Explicacin de la tecnologa H-Star

Trimble Navigation Limited, 7401 Church Ranch Blvd, Westminster, CO 80021, USA
2005, Trimble Navigation Limited. Reservados todos los derechos. Trimble, el logo del Globo terrqueo y el Tringulo y GPS Pathfinder son marcas comerciales de Trimble Navigation
Limited, registradas en la Oficina de Patentes y Marcas Comerciales de los Estados Unidos y en otros pases. GPS Analyst, H-Star, ProXH y Zephyr son marcas comerciales de Trimble
Navigation Limited. Todas las otras marcas son propiedad de sus respectivos titulares. Ultima actualizacin: agosto de 2005.

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Las ventajas que ofrecen los datos GIS ms precisos

son particularmente importantes en aplicaciones
tales como el modelado de flujos, la ubicacin de
elementos subterrneos y el establecimiento de
sistemas de inventario de tierras en las naciones en
desarrollo. En muchos pases, las aplicaciones de
bienes y servicios requieren una precisin horizontal
de 30 cm (un pie) o mejor, y muchas agencias
catastrales en los pases en desarrollo estn
especificando una precisin de 50 cm (20 pulgadas)
para permitir el rpido establecimiento de la tenencia
de tierras.
Al brindar una precisin 30 cm (subpie), la nueva
tecnologa H-Star de Trimble proporciona la solucin
ideal para el sector GIS de alta precisin. La
tecnologa H-Star que consiste en la combinacin
de un receptor GPS avanzado, software de campo con
capacidades de registro y software de oficina con
capacidades de posprocesamiento innovadoras
permite registrar los datos GPS de alta precisin sin
gastos en cuanto al tiempo y costos, y el flujo de
trabajo complejo asociado con la captura tradicional
de datos de alta precisin.
El receptor Trimble GPS Pathfinder ProXH y el
colector de mano GeoXH con tecnologa H-Star,
permiten una precisin subpie (30 cm) en el
posprocesamiento y, cuando se usan con una antena
Zephyr externa, los receptores pueden lograr una
precisin de 20 cm (8 pulgadas) o mejor. Los
siguientes diagramas muestran las precisiones que
pueden lograrse con la tecnologa H-Star.

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Error este (m)

Receptor GPS Pathfinder ProXH con antena interna,
HRMS 13,5 cm

Error norte (m)

Una tendencia predominante en el Sistema de

Informacin Geogrfica (GIS) consiste en el
incremento en la demanda de datos de empresa
altamente precisos. En algunos casos, esta demanda
se origina dentro de la empresa, y la alta precisin
proporciona una mejor eficiencia en la
administracin de bienes y servicios y una mejor toma
de decisiones. Sin embargo, cada vez ms la demanda
est controlada por requerimientos legislativos.

Error norte

Introduccin

Error este (m)

Receptor GPS Pathfinder ProXH con antena Zephyr
externa, HRMS 10,5 cm
Figura 1: Diagramas de datos H-Star.

Los datos H-Star que se muestran en la Figura 1

fueron capturados en 50 bloques de dos minutos,
durante 9 horas y en un entorno de cielo abierto, con
un receptor GPS Pathfinder ProXH. Fueron
posprocesados contra tres estaciones de referencia de
doble frecuencia, a una distancia entre 90 km y 180
km. Los valores HRMS para los datos H-Star muestran
un alto nivel de precisin con las opciones de antena
interna y externa para el receptor GPS. Estos datos se
consideran representativos del rendimiento H-Star.

Cmo funciona la tecnologa

H-Star
La nueva tecnologa H-Star de Trimble utiliza avances
en el diseo de receptores GPS y mejoras en el
software de campo y de oficina para lograr una
precisin subpie.
En el campo, los datos H-Star se capturan utilizando
software1 de Trimble especialmente diseado para el
registro de alta precisin. El indicador de precisin
con posprocesamiento predicha (PPA) claramente
muestra la precisin que probablemente se logre una
vez que se han posprocesados los datos H-Star. El
posprocesamiento H-Star ha sido diseado para
obtener una precisin subpie con no ms de dos
minutos de datos continuos. Si se mantiene el
enganche con los satlites, las siguientes posiciones
slo necesitan tiempos de ocupacin mnimos.
Al regresar a la oficina, con el software GPS Pathfinder
Office o con la extensin Trimble GPS Analyst para
el software ESRI ArcGIS, sencillamente es cuestin de
seleccionar la opcin de fase portadora de H-Star en el
Asistente para la correccin diferencial. Con el
procesamiento H-Star, se emplean mltiples
estaciones de referencia para reducir los errores
causados por el bias y distancia de la estacin de
referencia.
Los tres elementos esenciales del sistema H-Star son
los siguientes:
1. Datos GPS de calidad
2. Flujo de trabajo PPA
3. Posprocesamiento H-Star
Las siguientes secciones considerarn cada uno de
estos factores de modo ms detallado.

