mismo y a
cada polo corresponde una forma de la respuesta del sistema. Cuando se tienen
todos los polos reales y diferentes, se busca expresar la funcin de la forma:
Donde cada si corresponde a un polo del sistema. En este caso el valor de cada
K est dado por:
Por otro lado si se tiene un polo de orden mltiple, es decir que se repite ms
de una vez, se define la funcin objetivo como:
donde las componentes Ai se calculan de la forma:
Suponga una funcin de transferencia de la forma:
Expanda esta funcin en fracciones parciales

Solucin
Podemos decir que la funcin se va a separar en factores de la forma:
Podemos aplicar las frmulas para obtener estas constantes de la forma:
Obtenemos entonces la expansin en fracciones parciales como:
6. TEMA: Obtencin de grficas de derivadas y anlisis del
comportamiento de la derivada
Aplicar los conocimientos de las tcnicas de la derivacin y su comprensin de

manera grfica en el estudio de un problema propio de la ingeniera
Dar al estudiante la nocin de problemas comunes en la ingeniera como lo es
la definicin de restricciones de energa.

En el ejercicio de las ingenieras Mecnica y Mecatrnica el anlisis de seales y curvas
que representan las salidas o entradas de un sistema consiste en un punto escencial del
trabajo del ingenierio. A esto mismo se agrega la necesidad de poder establecer la
relacin de las seales con su derivada, la cual representa la razn de cambio de la

misma tanto de manera grfica intuitiva como matemtica.
Clculo del Esfuerzo de un Controlador, teorema del valor inicial

La grfica a continuacin representa la posicin (o avance lineal) en el tiempo
de un motor de corriente continua el cual est conectado a un mecanismo de
control.
El anlisis del funcionamiento fsico del motor y de su conexin nos indica que
la posicin del mismo est dada por una funcin de la forma:
Donde
y
representan dos constantes importantes del motor. Suponga
valores para estas corrientes de 10 y 0.02 respectivamente.
a) Describa la forma esperada de las curvas de velocidad y aceleracin de
acuerdo a un anlisis de la grfica y su pendiente.
b) Calcula las expresiones para la velocidad y la aceleracin del motor
como la primera y segunda derivada de la funcin de posicin
respectivamente, dibuje sus grficas y compare con los resultados
obtenidos en el punto anterior.
Solucin
a) A partir de la curva de posicin podramos esperar una curva de

velocidad (derivada) la cul parta de una velocidad inicial cero, debido a
que la curva parte acostada. Posteriormente la pendiente de la curva
va aumentando progresivamente hasta el punto en que se convierte en
una recta con una pendiente definida por lo que la derivada sigue
constante hasta infinito.
La grfica de aceleracin derivada de la velocidad correspondera
entonces a: primero la pendiente parte de un punto positivo ya que
empieza de cero y va decreciendo debido a que el aumento en la
pendiente de velocidad va siendo cada vez menor hasta que cuando
llega a la parte recta donde la pendiente no vara por lo que se hace igual
a cero.
b) Derivamos al expresin de la posicin para hallar la velocidad:
De esta ecuacin vemos que se confirma lo que planteamos como

anlisis grfico, en t=0 el termino exponencial es igual a 1 por lo que la
grfica parte de cero y este trmino exponencial se va reduciendo con el
tiempo hasta que para un tiempo grande tiene a cero por lo que la
velocidad se acerca a un valor constante dado por
.
Ahora calculamos la aceleracin:
Esto nuevamente est de acuerdo con lo planteado en el anlisis grfico

en la medida que la funcin exponencial parte de una valor positivo
diferente de cero y progresivamente el exponencial va decreciendo
hasta acercarse a un valor igual a cero para tiempos grandes. Las
grficas se presentan a continuacin:
7. TEMA: Desarrollo de Redes Neuronales

Objetivos:
Mostrar al estudiante como una aplicacin de ingeniera relativamente avanzada
parte del conocimiento bsico matemtico obtenido en los primeros cursos de
clculo.
Aplicar los conocimientos de derivacin y ver la relevancia de la regla de la
cadena en el desarrollo de operaciones.
Las aplicaciones de redes neuronales consisten en una aplicacin con mucho futuro
para el desarrollo de aplicaciones cada vez ms inteligente. Bajo el principio de partir de
algo sencillo para desarrollar un elemento poderoso estas redes parten de la aplicacin
sencilla de principios matemticos para progresivamente generar una complejidad de
clculo que le da posibilidades ms amplias. El problema busca aplicar en el desarrollo
de estas redes la regla de la cadena haciendo enfsis en las dificultades que presenta esta
cuando se realiza en tapas consecutivas.
Redes Neuronales, obtencin de funcin de pesos.

Las redes neuronales son una tcnica avanzada para el desarrollo de sistemas
avanzados donde la interconexin de elementos de clculo independiente
permite el desarrollo de un sistema inteligente con una capacidad de clculo que
puede resolver problemas incluso de tipo no lineal.
El funcionamiento de la red presentada en la imagen es as. Se tienen n entradas
las cuales sopesadas por unos pesos entran a cada neurona de la capa oculta
de modo que la salida de esta capa oculta es de la forma:
Donde
corresponde a los valores de las entradas y
el valor de los
pesos. La salida de la red neuronal est dada por una funcin de activacin de la
forma:
Para el funcionamiento de la red es necesario ir clculando el valor de

e ir
comparandolo con un valor esperado de salida para definir un error con el cual
se actualizan los valores de
para as ir acercandose cada vez ms a una
respuesta adecuada. Para el clculo de estos nuevos pesos es necesario clcular
un factor de la forma
donde E corresponde al error dado por:
Donde
es una constante. Clcule la expresin para
Nota: La expresin a buscar es una derivada parcial que implica que se deriva la
funcin E solamente con respecto a la variable tomando las otras variables
como constantes. Tenga en cuenta la relacin entre las funciones y como la una
se compone de la otra. Es muy importante la correcta aplicacin de la regla de
la cadena. Adems ya que la operacin del error se clcula para cada m por
aparte no es necesario tener en cuenta la sumatoria.
Solucin
Para poder hallar la derivada en cuestin, debemos partir de analizar la relacin
directa que hay entre las variables implicadas. Entendemos que E es la variable
dependiente la cual es producto de las operaciones que implica todo el sistema
y es en cierta medida una variable independiente de la cual se parte desde la
base para obtener la expresin de E. Esto en la medida que se genera una
cadena de relaciones en la cul net depende de , y depende de net y E
depende de y. Esto implica entonces que E es una funcin de a travs de la
composicin de las diferentes funciones. Definimos entonces la sucesin de
derivadas necesarias para definir la derivada que se quiere hallar (ignoraremos
por ahora el que sea una derivada parcial asumiendo todos los otros valores
como constantes para mantener el problema un poco ms dentro de los lmites
del curso de clculo diferencial)
Realizando la derivacin por pasos:
En este punto podramos pensar en reducir un poco la expresin dejndola en

una menor cantidad de variables por lo que podramos expresar el segundo
trmino a partir de la variable y:
Reemplazando en la expresin que tenamos de la derivada:
Esta sera la expresin para la derivada general dada en trminos solamente de

y, la salida y
la entrada. Aunque puede resultar extrao una expresin en
estos trminos, esto se debe a que en las redes neuronales se calculan para toda
una tapa los valores de salida con unos valores de entrada y luego se toman
estos valores para calcular un error que va a modificar el sistema para una
siguiente tapa.

8. TEMA: Descripcin Vectoria de un Sistema Mecnico
Objetivos:
Introducir el uso de los vectores en las reas de mecnica particularmente en
dinmica como representacin de fuerzas y velocidades.
Aplicar las operaciones de vectores y entender como la operacin de la derivada
aplica de la misma medida al trabajo con vectores
En el rea de dinmica la representacin de diferentes elementos como vectores es
imprecindible para el entendimiento y desarrollo de problemas del rea. Sin embargo
en el rea de Algebra Lineal no se hace evidente la explicacin de cmo se traducen las
operaciones vectoriales en la prctica. Por esto es importante contextualizar el
conocimiento y su aplicacin con un ejemplo claro en el area donde se aplican estos
conocimientos.
Determinacin de las aceleraciones de un sistema en rotacin