1
Los datos para el procesamiento H-Star slo pueden capturarse con la versin
2.50 o posterior del software TerraSync , con la versin 1.10 o posterior de la
extensin GPScorrect para el software ESRI ArcPad, con la versin 1.10 o
posterior de la extensin GPS Analyst o con una aplicacin desarrollada con la
versin 2.00 o posterior de GPS Pathfinder Tools SDK.

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1. Datos GPS de calidad

La tecnologa H-Star es un sistema de captura de
datos de alta precisin que depende de los datos GPS
de buena calidad capturados en el campo utilizando
un receptor H-Star con una antena integrada o con la
antena Zephyr externa opcional.
La antena

La funcin de la antena en la captura de datos GPS es

fundamental, teniendo en cuenta que los satlites
GPS orbitan la Tierra a una altitud de 19.000 km y el
punto de entrada inicial de la seal es la antena. Una
antena GPS cumple una funcin similar a la lente de
una cmara.

Figura 2: Comparacin de imgenes de baja y alta

resolucin.

Segn se ilustra en la Figura 2, una cmara de alta

resolucin pueden tomar fotografas mucho ms
detalladas que una cmara de inferior calidad. De
forma similar, una antena bien diseada puede
capturar seales con una resolucin superior, a partir
de la cual pueden calcularse posiciones y medidas
GPS de mayor precisin.
La interferencia a causa de la trayectoria mltiple se
produce cuando las seales GPS se reflejan en otros
objetos antes de llegar a la antena. En tanto que las
seales GPS son de polarizacin circular derecha
(RHCP), la reflexin por trayectoria mltiple se
invierte a una polarizacin circular izquierda (LHCP).
La antena interna en un receptor GPS Pathfinder
ProXH o en un colector de mano GeoXH emplea un
plano de tierra integrado, tecnologa EVEREST para el
rechazo de la trayectoria mltiple y una sintonizacin
de antena para filtrar las seales LHCP.
Debe observarse que la trayectoria mltiple introduce
menos errores en las medidas H-Star que las medidas
de cdigo. Sin embargo, el efecto de la trayectoria
mltiple es importante todava debido al impacto
relativo ms alto de los errores en una solucin de
alta precisin.
3

La antena Zephyr opcional utiliza estos mismos

principios de diseo para garantizar mediciones de
alta calidad. Adems, la antena Zephyr recibe seales
de L2 que se requieren para obtener las mejores
precisiones H-Star posibles. Las seales de L1 y L2
contienen informacin diferente de los satlites. Los
sistemas de registro tradicionales utilizan la seal de
L1 solamente. Al agregar la seal de L2, el sistema HStar puede corregir de mejor manera las demoras
ionosfricas, una fuente de error significativa.

el ruido. Un componente grande del diseo del

receptor GPS se ocupa de recuperar la seal GPS de
dicho ruido.

La ionosfera contiene electrones y iones que afectan la

propagacin de las seales GPS. Los efectos
ionosfricos varan con la actividad de la mancha
solar, la ubicacin geogrfica y los ciclos estacionales
y diurnos.

El indicador de precisin con posprocesamiento

predicha (PPA) que ofrece el software de campo de
Trimble, permite que los usuarios registren datos de
forma muy eficiente, con la seguridad de que los datos
con posprocesamiento cumplirn sus requerimientos
de precisin.

Los sistemas DGPS estndares emplean un modelo de

correccin ionosfrico, que se transmite en el mensaje
de navegacin GPS, pero ste solamente modela el
error, no lo mide. Al usar el GPS de doble frecuencia,
es posible calcular las demoras ionosfricas
verdaderas tanto en los emplazamientos de
estaciones de referencia y en el lugar del usuario, y
corregirlas en la solucin.
Para obtener mejores resultados con el receptor
ProXH, la antena GPS debe instalarse en una jaln o,
si es necesario, en una mochila. Un jaln resulta ms
fcil de posicionar exactamente sobre un punto, en
tanto que una mochila es ms fcil de emplear para
una captura de datos dinmica. Ambas tcnicas
posicionan la antena con una vista del cielo sin
obstrucciones.
Para un uso fcil, el GeoXH puede utilizarse como un
colector de mano con la antena interna. Para lograr
mejores resultados con la antena Zephyr, la antena
debe estar instalada en un jaln.
El receptor GPS

La seal GPS se ve afectada por la interferencia

electromagntica normalmente conocida como ruido.
Los componentes electrnicos dentro del receptor
GPS generan parte de este ruido, mientras que otras
fuentes de interferencia pueden ser dispositivos
electrnicos cercanos o cables de transmisin areos.
Para el momento en el que la seal llegue a los
circuitos del receptor, la misma estar tapada por
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Las avanzadas tcnicas de reduccin de ruido que se

emplean en el diseo de los receptores con tecnologa
H-Star de Trimble protegen tanto al receptor como a
la antena con respecto a la interferencia
electromagntica provenientes de fuentes contiguas.

2. Flujo de trabajo PPA

Al ser una caracterstica clave del sistema H-Star, la

PPA se calcula y muestra constantemente en funcin
del tipo de antena, la geometra de los satlites, la
duracin del enganche con el nmero mnimo de
satlites y la suposicin de que las estaciones de
referencia que se van a usar en el posprocesamiento
cumplen con los requerimientos de procesamiento HStar. Varios factores externos que afectan la precisin,
tal como la trayectoria mltiple y la actividad
ionosfrica, no se incluyen en el clculo de la PPA.
La PPA consiste en un valor del error medio
cuadrtico horizontal (HRMS) estimado, que
representa la distancia horizontal desde la verdadera,
dentro de la cual se espera que est el 63% como
mnimo de las posiciones registradas tras el
posprocesamiento.
En la siguiente pantalla, el valor PPA que se muestra
es de 0,21m, lo que significa que la precisin con
posprocesamiento correspondiente a la caracterstica
actual debera ser de 21 cm o mejor. En otras palabras,
el error con posprocesamiento no debe exceder los 21
cm. Srvase observar que los valores HRMS ms
pequeos (los nmeros PPA ms pequeos) indican
una mayor precisin.

Figura 3: El software TerraSync, que indica un valor

PPA de 0,21 m

La PPA predice la precisin que se va a lograr tras el

posprocesamiento H-Star de todas las posiciones
registradas desde que se ha adquirido el enganche con
la portadora. El valor de la PPA se correlaciona
directamente con la longitud de tiempo que
transcurre al capturar datos H-Star continuamente,
por lo tanto si el receptor sigue manteniendo el
enganche, y la geometra de los satlites es buena, la
precisin mejorar para todas las posiciones una vez
que se ha obtenido el enganche.
La tecnologa H-Star depende de que los datos se
capturen continuamente con un conjunto mnimo de
satlites. Esto se conoce como el enganche con la
portadora. Para mantenerlo, el receptor debe
rastrear o seguir cuatro o ms satlites sin
interrupcin cuando est esttico, y cinco o ms
satlites sin interrupcin en el modo dinmico. Las
medidas H-Star pueden capturarse mientras est en
movimiento siempre que se mantenga el enganche en
todo momento.
La Figura 4 muestra el efecto de la duracin del
enganche con la portadora en la precisin con un
receptor con H-Star. Se han capturado seis horas de
datos mviles H-Star a cielo abierto con un receptor
ProXH y se han procesado con diversas duraciones de
enganche con la portadora. Los archivos han sido
corregidos diferencialmente utilizando tres estaciones
de referencia de doble frecuencia a una distancia
entre 20 y 120 km.