Supngase una partcula que rota alrededor de un eje y cuya posicin est dada
por un vector r. Si la velocidad de la partcula est dada por:
Clcule la expresin para la aceleracin de la partcula dada por:
ndique la direccin esperada para el vector resultante.
Nota: El vector representa la velocidad ngular de la partcula y va a lo largo

de la direccin del eje de giro, est es la misma direccin para el desplazamiento
ngular y la aceleracin ngular
Solucin
Partimos del planteamiento de la derivada en cuestin:
Tenemos entonces la derivada de un producto:
La primera expresin es la deriada de la velocidad ngular que corresponde a la

aceleracin ngular , el segundo trmino de derivada lo podemos reemplazar
igualmente:
Est sera en s la expresin para la aceleracin, podemos intuir de est ecuacin

entonces que tendr dos componentes, la primera corresponde al producto
cruz entre la aceleracin angular que va en la direccin del eje y el radio. Si
realizamos est producto cruz notaremos que el vector resultante es tangente al
crculo de giro de la partcula, por eso se le llama aceleracin tangencial.
El segundo trmino es un producto triple vectorial, en el cul en primera
instancia tenemos como resultado la velocidad de la partcula que al igual que la
otra componente de aceleracin hallada es tangencial al crculo de giro de la
partcula. Ahora cuando est se opera nuevamente con la velocidad ngular que
va en la direccin del eje obtenemos que esta comoponente esta dirigida haca
el centro del crculo por lo que se conoce como una componente normal.
9. TEMA: Controlabilidad de Sistemas en Representacin en Variables

de Estado
Objetivos:
Introducir conceptos avanzados de Sistemas Dinmicos los cuales parten de
conocimientos de Algebra Lineal para su solucin.
Romper la brecha entre el conocimiento terico dado en la asignatura de
Algebra Lineal y aterrizarlo para una aplicacin directa en el rea de la
ingeniera
Una de las representaciones utilizadas cuando se trabajan con sistemas dinmicos es la
de variables de estado. En est, se utiliza las matrices como medio de simplificar y
consolidar un nmero determinado de ecuaciones. El trabajo en este estado implica

para el estudiante el conocimiento de ciertos conocimientos de lgebra lineal los cuales
suelen perderse en el tiempo debido a la poca aplicacin que se suele ver de los
mismos. Por esto resulta interesante plantear este ejercicio para mostrar al estudiante la
aplicacin directa de los conocimientos que est adquiriendo.
Controlabilidad de un Sistema en Representacin de Variables de Estado

En el rea de control y anlisis de sistemas dinmicos es comn la descripccin
de sistemas por medio de variables de estados de modo que el sistema se
representa de modo:
Donde A, B, C y D son matriz que representan reales de dimensiones

especficadas.
Uno de los factores que se evaluan en un sistema bajo est representacin es la
controlabilidad de un sistema. Se dice que un sistema es totalmente controlable
s la matriz de controlabilidad dada por:
Es de rango n donde Ay B son de dimensiones nxn y nxr respectivamente.

Considere el sistema dado por las matrices:
,
Determine si el sistema es controlable.

Solucin
Calculamos la matriz de controlabilidad, con n=2, r=1:
Observamos que esta matriz es de rango uno ya que por lo menos uno de sus
elementos es diferente de cero, sin embargo el sistema solo es completamente
controlable si la matriz tuviera rango 2, por lo tanto el sistema no es
controlable.
Observabilidad de un Sistema en Representacin de Variables de Estado

Partiendo del mismo sistema en representacin de variables de estado del
punto anterior, otro de los factores que se evaluan en un sistema bajo est
representacin es la observabilidad del sistema. Se dice que un sistema es
totalmente observable s la matriz de observabilidad dada por:
Es de rango n donde Ay C son de dimensiones nxn y mxn respectivamente.

Considere el sistema dado por las matrices:
,
Determine si el sistema es completamente observable.

Solucin
Calculamos la matriz de observabilidad, con n=2, r=1:
Observamos que esta matriz es de rango uno ya que por lo menos uno de sus
elementos es diferente de cero, sin embargo el sistema solo es completamente
observable si la matriz tuviera rango 2, por lo tanto el sistema no es obsrevable.
Bibliografa
[1] Gere James M, Mecnica de Materiales, Editorial Thomson, 6ta Edicin,
Mxico, 2006, Pg 483-394
[2] Beer, Ferdinand y Johnston, Rusell Mecnica Vectorial Para Ingenieros:
Dinmica, Editorial Mc Graw Hill, Mxico, 2007, Pgs, 609-612, 667
[3] Kuo, Benjamin, Sistemas de Control Automtico, Editorial Prentice Hall, 7
Edicin, Mxico, 1996
[4] Ogata, Katsuhiko, Ingeniera de Control Moderna, Editorial Pearson, 3
Edicin, Mxico, 1998, Pg 737-742
[5] Beer, Ferdinand y Johnston, Statics and Mechanics of Materials, Editorial Mc
Graw Hill, USA, 2011, Pgs, 60-85, 518-519
[6] Appin Knowledge Solutions, Robotics, Infinity Science Press, 1 Edicin,
USA, 2007, Pg 213219
[7] Distefano, Joseph, Feedback and Control Systemas, Schaums Outline Series,
Mc Graw Hill, 2 Edicin, USA, 1995, Pg 115-117

CALCULO
DIFERENCIAL
Ejercicio 51 Oscilador armonico simple
Aplicaci
on en ingeniera mec
anica y mecatr
onica
bastante util para comprobar ansatz de ecuaciones diferenciales que pueden parecer difciles de resolver a
primera vista, los estudiantes de ingeniera mecanica y mecatronica se tendran que enfrentar a estos problemas en cursos posteriores de fsica y entender la parte matematica les ayudara a una mejor comprension
de la fsica implicada en el problema. en este ejercicio se podra reconocer la segunda ley de newton al
resolverlo. Los ejercicios 51, 52, 53 y 54 abordan este problema dejando cada uno una ensenanza diferente
que se explica en cada uno de ellos.
El problema
Considere el sistema mecanico de la figura 1.
k
m
x
El sistema tiene como solucion para la posicion de la masa m:
x = A sin(t + )
(1)
si la fuerza que jerce el resorte sobre la masa se puede modelar como:
F =m
d2 x
= kx
dt2
Esto es la segunda ley de Newton para este caso, muestre que la solucion propuesta cumple la segunda
ley de Newton si definimos:
k
m
Soluci
on
Para comprobar esto debemos entonces derivar la solucion a fin de verificar que la segunda derivada
cumple la ecuacion pedida:
x
z
}|
{
dx
d2 x
= A cos(t + ) = 2 = 2 A sin(t + )
dt
dt
2
dx
k
k
2
= 2 = xcon =
= 2 =
dt
m
m
d2 x
k
d2 x
= 2 = x = m 2 = kx
dt
m
dt
Y se comoprobo entonces que la solucion propuesta cumple la segunda ley de Newton para el caso de la
Figura 1. donde se ha modela do la fuerza como F = kx.
CALCULO
DIFERENCIAL Y MATEMATICAS
BASICAS
Ejercicio 53 Otra solucion para el oscilador armonico simple
Una solucion bastante parecida a la del problema 52 puede proponerse para el sistema de la Figura 1.
x = A cos(t + )
La segunda ley de Newton para este caso es:
F =m
d2 x
= kx
dt2
Muestre que la solucion propuesta cumple la segunda ley de Newton