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Puesto que el procesamiento H-Star usa medidas

registradas antes o despus de la posicin actual, la
precisin depende de la duracin del enganche con la
portadora. El grfico muestra que para las duraciones
muy breves del enganche con la portadora, pueden
obtenerse muy buenas precisiones; la curva en cada
pronunciada indica una rpida mejora en la precisin.
Despus de dos minutos, la precisin todava sigue
mejorando con el tiempo, pero a una velocidad mucho
ms reducida.
El grfico tambin muestra la mejora de precisin
adicional posible con la antena Zephyr opcional.

Figura 4: La precisin comparada con la duracin del

enganche con la portadora para la antena interna
del ProXH y Zephyr

Es importante observar que la precisin lograda se

aplica a todas las opciones y caractersticas registradas
desde que se ha adquirido el enganche con la
portadora. La Figura 5 muestra cmo se aplicara este
efecto a un conjunto hipottico de datos con tres
periodos diferentes de enganche con la portadora.
Cuanto ms dure el enganche, mejor ser la precisin,
y todas las posiciones lograrn el mismo nivel de
precisin para una duracin dada.

Precisin
ms baja

Enganche
con la
portadora
de 2
minutos

Prcticas para la captura de datos

30 seg

Enganche con
la portadora
de 4 minutos
Precisin
ms alta
Tiempo del enganche con la portadora

Posiciones
Enganche

Figura 5: La precisin segn est relacionada con los

periodos de enganche con la portadora

Entre las razones comunes de la prdida del enganche

se incluyen cuando se pasa debajo de una obstruccin
tal como un puente o un rbol, cuando se baja la
antena o al volver al vehculo para conducir a
otra caracterstica.

Para asegurar la precisin

Registre posiciones GPS hasta que el valor PPA
alcance la precisin requerida.
Por ejemplo, para obtener una precisin de 20
cm, sencillamente permanezca en la
caracterstica y registre el GPS hasta que la
PPA muestre 20 cm.
Si el enganche se pierde antes de lograr 20 cm,
ser necesario readquirir satlites y
permanecer en la caracterstica hasta lograr
los 20 cm.
Este es un mtodo confiable para asegurar la
captura de datos suficientes a fin de obtener la
precisin deseada para caractersticas de
punto y vrtices promediados. Puede ser
altamente productivo en entornos abiertos.
Maximizacin de la productividad
En entornos abiertos, tal vez no sea necesario
permanecer en una sola caracterstica hasta
lograr el valor PPA requerido. Cuando se
captura una serie de caractersticas con una
clara vista del cielo, es improbable que se
pierda el enganche y es posible moverse entre
las caractersticas antes de lograr la PPA
requerida.
Siempre que se mantenga el enganche
mientras se estn registrando caractersticas y
la PPA logra el valor requerido durante la
captura de dichas caractersticas, la precisin
del posprocesamiento para todas las
caractersticas cumplir con todos los
requerimientos.

Siempre que se mantenga el enganche, sta es

una forma muy eficiente para capturar datos
de campo. Sin embargo, si se pierde el
enganche antes de que la PPA logre la
precisin requerida, deber volver a capturar
todas las caractersticas registradas desde que
se ha logrado el enganche.

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3. Posprocesamiento H-Star
Un receptor H-Star con medidas de una sola
frecuencia de la antena integrada puede convergir en
una solucin de alta precisin muy rpidamente. Si
hay medidas de doble frecuencia de la antena Zephyr,
el motor de posprocesamiento utiliza estas medidas
adicionales para convergir incluso ms rpidamente
en una solucin de alta precisin.

confiabilidad) combinadas con la distancia entre el

receptor mvil y la estacin de referencia.
Adems de la calidad del receptor de la estacin de
referencia, el ndice de integridad puede verse
afectado por factores tales como el
malfuncionamiento de la estacin o servidor Web y
por daos o movimientos en la antena de la estacin
de referencia.