Soluci
on
Para comprobar esto debemos entonces derivar la solucion a fin de verificar que la segunda derivada
cumple la ecuacion pedida:
x
z
}|
{
dx
d2 x
= A sin(t + ) = 2 = 2 A cos(t + )
dt
dt
d2 x
k
k
2
= 2 = xcon =
= 2 =
dt
m
m
k
d2 x
d2 x
= 2 = x = m 2 = kx
dt
m
dt
2
Y se comoprobo entonces que la solucion propuesta cumple la segunda ley de Newton para el caso de la
Figura 1. donde se ha modela do la fuerza como F = kx.
Ahora veamos que existe una equivalencia entre la solucion propuesta en el problema 52 y la solucion de
este problema, esto es:
A cos(t + ) = A sin(t + )
Esta relacion se satisface si A = A y si + =
Entonces podemos escribir la solucion para el oscilador armonico simple de cualquiera de las dos formas
ya que estas son equivalentes.
CALCULO
DIFERENCIAL
Ejercicio 54 Otra solucion para el oscilador armonico simple
Si para el sistema mostrado en la Figura 1 proponemos una solucion de la forma:
x = B sin(t) + C cos(t) con =
k
m
(2)
Muestre que esta solucion satisface la segunda ley de Newton si se modela la fuerza del resorte como
F = kx. Esto es muestre que la solucion propuesta cumple:
F =m
d2 x
= kx
dt2
Soluci
on
Debemos derivar nuestra solucion a fin de comprobar el resultado
dx
= B cos(t) B sin(t)
dt
x
z
}|
{
d2 x
2
= 2 = [B sin(t) + C cos(t)]
dt
d2 x
k
= 2 = 2 x = 2 =
dt
m
k
d2 x
d2 x
= 2 = x = m 2 = kx
dt
m
dt
MATEMATICAS
BASICAS
Ejercicio 55 Equivalencia entre dos soluciones para el oscilador armonico simple
Muestre que las soluciones para el oscilador armonico simple, ecuaciones (1) y (2), son equivalentes cuando
los parametros A, B, C y cumplen las relaciones:
A2 = B 2 + C 2
B
= tan()
C
Esto significa que la relacion entre dichas constantes puede ser representada por el triangulo de la Figura
2.
A
B
C
Soluci
on
Si asumimos que las soluciones son equivalentes la igualdad:
B sin(t) + C cos(t) = A sin(t + )
(3)
No debera llevarnos a ninguna contradiccion o a ningun error matematico, y de all podremos deducir las
relaciones pedidas. Si desarollamos mas esta expresion podemos escribir:
B sin(t) + C cos(t) = A sin(t) cos() + A cos(t) sin()
(4)
Ahora como esta relacion debe cumplirse para cualquier valor de t y como las funciones sin y cos son
linealmente independientes, entonces la unica forma de cumplir la igualdad es:
B = A cos() y C = A sin()
= B 2 + C 2 = A2 cos2 () + A2 sin2 () = A2 (cos2 () + sin2 ()) = A2
A sin()
C
=
= tan()
B
A cos()
(5)
(6)
(7)
CALCULO
DIFERENCIAL
Ejercicio 56 Osciladores acoplados
Aplicaci
on en ingeniera mec
anica y mecatr
onica
bastante util para comprobar ansatz de ecuaciones diferenciales que pueden parecer difciles de resolver a
primera vista, el problema de osciladores acoplados sera ampliamente tratado en cursos de mecanica para
ingeniera mecanica y mecatronica el desarrollo de los problemas 54 y 55 permitra a los estudiantes tener
un primer acercamiento a problemas de este tipo y que sulen causar problemas de interpretacion, tener la
parte matematica clara les ayudara a enfrentar estos problemas con mayor confianza.
El problema
Considere el sistema ilustrado en la Figura 3.
kc
x1
k
x2
Si proponemos un ansatz de solucion para las posiciones x1 y x2 de cada una de las masas, dado por:
x1 = A sin(1 t + 1 ) + B cos(2 t + 2 )
x2 = A sin(1 t + 1 ) B cos(2 t + 2 ) con 1 =
k
y 2 =
m
(8)
k + 2kc
m1
(9)
Estas soluciones que parecen difciles de proponer a primera vista, tienen su justificacion en la superposicion
de los dos modos normales posibles para el sistema, y que veran los estudiantes en sus cursos de mecanica.
El problema consiste en verificar que la segunda ley de Newton para la masa 1 se cumple, esto es verificar
que:
5
F =m
d2 x1
= kx1 + kc (x2 x1 )
dt2
Soluci
on
Debemos entonces derivar la solucion propuesta para x1 esto es:
dx1
= A1 cos(1 t + 1 ) B2 sin(2 t + 2 )
dt
d2 x1
= A12 sin(1 t + 1 ) B22 cos(2 t + 2 )
dt2
d2 x1
k
k + 2kc
= A sin(1 t + 1 )
B cos(2 t + 2 )
2
dt
m
m
x
}|1
{ kc
k z
d2 x1
=
[A
sin(
t
+
)
+
B
cos(
t
+
)]
2B cos(2 t + 2 )
1
1
2
2
dt2
m
m
Ahora si calculamos x2 x1 esto es:
x2 x1 = A sin(1 t + 1 ) B cos(2 t + 2 ) A sin(1 t + 1 ) B cos(2 t + 2 )
= 2B cos(2 t + 2 )
De esta forma tenemos que:
d2 x1
k1
kc
= x1 + (x2 x1 )
2
dt
m
m
Y obtenemos el resultado deseado.
CALCULO
DIFERENCIAL
Ejercicio 55 Osciladores acoplados parte 2
Compruebe que la solucion propuesta cumple con la segunda ley de Newton para la masa m2 esto es
compruebe que dicha solucion cumple:
F =m
d2 x2
= kx2 kc (x2 x1 )
dt2
Soluci
on
Debemos entonces derivar la solucion propuesta para x2 esto es:
6
dx2
= A1 cos(1 t + 1 ) + B2 sin(2 t + 2 )
dt
d2 x2
= A12 sin(1 t + 1 ) + B22 cos(2 t + 2 )
2
dt
d2 x2
k
k + 2kc
= A sin(1 t + 1 ) +
B cos(2 t + 2 )
2
dt
m
m
x
}|2
{ kc
d2 x2
k z
[A
sin(
t
+
B
cos(
t
+
)]
+ 2B cos(2 t + 2 )
=
1
1
2
2
dt2
m
m
Usando el resultado hallado en el ejercicio 54 para x2 x1 tenemos que:
F =m
d2 x2
= kx2 kc (x2 x1 )
dt2
Que era el resultado pedido.
PROPUESTOS PARA EL SIMULACRO

EJERCICIOS CON SU RESPECTIVA SOLUCION
DEL EXAMEN
FINAL DEL CURSO DE MATEMATICAS
BASICAS
pregunta 1
Si tan() = 3/4 y si 0 /2 entonces sin() + sec() =
35
12
7
c)
5
37
15
37
e)
20
a)
b)
Soluci
on
Partiendo de la definicion de tangente de un angulo en un triangulo rectangulo podemos obtener el dibujo
de la Figura 1.
5
3
4
El valor de la longitud del lado opuesto al angulo en la figura es de 3 y la longitud del lado adyacente
es de 4, de esta forma por el teorema de pitagoras la hipotenusa sera 5 y del dibujo el seno coseno y la
secante seran:
sin() =
3
5
cos() =
4
5
sec() =
5
37
= sin() + sec() =
4
20
pregunta 2
Si en la figura los segmentos AB = 3, aC = 4, AC = 5 entonces la longitud del segmento ab es de:
4
15
12
e)
5
15
4
20
c)
3
b)
a)
A
a
C
b
Soluci
on
Los triangulos ABC y abc son semejantes por lo que podemos escribir:
aC
AB
AB
15
=
= ab = AC
=
AC
ab
aC
4
pregunta 3
El tiempo de semivida del 54 Mn es de 216 das esto significa que cada 216 das la cantidad de 54 Mn en
una muestra se reduce a la mitad. Si se tiene inicialmente una muestra de 32 gramos de 54 Mn en cuanto
tiempo esta cantidad se reducira a 2 gramos
a) 432 das
c) 864 das
b) 648 das
e) 1080 das
Soluci
on
Este tipo de comportamiento en donde una cantidad decrece de esta forma, se expresa matematicamente
con la ecuacion:
C(t) = C0 2t/216
Donde C(t) es la cantidad de elemento despues de un tiempo t y C0 es la cantidad inicial de dicho
elemento, y el tiempo t se cuenta en das. De esta forma reemplazando los valores dados por el problema
tenemos:
)
(
2 = 32 2t/216 = 16 = 2t/216 = log2 (16) = log2 2t/216
)
(
( )
t
log2 24 = log2 2t/216 = 4 =
= t = 864
216
9
pregunta 4
El conjunto solucion de:
10
5
4x 2
es:
a) [1, )
c) (, 1/2) [1, )
b) (, 1/2] [1, )
e) (, 1/2]
Soluci
on
La solucion se obtiene de la siguiente forma:
10
10
10 20x + 10
5 =
5 0 =
0
4x 2
4x 2
4x 2
20 20x
20(1 x)
20(x 1)
0 =
0 =
0
4x 2
4(x 1/2)
4(x 1/2)
Entonces usando la tecnica conocida como cementerio que muestra en la figura 3
1
2
Figura 6: Figura para el la solucion al problema 4.
Concluimos que el conjunto solucion es (, 1/2) [1, ) adicionalmente el valor x = 1/2 no es valido
ya que desde que se escribe la ecuacion este valor de x genera una division por cero.
10