Con los datos de L1, el motor de posprocesamiento

puede modelar y estimar la demora ionosfrica. Con el
agregado de datos de L2, el motor de
posprocesamiento logra una precisin an mejor al
medir la demora ionosfrica directamente,
eliminando as una importante fuente de error.
La precisin con posprocesamiento depende en gran
medida de la calidad de las estaciones de referencia
usadas y de la distancia desde el rea donde se
capturan los datos. La calidad de las estaciones de
referencia vara y para mejorar la garanta de calidad,
Trimble mantiene una lista de proveedores base de
Internet y controla a los proveedores ms importantes
tales como SOPAC y CORS de US Geodetic Survey,
para estaciones base nuevas. Esta lista se emplea en el
software de posprocesamiento de Trimble para
automatizar la descarga de datos base.
Trimble tambin calcula un ndice de integridad de
estacin de referencia para cada estacin base en
la lista.
El ndice de integridad de estacin de
referencia

Trimble regularmente vuelve a calcular el valor del

ndice de integridad para cada estacin de referencia,
para indicar la calidad de los datos de referencia que
proporciona la estacin base. Un valor de ndice de
integridad malo indica que los datos de una estacin
de referencia concreta proporcionar correcciones
menos precisas que los datos de una estacin de
referencia con un ndice de integridad bueno.
El ndice de integridad presenta una escala del 0 al
100, y las mejores estaciones de referencia obtienen el
valor ms alto. Es posible que la estacin con el ndice
de integridad ms alto no sea necesariamente la ms
cercana. Este ndice se calcula utilizando las
caracterizaciones de integridad (bias, precisin y
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Figura 6: Software GPS Pathfinder Office, que

muestra una lista de estaciones base con la columna
de ndices de integridad a la derecha

Seleccin de estaciones de referencia

Al seleccionar las estaciones de referencia a utilizar, la

norma general consiste en elegir las estaciones que
estn cerca del mvil y que tienen un ndice de
integridad alto.
El procesamiento H-Star permite promediar los
resultados de diversas bases. El efecto de las
distancias ms largas a la lnea base puede reducirse
al promediar varias estaciones de referencia en
distintas ubicaciones.
El empleo de un resultado promediado de estaciones
de referencia distribuidas de forma pareja disminuye
el efecto del error atmosfrico de una estacin de
referencia y brinda una imagen ms verdadera de lo
que estaba sucediendo realmente en el punto medido.
Es posible que un grupo de estaciones de referencia en
una direccin no pueda mejorar la precisin.
La Figura 7 muestra el bias de las estaciones de
referencia individuales, cada una de ellas con datos
agrupados en una direccin, y la precisin mucho
mejor lograda al promediar los datos de las lneas
base, que se muestra mediante el promedio de lneas
base mltiples superpuestas en el segundo dibujo.

Para obtener ptimos resultados, Trimble recomienda

elegir un grupo de proveedores base de tres estaciones
de referencia bien distribuidas como mnimo, cada
una de ellas con un buen ndice de integridad. Sin
embargo, tambin es posible lograr buenos resultados
utilizando una nica estacin de referencia confiable
que est prxima (entre 20 y 30 km). Cuanto ms
cerca est la estacin de referencia con respecto al
receptor mvil, menos errores se introducirn debido
a los efectos atmosfricos.
0.4

Dibujo de tres lneas base simples

HRMS Accuracy (m)

Precisin HRMS (m)

ndice de baja integridad

0.3

0.2

0.1

0
0

50

100

150

200

250

300

Distance
rover hasta
to single
base stations
(km)nicas
Distancia
desdefrom
el mvil
estaciones
base
Dual
frequency,
2
minutes
of
lock
(km), Doble frecuencia, 2 minutos de enganche

Figura 8: HRMS comparado con la distancia desde el

mvil a la estacin base

La Figura 8 muestra una mejor precisin (valores

HRMS ms bajos) para las posiciones calculadas
utilizando estaciones de referencia que estn ms
cerca del receptor mvil y la precisin que empeora a
medida que aumenta la distancia entre el mvil y la
estacin de referencia.

Dibujo de tres lneas base simples superpuestas con

un promedio de lneas base mltiples

Cada punto de datos en el grfico representa el mismo

archivo mvil de datos de doble frecuencia corregidos
contra una estacin de referencia diferente. El archivo
mvil contiene 40 posiciones, cada una capturada con
2 minutos de enganche, durante un periodo de 4
horas.

Figura 7: El efecto del promedio de lneas base

mltiples.

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La estacin con un ndice de integridad bajo tiene

un valor HRMS mucho peor debido a la proximidad
relativa al mvil. La razn ms probable para ello es la
calidad del receptor, a pesar de que tambin pueden
contribuir otros factores tales como la posicin de la
antena, las condiciones atmosfricas en el lugar y
problemas con el servidor Web.
Los errores tambin pueden introducirse al mezclar
diferentes sistemas de coordenadas y datums. Por
ejemplo, si no logran transformarse las posiciones
entre los datums WGS-84 y NAD 83, pueden
introducirse errores de hasta un metro. Es importante
recordar que las posiciones GPS con
posprocesamiento estn relacionadas con la posicin
de referencia del proveedor (o proveedores) base
utilizado.
La lista de estaciones de referencia de Trimble
proporciona todas las posiciones de referencia segn
el Marco de Referencia Terrestre Internacional
(International Terrestrial Reference Frame 2000 ITRF00). El ITRF00 es el estndar internacional para
expresar posiciones de referencia GPS. Sin embargo,
las posiciones de referencia utilizadas deben
controlarse regularmente, puesto que los cambios de
posicin de la estacin base pueden hacer que las
posiciones nuevas sean incompatibles con la base de
datos GIS existente.

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En qu difiere H-Star de la
tecnologa de captura GPS de
alta precisin existente?
La tecnologa H-Star es ms fcil de utilizar y ms
efectiva en cuanto al costo que las alternativas
actualmente disponibles. Con anterioridad a los
sistemas con tecnologa H-Star de Trimble habilitada,
estaban disponibles las siguientes opciones para
lograr una precisin subpie:

Sistemas topogrficos, disponibles de Trimble y

otras compaas. Estos sistemas pueden lograr
una precisin de nivel centimtrico, ya sea en el
modo cinemtico en tiempo real (RTK)
utilizando correcciones de una estacin de
referencia RTK, o de un sistema de Estacin de
Referencia Virtual (VRS), o en el modo
cinemtico con posprocesamiento (PPK).
Capaces de lograr una precisin mucho ms alta
que la normalmente requerida en el sector GIS,
los sistemas topogrficos imponen gastos
operativos inadecuados para las aplicaciones con
precisin subpie.

Los receptores GPS de fase portadora

tradicionales, disponibles de Trimble y otros
fabricantes. Para lograr una precisin subpie, los
receptores de fase portadora tradicionales deben
mantener el enganche con un conjunto de
satlites durante periodos prolongados.

El servicio de satlite diferencial OmniSTAR HP,

disponible hoy en da en algunas partes del
mundo. El servicio OmniSTAR HP puede
proporcionar una precisin de 10 cm (4
pulgadas). Adems de precisar hardware
especfico, el servicio OmniSTAR HP tambin
exige una tasa de suscripcin anual y tiempos de
adquisicin ms prolongados. Por ejemplo, el
receptor Trimble AgGPS 252 con OmniSTAR HP,
requiere de un tiempo de adqusicin de 30
minutos antes de proporcionar una precisin de
10 cm. La readquisicin tras la prdida del
enganche con los satlites tambin es lenta.

Conclusin
La tecnologa H-Star combina datos GPS de calidad
con software de campo inteligente y tcnicas de
posprocesamiento avanzadas en un potente sistema
que brinda una precisin 30 cm (subpie). La
tecnologa H-Star representa un avance en la
tecnologa GPS, con importantes ventajas con
respecto a las soluciones existentes. Los procesos
sencillos permiten a los equipos de campo capturar
datos GPS de alta precisin con tiempos de ocupacin
cortos, incrementando as la productividad
significativamente.
Para una precisin 30 cm (subpie) o mejor, la
tecnologa H-Star requiere capturar slo dos minutos
de datos: una mejora dramtica en la productividad
con respecto a la captura de datos de fase portadora
tradicional. Las estaciones de referencia pueden estar
alejadas hasta unos 200 km, lo que reduce la
necesidad de una costosa infraestructura de estacin
base. Muchas ubicaciones sern atendidas
adecuadamente por datos base disponibles de forma
gratuita en Internet.
La tecnologa H-Star usa un diseo de receptor
avanzado y tcnicas de procesamiento sofisticadas,
pero el flujo de trabajo sencillo protege al operador
con respecto a la complejidad. El mismo equipo de
campo que administra la informacin de atributos
GIS puede capturar datos de alta precisin,
mejorando en gran escala la flexibilidad de la mano de
obra y la productividad del sistema GIS de la empresa.

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