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EJERCICIOS DE APLICACIN DE LA ASIGNATURA

1000001, 1000003 y 1000004 (cdigo de la

Universidad Nacional de Colombia

1. TEMA: Operaciones Trigonomtricas, aplicacin en

a. Nombre del problema 1

Representacin del Circulo de Mohr

Los esfuerzos mximos 1 y 2 se definen como los cortes del crculos

El centro del crculo estar dado por:

Los esfuerzos mximos estaran dados entonces por:

El ngulo lo podemos definir a partir de la tangente como:

b. Nombre del problema 2

Representacin del Circulo de Mohr

Reemplazando los valores en las expresiones tenemos:

Para el ngulo tenemos:

2. TEMA: Tipos de funciones y respuesta temporal de

a. Nombre del problema 1

Respuesta subamortiguada de un sistema de Segundo Orden

iguales a 1. Grfique la ecuacin para

b. Nombre del problema 2

Respuesta subamortiguada de un sistema de Segundo Orden

ASIGNATURA: CLCULO DIFERENCIAL

a. Nombre del problema 1

Determinacin de errores de estado estacionarios.

Para estas funciones se define el error de estado estacionario de

para las funciones:

El error est entonces dado como:

b) Calculamos el limite para la funcin dada:

El error est entonces dado como:

b. Nombre del problema 2

Determinacin de sistema prototipo para error 0

Qu caractersticas deben tener las constantes del sistema para que

Es decir que Kp tienda a ser infinitamente grande. Para que esto se

Para cumplir esta condicin en particular existen dos posibilidades, la

ASIGNATURA: ALGEBRA LINEAL

a. Nombre del problema 1

Representacin de fuerzas en forma de vectores y componentes

donde F es la magnitud de la fuerza e i,j y k vectores unitarios en las

a) Para halla las componentes del vector en cada caso hacemos la

Para halla el vector unitario dividimos entre la norma del vector

b) Siguiendo el mismo procedimiento

Para halla el vector unitario dividimos entre la norma del vector

b. Nombre del problema 2

Sumatoria de fuerzas vectoriales

La suma vectorial de las fuerzas da como resultado:

c. Nombre del problema 3

Calculo vectorial de momentos

El momento de una fuerzas con respecto a un punto (la tendencia a

Para la figura a continuacin calcule el momento de F1con respecto al

El vector de fuerza se puede representar como:

Ahora procedemos a realizar la operacin de producto cruz como:

d. Nombre del problema 4

Calculo vectorial de momentos con respecto a un eje

Donde es un vector unitario en la direccin del eje y

[2] Beer, Ferdinand y Johnston, Rusell Mecnica Vectorial Para

Figura 1: Figura para el problema 1.

Ejercicio 12 Determinantes y producto vectorial

En este caso bidimensional no tenemos componentes en z ni de la posicion ni de la fuerza entonces:

Entonces el torque total es:

Ejercicio 13 Generalizacion a 3 dimensiones de los problemas 1 y 2 (Determinantes y producto vectorial)

Ejercicio 14 Ecuacion parametrica de una recta y punto de aplicacion de la fuerza resultante

Ejercicio 15 Suma de vectores y sistema lineal de ecuaciones

Figura 2: Figura para el problema 5.

Ejercicio 16 Fncion inversa